CN116226309A - 地图资料处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种地图资料处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。该技术方案可以降低地图生产的质量风险，且节省资料处理资源。

Description

地图资料处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及地图数据技术领域，具体涉及一种地图资料处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

地图的制作依赖于地图资料的采集，在地图资料的采集过程中，为了采集到完备的地图资料或者为了遵守实际的道路行驶规则，采集车会多次重复行驶在同一道路上进行资料采集，这样对于同一道路区域就会采集到多趟同一鲜度(同一车天)的地图资料。现有技术中，在制作地图时会将同一道路区域的多趟地图资料对齐后融合在一起制作得到电子地图；但是制作地图时使用一趟地图资料也能制作成功，这样使用多趟地图资料进行地图制作，一方面存在资源浪费问题，另一方面将多趟地图资料进行对齐融合可能会出现对齐不准确等问题，会有一定的质量风险。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种地图资料处理方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图资料处理方法。

具体地，所述地图资料处理方法，包括：

获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

第二方面，本公开实施例中提供了一种地图资料处理装置，包括：

资料获取模块，被配置为获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

冗余确定模块，被配置为根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

冗余删除模块，被配置为从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本公开实施例中提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法步骤。

根据本公开实施例提供的技术方案，可以分析待处理的地图资料中的轨迹数据，确定该轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，该冗余轨迹点可以基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定，然后切割掉该冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，使用该目标地图资料生产地图数据时，不必像现有技术一样将冗余地图资料与目标地图资料进行对齐融合，降低了对齐融合产生的质量风险，且节省了资料处理资源。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开的实施例的地图资料处理方法的流程图；

图2A示出根据本公开的实施例的一个轨迹点集合内的多个轨迹点的示意图；

图2B示出示出根据本公开的实施例的一个道路面的示意图；

图2C示出示出根据本公开的实施例的路段的示意图；

图2D示出根据本公开的实施例的冗余轨迹点的确定过程示意图；

图3示出根据本公开一实施方式在导航应用场景下的应用示意图；

图4示出根据本公开的实施例的地图资料处理装置的结构框图；

图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

如上文所述，地图的制作依赖于地图资料的采集，在地图资料的采集过程中，为了采集到完备的地图资料或者为了遵守实际的道路行驶规则，采集车会多次重复行驶在同一道路上进行资料采集，这样对于同一道路区域就会采集到多趟同一鲜度(同一车天)的地图资料。现有技术中，在制作地图时会将同一道路区域的多趟地图资料对齐后融合在一起制作得到电子地图；但是制作地图时使用一趟地图资料也能制作成功，这样使用多趟地图资料进行地图制作，一方面存在资源浪费问题，另一方面将多趟地图资料进行对齐融合可能会出现对齐不准确等问题，会有一定的质量风险。

本公开提供了一种地图资料处理方法，该方法可以根据采集的轨迹数据来确定对地图资料进行重复采集的冗余轨迹点，然后切割掉该冗余轨迹点对应的地图资料，得到目标地图资料，使用该目标地图资料生产地图数据时，不必像现有技术一样将冗余地图资料与目标地图资料进行对齐融合，降低了对齐融合产生的质量风险，且节省了资料处理资源。

图1示出根据本公开的实施例的地图资料处理方法的流程图。如图1所示，所述地图资料处理方法包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

在步骤S102中，根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

在步骤S103中，从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

在一种可能的实施方式中，该地图资料处理方法适用于可执行地图资料处理的计算机、计算设备、服务器、服务器集群等设备。

在一种可能的实施方式中，地图资料主要包括轨迹数据以及用于制作地图的制图资料，比如说，该制图资料可以是点云数据和/或图像数据等数据资料。该地图资料主要通过在采集车上搭载专业的采集设备来采集获取，比如，采集车其上搭载的定位设备获得采集车在数据采集行程中的轨迹数据，同时，通过其上搭载的激光雷达采集数据采集行程中的点云数据，通过其他搭载的摄像头采集数据采集行程中的图像数据等等。该地图资料中的轨迹数据、点云数据和图像数据都是采集车在同一数据采集行程中采集时，存在着时间或空间上的对应关系，比如说，点云数据和图像数据等制图资料都是采集车按照该轨迹数据中轨迹点所示的行驶路线上行驶时采集的，该点云数据和图像数据的采集时间或采集位置会对应到该轨迹数据中相应轨迹点的定位时间或定位位置。

在一种可能的实施方式中，该轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点，该轨迹点包括轨迹点的定位时间、定位位置，或者，还包括轨迹点的运动方向信息和轨迹点的速度信息等等。该制图资料中除了包括采集到的制图用的相应资料如点云数据或图像数据外，还包括相应资料的采集时间等。

在一种可能的实施方式中，该待处理的地图资料可以是一辆采集车一天采集的地图资料，也可以是多辆采集车一天采集的地图资料，也可以是一个采集车多天采集的地图资料，也可以是多辆采集车多天采集的地图资料，在此并不做限制。需要说明的是，如果该待处理的地图资料是多天采集的，则从采集开始到采集结束的整个采集时长不宜太长，比如说不能超过一周，可以是一辆或多辆采集车在一周内采集的地图资料。在实际应用中，该待处理的地图资料通常都是一辆采集车一天采集的地图资料。

在一种可能的实施方式中，可以基于该轨迹数据，将同一采集车的轨迹点按照时间顺序连接起来，得到该采集车的行驶轨迹路线，对采集该地图资料的一辆或多辆采集车的行驶轨迹路线进行路段匹配，得到这些采集车的行驶轨迹路线经过的路段，如果在相同路段，有多条行驶轨迹路线重复行驶经过，就会在相同路段重复采集多趟轨迹数据，可以对这多趟轨迹数据进行比对，得到用于制作该相同路段的地图所需要的制图资料对应的有效轨迹点，以及可以删除不用的冗余轨迹点，这些冗余轨迹点是在相同路段上重复采集的多余的轨迹点，会重复覆盖在该有效轨迹点所覆盖的路段上，这就导致沿着该冗余轨迹点行驶所采集的地图资料与沿着该有效轨迹点行驶时所采集的地图资料存在重复部分，导致地图资料存在冗余，故可以从该地图资料中删除这些冗余地图资料，即删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料。

在一种可能的实施方式中，可以使用目标地图资料来生产地图数据，不必像现有技术一样将冗余地图资料与目标地图资料进行对齐融合，降低了对齐融合产生的质量风险，且节省了资料处理资源。

这里需要说明的是，可以提高本实施方式提供的处理方案的性能，可以对轨迹数据中的轨迹点进行适当的抽稀。

本实施方式可以分析待处理的地图资料中的轨迹数据，基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定该轨迹数据中多余的冗余轨迹点，然后切割掉该冗余轨迹点对应的地图资料，即冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，使用该目标地图资料生产地图数据时，不必像现有技术一样将冗余地图资料与目标地图资料进行对齐融合，降低了对齐融合产生的质量风险，且节省了资料处理资源。

在一种可能的实施方式中，上述步骤S102即所述根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，可以实现为以下步骤：

将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，每个所述轨迹点集合包括位于同一路段空间范围内的多个轨迹点；

将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟对应的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组；

响应于得到至少两个轨迹点分组，比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点。

在该实施方式中，可以基于轨迹点的定位位置将轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，每个轨迹点集合中的轨迹点都位于同一个路段空间范围内的轨迹点，该轨迹点的定位位置可以包括轨迹点的经纬度和高程，该路段空间范围包括路段的经纬度范围和高程范围，同一个路段空间范围内的轨迹点的经纬度在该路段的经纬度范围且轨迹点的高程在该高程范围内。

在该实施方式中，同一路段空间范围内的轨迹点即一个轨迹点集合内的轨迹点可能是一辆采集车在该路段行驶一趟定位的，也可能是一辆采集车在该路段行驶多趟采集的，也可能是多辆采集车在该路段行驶多趟采集的。示例的，图2A示出示出根据本公开的实施例的一个轨迹点集合内的多个轨迹点的示意图，如图2A所示，该路段20上的轨迹点是一个轨迹点集合，该轨迹点集合内的轨迹点是一辆采集车在路段20上重复行驶两趟采集到的轨迹点，其中黑色的轨迹点是采集车行驶一趟采集的轨迹点，空心的轨迹点是采集车行驶另一趟采集的轨迹点。

在该实施方式中，可以将一个轨迹点集合内一辆采集车在同一路段内行驶一趟定位的轨迹点分为一个轨迹点分组，如果该轨迹点集合内的轨迹点是一辆采集车在相应路段行驶一趟定位的，则可以得到一个轨迹点分组，如果该轨迹点集合内的轨迹点是一个或多辆采集车在相应路段行驶多趟定位的，则可以得到多个轨迹点分组，仍以图2A为例，可以将图2A所示的轨迹点集合内的轨迹点分为两个轨迹点分组，其中，黑色的轨迹点是一个轨迹点分组，空心的轨迹点是一个轨迹点分组。

在该实施方式中，如果得到了一个轨迹点分组即该轨迹点集合内的轨迹点是一辆采集车在相应路段行驶一趟采集的，则该轨迹点集合内的轨迹点就没有冗余轨迹点；如果得到了两个或两个以上轨迹点分组即该轨迹点集合内的轨迹点是一辆或多辆采集车在相应路段行驶多趟采集的，则说明该轨迹点集合内有重复采集的冗余轨迹点，此时可以比较至少两个轨迹点分组，确定所述至少一个轨迹点分组中的冗余轨迹点。

在一种可能的实施方式中，所述将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，包括：

基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，将所述轨迹数据中的轨迹点与所述道路面数据中的道路面进行匹配，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，若所述轨迹数据中的部分轨迹点未匹配至道路面上，则将未匹配至道路面上的部分轨迹点与所述路网数据中的路段进行匹配，将所述部分轨迹点中匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在该实施方式中，图2B示出示出根据本公开的实施例的一个道路面的示意图，如图2B所示，该道路面201包括由高精地图衍生绘制出的表示车道几何的空间数据，该道路面数据包括道路面ID、道路面的高程信息和道路面的空间几何信息(如图2B所示的道路面201的经纬度信息)。可以基于道路面数据和待处理的地图资料的轨迹数据，将轨迹数据中的轨迹点与道路面数据中的道路面进行匹配，这里的匹配指的是轨迹点的位置位于道路面的空间范围内，一个道路面上可以匹配上多个轨迹点，匹配至同一道路面上的多个轨迹点相当于位于该同一道路面所在路段的空间范围内，故将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在该实施方式中，该路网数据包括路网中各路段(link)的数据，图2C示出示出根据本公开的实施例的路段的示意图，如图2C所示，该路段202是由标精地图绘制出的表示道路的线段，该路段的数据包括路段ID、路段的高程信息和路段的空间几何信息(如图2C所示的路段202的经纬度信息)。可以基于路网数据和待处理的地图资料的轨迹数据，将轨迹数据中的轨迹点与路网数据中的路段进行匹配，这里的匹配指的是轨迹点的位置位于路段的空间范围内，一条路段上可以匹配上多个轨迹点，可以将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在该实施方式中，根据实际需求，可以使用轨迹点与道路面匹配的方案确定轨迹点集合，也可以使用轨迹点与路段匹配的方案确定轨迹点集合，也可以使用两者结合的方案来确定轨迹点集合，在此并不做限制。

在该实施方式中，道路面数据的精度更高但是数据不完备(对于无高精底图区域无道路面数据)，而路网数据中的路段数据完备度高但是精度较低，故在使用两者结合的方案来确定轨迹点集合时，可以先基于道路面数据和所述轨迹数据，将所述轨迹数据中的轨迹点与所述道路面数据中的道路面进行匹配，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，此时，所述轨迹数据中可能有部分轨迹点未匹配至道路面上，此时可以使用轨迹点与路段匹配的方案，将未匹配至道路面上的该部分轨迹点匹配与所述路网数据中的路段进行匹配，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。这样可以保证匹配的精度和完备度。

在一种可能的实施方式中，所述基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，包括：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述道路面数据中查询所述行驶轨迹路线所在的候选道路面；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选道路面进行匹配，得到满足所述轨迹点的道路面匹配条件的目标道路面，所述匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标道路面对应的空间范围上；

将匹配至同一目标道路面的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在该实施方式中，可以将轨迹数据中同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间连接形成该采集车的行驶轨迹路线，然后从道路面数据中查询该行驶轨迹路线经过所在的候选道路面，其查询过程可以是：根据预先设置的外扩距离，以该行驶轨迹路线为基准构建缓冲区，该缓冲区可以是行驶轨迹路线左右外扩预先设置的外扩距离，然后就可以从该道路面数据中查询获取与该缓冲区相交的候选道路面。

在该实施方式中，可以遍历该轨迹数据中的轨迹点，将轨迹点逐一地与该候选道路面进行匹配，从这些候选道路面中获取与轨迹点匹配的目标道路面，该道路面匹配条件是所述轨迹点位于所述目标道路面对应的空间范围上，示例的，该道路面匹配条件可以是轨迹点位于目标道路面的几何范围(即经纬度范围)内且与轨迹点与该目标道路面上距离该轨迹点的最近点的高程相差2m内(校验高程可解决上下层道路匹配问题，2m为经验值一般上下层道路高度差会高于2m)。

在该实施方式中，一个目标道路面上会匹配有多个轨迹点，匹配至同一目标道路面的多个轨迹点就相当于位于该同一道路面所在路段的空间范围内，可以将匹配至同一目标道路面的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在一种可能的实施方式中，所述基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，包括：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述路网数据中查询所述行驶轨迹路线经过的候选路段；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选路段进行匹配，得到满足所述轨迹点的路段匹配条件的目标路段，所述匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标路段上；

将匹配至同一目标路段的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在该实施方式中，可以将轨迹数据中同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间连接形成该采集车的行驶轨迹路线，然后从路网数据中查询该行驶轨迹路线经过所在的候选路段，其查询过程可以是：根据预先设置的外扩距离，以该行驶轨迹路线为基准构建缓冲区，该缓冲区可以是行驶轨迹路线左右外扩预先设置的外扩距离，然后就可以从该路网数据中查询获取与该缓冲区相交的候选路段。

在该实施方式中，可以遍历该轨迹数据中的轨迹点，将轨迹点逐一地与该候选路段进行匹配，从这些候选路段中获取与轨迹点匹配的目标路段，该路段匹配条件是所述轨迹点位于所述目标路段对应的空间范围上，示例的，该路段匹配条件可以是轨迹点位于目标路段的几何范围(即经纬度范围)内、与轨迹点与该目标路段上距离该轨迹点的最近点的高程相差2m内且轨迹点所在行驶轨迹路线符合该路段的道路拓扑关系和角度。

在该实施方式中，一个目标路段上会匹配有多个轨迹点，匹配至同一目标路段的多个轨迹点就相当于位于该同一路段的空间范围内，可以将匹配至同一路段的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在一种可能的实施方式中，所述将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟定位的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组，包括：

将所述轨迹点集合内同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间排序得到轨迹点时间序列；

在所述轨迹点时间序列中满足预设分割条件的相邻轨迹点之间进行分割，得到多个轨迹点分组，所述预设分割条件包括相邻轨迹点之间的定位时间间隔超过预设时长或定位位置间隔超过预设距离。

在该实施方式中，对于同一辆采集车定位的轨迹点来说，在同一趟连续行驶过程中按照时间顺序定位的相邻轨迹点之间的定位时间间隔和定位位置间隔都较小，故对于同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间排序得到轨迹点时间序列，如果该轨迹点时间序列中两个相邻轨迹点之间的定位时间间隔超过预设时长(比如说50s)，或者，相邻轨迹点之间的定位位置间隔超过预设距离(比如说5m)，则表明该这两个相邻轨迹点并不是在同一趟行驶过程中定位的。示例的，如图2A所示，该轨迹点集合内的轨迹点是一辆采集车在该路段重复行驶两趟采集到的轨迹点，第一趟结束时的轨迹点和第二趟开始时的轨迹点为轨迹点时间序列中的两个相邻轨迹点，这两个相邻轨迹点一个是采集车第一趟驶出该路段时定位的，在路段尾端，另一个是采集车第二趟驶入该路段时定位的，在路段开端，故这两个相邻轨迹点之间的定位位置间隔较长超过预设距离，这两个相邻轨迹点之间的定位位置间隔较长超过预设时长。故可以如图2A所示，将该轨迹点时间序列在这两个相邻轨迹点之间进行分割，得到两个轨迹点分组，这两个轨迹点分组分别尾该采集车在同一路段内行驶一趟定位的轨迹点。

在一种可能的实施方式中，所述比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点，包括：

将所述至少两个轨迹点分组中同一个轨迹点分组中的轨迹点按照定位时间顺序连接形成一趟轨迹路线，得到多趟轨迹路线；

获取所述多趟轨迹路线中未被标记的第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线，并将所述第一趟轨迹路线中被第二趟轨迹路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，直至所述多趟轨迹路线中剩余一趟未被标记的轨迹路线，所述未被标记的轨迹路线包括所述多趟轨迹路线中未被标记有冗余轨迹点的轨迹路线。

在该实施方式中，可以将同一个轨迹点分组中的轨迹点按照定位时间顺序连接在一起形成一趟轨迹路线，如此就可以得到多趟轨迹路线。可以从多趟轨迹路线中任意选择未被标记的两趟轨迹路线作为第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线进行比对，将所述第一趟轨迹路线中被第二趟轨迹路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，标记有冗余轨迹点的轨迹路线记为被标记的轨迹路线，未标记有冗余轨迹点的轨迹路线记为未被标记的轨迹路线，然后可以继续从未被标记的轨迹路线中重新选择未被标记的两趟轨迹路线作为第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线进行比对，将重新选择的第一趟轨迹路线中被第二趟轨迹路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，直至该多趟轨迹路线中剩余一趟未被标记的轨迹路线。

在该实施方式中，假设有三个轨迹点分组，形成有三趟轨迹路线，图2D示出根据本公开的实施例的冗余轨迹点的确定过程示意图，如图2D所示，该三趟轨迹路线为轨迹路线211、轨迹路线212和轨迹路线213，开始时，三趟轨迹路线均未被标记有冗余轨迹点，均是未被标记的轨迹路线，此时，可以任意选择轨迹路线211和轨迹路线212作为第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线，如图2D所示，轨迹路线212在轨迹路线211上的投影覆盖整个轨迹路线211，故可以将该轨迹路线211上的轨迹点均标记为冗余轨迹点，此时，轨迹路线211为被标记的轨迹路线，轨迹路线213和轨迹路线212均未被标记有冗余轨迹点，均是未被标记的轨迹路线，可以重新选择轨迹路线213和轨迹路线212作为新的第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线，如图2D所示，轨迹路线213在轨迹路线212上的投影覆盖部分轨迹路线2121，故可以将被投影覆盖的部分轨迹路线2121上的轨迹点标记为冗余轨迹点，此时，轨迹路线212为被标记的轨迹路线，三趟轨迹路线中剩余轨迹路线213一趟未被标记的轨迹路线，结束冗余标记。此时，就可以确定这三个轨迹点分组中的冗余轨迹点为轨迹路线211和部分轨迹路线2121上的轨迹点。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

按照各趟轨迹路线中第一个轨迹点的定位时间进行排序，得到各趟轨迹路线的排序；

其中，所述第一趟轨迹路线与所述第二趟轨迹路线的排序相邻且所述第一趟轨迹路线排在所述第二趟轨迹路线之前。

在该实施方式中，将同一个轨迹点分组中的轨迹点按照定位时间顺序连接在一起形成一趟轨迹路线后，可以按照各趟轨迹路线中第一个轨迹点的定位时间进行排序，得到该轨迹点集合内的多趟轨迹路线的排序，这样，在进行冗余标记时可以按照该排序将相邻两趟未被标记的轨迹路线中排序在前的第一趟未标记的轨迹路线被排序在后的第二趟未标记路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，如此按照顺序依次确定各趟轨迹路线中的冗余轨迹点，直至剩余排在最前的一趟轨迹路线未被标记即可结束。

本实施方式可以按照各趟轨迹路线中第一个轨迹点的定位时间对各趟轨迹路线进行排序后，按照排序来标记冗余轨迹点，可以保证每个轨迹点集合中保留的都是排在最前的一趟轨迹路线，可以最大程度的保证多个轨迹点集合中留下的轨迹点是同一趟连续行驶轨迹路线上的轨迹点，防止去冗余后留下的轨迹出现断裂现象。

在一种可能的实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：

若所述至少两个轨迹点分组中的至少两趟轨迹路线中的轨迹方向不均为同向，则将所述至少两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；

若两趟轨迹路线之间的夹角小于预设角度阈值，则将所述两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；

其中，所述未被标记的轨迹路线还包括所述多趟轨迹路线中未被标记有有效轨迹点的轨迹路线。

在该实施方式中，虽然路段匹配时使用的道路面数据和路段数据都比较基础，但是因为数据精度问题，还是会有一些场景出现错误，比如路口的第一次直行时的轨迹点与第二次的转弯时的轨迹点匹配至一个道路面上，但是此时并不可判定其中一个行驶路线上的轨迹点是冗余轨迹点；或者，将上行路段上的轨迹点匹配至下行路段上，故为了提高本方***度，需要先进行同向校验和角度校验。

在该实施方式中，可以先判断该轨迹点集合中至少两个轨迹点分组对应的至少两趟轨迹路线中的轨迹方向是否为同向，如果不是同向，可以直接将该轨迹点集合的至少两个轨迹点分组中的轨迹点标记为有效轨迹点，不再进行冗余标记。

在该实施方式中，如果两趟轨迹路线之间的夹角小于等于预设角度阈值，表明两趟轨迹路线不属于匹配至一个道路面上的直行轨迹路线和转弯轨迹路线，需要进行冗余标记，如果两趟轨迹路线之间的夹角大于预设角度阈值，表明两趟轨迹路线属于匹配至一个道路面上的直行轨迹路线和转弯轨迹路线，不需要进行冗余标记，此时，可以将这两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点，不再进行冗余标记。这里需要说明的是，该预设角度阈值可以根据实际道路情况调整，比如说可以设置为30度、20度等等。这里需要说明的是，该两趟轨迹路线之间的夹角还可以用两趟轨迹路线的正北方向角之间的差值表示，或者还可以用其他能够反应两趟轨迹路线之间的夹角的角度信息表示，在此不做限制。

在该实施方式中，为了不再对上述未通过同向校验和角度校验的轨迹路线上的轨迹点进行冗余标记，可以将多趟轨迹路线中被标记有有效轨迹点的路线记为已标记的轨迹路线，此时，该未被标记的轨迹路线还包括所述多趟轨迹路线中未被标记有有效轨迹点的路线，即可以将未被标记有有效轨迹点和冗余轨迹点的路线均记为未被标记的轨迹路线。

在一种可能的实施方式中，所述从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，包括：

获取同一采集车定位的冗余轨迹点对应的冗余时间段；

删除所述同一采集车在所述冗余时间段内采集的轨迹数据以及制图资料，得到目标地图资料。

在该实施方式中，在删除冗余轨迹点及其对应的制图资料时，针对每辆采集车采集的地图资料，可以先获取同一采集车定位的冗余轨迹点所在的冗余时间段，可以通过获取连续的冗余轨迹点的开始时间和结束时间来获取该冗余轨迹点对应的冗余时间段，该冗余时间段内采集的轨迹数据和制图资料都是冗余地图资料，删除该冗余地图资料就可以得到目标地图资料。

图3示出根据本公开一实施方式在导航应用场景下的应用示意图。如图3所示，采集车301将一天内采集到地图资料发送给地图制作服务器302，该地图制作服务器302可以利用上述的地图资料处理方法删除掉冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料得到目标地图资料，再使用目标地图资料生成地图数据，该地图制作服务器302可以将生产的地图数据提供给导航服务器303。该导航服务器303可以依据该地图数据为位置服务终端304提供导航数据进行导航、规划路径等服务。

图4示出根据本公开的实施例的地图资料处理装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，所述地图资料处理装置包括：

资料获取模块401，被配置为获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

冗余确定模块402，被配置为根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

冗余删除模块403，被配置为从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402被配置为：

将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，每个所述轨迹点集合包括位于同一路段空间范围内的多个轨迹点；

将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟对应的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组；

响应于得到至少两个轨迹点分组，比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402中将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合的部分被配置为：

基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，将所述轨迹数据中的轨迹点与所述道路面数据中的道路面进行匹配，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，若所述轨迹数据中的部分轨迹点未匹配至道路面上，则将未匹配至道路面上的部分轨迹点与所述路网数据中的路段进行匹配，将所述部分轨迹点中匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402中基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合的部分被配置为：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述道路面数据中查询所述行驶轨迹路线经过的候选道路面；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选道路面进行匹配，得到满足所述轨迹点的道路面匹配条件的目标道路面，所述道路面匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标道路面对应的空间范围上；

将匹配至同一目标道路面的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402中基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合的部分被配置为：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述路网数据中查询所述行驶轨迹路线经过的候选路段；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选路段进行匹配，得到满足所述轨迹点的路段匹配条件的目标路段，所述匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标路段上；

将匹配至同一目标路段的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402中将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟定位的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组的部分被配置为：

将所述轨迹点集合内同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间排序得到轨迹点时间序列；

将所述轨迹点时间序列在满足预设分割条件的两个相邻轨迹点之间进行分割，得到多个轨迹点分组，所述预设分割条件包括两个相邻轨迹点之间的定位时间间隔超过预设时长或/和定位位置间隔超过预设距离。

在一种可能的实施方式中，所述冗余确定模块402中比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点的部分被配置为：

将所述至少两个轨迹点分组中同一个轨迹点分组中的轨迹点按照定位时间顺序连接形成一趟轨迹路线，得到多趟轨迹路线；

获取所述多趟轨迹路线中未被标记的第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线，并将所述第一趟轨迹路线中被第二趟轨迹路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，直至所述多趟轨迹路线中剩余一趟未被标记的轨迹路线，所述未被标记的轨迹路线包括所述多趟轨迹路线中未被标记有冗余轨迹点的轨迹路线。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

排序模块，被配置为按照各趟轨迹路线中第一个轨迹点的定位时间进行排序，得到各趟轨迹路线的排序；

其中，所述第一趟轨迹路线与所述第二趟轨迹路线的排序相邻且所述第一趟轨迹路线排在所述第二趟轨迹路线之前。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：

有效标记模块，被配置为若所述至少两个轨迹点分组中的至少两趟轨迹路线中的轨迹方向不是同向，则将所述至少两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；若两趟轨迹路线之间的夹角大于预设角度阈值，则将所述两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；

其中，所述未被标记的轨迹路线还包括所述多趟轨迹路线中未被标记有有效轨迹点的轨迹路线。

在一种可能的实施方式中，所述冗余删除模块403被配置为：

获取同一辆采集车定位的冗余轨迹点对应的冗余时间段；

删除所述同一辆采集车在所述冗余时间段内采集的轨迹数据以及制图资料，得到目标地图资料。

本装置实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于本装置中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述方法实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

本公开还公开了一种电子设备，图5示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

如图5所示，所述电子设备500包括存储器501和处理器502，其中，存储器501用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器502执行以实现根据本公开的实施例的方法。

图6示出适于用来实现根据本公开实施例的方法的计算机***的结构示意图。

如图6所示，计算机***600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 603中，还存储有计算机***600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。其中，所述处理单元601可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上文所述的方法步骤。在这样的实施例中，该计算机程序产品可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机***中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种地图资料处理方法，包括：

获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，包括：

将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，每个所述轨迹点集合包括位于同一路段空间范围内的多个轨迹点；

将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟对应的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组；

响应于得到至少两个轨迹点分组，比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述轨迹数据中的轨迹点划分为多个轨迹点集合，包括：

基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合；

或者，将所述轨迹数据中的轨迹点与所述道路面数据中的道路面进行匹配，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，若所述轨迹数据中的部分轨迹点未匹配至道路面上，则将未匹配至道路面上的部分轨迹点与所述路网数据中的路段进行匹配，将所述部分轨迹点中匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于道路面数据和所述轨迹数据，将匹配至同一道路面上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，包括：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述道路面数据中查询所述行驶轨迹路线经过的候选道路面；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选道路面进行匹配，得到满足所述轨迹点的道路面匹配条件的目标道路面，所述道路面匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标道路面对应的空间范围上；

将匹配至同一目标道路面的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于路网数据和所述轨迹数据，将匹配至同一路段上的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合，包括：

根据所述轨迹数据确定采集所述轨迹数据的采集车的行驶轨迹路线；

从所述路网数据中查询所述行驶轨迹路线经过的候选路段；

遍历所述轨迹数据中的轨迹点，将所述轨迹点与所述候选路段进行匹配，得到满足所述轨迹点的路段匹配条件的目标路段，所述路段匹配条件包括所述轨迹点位于所述目标路段上；

将匹配至同一目标路段的多个轨迹点确定为一个轨迹点集合。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述轨迹点集合内同一辆采集车在同一路段内行驶一趟对应的轨迹点分为一个轨迹点分组，得到至少一个轨迹点分组，包括：

将所述轨迹点集合内同一辆采集车定位的轨迹点按照定位时间排序得到轨迹点时间序列；

将所述轨迹点时间序列在满足预设分割条件的两个相邻轨迹点之间进行分割，得到多个轨迹点分组，所述预设分割条件包括两个相邻轨迹点之间的定位时间间隔超过预设时长和/或定位位置间隔超过预设距离。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述比较所述至少两个轨迹点分组，确定所述至少两个轨迹点分组中的冗余轨迹点，包括：

将所述至少两个轨迹点分组中同一个轨迹点分组中的轨迹点按照定位时间顺序连接形成一趟轨迹路线，得到多趟轨迹路线；

获取所述多趟轨迹路线中未被标记的第一趟轨迹路线和第二趟轨迹路线，并将所述第一趟轨迹路线中被第二趟轨迹路线的投影覆盖的轨迹点标记为冗余轨迹点，直至所述多趟轨迹路线中剩余一趟未被标记的轨迹路线，所述未被标记的轨迹路线包括所述多趟轨迹路线中未被标记有冗余轨迹点的轨迹路线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

按照各趟轨迹路线中第一个轨迹点的定位时间进行排序，得到各趟轨迹路线的排序；

其中，所述第一趟轨迹路线与所述第二趟轨迹路线的排序相邻且所述第一趟轨迹路线排在所述第二趟轨迹路线之前。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述至少两个轨迹点分组中的至少两趟轨迹路线中的轨迹方向不是同向，则将所述至少两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；

若两趟轨迹路线之间的夹角大于预设角度阈值，则将所述两趟轨迹路线中的轨迹点标记为有效轨迹点；

其中，所述未被标记的轨迹路线还包括所述多趟轨迹路线中未被标记有有效轨迹点的轨迹路线。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其中，所述从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，包括：

获取同一辆采集车定位的冗余轨迹点对应的冗余时间段；

删除所述同一辆采集车在所述冗余时间段内采集的轨迹数据以及制图资料，得到目标地图资料。

11.一种地图资料处理装置，包括：

资料获取模块，被配置为获取待处理的地图资料，所述地图资料包括轨迹数据以及制图资料，其中，所述轨迹数据包括采集所述制图资料对应的轨迹点；

冗余确定模块，被配置为根据所述轨迹数据，确定所述轨迹数据的轨迹点中的冗余轨迹点，其中，所述冗余轨迹点基于在相同路段重复采集的多趟轨迹数据确定；

冗余删除模块，被配置为从所述地图资料中删除所述冗余轨迹点以及所述冗余轨迹点对应的制图资料，得到目标地图资料，以便使用所述目标地图资料生产地图数据。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1至10任一项所述的方法步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法。

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