CN114719872B - 车道线处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种车道线处理方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括初始处理过程中生成的车道线；所述车道线包括当前中断车道线；基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线。该技术方案属于地理信息技术领域，解决了出现车道复杂情况时无法准确自动化识别和提取出车道线技术问题，能够减少高精地图的作业产线中对于复杂场景的人工作业量，降低人工作业成本。

Description

车道线处理方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及地理信息技术领域，具体涉及一种车道线处理方法、装置及电子设备。

背景技术

随着基于位置的服务（LBS）的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力，同时，电子地图也开始从标准地图向高精地图演进。

高精地图的制作过程中，采集车等通过一系列传感器感知道路信息，并借助机器视觉、神经网络等方式实现对道路上车道线等线型信息的自动化识别和提取。为了提高自动化作业效率，降低人工作业成本，高精地图的作业产线依据原始识别线对车道进行初始化建模。但是，现实车道存在变宽、变窄、增加、减少、磨损、遮挡等复杂场景，依然需要人工作业。此外，随着高精地图的作业产线日益成熟，为了保证高精地图的鲜度，高精地图的采集数据来源呈多源化趋势，而随着非专业数据采集车的加入，数据识别水平也会相对减弱。

因此，需要提出一种解决方案，在出现车道复杂情况时对自动化识别和提取出的车道线做进一步处理，进而减少高精地图的作业产线中对于复杂场景的人工作业量，提高高精地图的作业效率，降低人工作业成本。

发明内容

本公开实施例提供一种车道线处理方法、装置及电子设备。

第一方面，本公开实施例中提供了一种车道线处理方法，其中，包括：

获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括初始处理过程中生成的车道线；所述车道线包括当前中断车道线；

基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；

在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

进一步地，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向搜索到其他中断车道线，则将搜索到的其他中断车道线确定为候选车道线；

生成连接所述候选车道线与所述当前中断车道线的临时车道线；

基于所述临时车道线与所述临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，从所述候选车道线中筛选所述待连接车道线。

进一步地，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向未搜索到其他中断车道线，则将所述中断点所在预设区域范围内的其他中断车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线和所述当前中断车道线的车道序号和/或车道类型筛除不符合待连接车道线特征的候选车道线；所述车道序号基于所述候选车道线和所述当前中断车道线至道路边界线所跨越的车道线数量确定；

生成连接剩余的所述候选车道线和所述当前中断车道线的临时车道线；

在所述临时车道线上按照预设间隔选取多个临时点，基于所述临时点到所述道路边界线的距离、所述临时车道线分别与所述候选车道线和所述当前中断车道线在连接处的曲率、以及所述临时车道线及其两侧车道线之间的距离，从所述候选车道线中确定所述待连接车道线。

进一步地，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

基于所述当前中断车道线的中断点将所述当前道路面区域划分成至少两个区间；

所述当前中断车道线所在的当前区间的路面宽度和预设行车宽度分别与相邻区间的路面宽度和预设行车宽度相一致时，从当前区间内选取与所述当前中断车道线相邻的非中断车道线作为参考线；

从所述当前中断车道线的中断点处生成与所述参考线走向一致的临时连接线，所述临时连接线的一端连接至所述相邻区间的另一中断车道线的中断点处；

基于所述临时连接线与其他车道线的空间关系，以及所述另一中断车道线的中断点处的曲率与所述参考线的曲率之间的差距确定所述另一中断车道线是否为所述待连接车道线。

进一步地，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

确定所述当前中断车道线的中断点是否为车道数变化点；其中，在当前道路面区域内所述车道数变化点处的车道数量与所述当前中断车道线延伸方向上的车道数量不一致；

在所述当前中断车道线的中断点为车道数变化点时，从所述当前中断车道线的车道数变化点开始，沿着所述当前中断车道线的延伸方向搜索候选车道线；所述候选车道线与所述当前中断车道线在所述延伸方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度；

基于所述候选车道线的属性信息以及所述候选车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系，筛选出与所述当前中断车道线连接后能够形成并道车道线的候选车道线，将其作为待连接车道线。

进一步地，所述方法还包括：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

从所述已删除车道线中筛选出存在目标线段的候选车道线；所述目标线段与所述候选车道线的两侧车道线之间的距离均满足预设行车宽度；

将所述已删除车道线中的所述目标线段作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

进一步地，所述方法还包括：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

如果所述已删除车道线存在道路类型为预设道路类型的前继车道线或后续车道线，则将所述已删除车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化确定是否将所述候选车道线作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

第二方面，本公开实施例中提供了基于位置的服务提供方法，所述方法利用第一方面所述的方法为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

第三方面，本公开实施例中提供了一种车道线处理装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括初始处理过程中生成的车道线；所述车道线包括当前中断车道线；

第一确定模块，被配置为基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；

生成模块，被配置为在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，针对现实车道的复杂场景，对原始采集数据进行了初始化处理，例如初始化建模，获得包括车道线的待处理数据后，针对待处理数据中的当前中断车道线，从待处理数据中筛选出现实道路中与该当前中断车道线本应连接的待连接车道线，筛选过程中所依据的当前中断车道线的相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；在确定了待连接车道线后，生成连接当前中断车道线和待连接车道线的过渡车道线。通过上述方式，能够对初始化处理得到的数据做进一步车道线处理，为高精地图的制作提供更完善的基础数据，能够减少高精地图的作业产线中对于复杂场景的人工作业量，提高高精地图的作业效率，降低人工作业成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开一实施方式的车道线处理方法的流程图。

图2示出本公开一实施方式的中断车道线的示意图。

图3示出本公开一实施方式的中断车道线之间的临时车道线上临时点的选取示意图。

图4示出图3的中断车道线与筛选出的待连接车道线连接后的效果示意图。

图5示出了根据本公开一实施方式的参考线的示意图。

图6示出根据本公开一实施方式的变道场景示意图。

图7示出根据本公开一实施方式的初始化建模过程中被误删除车道线的示意图。

图8示出根据本公开一实施方式制作的高精地图中的车道线在自动驾驶车辆上的应用示意图。

图9是适于用来实现根据本公开一实施方式的车道线处理方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的车道线处理方法的流程图。如图1所示，该车道线处理方法包括以下步骤：

在步骤S101中，获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括初始处理过程中生成的车道线；所述车道线包括当前中断车道线；

在步骤S102中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；

在步骤S103中，在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

本实施例中，该车道线处理方法可以在服务器上执行。采集车采集到道路数据之后，可以通过自动化识别方式对道路数据进行初始化建模，以获得初始车道线。

初始化建模过程中，可以预先针对现实中的目标道路采集道路图像数据，该道路图像数据可以是点云图像。在一些实施例中，该道路图像数据可以包括由众包车辆、专业采集车辆和/或自动驾驶车辆等上设置的三维激光扫描仪器采集的点云图像。点云图像可以是由点云数据形成的图像，而点云数据可以是通过三维激光扫描仪器采集得到的实际道路表面的三维点数据集合。在一些实施例中，可以从采集到的道路图像数据中识别出道路上的车道线等对应的识别线。由于道路上的车道线、道路边界线的硬隔离带、软隔离带、自行车道、停车带、行驶方向指示标志等都有可能被识别为识别线。因此，在现实道路的初始化建模过程中，从识别线生成准确的初始车道线。在一些实施例中，车道线用于描述道路上使用机动车辆、非机动车辆可通行的车道。

可以理解的是，由于现实道路场景较为复杂，道路上车道存在变宽、变窄、增加、减少、磨损、遮挡等，而初始化建模过程中无法智能地识别上述复杂场景，建模结果中会出现中断车道线、车道线误删等情形。

考虑到初始化建模过程中存在的上述缺陷，本公开实施例为了进一步提高自动化作业效率，减少人工作业量，对初始化建模得到的车道线数据做进一步处理，此处将初始化建模得到的车道线数据称之为待处理数据。

可以理解的是，可以通过将现实道路面划分成不同的道路面区域，针对单独的道路面区域进行车道线处理，最后再将多个道路面区域的车道线处理结果结合起来形成现实道路对应的高精道路数据。

本公开实施例中，以当前处理的当前道路面区域为例详细说明车道线处理过程。

当前道路面区域对应的待处理数据可以包括初始化建模时，针对该当前道路面区域所自动识别出的车道线等模型数据，该车道线包括中断车道线和非中断车道线。中断车道线可以是由于现实复杂道路导致初始化建模过程中未完整识别出的车道线，而非中断车道线则是初始化建模过程中所识别出的完整的车道线的模型数据。本公开实施例中主要针对中断车道线，探索得到当前道路面区域中与该中断车道线本应相连的待连接车道线，并将该中断车道线和待连接车道线通过生成的过渡连接线进行连接，以得到完整的车道线。图2示出了本公开实施方式的中断车道线的示意图。如图2所示，黑框内的一条车道线有一端没有相连接的车道线，可以认为该车道线为中断车道线。

可以理解的是，当前道路面区域中可以包括多个中断车道线，针对每个中断车道线均可以执行上文中记载的车道线处理方法中的各步骤。考虑到对中断车道线分别进行处理，在生成过渡连接线后，还可以进一步判断该生成的过渡连接线是否与之前生成的过渡连接线重复，也即之前针对其他中断车道线进行处理时，是否已经建立了连接两条中断车道线的过渡连接线，如果已经建立了相同的过渡连接线，则当前生成的过渡连接线可以直接删除。

在一些实施例中，可以从待处理数据中识别出中断车道线，中断车道线为没有前继或者后续的车道线，也即从任意一条车道线的起点或终点开始，分别判断一定距离范围（例如0.1米）内是否存在车道线，如果不存在则可以认为该车道线为中断车道线，该中断车道线的起点或终点被确定为该中断车道线的中断点。一条中断车道线可以包括一个或两个中断点（起点和/或终点）。

针对任意中断车道线，可以基于该中断车道线的相关信息确定现实道路中与该中断车道线相连接的待连接车道线，进而再通过生成过渡车道线，将该中断车道线和待连接车道线连接起来，与现实道路上的车道保持一致。

在一些实施例中，当前中断车道线可以是当前所处理的任意一条中断车道线。当前中断车道线的相关信息可以包括但不限于当前中断车道线上的中断点、当前中断车道线所在范围内的其他车道线与当前中断车道线之间的空间关系、当前中断车道线所在区间的道路属性分别与其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合。

在一些实施例中，当前中断车道线所在范围的其他车道线与当前中断车道线之间的空间关系可以包括但不限于该其他车道线是否位于当前中断车道线的中断点的延伸方向，该其他车道线与当前中断车道线或者当前中断车道线从中断点起的延伸线之间的距离是否在预设区域范围内，该其他车道线与该当前中断车道线连接后，连接处的角度是否在预设角度范围内，该其他车道线与该当前中断车道线连接后形成的车道与两侧车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，也即是否大于或等于预设行车宽度。

在另一些实施例中，当前中断车道线所在区间和其他车道线所在区间的道路属性可以理解为该区间内的道路面的宽度变化情况、道路面上的车道数量变化情况、各车道线从该道路面同一侧的边界起的车道序号等。需要说明的是，当前中断车道线所在的区间可以理解为当前中断车道线的起点和终点之间的区间，可以通过从起点和终点分别向道路两侧的边界线做垂线，两条垂线之间的区间可以作为当前中断车道线所在的区间。

当前道路面区域可以基于当前中断车道线的起点和终点划分为多个区间，其中当前中断车道线位于起点至终点对应的区间；而其他车道线可以位于其他区间。可以通过当前中断车道线所在区间内的道路面宽度与其他区间的道路面宽度是否相同、车道数与其他车道线所在区间的车道数是否相同、从道路面同一侧的边界线起当前中断车道线和其他车道线的车道序号是否相同等，对其他车道线是否为待连接车道的合理性进行判断。

下面通过举例详细说明：待连接车道线与当前中断车道线之间存在一定的空间关系，并且与当前中断车道线的中断点相关。例如，待连接车道线可以位于从当前中断车道线的中断点开始的当前中断车道线的延伸方向上，考虑到初始化建模时识别误差，待连接车道线可能不在延伸方向上，而是与该延伸方向具有一定错位，因此可以通过设置一范围，来判断该其他中断车道线是否位于该当前中断车道线的中断点起始的延伸线所在的一定范围内。

在另一些实施例中，还可以从当前中断车道线与其他车道线连接后，所形成的预设行车宽度筛选出合理的待连接车道，也即当前中断车道线与其他车道线相连后，与其他非待连接车道线之间形成的预设行车宽度也可以作为判断是否为待连接车道的依据。

在另一些实施例中，还可以将当前中断车道线所在区间的道路属性以及其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系作为筛选待连接车道的依据。当前中断车道线所在区间可以是当前中断车道线的起点和终点之间的区间。当前道路面区域可以基于当前中断车道线的起点和终点划分为多个区间，其中当前中断车道线位于起点至终点对应的区间。

可以理解的是，待连接车道线也为中断车道线，而在判断是否为待连接车道线的过程中所涉及的其他车道线可以包括中断车道线和/或非中断车道线。

本公开实施例中，针对现实车道的复杂场景，对原始采集数据进行了初始化处理，例如初始化建模，获得包括车道线的待处理数据后，针对待处理数据中的当前中断车道线，从待处理数据中筛选出现实道路中与该当前中断车道线本应连接的待连接车道线，筛选过程中所依据的当前中断车道线的相关信息包括当前中断车道线上的中断点、当前中断车道线所在范围内的其他车道线与当前中断车道线之间的空间关系、当前中断车道线所在区间的道路属性分别与其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；在确定了待连接车道线后，生成连接当前中断车道线和待连接车道线的过渡车道线。通过上述方式，能够对初始化处理得到的数据做进一步车道线处理，为高精地图的制作提供更完善的基础数据，能够减少高精地图的作业产线中对于复杂场景的人工作业量，提高高精地图的作业效率，降低人工作业成本。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向搜索到其他中断车道线，则将搜索到的其他中断车道线确定为候选车道线；

生成连接所述候选车道线与所述当前中断车道线的临时车道线；

基于所述临时车道线与所述临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，从所述候选车道线中筛选所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，当前中断车道线的中断点附近可能会存在现实中与当前中断车道线连接一起的待连接车道线，并且该待连接车道线通常在该当前中断车道线的中断点出发的延伸方向上，该延伸方向可以理解的为以该当前中断车道线的曲率向前延伸的方向。如果在延伸方向上搜索到一条或多条其他中断车道线，则该一条或多条其他中断车道线中大概率会存在待连接车道线。需要说明的是，在延伸方向上搜索其他中断车道线时，可以从中断点出发，在延伸方向上每隔一段距离取一点，搜索该点所在范围内的其他中断车道线。可以理解的是，由于该实施方式中所要搜索的是位于该延伸方向上的其他中断车道线，考虑到误差，可以设置该点所在的一个较小范围，搜索该范围内的其他中断车道线，例如可以搜索以该点为圆心，在厘米级半径范围内的其他中断车道线等。

在搜索到其他中断车道线后，可以将该其他中断车道线作为候选车道线，并在该候选车道线和当前中断车道线之间生成临时车道线，进而再确定该临时车道线与该临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，如果满足则可以认为该候选车道线为待连接车道线，该临时车道线可以作为连接该中断车道线和待连接车道线的过渡车道线。

可以理解的是，还可以从车道宽度、与其他车道是否相交等方面判断该候选车道线作为待连接车道线的合理性，在排除各种不合理情况后，可以将该候选车道线作为待连接车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向未搜索到其他中断车道线，则将所述中断点所在预设区域范围内的其他中断车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线和所述当前中断车道线的车道序号和/或车道类型筛除不符合待连接车道线特征的候选车道线；所述车道序号基于所述候选车道线和所述当前中断车道线至道路边界线所跨越的车道线数量确定；

生成连接剩余的所述候选车道线和所述当前中断车道线的临时车道线；

在所述临时车道线上按照预设间隔选取多个临时点，基于所述临时点到所述道路边界线的距离、所述临时车道线分别与所述候选车道线和所述当前中断车道线在连接处的曲率、以及所述临时车道线及其两侧车道线之间的距离，从所述候选车道线中确定所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，上一实施方式中从中断点出发沿着当前中断车道线的延伸方向没有搜索其他中断车道线时，可以将搜索范围扩大化，也即可以从中断点所在的一较大预设范围内搜索其他中断车道线。该预设范围可以设置的较大，比如可以将该预设范围设置为该中断点向延伸方向以及延伸方向相反的方向分别延伸形成延伸线，该延伸线再向两侧延伸后形成一片区域范围。可以理解的是，延伸线向两侧延伸的距离可以小于预设行车宽度。通过这种方式可以搜索到该中断点周边的其他中断车道线，搜索到的其他中断车道线可以加入候选车道线集中。

针对候选车道线集中的候选车道线，还可以从道路一侧边界线起的车道序号是否与当前中断车道线一致、车道类型是否相同等条件筛除明显不可能是待连接车道线的候选车道线。例如，可以在预设区域范围内，将当前中断车道线延伸后，从延伸线每隔一段距离取一个点，向道路面其中一侧或两侧的边界线分别做垂线，对该垂线与各个车道线的交点从该道路面一侧或两侧的边界线起进行编号，得到车道序号；如果同道路面同一侧的边界线起，当前中断车道线延长线的车道序号与候选车道线的车道序号不一致，则可以认为该候选车道线可能不是当前中断车道线的待连接车道线，至少不是该实施方式中要找的待连接车道线，因此可以将该候选车道线删除。另外，如果候选车道线的车道类型与当前中断车道线的车道类型不同，也可以认为该候选车道线可能不是当前中断车道线的待连接车道线，候选车道线可以被删除。

针对剩余的候选车道线，可以生成连接候选车道线和当前中断车道线的临时车道线。基于该临时车道线可以判断该候选车道线是否为待连接车道线。

在一些实施例中，可以在临时车道线上每间隔一段距离选取一个临时点，可以得到多个临时点，进而可以基于该多个临时点到道路边界线的距离是否一致来判断该临时车道线设置的是否合理，还可以根据该临时车道线以及该临时车道线两侧车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度来判断该临时车道线是否合理，如果临时车道线与两侧的其他车道线之间的宽度小于预设行车宽度，则可以认为该临时车道线不符合常理。通过上述方式，将各个条件都满足的临时车道线对应的候选车道线作为待连接车道线。当然可以理解的是，通过上述方式，也有可能找不到合理的待连接车道线。

图3示出本公开一实施方式的中断车道线之间的临时车道线上临时点的选取示意图。如图3所示，图中最上面两条中断车道线之间通过临时车道线连接，并且基于临时点的选取判断该两条中断车道线中一条为当前中断车道线，另一条为待连接车道线，而中间一条车道线由于明显与其他车道线之间的宽度不满足预设行车宽度，因此未建立临时车道线，也未被选中为待连接车道线。图3所示的车道线经过处理之后，形成如图4所示的完整的车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述当前中断车道线的中断点将所述当前道路面区域划分成至少两个区间；

所述当前中断车道线所在的当前区间的路面宽度和预设行车宽度分别与相邻区间的路面宽度和预设行车宽度相一致时，从当前区间内选取与所述当前中断车道线相邻的非中断车道线作为参考线；

从所述当前中断车道线的中断点处生成与所述参考线走向一致的临时连接线，所述临时连接线的一端连接至所述相邻区间的另一中断车道线的中断点处；

基于所述临时连接线与其他车道线的空间关系，以及所述另一中断车道线的中断点处的曲率与所述参考线的曲率之间的差距确定所述另一中断车道线是否为所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，当前道路面区域可以划分成多个区间，划分的原则是其中一个区间为当前中断车道线所在的区间。判断该当前中断车道线所在的当前区间与相邻区间的路面宽度是否一致，在路面宽度一致的情况下还可以判断当前中断车道线所在的车道宽度与相邻区间内的车道宽度是否一致，在路面宽度和车道宽度均一致的情况下，可以选取该当前中断车道线的一条相邻的非中断车道线作为参考线；由于参考线为非中断车道线，所以该参考线会跨越当前区间和相邻区间；并且该参考线与当前中断车道线之间的宽度满足预设行车宽度。

图5示出了根据本公开一实施方式的参考线的示意图。如图5所示，下面的直线段为当前中断车道线，两端的原点为中断点，上面的曲线为参考线（图中未示出划分相邻区间）。所生成的临时连接线从中断点出发（图5中右边的中断点），可以与参考线的走向完全一致，也即与参考线形成一条带行车宽度的车道。另一中断车道线可以在相邻区间内，也即位于图5所示的车道线的右侧，并且该临时连接线的一端可以连接至另一中断车道线的中断点。

在生成临时连接线之后，可以基于临时连接线与其他车道线的空间关系，以及另一中断车道线的中断点处的曲率是否与参考线的曲率相一致等判断该另一中断车道线是否为待连接车道线。临时连接线与其他车道线的空间关系可以理解为该临时连接线的存在是否会影响到其他车道线，该其他车道线可以包括中断车道线或非中断车道线。例如，临时连接线与其他车道线之间的距离是否满足预设行车宽度、是否与其他车道线交叉等。此外，还可以基于该临时连接线与另一中断车道线相连接处的曲率是否与参考线对应位置处的曲率相一致等判断该另一中断车道线是否为待连接车道线。

如果临时连接线与另一中断车道线相连接处出现尖锐的拐角，或者与参考线对应位置处的曲率相差过大，则可以认为该另一中断车道线不是待连接车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线的步骤，进一步包括以下步骤：

确定所述当前中断车道线的中断点是否为车道数变化点；其中，在当前道路面区域内所述车道数变化点处的车道数量与所述当前中断车道线延伸方向上的车道数量不一致；

在所述当前中断车道线的中断点为车道数变化点时，从所述当前中断车道线的车道数变化点开始，沿着所述当前中断车道线的延伸方向搜索候选车道线；所述候选车道线与所述当前中断车道线在所述延伸方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度；

基于所述候选车道线的属性信息以及所述候选车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系，筛选出与所述当前中断车道线连接后能够形成并道车道线的候选车道线，将其作为待连接车道线。

该可选的实现方式中，可以针对存在并道情况的中断车道线进行处理，也即在当前道路面区域内存在车道数发生变化，例如车道数增加或者减少的情况，如图6所示，在行车方向上车道数从一框中的三个车道增加为另一框中的五个车道。初始化建模过程中由于无法识别这种情况会产生中断车道线，本公开实施例针对这种情况可以实现并道车道线的连接。

本实施例中，可以先确定当前中断车道线上的中断点是否为车道数变化点。通常情况下，如果存在并道情况，在该并道点处会对应有一中断车道线，因此车道数变化点通常为中断线上的中断点。为了确定中断点是否为车道数变化点，可以在当前中断车道线的中断点开始，沿着当前中断车道线的延伸方向逐点向道路面两侧的边界线做垂线，该垂线与当前道路面区域内的所有车道线之间具有相交点，比较每个点对应的垂线与各车道线的交点个数与中断点处的交点个数是否相同，在交点个数发生变化时，可以认为该当前中断车道线的中断点为车道数变化点，并且可以筛选出交点个数与该车道数变化点处的交点个数不同的候选车道线，还可以将候选车道线上距离当前中断车道线的延长线最近的点作为连接点。候选车道线可以与当前中断车道线在延长方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度。

在确定了候选车道线之后，如果包括多个候选车道线，则可以基于候选车道线的属性信息以及候选车道线与当前中断车道线之间的空间关系，从中筛选出当前中断车道线的待连接车道。筛选的依据包括能否与该当前中断连接线进行连接后，形成符合现实道路中并道情况的并道车道线。在一些实施例中，候选车道线的属性信息包括候选车道线是否为中断车道线、是否为边界线等。候选车道线与当前中断车道线之间的空间关系可以包括两者之间的相对位置，还可以包括将中断点与候选车道线上的连接点进行连接后，该连接处的角度、连接前两条车道线之间的宽度、中断点与连接点之间的距离等。可以从中选择连接处的角度较小、距离较短、宽度符合现实道路中的并道情况的候选车道线作为待连接车道线。此外，还可对所选择出的候选车道线是否与其他车道线相交、连接后是否超出道路面区域等，判断该选择出的候选车道线作为待连接车道线的合理性。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

从所述已删除车道线中筛选出存在目标线段的候选车道线；所述目标线段与所述候选车道线的两侧车道线之间的距离均满足预设行车宽度；

将所述已删除车道线中的所述目标线段作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

该可选的实现方式中，在初始化建模过程中，由于一些车道线可能是由于采集数据中的干扰信息而误识别出的线条，因此所以会被删除。但是一些车道线也可能是初始化建模过程中被误删的车道线，比如并道车道线。本公开实施例中，可以针对初始化建模过程中误删除的车道线进行回捞处理。也即将误删的已删除车道线重新作为中断车道线而加入待处理数据，进而利用上文中公开的车道线处理方法做进一步处理。

本实施例中，对于已删除车道线，可以先确定该已删除车道线被删除之前是否存在目标线段，该目标线段为与已删除车道线的两侧车道线之间的距离满足预设行车宽度的路段，也即如果该已删除车道线中存在部分路段，且该部分路段与两侧车道线之间的距离大于或等于预设行车宽度，则该已删除车道线可能为误删除车道，因此将其作为中断车道线而加入待处理数据中。如图7所示，圈中的并道车道线在初始化建模过程中，会被作为不合理车道线而被删除。本公开实施例中，可以通过上述方式从已删除车道中回捞，并进行车道线处理后得到并道车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

如果所述已删除车道线存在道路类型为预设道路类型的前继车道线或后续车道线，则将所述已删除车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化确定是否将所述候选车道线作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

该可选的实现方式中，预设道路类型可以是普通道路类型。对于普通道路类型的车道线，如果其前继车道线和后续车道线均不存在，也是一条普通的中断车道线，则该已删除车道线可能是被误删的车道线，因此可以将其作为候选车道线。在一些实施例中，可以从已删除车道线的起点或终点开始，分别判断一定距离范围（例如0.1米）内是否存在车道线，如果不存在则可以认为该车道线为无前继车道线或后续车道线的中断车道线。

对于该类候选车道线，还可以从该候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化来确定是否将该已删除车道线作为中断车道线加入待处理数据中。如果该候选车道线所在区间的道路面变窄、车道数也发生变化，则说明该已删除车道线涉及变道车道线，初始化建模过程由于无法识别变道车道线而将该车道线误删。

可以理解的是，该重新加入待处理数据中的变道车道线可以采用上文中公开的实施方式中针对变道车道线进行处理的方式进行处理，因此该实施方式可以在变道处理的实施方式之前执行。

根据本公开一实施方式的基于位置的服务提供方法，该位置服务提供方法利用上述车道线生成方法为被服务对象提供基于位置的服务，基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

本实施例中，该基于位置的服务提供方法可以在位置服务终端上执行，位置服务终端可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆的车载设备等。本公开实施例，可以利用服务器自动对采集到的道路图像数据进行处理，识别出道路上的线条信息，进而进行车道线建模，进而在对建模得到车道线进行处理，得到更加合理的车道线，该车道线可以用于制作高精地图，该高精地图可以提供给位置终端服务，用于提供位置服。

被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆、机器人等。服务器可以将基于上述方法得到的高精地图提供给位置服务终端，位置服务终端在对被服务对象的服务过程中，可以基于高精地图中的车道线提供路径规划、道路渲染、导航等服务，车道线的处理过程涉及的具体细节可以参见上述对车道线处理方法的描述，在此不再赘述。

图8示出根据本公开一实施方式制作的高精地图中的车道线在自动驾驶车辆上的应用示意图。如图8所示，车道线建模及处理服务器可以获取采集车在目标道路上采集的道路图像的采集数据，进而基于道路图像数据对目标道路的车道线进行初始化建模，得到车道线模型。初始化建模后的车道线经过上文中公开的车道线处理方法之后，可以获得更加完善的车道线模型，该更加完备的车道线模型可以提供给高精地图制作服务器，由高精地图制作服务器在作业人员的协作下进行加工处理，加工处理后的车道线模型可以加入已有的高精地图数据中，高精地图数据可以提供给导航服务器。

在自动驾驶车辆的自动驾驶过程中，导航服务器可以将高精地图以及导航信息提供给自动驾驶车辆上的车载设备，车载设备基于该高精地图为车辆生成自动驾驶指令，以控制自动驾驶车辆在行驶过程中执行相应的驾驶动作。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

根据本公开一实施方式的车道线处理装置，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。该车道线处理装置包括：

第一获取模块，被配置为获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括初始处理过程中生成的车道线；所述车道线包括当前中断车道线；

第一确定模块，被配置为基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；

生成模块，被配置为在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

本实施例中，该车道线处理装置可以在服务器上执行。采集车采集到道路数据之后，可以通过自动化识别方式对道路数据进行初始化建模，以获得初始车道线。

初始化建模过程中，可以预先针对现实中的目标道路采集道路图像数据，该道路图像数据可以是点云图像。在一些实施例中，该道路图像数据可以包括由众包车辆、专业采集车辆和/或自动驾驶车辆等上设置的三维激光扫描仪器采集的点云图像。点云图像可以是由点云数据形成的图像，而点云数据可以是通过三维激光扫描仪器采集得到的实际道路表面的三维点数据集合。在一些实施例中，可以从采集到的道路图像数据中识别出道路上的车道线等对应的识别线。由于道路上的车道线、道路边界线的硬隔离带、软隔离带、自行车道、停车带、行驶方向指示标志等都有可能被识别为识别线。因此，在现实道路的初始化建模过程中，从识别线生成准确的初始车道线。在一些实施例中，车道线用于描述道路上使用机动车辆、非机动车辆可通行的车道。

可以理解的是，由于现实道路场景较为复杂，道路上车道存在变宽、变窄、增加、减少、磨损、遮挡等，而初始化建模过程中无法智能地识别上述复杂场景，建模结果中会出现中断车道线、车道线误删等情形。

考虑到初始化建模过程中存在的上述缺陷，本公开实施例为了进一步提高自动化作业效率，减少人工作业量，对初始化建模得到的车道线数据做进一步处理，此处将初始化建模得到的车道线数据称之为待处理数据。

可以理解的是，可以通过将现实道路面划分成不同的道路面区域，针对单独的道路面区域进行车道线处理，最后再将多个道路面区域的车道线处理结果结合起来形成现实道路对应的高精道路数据。

本公开实施例中，以当前处理的当前道路面区域为例详细说明车道线处理过程。

当前道路面区域对应的待处理数据可以包括初始化建模时，针对该当前道路面区域所自动识别出的车道线等模型数据，该车道线包括中断车道线和非中断车道线。中断车道线可以是由于现实复杂道路导致初始化建模过程中未完整识别出的车道线，而非中断车道线则是初始化建模过程中所识别出的完整的车道线的模型数据。本公开实施例中主要针对中断车道线，探索得到当前道路面区域中与该中断车道线本应相连的待连接车道线，并将该中断车道线和待连接车道线通过生成的过渡连接线进行连接，以得到完整的车道线。图2示出本公开一实施方式的中断车道线的示意图。如图2所示，黑框内的一条车道线有一端没有相连接的车道线，可以认为该车道线为中断车道线。

可以理解的是，当前道路面区域中可以包括多个中断车道线，针对每个中断车道线均可以执行上文中记载的车道线处理装置中的各步骤。考虑到对中断车道线分别进行处理，在生成过渡连接线后，还可以进一步判断该生成的过渡连接线是否与之前生成的过渡连接线重复，也即之前针对其他中断车道线进行处理时，是否已经建立了连接两条中断车道线的过渡连接线，如果已经建立了相同的过渡连接线，则当前生成的过渡连接线可以直接删除。

在一些实施例中，可以从待处理数据中识别出中断车道线，中断车道线为没有前继或者后续的车道线，也即从任意一条车道线的起点或终点开始，分别判断一定距离范围（例如0.1米）内是否存在车道线，如果不存在则可以认为该车道线为中断车道线，该中断车道线的起点或终点被确定为该中断车道线的中断点。一条中断车道线可以包括一个或两个中断点（起点和/或终点）。

针对任意中断车道线，可以基于该中断车道线的相关信息确定现实道路中与该中断车道线相连接的待连接车道线，进而再通过生成过渡车道线，将该中断车道线和待连接车道线连接起来，与现实道路上的车道保持一致。

在一些实施例中，当前中断车道线可以是当前所处理的任意一条中断车道线。当前中断车道线的相关信息可以包括但不限于所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合。

在一些实施例中，当前中断车道线所在范围的其他车道线与当前中断车道线之间的空间关系可以包括但不限于该其他车道线是否位于当前中断车道线的中断点的延伸方向，该其他车道线与当前中断车道线或者当前中断车道线从中断点起的延伸线之间的距离是否在预设区域范围内，该其他车道线与该当前中断车道线连接后，连接处的角度是否在预设角度范围内，该其他车道线与该当前中断车道线连接后形成的车道与两侧车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，也即是否大于或等于预设行车宽度。

在另一些实施例中，当前中断车道线所在区间和其他车道线所在区间的道路属性可以理解为该区间内的道路面的宽度变化情况、道路面上的车道数量变化情况、各车道线从该道路面同一侧的边界起的车道序号等。需要说明的是，当前中断车道线所在的区间可以理解为当前中断车道线的起点和终点之间的区间，可以通过从起点和终点分别向道路两侧的边界线做垂线，两条垂线之间的区间可以作为当前中断车道线所在的区间。

当前道路面区域可以基于当前中断车道线的起点和终点划分为多个区间，其中当前中断车道线位于起点至终点对应的区间；而其他车道线可以位于其他区间。可以通过当前中断车道线所在区间内的道路面宽度与其他区间的道路面宽度是否相同、车道数与其他车道线所在区间的车道数是否相同、从道路面同一侧的边界线起当前中断车道线和其他车道线的车道序号是否相同等，对其他车道线是否为待连接车道的合理性进行判断。

下面通过举例详细说明：待连接车道线与当前中断车道线之间存在一定的空间关系，并且与当前中断车道线的中断点相关。例如，待连接车道线可以位于从当前中断车道线的中断点开始的当前中断车道线的延伸方向上，考虑到初始化建模时识别误差，待连接车道线可能不在延伸方向上，而是与该延伸方向具有一定错位，因此可以通过设置一范围，来判断该其他中断车道线是否位于该当前中断车道线的中断点起始的延伸线所在的一定范围内。

在另一些实施例中，还可以从当前中断车道线与其他车道线连接后，所形成的预设行车宽度筛选出合理的待连接车道，也即当前中断车道线与其他车道线相连后，与其他非待连接车道线之间形成的预设行车宽度也可以作为判断是否为待连接车道的依据。

在另一些实施例中，还可以将当前中断车道线所在区间的道路属性以及其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系作为筛选待连接车道的依据。当前中断车道线所在区间可以是当前中断车道线的起点和终点之间的区间。当前道路面区域可以基于当前中断车道线的起点和终点划分为多个区间，其中当前中断车道线位于起点至终点对应的区间。

可以理解的是，待连接车道线也为中断车道线，而在判断是否为待连接车道线的过程中所涉及的其他车道线可以包括中断车道线和/或非中断车道线。

本公开实施例中，针对现实车道的复杂场景，对原始采集数据进行了初始化处理，例如初始化建模，获得包括车道线的待处理数据后，针对待处理数据中的当前中断车道线，从待处理数据中筛选出现实道路中与该当前中断车道线本应连接的待连接车道线，筛选过程中所依据的当前中断车道线的相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；在确定了待连接车道线后，生成连接当前中断车道线和待连接车道线的过渡车道线。通过上述方式，能够对初始化处理得到的数据做进一步车道线处理，为高精地图的制作提供更完善的基础数据，能够减少高精地图的作业产线中对于复杂场景的人工作业量，提高高精地图的作业效率，降低人工作业成本。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定模块，包括：

第一搜索子模块，被配置为从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向搜索到其他中断车道线，则将搜索到的其他中断车道线确定为候选车道线；

第一生成子模块，被配置为生成连接所述候选车道线与所述当前中断车道线的临时车道线；

第一筛选子模块，被配置为基于所述临时车道线与所述临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，从所述候选车道线中筛选所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，当前中断车道线的中断点附近可能会存在现实中与当前中断车道线连接一起的待连接车道线，并且该待连接车道线通常在该当前中断车道线的中断点出发的延伸方向上，该延伸方向可以理解的为以该当前中断车道线的曲率向前延伸的方向。如果在延伸方向上搜索到一条或多条其他中断车道线，则该一条或多条其他中断车道线中大概率会存在待连接车道线。需要说明的是，在延伸方向上搜索其他中断车道线时，可以从中断点出发，在延伸方向上每隔一段距离取一点，搜索该点所在范围内的其他中断车道线。可以理解的是，由于该实施方式中所要搜索的是位于该延伸方向上的其他中断车道线，考虑到误差，可以设置该点所在的一个较小范围，搜索该范围内的其他中断车道线，例如可以搜索以该点为圆心，在厘米级半径范围内的其他中断车道线等。

在搜索到其他中断车道线后，可以将该其他中断车道线作为候选车道线，并在该候选车道线和当前中断车道线之间生成临时车道线，进而再确定该临时车道线与该临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，如果满足则可以认为该候选车道线为待连接车道线，该临时车道线可以作为连接该中断车道线和待连接车道线的过渡车道线。

可以理解的是，还可以从车道宽度、与其他车道是否相交等方面判断该候选车道线作为待连接车道线的合理性，在排除各种不合理情况后，可以将该候选车道线作为待连接车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定模块，包括：

所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，被配置为从所述当前中断车道线的中断点出发，沿所述当前中断车道线的延伸方向未搜索到其他中断车道线时，将所述中断点所在预设区域范围内的其他中断车道线确定为候选车道线；

筛除子模块，被配置为基于所述候选车道线和所述当前中断车道线的车道序号和/或车道类型筛除不符合待连接车道线特征的候选车道线；所述车道序号基于所述候选车道线和所述当前中断车道线至道路边界线所跨越的车道线数量确定；

第二生成子模块，被配置为生成连接剩余的所述候选车道线和所述当前中断车道线的临时车道线；

第二确定子模块，被配置为在所述临时车道线上按照预设间隔选取多个临时点，基于所述临时点到所述道路边界线的距离、所述临时车道线分别与所述候选车道线和所述当前中断车道线在连接处的曲率、以及所述临时车道线及其两侧车道线之间的距离，从所述候选车道线中确定所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，上一实施方式中从中断点出发沿着当前中断车道线的延伸方向没有搜索其他中断车道线时，可以将搜索范围扩大化，也即可以从中断点所在的一较大预设范围内搜索其他中断车道线。该预设范围可以设置的较大，比如可以将该预设范围设置为该中断点向延伸方向以及延伸方向相反的方向分别延伸形成延伸线，该延伸线再向两侧延伸后形成一片区域范围。可以理解的是，延伸线向两侧延伸的距离可以小于预设行车宽度。通过这种方式可以搜索到该中断点周边的其他中断车道线，搜索到的其他中断车道线可以加入候选车道线集中。

针对候选车道线集中的候选车道线，还可以从道路一侧边界线起的车道序号是否与当前中断车道线一致、车道类型是否相同等条件筛除明显不可能是待连接车道线的候选车道线。例如，可以在预设区域范围内，将当前中断车道线延伸后，从延伸线每隔一段距离取一个点，向道路面其中一侧或两侧的边界线分别做垂线，对该垂线与各个车道线的交点从该道路面一侧或两侧的边界线起进行编号，得到车道序号；如果同道路面同一侧的边界线起，当前中断车道线延长线的车道序号与候选车道线的车道序号不一致，则可以认为该候选车道线可能不是当前中断车道线的待连接车道线，至少不是该实施方式中要找的待连接车道线，因此可以将该候选车道线删除。另外，如果候选车道线的车道类型与当前中断车道线的车道类型不同，也可以认为该候选车道线可能不是当前中断车道线的待连接车道线，候选车道线可以被删除。

针对剩余的候选车道线，可以生成连接候选车道线和当前中断车道线的临时车道线。基于该临时车道线可以判断该候选车道线是否为待连接车道线。

在一些实施例中，可以在临时车道线上每间隔一段距离选取一个临时点，可以得到多个临时点，进而可以基于该多个临时点到道路边界线的距离是否一致来判断该临时车道线设置的是否合理，还可以根据该临时车道线以及该临时车道线两侧车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度来判断该临时车道线是否合理，如果临时车道线与两侧的其他车道线之间的宽度小于预设行车宽度，则可以认为该临时车道线不符合常理。通过上述方式，将各个条件都满足的临时车道线对应的候选车道线作为待连接车道线。当然可以理解的是，通过上述方式，也有可能找不到合理的待连接车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定模块，包括：

划分子模块，被配置为基于所述当前中断车道线的中断点将所述当前道路面区域划分成至少两个区间；

选取子模块，被配置为所述当前中断车道线所在的当前区间的路面宽度和预设行车宽度分别与相邻区间的路面宽度和预设行车宽度相一致时，从当前区间内选取与所述当前中断车道线相邻的非中断车道线作为参考线；

第三生成子模块，被配置为从所述当前中断车道线的中断点处生成与所述参考线走向一致的临时连接线，所述临时连接线的一端连接至所述相邻区间的另一中断车道线的中断点处；

第三确定子模块，被配置为基于所述临时连接线与其他车道线的空间关系，以及所述另一中断车道线的中断点处的曲率与所述参考线的曲率之间的差距确定所述另一中断车道线是否为所述待连接车道线。

该可选的实现方式中，当前道路面区域可以划分成多个区间，划分的原则是其中一个区间为当前中断车道线所在的区间。判断该当前中断车道线所在的当前区间与相邻区间的路面宽度是否一致，在路面宽度一致的情况下还可以判断当前中断车道线所在的车道宽度与相邻区间内的车道宽度是否一致，在路面宽度和车道宽度均一致的情况下，可以选取该当前中断车道线的一条相邻的非中断车道线作为参考线；由于参考线为非中断车道线，所以该参考线会跨越当前区间和相邻区间；并且该参考线与当前中断车道线之间的宽度满足预设行车宽度。

在生成临时连接线之后，可以基于临时连接线与其他车道线的空间关系，以及另一中断车道线的中断点处的曲率是否与参考线的曲率相一致等判断该另一中断车道线是否为待连接车道线。临时连接线与其他车道线的空间关系可以理解为该临时连接线的存在是否会影响到其他车道线，该其他车道线可以包括中断车道线或非中断车道线。例如，临时连接线与其他车道线之间的距离是否满足预设行车宽度、是否与其他车道线交叉等。此外，还可以基于该临时连接线与另一中断车道线相连接处的曲率是否与参考线对应位置处的曲率相一致等判断该另一中断车道线是否为待连接车道线。

如果临时连接线与另一中断车道线相连接处出现尖锐的拐角，或者与参考线对应位置处的曲率相差过大，则可以认为该另一中断车道线不是待连接车道线。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定模块，包括：

第四确定子模块，被配置为确定所述当前中断车道线的中断点是否为车道数变化点；其中，在当前道路面区域内所述车道数变化点处的车道数量与所述当前中断车道线延伸方向上的车道数量不一致；

第二搜索子模块，被配置为在所述当前中断车道线的中断点为车道数变化点时，从所述当前中断车道线的车道数变化点开始，沿着所述当前中断车道线的延伸方向搜索候选车道线；所述候选车道线与所述当前中断车道线在所述延伸方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度；

第二筛选子模块，被配置为基于所述候选车道线的属性信息以及所述候选车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系，筛选出与所述当前中断车道线连接后能够形成并道车道线的候选车道线，将其作为待连接车道线。

该可选的实现方式中，可以针对存在并道情况的中断车道线进行处理，也即在当前道路面区域内存在车道数发生变化，例如车道数增加或者减少的情况，如图6所示，在行车方向上车道数从一框中的三个车道增加为另一框中的五个车道。初始化建模过程中由于无法识别这种情况会产生中断车道线，本公开实施例针对这种情况可以实现并道车道线的连接。

本实施例中，可以先确定当前中断车道线上的中断点是否为车道数变化点。通常情况下，如果存在并道情况，在该并道点处会对应有一中断车道线，因此车道数变化点通常为中断线上的中断点。为了确定中断点是否为车道数变化点，可以在当前中断车道线的中断点开始，沿着当前中断车道线的延伸方向逐点向道路面两侧的边界线做垂线，该垂线与当前道路面区域内的所有车道线之间具有相交点，比较每个点对应的垂线与各车道线的交点个数与中断点处的交点个数是否相同，在交点个数发生变化时，可以认为该当前中断车道线的中断点为车道数变化点，并且可以筛选出交点个数与该车道数变化点处的交点个数不同的候选车道线，还可以将候选车道线上距离当前中断车道线的延长线最近的点作为连接点。候选车道线可以与当前中断车道线在延长方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度。

在确定了候选车道线之后，如果包括多个候选车道线，则可以基于候选车道线的属性信息以及候选车道线与当前中断车道线之间的空间关系，从中筛选出当前中断车道线的待连接车道。筛选的依据包括能否与该当前中断连接线进行连接后，形成符合现实道路中并道情况的并道车道线。在一些实施例中，候选车道线的属性信息包括候选车道线是否为中断车道线、是否为边界线等。候选车道线与当前中断车道线之间的空间关系可以包括两者之间的相对位置，还可以包括将中断点与候选车道线上的连接点进行连接后，该连接处的角度、连接前两条车道线之间的宽度、中断点与连接点之间的距离等。可以从中选择连接处的角度较小、距离较短、宽度符合现实道路中的并道情况的候选车道线作为待连接车道线。此外，还可对所选择出的候选车道线是否与其他车道线相交、连接后是否超出道路面区域等，判断该选择出的候选车道线作为待连接车道线的合理性。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

筛选模块，被配置为从所述已删除车道线中筛选出存在目标线段的候选车道线；所述目标线段与所述候选车道线的两侧车道线之间的距离均满足预设行车宽度；

第二确定模块，被配置为将所述已删除车道线中的所述目标线段作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第三获取模块，被配置为获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

第三确定模块，被配置为如果所述已删除车道线存在道路类型为预设道路类型的前继车道线或后续车道线，则将所述已删除车道线确定为候选车道线；

第四确定模块，被配置为基于所述候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化确定是否将所述候选车道线作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

该可选的实现方式中，预设道路类型可以是普通道路类型。对于普通道路类型的车道线，如果其前继车道线和后续车道线均不存在，也是一条普通的中断车道线，则该已删除车道线可能是被误删的车道线，因此可以将其作为候选车道线。在一些实施例中，可以从已删除车道线的起点或终点开始，分别判断一定距离范围（例如0.1米）内是否存在车道线，如果不存在则可以认为该车道线为无前继车道线或后续车道线的中断车道线。

对于该类候选车道线，还可以从该候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化来确定是否将该已删除车道线作为中断车道线加入待处理数据中。如果该候选车道线所在区间的道路面变窄、车道数也发生变化，则说明该已删除车道线涉及变道车道线，初始化建模过程由于无法识别变道车道线而将该车道线误删。

可以理解的是，该重新加入待处理数据中的变道车道线可以采用上文中公开的实施方式中针对变道车道线进行处理的方式进行处理，因此该实施方式可以在变道处理的实施方式之前执行。

图9是适于用来实现根据本公开一实施方式的车道线处理方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设备的结构示意图。

如图9所示，电子设备900包括处理单元901，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元901可以根据存储在只读存储器（ROM）902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器（RAM）903中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理单元901、ROM902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出（I/O）接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种车道线处理方法，其中，包括：

获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的车道线模型；所述车道线模型包括当前中断车道线，所述当前中断车道线为在初始化建模过程中针对当前道路面区域未能完整识别出的其中一条车道线；

基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；所述待连接车道线也为对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的中断车道线；

在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向搜索到其他中断车道线，则将搜索到的其他中断车道线确定为候选车道线；

生成连接所述候选车道线与所述当前中断车道线的临时车道线；

基于所述临时车道线与所述临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，从所述候选车道线中筛选所述待连接车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向未搜索到其他中断车道线，则将所述中断点所在预设区域范围内的其他中断车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线和所述当前中断车道线的车道序号和/或车道类型筛除不符合待连接车道线特征的候选车道线；所述车道序号基于所述候选车道线和所述当前中断车道线至道路边界线所跨越的车道线数量确定；

生成连接剩余的所述候选车道线和所述当前中断车道线的临时车道线；

在所述临时车道线上按照预设间隔选取多个临时点，基于所述临时点到所述道路边界线的距离、所述临时车道线分别与所述候选车道线和所述当前中断车道线在连接处的曲率、以及所述临时车道线及其两侧车道线之间的距离，从所述候选车道线中确定所述待连接车道线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

基于所述当前中断车道线的中断点将所述当前道路面区域划分成至少两个区间；

所述当前中断车道线所在的当前区间的路面宽度和预设行车宽度分别与相邻区间的路面宽度和预设行车宽度相一致时，从当前区间内选取与所述当前中断车道线相邻的非中断车道线作为参考线；

从所述当前中断车道线的中断点处生成与所述参考线走向一致的临时连接线，所述临时连接线的一端连接至所述相邻区间的另一中断车道线的中断点处；

基于所述临时连接线与其他车道线的空间关系，以及所述另一中断车道线的中断点处的曲率与所述参考线的曲率之间的差距确定所述另一中断车道线是否为所述待连接车道线。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

确定所述当前中断车道线的中断点是否为车道数变化点；其中，在当前道路面区域内所述车道数变化点处的车道数量与所述当前中断车道线延伸方向上的车道数量不一致；

在所述当前中断车道线的中断点为车道数变化点时，从所述当前中断车道线的车道数变化点开始，沿着所述当前中断车道线的延伸方向搜索候选车道线；所述候选车道线与所述当前中断车道线在所述延伸方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度；

基于所述候选车道线的属性信息以及所述候选车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系，筛选出与所述当前中断车道线连接后能够形成并道车道线的候选车道线，将其作为待连接车道线。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

从所述已删除车道线中筛选出存在目标线段的候选车道线；所述目标线段与所述候选车道线的两侧车道线之间的距离均满足预设行车宽度；

将所述已删除车道线中的所述目标线段作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取初始建模时被筛除的已删除车道线；

如果所述已删除车道线存在道路类型为预设道路类型的前继车道线或后续车道线，则将所述已删除车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线所在区间的道路面是否变窄、车道数是否发生变化确定是否将所述候选车道线作为中断车道线，加入所述待处理数据中。

8.一种基于位置的服务提供方法，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

9.一种车道线处理装置，其中，包括：

第一获取模块，被配置为获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的车道线模型；所述车道线模型包括当前中断车道线，所述当前中断车道线为在初始化建模过程中针对当前道路面区域未能完整识别出的其中一条车道线；

第一确定模块，被配置为基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；所述待连接车道线也为对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的中断车道线；

生成模块，被配置为在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

10.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

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