CN114734988A - 车辆控制***和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆控制***和车辆控制方法。所述车辆控制***是对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制***，其中，多个车辆包括：作为自动驾驶车辆的排头车辆；以及追随车辆，追随在排头车辆的紧后或隔着一台以上的车辆追随排头车辆，对于存在于外部传感器的检测范围的泊车框，允许追随车辆的泊车，其中，所述外部传感器搭载于排头车辆并检测排头车辆的周边环境的。

Description

车辆控制***和车辆控制方法
技术领域
本公开涉及车辆控制***和车辆控制方法。
背景技术
已知一种车辆控制***，该车辆控制***对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制。作为这种技术，在日本特开2020－095506号公报中记载有队列行驶管理***。在日本特开2020－095506号公报中记载的队列行驶管理***中，在指定队列通过基于自动驾驶的队列行驶到达了泊车区域时，按照设定的泊车方案使指定队列泊车。
在上述那样的车辆控制***中，例如在追随排头车辆的追随车辆是部分自动驾驶车辆的情况下，检测周边环境的外部传感器可能未搭载于追随车辆或者该外部传感器的功能有限。在该情况下，追随车辆可能会难以在确保充分的安全的同时在目标的泊车框泊车。
发明内容
本公开的一个方案的课题在于，提供能在确保充分的安全的同时使追随车辆在目标的泊车框泊车的车辆控制***和车辆控制方法。
本公开的一个方案的车辆控制***是一种对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制***，其中，多个车辆包括：作为自动驾驶车辆的排头车辆；以及追随车辆，追随在排头车辆的紧后或隔着一台以上的车辆追随排头车辆，对于存在于外部传感器的检测范围的泊车框，允许追随车辆的泊车，其中，所述外部传感器搭载于排头车辆并检测排头车辆的周边环境。
本公开的一个方案的车辆控制方法是一种对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制的车辆控制方法，其中，多个车辆包括：作为自动驾驶车辆的排头车辆；以及追随车辆，追随在排头车辆的紧后或隔着一台以上的车辆追随排头车辆，对于存在于外部传感器的检测范围的泊车框，允许追随车辆的泊车，其中，所述外部传感器搭载于排头车辆并检测排头车辆的周边环境。
在车辆控制***和车辆控制方法中，能将存在于搭载于排头车辆的外部传感器的检测范围的泊车框作为目标的泊车框而使追随车辆泊车。因此，即使追随车辆上未搭载外部传感器或搭载于追随车辆的外部传感器的功能有限，也能利用排头车辆的外部传感器的检测结果来掌握其目标的泊车框的周边环境。因此，能在确保充分的安全的同时使追随车辆在目标的泊车框泊车。
在一个实施方式的车辆控制***中，也可以是，在作为追随车辆的目标的泊车框的目标泊车框不存在于外部传感器的检测范围的情况下，使排头车辆向目标泊车框进入到外部传感器的检测范围的位置移动。在一个实施方式的车辆控制方法中，也可以是，在作为追随车辆的目标的泊车框的目标泊车框不存在于外部传感器的检测范围的情况下，使排头车辆向目标泊车框进入到外部传感器的检测范围的位置移动。由此，能可靠地实现在确保充分的安全的同时使追随车辆在目标的泊车框泊车。
在一个实施方式的车辆控制***中，也可以是，使作为进行队列行驶的多个车辆中的从前方起第i台(i＝2以上的整数)的车辆的第i台车辆下一个泊车，在排头车辆到达目的地之前，判定追随车辆是否是第i台车辆，在追随车辆不是第i台车辆的情况下，以追随车辆成为第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个车辆的行驶顺序。在一个实施方式的车辆控制方法中，也可以是，使作为进行队列行驶的多个车辆中的从前方起第i台(i＝2以上的整数)的车辆的第i台车辆下一个泊车，在排头车辆到达目的地之前，判定追随车辆是否是第i台车辆，在追随车辆不是第i台车辆的情况下，以追随车辆成为第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个车辆的行驶顺序。由此，能可靠地使允许泊车的追随车辆下一个泊车。
根据本公开的各个方面和实施方式，能提供能在确保充分的安全的同时使追随车辆在目标的泊车框泊车的车辆控制***和车辆控制方法。
附图说明
图1是表示实施方式的车辆控制***的构成的框图。
图2是对实施方式的车辆控制***的处理的一个例子进行说明的俯视图。
图3是对实施方式的车辆控制方法的例子进行说明的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同或相当的要素使用相同的附图标记，并省略重复的说明。
图1是表示车辆控制***100的构成的框图。图2是对车辆控制***100的处理的一个例子进行说明的俯视图。如图1和图2所示，实施方式的车辆控制***100对多个车辆V一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制。在队列行驶中，多个车辆V以依次相连的方式排成一列进行行驶。进行队列行驶的多个车辆V包括行驶在排头的排头车辆V0和追随排头车辆V0的追随车辆V1。
排头车辆V0是能进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆是不需要由驾驶员进行的驾驶操作而能进行自动地使车辆V行驶的自动行驶控制的车辆。排头车辆V0以外的车辆V是部分自动驾驶车辆。部分自动驾驶车辆是虽然不需要由驾驶员进行的驾驶操作，但未搭载后述的外部传感器3或外部传感器3的功能有限的车辆。部分自动驾驶车辆例如是自动驾驶等级比排头车辆V0的自动驾驶等级低的车辆。部分自动驾驶车辆例如是进行利用车车间通信和路车间通信的追随行驶的车辆。需要说明的是，追随车辆V1可以是追随在排头车辆V0的紧后的车辆V，也可以是隔着一台以上的车辆V追随排头车辆的车辆V。追随在排头车辆V0的紧后的车辆V是指进行队列行驶的多个车辆V中的从前方起第二台的车辆V。
在本实施方式中，车辆控制***100以多个停车场的每一个为目的地，以环绕该多个停车场的方式使多个车辆V自动地进行队列行驶，并且使多个车辆V的一部分在各停车场中自动地泊车。进行队列行驶的多个车辆V是无人行驶车。例如车辆V是汽车共享用的汽车等，停车场是汽车共享的站点。
车辆控制***100具备操作终端5和服务器10。操作终端5例如构成用于在与用户之间进行信息的输入输出的接口。操作终端5在与服务器10之间进行通信。操作终端5接受各种操作输入。操作终端5将与接受到的操作输入相关的信息发送向服务器10。
操作终端5例如接受开始、停止以及结束队列行驶的操作输入，并将与这些相关的信息发送向服务器10。操作终端5例如接受关于在队列行驶中经过和最终到达的多个目的地、进行队列行驶的多个车辆V各自的泊车顺序以及进行队列行驶的多个车辆V各自设为目标的泊车框(以下，也称为“目标泊车框”)等的操作输入，并将与这些相关的信息发送向服务器10。例如使用PC(Personal Computer：个人计算机)、智能手机或平板电脑来作为操作终端5。泊车框例如在用白线划分出的框内。泊车框是具有能供车辆V泊车的空间，并以车辆V能泊车的布局配置的场所。
服务器10具有通信部11、数据库12以及服务器ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)13。通信部11在与操作终端5之间和与多个车辆V之间进行通信。通信部11对数据库12和服务器ECU13输入输出各种信息。数据库12保存从通信部11输入的各种信息。例如数据库12保存与在队列行驶中经过和最终到达的多个目的地、进行队列行驶的多个车辆V各自的泊车顺序以及进行队列行驶的多个车辆V各自的目标泊车框等相关的信息(以下，也称为“队列行驶信息”)。在数据库12中预先储存有地图数据。
服务器ECU13是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的电子控制单元。在服务器ECU13中，例如，通过将存储于ROM的程序加载到RAM中，并用CPU执行被加载到RAM中的程序来实现各种功能。服务器ECU13也可以由多个电子控制单元构成。
服务器ECU13基于从通信部11输入的各种信息和地图数据生成作为队列行驶的路径的队列行驶路径。所生成的队列行驶路径例如包括多个目的地。服务器ECU13将队列行驶信息和与队列行驶路径相关的信息经由通信部11发送至各车辆V。
作为自动驾驶车辆的排头车辆V0具备通信部21、内部传感器22、外部传感器23、GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收部24、致动器25、HMI(HumanMachine Interface：人机接口)26以及车辆ECU27。通信部21在与服务器10之间进行通信。通信部21对车辆ECU27输入输出各种信息。
内部传感器22是检测排头车辆V0的行驶状态的检测设备。内部传感器22搭载于排头车辆V0。内部传感器22包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是检测排头车辆V0的速度的检测器。例如使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器设于排头车辆V0的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等，检测车轮的转速。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至车辆ECU27。
加速度传感器是检测排头车辆V0的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测排头车辆V0的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测排头车辆V0的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将排头车辆V0的加速度信息发送至车辆ECU27。横摆角速度传感器是检测排头车辆V0的绕重心的竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将检测到的排头车辆V0的横摆角速度信息发送向车辆ECU27。
外部传感器23是检测排头车辆V0的周边环境的检测设备。外部传感器23搭载于排头车辆V0。外部传感器23包括摄像机和雷达传感器。摄像机例如设于排头车辆V0的前窗玻璃的里侧，对排头车辆V0的前方进行拍摄。摄像机也可以设于排头车辆V0的背面和侧面。摄像机将排头车辆V0的周围的拍摄信息发送向车辆ECU27。摄像机可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。立体摄像机具有被配置为再现两眼视差的两个拍摄部。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测排头车辆V0的周边的障碍物的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection andRanging)。雷达传感器通过将电波或光发送至排头车辆V0的周边，并接收由障碍物反射的电波或光来检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送向车辆ECU27。在图2中，用排头车辆V0的周围的灰色区域来表示排头车辆V0的外部传感器23的检测范围。
GPS接收部24通过从三个以上的GPS卫星接收信号来测定排头车辆V0的位置(例如排头车辆V0的纬度和经度)。GPS接收部24将测定到的排头车辆V0的位置信息发送向车辆ECU27。需要说明的是，也可以代替由GPS接收部24进行的位置信息的获取或除了由GPS接收部24进行的位置信息的获取之外，通过使用了外部传感器23的检测结果和地图数据的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与建图)技术来获取排头车辆V0的位置信息。
致动器25是执行排头车辆V0的队列行驶的装置。致动器25至少包括发动机致动器、制动致动器以及转向致动器。发动机致动器通过根据来自车辆ECU27的控制信号变更对发动机的空气的供给量(例如变更节气门开度)来控制排头车辆V0的驱动力。需要说明的是，发动机致动器在排头车辆V0是混合动力车或电动汽车的情况下，对作为动力源的马达的驱动力进行控制。制动致动器根据来自车辆ECU27的控制信号对制动***进行控制来控制赋予向排头车辆V0的车轮的制动力。例如可以使用液压制动***来作为制动***。转向致动器根据来自车辆ECU27的控制信号控制对电动动力转向***中的转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对排头车辆V0的转向转矩进行控制。
HMI26是用于在与驾驶员之间进行信息的输入输出的接口。HMI26例如具备排头车辆V0的显示部(显示器)和扬声器。HMI26根据来自车辆ECU27的控制信号来进行显示器的图像输出和来自扬声器的声音输出。HMI26也可以具备HUD(Head Up Display：抬头显示器)。
车辆ECU27是搭载于排头车辆V0的电子控制单元。车辆ECU27是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在车辆ECU27中，例如，通过将存储于ROM的程序加载到RAM中，并用CPU执行加载到RAM中的程序来实现各种功能。车辆ECU27也可以由多个电子控制单元构成。
车辆ECU27生成实现使排头车辆V0进行队列行驶的自动驾驶的行驶计划。具体而言，车辆ECU27基于排头车辆V0的行驶状态、排头车辆V0的周边环境、排头车辆V0的位置信息、地图数据、队列行驶信息以及与队列行驶路径相关的信息来生成实现在队列行驶中环绕多个目的地的自动驾驶的行驶计划。车辆ECU27按照行驶计划对致动器25进行控制来执行自动驾驶。车辆ECU27通过公知方法生成行驶计划，并且执行自动驾驶。车辆ECU27经由通信部21将排头车辆V0的位置信息发送至服务器10。车辆ECU27经由通信部21将与外部传感器23的检测结果相关的信息发送至服务器10。
排头车辆V0以外的车辆V在未搭载外部传感器23或该外部传感器23的功能有限以外，与排头车辆V0同样地构成。外部传感器23的功能有限是指，例如与作为自动驾驶车辆的排头车辆V0的外部传感器23相比，检测精度低和/或检测范围窄。排头车辆V0以外的车辆V也可以利用车车间通信和路车间通信来获取其周边环境。
接着，对本实施方式的车辆控制***100的主要部分进行说明。
在车辆控制***100中，在服务器ECU13中，对于存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的泊车框W，允许追随车辆V1的泊车。具体而言，服务器ECU13基于从排头车辆V0的车辆ECU27发送的外部传感器23的检测结果来判定泊车框W是否存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围。服务器ECU13在泊车框W存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的情况下，允许对于泊车框W的追随车辆V1的泊车。以下也将允许泊车的对象的追随车辆V1称为“允许对象追随车辆V1”。
服务器ECU13在允许了允许对象追随车辆V1的泊车的情况下，判定存在于外部传感器23的检测范围的泊车框W中是否包括允许对象追随车辆V1的目标泊车框W1。服务器ECU13在存在于外部传感器23的检测范围的泊车框W中包括该目标泊车框的情况下，经由通信部11将表示允许泊车的信号和与外部传感器23的检测结果相关的信息发送向允许对象追随车辆V1。
允许对象追随车辆V1在接收到表示允许泊车的信号的情况下，在车辆ECU27中基于允许对象追随车辆V1的行驶状态、排头车辆V0的外部传感器23的检测结果、允许对象追随车辆V1的位置信息、地图数据以及队列行驶信息对致动器25进行控制，执行自动地泊车到目标泊车框的自动泊车驾驶。
另一方面，服务器ECU13在泊车框W不存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的情况下，或在存在于该检测范围的泊车框W中不包括允许对象追随车辆V1的目标泊车框W1的情况下，计算出允许对象追随车辆V1的目标泊车框W1进入到该检测范围的排头车辆V0的位置。服务器ECU13经由通信部11将向计算出的排头车辆V0的位置移动的移动指令发送至排头车辆V0。排头车辆V0在接收到移动指令的情况下，在车辆ECU27中基于移动指令对致动器25进行控制，执行使排头车辆V0向允许对象追随车辆V1的目标泊车框进入到该检测范围的位置移动的自动驾驶。
服务器ECU13使作为进行队列行驶的多个车辆V中的从前方起第i台(i＝2以上的整数)的车辆V的第i台车辆下一个泊车。服务器ECU13在排头车辆V0到达目的地之前，判定允许对象追随车辆V1是否是第i台车辆。服务器ECU13例如在排头车辆V0到达图2所示的站点ST之前，判定允许对象追随车辆V1是否是第i台车辆(在此，i＝2)。服务器ECU13在允许对象追随车辆V1不是第i台车辆的情况下，经由通信部11将以允许对象追随车辆V1成为第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个车辆V的行驶顺序的调换指令发送向多个车辆V。多个车辆V在接收到调换指令的情况下，在车辆ECU27中基于调换指令对致动器25进行控制，执行使允许对象追随车辆V1成为第i台车辆的自动驾驶。
接着，参照图3的流程图对由车辆控制***100实施的车辆控制方法的例子进行说明。
在车辆控制***100中，例如在经由操作终端5进行了开始队列行驶的操作输入的情况下，执行下一个处理。首先，由服务器ECU13基于队列行驶信息和排头车辆V0的位置信息来判定排头车辆V0是否存在于最初的目的地的附近(步骤S1)。附近是指例如距目的地预先设定的规定距离的范围内的意思。
在上述步骤S1中为“是”的情况下，由服务器ECU13基于所有的车辆V的位置信息和队列行驶信息来判定允许对象追随车辆V1是否是作为下一个泊车的车辆V的行驶顺序的第二台的车辆(即第二台车辆)(步骤S2)。在上述步骤S1中为“否”的情况下，返回上述步骤S1的判定。
在上述步骤S2中为“否”的情况下，由服务器ECU13将以允许对象追随车辆V1成为第二台车辆的方式调换当前的第二台车辆与允许对象追随车辆V1的行驶顺序的调换指令发送至当前的第二台车辆和允许对象追随车辆V1。由此，以允许对象追随车辆V1成为第二台车辆的方式进行调换(步骤S3)。在上述步骤S2中为“是”的情况或在上述步骤S3之后排头车辆V0到达了目的地的情况下，排头车辆V0和追随排头车辆V0的其他车辆V停车(步骤S4)。
由服务器ECU13基于排头车辆V0的外部传感器23的检测结果和队列行驶信息来判定允许对象追随车辆V1的目标泊车框是否存于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围(步骤S5)。就是说，在上述步骤S5中，判定泊车框W是否存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围，在泊车框W存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的情况下判定泊车框W是否是允许对象追随车辆V1的目标泊车框。
在上述步骤S5中为“是”的情况下，由服务器ECU13对目标泊车框允许允许对象追随车辆V1的泊车(步骤S6)。由服务器ECU13将表示允许泊车的信号和与外部传感器23的检测结果相关的信息发送向允许对象追随车辆V1。在允许对象追随车辆V1中，由车辆ECU27执行自动泊车驾驶，自动地泊车到目标泊车框(步骤S7)。
在上述步骤S5中为“否”的情况下，由服务器ECU13基于地图数据和队列行驶信息来计算出允许对象追随车辆V1的目标泊车框进入到排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的排头车辆V0的位置。由服务器ECU13将向计算出的排头车辆V0的该位置移动的移动指令发送至排头车辆V0。由此，排头车辆V0由车辆ECU27基于移动指令对致动器25进行控制，向允许对象追随车辆V1的目标泊车框进入到外部传感器23的检测范围的位置移动(步骤S8)。在上述步骤S8之后，返回上述步骤S5的判定。
在上述步骤S7之后，使剩下的车辆V开始朝向下一个目的地的队列行驶(步骤S9)。在上述步骤S9之后，移向判定排头车辆V0是否存在于下一个目的地的附近的上述步骤S1的处理。需要说明的是，例如，在上述步骤S9之后不存在下一个目的地的情况或经由操作终端5进行了停止或结束队列行驶的操作输入的情况下，处理结束。此外，在排头车辆V0以外的所有车辆V的泊车完成了的情况下，在排头车辆V0通过公知方法自动泊车到其目标泊车框之后，处理结束。
以上，在本实施方式中，能将存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的泊车框W作为目标泊车框W1来使允许对象追随车辆V1泊车。因此，即使允许对象追随车辆V1上未搭载外部传感器23或搭载于允许对象追随车辆V1的外部传感器23的功能有限，也能利用排头车辆V0的外部传感器23的检测结果来掌握其目标泊车框W1的周边环境。因此，能在确保充分的安全的同时使允许对象追随车辆V1在目标泊车框W1泊车。
在本实施方式中，在许可对象追随车辆V1的目标泊车框W1不存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的情况下，使排头车辆V0向目标泊车框W1进入到外部传感器23的检测范围的位置移动。由此，能可靠地实现在确保充分的安全的同时使允许对象追随车辆V1在目标泊车框W1泊车。
在本实施方式中，使作为进行队列行驶的多个车辆V中的从前方起第i台(i＝2以上的整数)的车辆V的第i台车辆下一个泊车。在排头车辆V0到达目的地之前，判定允许对象追随车辆V1是否是第i台车辆。在允许对象追随车辆V1不是第i台车辆的情况下，以允许对象追随车辆V1成为第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个车辆V的行驶顺序。由此，能可靠地使允许对象追随车辆V1下一个泊车。
以上，对各种示例性的实施方式进行了说明，但不限定于上述的示例性的实施方式，也可以进行各种省略、置换以及变更。
在上述实施方式中，实现多个车辆V的队列行驶的方法没有特别限定，例如可以使用以追随前方的车辆V的方式行驶的公知的各种方法。在上述实施方式中，排头车辆V0以外的车辆V全部是部分自动驾驶车辆，但排头车辆V0以外的车辆V的至少一部分也可以是自动驾驶车辆。
在上述实施方式中，操作终端5和服务器10的上述的各功能的一部分和全部也可以由服务器10以外的装置来实现，例如也可以由多个计算机来实现。在上述实施方式中，操作终端5和服务器10的上述的各功能的一部分和全部也可以由排头车辆V0的车辆ECU27来实现，也可以由多个车辆V的车辆ECU27来实现。
在上述实施方式中，使第二台车辆V下一个泊车，但也可以使第三台之后的任一个车辆V下一个泊车。例如，在将进行队列行驶的车辆台数设为n的情况下，也可以使第n台车辆V下一个泊车。在该情况下，能从进行队列行驶的多个车辆V中的最末尾的车辆V开始泊车。
在上述实施方式中，不对存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的泊车框W以外的泊车框禁止泊车，根据情况，也可以对存在于排头车辆V0的外部传感器23的检测范围的泊车框W以外的泊车框允许泊车。

Claims (6)

1.一种车辆控制***，对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制，其中，
多个所述车辆包括：作为自动驾驶车辆的排头车辆；以及追随车辆，追随在所述排头车辆的紧后或隔着一台以上的所述车辆追随所述排头车辆，
对于存在于外部传感器的检测范围的泊车框，允许所述追随车辆的泊车，其中，所述外部传感器搭载于所述排头车辆并检测所述排头车辆的周边环境。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在作为所述追随车辆的目标的泊车框的目标泊车框不存在于所述外部传感器的检测范围的情况下，使所述排头车辆向所述目标泊车框进入到所述外部传感器的检测范围的位置移动。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制***，其中，
使作为进行队列行驶的多个所述车辆中的从前方起第i台的车辆的第i台车辆下一个泊车，其中，i＝2以上的整数，
在所述排头车辆到达目的地之前，判定所述追随车辆是否是所述第i台车辆，在所述追随车辆不是所述第i台车辆的情况下，以所述追随车辆成为所述第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个所述车辆的行驶顺序。
4.一种车辆控制方法，对多个车辆一边组成队列一边行驶的队列行驶进行控制，其中，
多个所述车辆包括：作为自动驾驶车辆的排头车辆；以及追随车辆，追随在所述排头车辆的紧后或隔着一台以上的所述车辆追随所述排头车辆，
对于存在于外部传感器的检测范围的泊车框，允许所述追随车辆的泊车，其中，所述外部传感器搭载于所述排头车辆并检测所述排头车辆的周边环境。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其中，
在作为所述追随车辆的目标的泊车框的目标泊车框不存在于所述外部传感器的检测范围的情况下，使所述排头车辆向所述目标泊车框进入到所述外部传感器的检测范围的位置移动。
6.根据权利要求4或5所述的车辆控制方法，其中，
使作为进行队列行驶的多个所述车辆中的从前方起第i台的车辆的第i台车辆下一个泊车，其中，i＝2以上的整数，
在所述排头车辆到达目的地之前，判定所述追随车辆是否是所述第i台车辆，在所述追随车辆不是所述第i台车辆的情况下，以所述追随车辆成为所述第i台车辆的方式调换进行队列行驶的多个所述车辆的行驶顺序。
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