CN113742437B - 地图更新方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

地图更新方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开公开了一种地图更新方法、装置、电子设备和存储介质，涉及智能交通、自动驾驶、导航领域。具体实现方案为：获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，并根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线，以根据目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置，与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。由此，可以实现根据移动对象的行驶数据，对电子地图进行更新，而无需通过专门的采集车来采集道路形态数据，不仅可以降低电子地图的更新成本，而且还可以提升更新效率。

Description

地图更新方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及互联网领域，具体涉及智能交通、自动驾驶、导航领域，尤其涉及地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
地图生产商可以通过采集车来采集道路形态数据，将采集的道路形态数据客观地呈现在电子地图中，以作用于人们日常的出行导航。其中，道路形态数据主要包括道路长度、道路宽度、道路走向、道路弯曲程度、道路等级、是否为分离式道路等信息。
受限于采集车的采集成本，通常很难在一年之内对全国所有地区的道路形态数据完成多次采集，甚至很多偏远地区多年才能完成一次采集，但是现实世界的道路变化日新月异，由此将导致电子地图中很多道路形态数据无法及时更新，而造成呈现错误的情况，进而在给用户规划出行导航时，造成语音播报错误的情况，甚至可能发生在用户驾驶车辆时引导用户违规掉头的情况，严重降低用户的出行体验。
因此，如何及时对电子地图中道路形态数据进行更新，以提升用户出行体验便显得尤为重要。
发明内容
本公开提供了一种用于地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种地图更新方法，包括：
获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据；
根据多个所述目标行驶数据，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线；
获取所述目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置；
根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新。
根据本公开的另一方面，提供了一种地图更新装置，包括：
第一获取模块，用于获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据；
生成模块，用于根据多个所述目标行驶数据，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线；
第二获取模块，用于获取所述目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置；
更新模块，用于根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新。
根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述一方面提出的地图更新方法。
根据本公开的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开上述一方面提出的地图更新方法。
根据本公开的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述一方面提出的地图更新方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图；
图2为本公开实施例二所提供的地图更新方法的流程示意图；
图3为本公开实施例三所提供的地图更新方法的流程示意图；
图4为本公开实施例中的道路截面示意图；
图5为本公开实施例中轨迹中心点的计算示意图；
图6为本公开实施例四所提供的地图更新方法的流程示意图；
图7为本公开实施例中轨迹中心点拟合示意图；
图8为本公开实施例中基于轨迹中心线挖掘道路形态变化示意图一；
图9为本公开实施例五所提供的地图更新方法的流程示意图；
图10为本公开实施例六所提供的地图更新方法的流程示意图；
图11为本公开实施例中基于轨迹中心线挖掘道路形态变化示意图二；
图12为本公开实施例七所提供的地图更新装置的结构示意图；
图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
相关技术中，通过采集车采集道路形态数据，具体地，通过每年制定相应的区域采集计划，根据区域采集计划，对各区域内全量道路进行道路形态数据的采集和更新。
然而，上述方式不仅存在采集成本高、采集周期长的缺点，还存在覆盖面不广等缺点，导致在现实世界中道路形态发生变化后无法及时更新电子地图。
因此针对上述存在的问题，本公开提出一种地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。
下面参考附图描述本公开实施例的地图更新方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本公开实施例一所提供的地图更新方法的流程示意图。
本公开实施例以该地图更新方法被配置于地图更新装置中来举例说明，该地图更新装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行地图更新功能。
其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作***、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
如图1所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。
在本公开实施例中，目标道路可以为电子地图中的任意一个道路或线路或干线。
在本公开实施例中，移动对象可以为人、车辆等可移动的对象。
在本公开实施例中，目标行驶数据可以包括移动对象行驶至目标道路上各轨迹点的坐标位置、瞬时速度、时间戳中的至少一项。
在本公开实施例中，可以通过车辆或移动终端中的相关传感器采集目标行驶数据，例如，以移动对象为车辆进行示例，可以通过车辆上的定位设备(比如GPS(GlobalPosition System，全球定位***))采集车辆行驶至目标道路上各轨迹点的坐标位置，根据车辆上的速度传感器、位移传感器采集的数据，确定车辆行驶至目标道路上各轨迹点的瞬时速度。
在本公开实施例中，可以将车辆或移动终端采集的目标行驶数据整合到地图端，从而本公开中，可以从地图端获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。或者，还可以从第三方数据源获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，本公开对此并不作限制。
步骤102，根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线。
在本公开实施例中，可以根据多个移动对象的目标行驶数据，生成用于表征目标道路形态的轨迹中心线。
步骤103，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤104，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
在本公开实施例中，可以将目标道路中各位置点在电子地图中的坐标位置，标记为第一坐标位置，将轨迹中心线中各轨迹点的坐标位置，标记为第二坐标位置。
在本公开实施例中，可以从电子地图中获取目标道路中各位置点的第一坐标位置，并确定各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，根据上述差异，对电子地图进行更新。
举例而言，假设道路的行驶方向对应坐标系的纵轴(y轴)，则目标道路中的位置点的第一坐标位置，与轨迹中心线中对应的轨迹点的第二坐标位置的y轴取值相等，可以计算第一坐标位置和第二坐标位置中x轴取值之间的差异。
可以理解的是，上述差异越小，表明目标道路形态变化越小，而上述差异越大，表明目标道路形态变化越大，因此，在本公开实施例的一种可能的实现方式中，当上述差异小于设定阈值时，可以无需对电子地图进行更新，而当上述差异大于设定阈值时，可以对电子地图进行更新。
本公开实施例的地图更新方法，通过获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，并根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线，以根据目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置，与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。由此，可以实现根据移动对象的行驶数据，对电子地图进行更新，而无需通过专门的采集车来采集道路形态数据，不仅可以降低电子地图的更新成本，而且还可以提升更新效率。
需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息(比如行驶数据)的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均在征得用户同意的前提下进行，并且均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，可以基于隐马尔可夫模型，确定每个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。下面结合实施例二，对上述过程进行详细说明。
图2为本公开实施例二所提供的地图更新方法的流程示意图。
如图2所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤201，获取多个移动对象的行驶数据。
在本公开实施例中，可以从导航源(比如电子地图)或第三方数据源，获取多个移动对象的行驶数据。
步骤202，针对每个移动对象，将该移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到隐马尔可夫模型输出的行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路。
在本公开实施例中，可以采用HMM(Hidden Markov Model，隐马尔可夫模型)，将移动对象的行驶数据中的各轨迹点与目标道路进行轨迹匹配。即，针对每个移动对象，可以将该移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到隐马尔可夫模型输出的该行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路。
作为一种示例，隐马尔可夫模型的输入可以为行驶数据中各第一轨迹点对应的序列信息，比如输入为：x1,y1,t1；x2,y2,t2；…；xn,yn,tn，输出为对应每个轨迹点与道路的匹配结果：x1,y1,t1,link1,dist1,angle1,ep1；x2,y2,t2,link2,dist2,angle2,ep2；…；xn,yn,tn,linkn,distn,anglen,epn。其中，n为行驶数据中第一轨迹点的个数，x为第一轨迹点的经度坐标，y为第一轨迹点的纬度坐标，t为移动对象行驶至第一轨迹点的时间戳，link为第一轨迹点匹配的道路，dist为第一轨迹点到匹配的道路link上的投影距离，angle为第一轨迹点和匹配的道路link之间的夹角，ep为第一轨迹点匹配的放射概率。需要说明的是，上述所列的输出仅为实际匹配结果中的一部分，本公开对隐马尔可夫模型输出的其他信息并不作详细描述。
步骤203，根据各移动对象的第一轨迹点匹配的道路，从各移动对象的第一轨迹点中确定与目标道路匹配的第二轨迹点。
在本公开实施例中，针对每个移动对象，可以从该移动对象的第一轨迹点中确定与该目标道路匹配的第二轨迹点。
步骤204，根据各移动对象的第二轨迹点，从行驶数据中确定目标行驶数据。
在本公开实施例中，可以从行驶数据的各第一轨迹点中，筛选仅包括第二轨迹点的目标行驶数据。
步骤205，根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线。
步骤206，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤207，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
步骤205至207的执行过程可以参见任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
本公开实施例的地图更新方法，通过获取多个移动对象的行驶数据，针对每个移动对象，将该移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到隐马尔可夫模型输出的行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路；根据各移动对象的第一轨迹点匹配的道路，从各移动对象的第一轨迹点中确定与目标道路匹配的第二轨迹点；根据各移动对象的第二轨迹点，从行驶数据中确定目标行驶数据。由此，采用隐马尔可夫模型进行轨迹匹配，可以提升目标行驶数据匹配结果的准确性和可靠性。
为了清楚说明上述任一实施例中是如何生成表征目标道路形态的轨迹中心线的，本公开提出另一种地图更新方法。
图3为本公开实施例三所提供的地图更新方法的流程示意图。
如图3所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤301，获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。
步骤301的执行过程可以参见上述任一实施例，在此不做赘述。
步骤302，按照目标道路的行驶方向，以预设间隔对目标道路进行切分，得到多个截面。
例如，标记预设间隔为M。
需要说明的是，预设间隔M的取值，会影响截面的个数，比如，当M较大时，截面的个数较少，而M较小时，截面的个数较多。当截面的个数较多时，可以提升目标道路的轨迹中心线生成结果的准确性，但通过降低M的取值，来获得较多的截面个数的方式，会导致计算复杂度显著提升。
因此，在本公开实施例的一种可能的实现方式中，为了兼顾计算的复杂度和轨迹中心线生成结果的准确性，可以针对不同场景的道路，设定不同的M值，例如对于高速路等封闭道路，由于道路走向较直，可以增大M值来减少截面个数，在显著降低计算量的同时，不会影响轨迹中心线生成结果的准确性，而对于城区道路，特别是施工区域的道路，由于道路走向变化频繁，可以减小M值来增加截面个数，虽然会增加计算量，但是对现实世界道路形态刻画更加准确，可以提升轨迹中心线生成结果的准确性。
作为一种示例，如图4所示，以M为10米进行示例性说明，若目标道路长度为50米，则可以以目标道路的起点开始，每隔10米的长度取一个截面，则该目标道路共有6个截面。
步骤303，根据每个移动对象的目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹。
在本公开实施例中，针对每个移动对象的目标行驶数据，可以根据该目标行驶数据中各轨迹点(即图2中的第二轨迹点)的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹。
作为一种示例，为了降低计算的复杂度，针对目标行驶数据中的各轨迹点，可以按照时间戳的取值，由小至大依次连接对应坐标位置的轨迹点，以生成该目标行驶数据对应的目标轨迹。
作为另一种示例，为了提升曲线拟合的准确性，可以按照目标行驶数据中各轨迹点的时间戳，对各轨迹点进行曲线拟合，生成该目标行驶数据对应的目标轨迹。
步骤304，针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各截面相交的第三轨迹点。
作为一种示例，以目标道路的行驶方向为图5中的箭头方向进行示例性说明，匹配到该目标道路上的目标行驶数据中共有9个轨迹点，该目标行驶数据对应的目标轨迹可以如图5中的曲线1所示，目标轨迹与第一个截面相交的第三轨迹点为轨迹点2与轨迹点3的连线与该截面的交点。
步骤305，针对每个截面，根据相交的多个第三轨迹点，确定该截面对应的轨迹中心点。
在本公开实施例中，针对每个截面，由于每个移动对象的目标轨迹均与该截面相交，因此，与每个截面相交的第三轨迹点为多个，本公开中，可以针对每个截面，根据相交的多个第三轨迹点，确定该截面对应的轨迹中心点。
步骤306，根据多个截面对应的轨迹中心点，生成目标道路的轨迹中心线。
在本公开实施例中，可以根据多个截面对应的轨迹中心点，生成目标道路的轨迹中心线。
作为一种示例，为了降低计算的复杂度，可以按照道路的行驶方向，依次连接各轨迹中心点，得到轨迹中心线。
作为另一种示例，为了提升曲线拟合的准确性，可以对各轨迹中心点进行曲线拟合，得到轨迹中心线。
步骤307，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤308，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
步骤307至308的执行过程可以参见上述任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
本公开实施例的地图更新方法，通过根据实测的目标行驶数据，拟合得到表征目标道路形态的轨迹中心线，可以提升轨迹中心线生成结果的准确性和可靠性。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，可以基于高斯混合模型，确定各截面对应的轨迹中心点。下面结合实施例四，对上述过程进行详细说明。
图6为本公开实施例四所提供的地图更新方法的流程示意图。
如图6所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤601，获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。
步骤602，按照目标道路的行驶方向，以预设间隔对目标道路进行切分，得到多个截面。
步骤603，根据每个所述移动对象的所述目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹。
步骤604，针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各截面相交的第三轨迹点。
步骤601至604的执行过程可以参见上述任一实施例，在此不做赘述。
步骤605，针对每个截面，将相交的多个第三轨迹点的坐标位置，输入高斯混合模型。
在本公开实施例中，GMM(Gaussian Mixture Model，高斯混合模型)可以包括至少一个子高斯模型，标记子高斯模型的数量为N。例如，当目标道路只有直行道时，N可以为1，当目标道路包括直行道和右行道时，N可以为2，当目标道路包括直行道、右行道、左行道时，N可以为3。
例如，GMM的概率分布形式可以如公式(1)所示：
其中，αi为子高斯模型i的权重系数，μi为与截面相交的多个第三轨迹点对应的一维坐标的均值；δi是截面相交的多个第三轨迹点对应的一维坐标的均方差，θ是指所有参数整体，即代表概率分布中的αi、μi和δi。
作为一种示例，如图7所示，以目标道路的行驶方向为纵轴的正方向进行示例，针对目标道路中的第一个截面，由于与该截面相交的各第三轨迹点的坐标位置中y轴取值相同，因此，仅可根据各第三轨迹点对应的一维坐标(即x轴取值)，来确定μi和δi。
步骤606，确定高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置。
步骤607，将波峰对应的坐标位置，作为截面对应的轨迹中心点。
如图7所示，针对目标道路中的第一个截面，可以将高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置，作为该截面对应的轨迹中心点。
步骤608，根据多个截面对应的轨迹中心点，生成目标道路的轨迹中心线。
需要说明的是，当N为1时，生成的为一条轨迹中心线，而当N＞1时，生成的为多条轨迹中心线，也就是说，针对每个截面，具有多个轨迹中心点，可以根据每个截面对应的多个轨迹中心点，拟合得到多条轨迹中心线，比如，当N＝2时，可以生成两条轨迹中心线，一条为主轨迹中心线(比如表征目标道路中直行道形态的轨迹中心线)，另一条为辅轨迹中心线(比如表征目标道路中右转道或左转道形态的轨迹中心线)。
步骤609，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤610，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
步骤608至610的执行过程可以参见上述任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
在本公开的任意一个实施例之中，当N＝1时，可以确定各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，判断上述差异是否大于第一设定阈值，若是，则对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新，若否，则不对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新。
在本公开的任意一个实施例之中，当N大于1时，可以分别确定各位置点的第一坐标位置与每个轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，若存在至少一个轨迹中心线对应的差异大于第一设定阈值，则对电子地图中该目标道路的弯曲程度进行更新。
作为一种示例，如图8所示，箭头方向为目标道路的行驶方向，可以计算目标道路中各位置点和轨迹中心线中对应轨迹点之间的DTW(Dynamic Time Warping，动态时间归整)距离(即两条曲线的平均距离)。其中，DWT距离用于衡量电子地图中道路形态与现实世界中道路形态之间的差距。当DTW距离大于某个阈值(比如15米)时，则说明该目标道路的走向或者弯曲程度发生变化，如果不对电子设备中该目标道路的弯曲程度进行更新，则可能发生用户导航通过该目标道路时，提示用户保持直行，然而实际可能需要提示用户向左前方行驶。
因此，本公开中，当DTW距离大于某个阈值时，或当差异大于第一设定阈值时，可以对电子设备中该目标道路的弯曲程度进行更新。比如，可以根据轨迹中心线对电子地图中目标道路的形态进行更新，例如该轨迹中心线为S型，则将目标道路的形态更新为S型。或者，可以根据轨迹中心线中各轨迹点的坐标位置，对电子地图中目标道路相应位置点的坐标位置进行更新。由此，可以实现对目标道路形态进行更新，使得电子地图中目标道路更加贴合实际，并在给用户导航规划时，更加合理。
本公开实施例的地图更新方法，基于高斯混合模型概率分布的波峰，确定各截面对应的轨迹中心点，可以使得所确定的轨迹中心点更能表征各第三轨迹点的共性，从而基于各截面对应的轨迹中心点，生成目标道路的轨迹中心线，可以提升轨迹中心线生成结果的合理性和可靠性。
需要说明的是，目标道路可以为双向行驶道路，相应的，生成的轨迹中心线可为多条，即每个行驶方向均具有对应的轨迹中心线。下面结合实施例四，对上述过程进行详细说明。
图9为本公开实施例五所提供的地图更新方法的流程示意图。
如图9所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤901，获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，其中，目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向。
例如，第一行驶方向可以为由东至西，第二行驶方向可以为由西至东，或者，第一行驶方向可以为由南至北，第二行驶方向可以为由北至南。当然，第一行驶方向和第二行驶方向也可以为其他方向，本公开对此并不作限制。
步骤902，根据多个目标行驶数据，分别生成第一行驶方向和第二行驶方向对应的轨迹中心线。
在本公开实施例中，可以按照第一行驶方向或第二行驶方向以预设间隔对目标道路进行切分，得到多个截面，并分别确定每个目标行驶数据的行驶方向，之后，可从多个目标行驶数据中，分别确定行驶方向与第一行驶方向匹配的第一行驶数据，以及确定行驶方向与第二行驶方向匹配的第二行驶数据。
可以根据各第一行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的第一目标轨迹，并针对每个第一目标轨迹，确定与各截面相交的第四轨迹点，针对每个截面，可根据相交的多个第四轨迹点，确定该截面对应的第一轨迹中心点；从而可以根据多个截面对应的第一轨迹中心点，生成第一行驶方向对应的轨迹中心线。
同样地，可以根据各第二行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的第二目标轨迹，并针对每个第二目标轨迹，确定与各截面相交的第五轨迹点，针对每个截面，可根据相交的多个第五轨迹点，确定该截面对应的第二轨迹中心点；从而可以根据多个截面对应的第二轨迹中心点，生成第二行驶方向对应的轨迹中心线。
需要说明的是，可以基于高斯混合模型，确定各截面对应的第一轨迹中心点和第二轨迹点，具体实现过程可以参见上述实施例四，其实现原理类似，此处不做赘述。
步骤903，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤904，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
步骤903至904的执行过程可以参见上述任一实施例，在此不做赘述。
在本公开的任意一个实施例之中，可以确定各位置点的第一坐标位置和第一轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第一差异，以及确定各位置点的第一坐标位置和与第二轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第二差异，并判断第一差异和第二差异是否大于第一设定阈值，当第一差异和第二差异均未大于第一设定阈值的情况下，可以无需对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新，而当第一差异和第二差异中的至少一个大于第一设定阈值时，可以对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新。
比如，当第一差异大于第一设定阈值时，可以根据第一行驶方向对应的轨迹中心线，对电子地图中目标道路的形态进行更新，例如该轨迹中心线为S型，则将目标道路的形态更新为S型。或者，根据第一行驶方向对应的轨迹中心线中各轨迹点的坐标位置，对电子地图中目标道路相应位置点的坐标位置进行更新。由此，可以实现对目标道路形态进行更新，使得电子地图中目标道路更加贴合实际，并在给用户导航时，更加合理。
本公开实施例的地图更新方法，通过分别生成每个行驶方向对应的轨迹中心线，从而基于各行驶方向对应的轨迹中心线，来挖掘目标道路的形态，基于挖掘的结果对电子地图进行更新，可以提升更新结果的可靠性和准确性。
需要说明的是，对于未分离式道路，用户驾驶车辆在上述道路行驶时可以随意掉头，但是对于分离式道路，用户仅可在指定路口掉头，实际应用时，目标道路还可能由未分离式道路变化为分离式道路，如果不对电子地图中目标道路的类型进行及时更新，则可能发生在导航时，提示用户随意掉头的情况，极易造成用户驾驶车辆时因违规掉头而被罚款的情况。因此，在本公开的任意一个实施例之中，为了改善用户的使用体验，还可以识别目标道路的类型是否发生变化，若是，则对电子地图进行及时更新。下面结合实施例六，对上述过程进行详细说明。
图10为本公开实施例六所提供的地图更新方法的流程示意图。
如图10所示，该地图更新方法可以包括以下步骤：
步骤1001，获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，其中，目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向，目标道路在电子地图中标注的类型为未分离式。
步骤1002，根据多个目标行驶数据，分别生成第一行驶方向和第二行驶方向对应的轨迹中心线。
步骤1003，获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
步骤1004，根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
步骤1001至1004的执行过程可以参见上述任一实施例，在此不做赘述。
步骤1005，确定第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离。
在本公开实施例中，可以根据第一行驶方向对应的轨迹中心线中各轨迹点的坐标位置，以及第二行驶方向对应的轨迹中心线中各轨迹点的坐标位置，确定两个轨迹中心线之间的平均距离。
步骤1006，响应于上述距离大于第二设定阈值，将电子地图中目标道路的类型更新为分离式。
可以理解的是，当第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离较小时，比如小于10米时，该目标道路的类型可能并未发生变化，而当第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离较大时，比如大于40米时，此时，目标道路较宽，可能发生目标道路变为分离式道路的情况。
因此，在本公开实施例中，为了实现对电子地图进行及时更新，可以判断在第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离，是否大于第二设定阈值(比如40米)，若是，则说明该目标道路大概率变为分离式道路，因此，可以将电子地图中该目标道路的类型更新为分离式。
作为一种示例，如图11所示，假设目标道路的类型为未分离式，则用户驾驶车辆在该目标道路上行驶时，可以随意掉头，而若目标道路的顺向和逆向对应的轨迹中心线的平均距离大于某个阈值(比如40米)，则说明该目标道路极可能已经变成分离式道路，在用户导航通过该目标道路时，可以提醒用户到指定路口掉头，避免用户因违规掉头而被罚款的情况。
当然，为了提升电子地图更新结果的可靠性和准确性，还可以结合其他技术手段，来辅助核实该目标道路是否变为分离式道路，或者，也可以通过人工核实，其次核实后，还可以更新车道信息、电子眼、路口等要素信息。
综上，本公开可以基于海量的行驶数据，来计算各个道路的轨迹中心点，根据各个道路的轨迹中心线，来确定道路形态是否变化，不仅能实现道路形态变化的自动识别，而且能够将道路形态数据的更新时效缩短至天级，从而极大地提升了用户出行体验。
具体地，可以获取现实世界中产生的海量用户或车辆的行驶数据，并将行驶数据与电子地图中各道路进行绑定；然后，针对每条道路对应的全量行驶数据，计算该道路各行驶方向对应的轨迹中心线；最后，基于每条道路的轨迹中心线提取相关特征，通过一定的判别准则来判断该道路形态是否发生变化，对发生变化的道路形态数据进行及时更新生效。主要包括以下步骤：
第一，道路轨迹中心线的计算。
首先，将道路以间隔为M米的长度取截面，M越小，轨迹中心线计算越准确，但计算复杂度会更高。通常取M为10，若道路长度为50米，包含首尾在内会产生6个截面。其次，获取所有的用户行驶数据，基于最新的路网进行轨迹绑路，可以得到每条行驶数据的每个轨迹点所绑定的道路。再者，以道路作为主体，获取绑定到该道路顺方向或者逆方向上所有的行驶数据，即每条行驶数据最少有一个轨迹点落在该道路上。然后，计算截面与每条行驶数据对应的轨迹的交点，得到各个截面与道路所对应全量轨迹的交点分布。最后，对每个截面的交点数据通过GMM进行拟合，以波峰所在位置作为该截面对应的轨迹中心点，将各截面对应的轨迹中心点按照道路行驶方向依次相连，即可得到该道路在道路行驶方向上的轨迹中心线。
第二，道路形态变化的挖掘。
通常经过道路的行驶数据量越大，所计算出来的轨迹中心线就越准确，就更加能够反映该道路在现实世界中的道路形态信息。基于道路的轨迹中心线可以挖掘多种道路形态的变化，如道路的走向或弯曲程度，是否为分离式道路等。
对于道路的走向或弯曲程度变化的挖掘，可以计算基础路网中道路坐标序列与对应某行驶方向的轨迹中心线坐标序列的DTW距离，该DWT距离衡量了电子地图中道路形态与现实世界中道路形态之间的差距。若计算得到的DTW距离大于一定阈值(比如15米)，可根据轨迹中心线的位置去更正电子地图中的道路走向或弯曲程度等道路形态。
对于道路是否为分离式道路的挖掘，假设电子地图中某条道路之前为不分离双向行驶道路，中间由黄虚线分隔或者无标线，后来由于道路施工拓宽，变成分离式道路，中间由隔离护栏或者黄实线分隔。这种道路形态的变化挖掘，通常是计算该道路两个行驶方向的轨迹中心线在每个截面上的距离均值，若平均距离超过一定阈值(比如40米)，则可认为该道路已经变为分离式道路，且可为后续该道路上的车道信息、电子眼、路口等要素的更新提供牵引。
由此，以用户或车辆的行驶数据以及电子地图中路网数据作为输入，计算每条道路的轨迹中心线，通过提取轨迹中心线与道路之间的特征来挖掘道路形态变化信息的方式，能够较好地解决了传统采集车模式存在的采集成本高、采集周期长、覆盖面不广等缺点，能够将道路形态变化的更新时效缩短至天级，从而给用户带来更好的导航出行体验。并且，不仅可以计算单条道路的轨迹中心线，还可以计算多条道路的轨迹中心线，比如生成道路直行、左转、右转、掉头等多个方向的轨迹中心线，从而基于多条轨迹中心线，来确定道路形态是否发生变化，可以提升确定结果的准确性和可靠性。
本公开实施例的地图更新方法，通过确定第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离；响应于上述距离大于第二设定阈值，将电子地图中目标道路的类型更新为分离式。由此，可以实现对目标道路的类型进行及时更新，避免发生用户驾驶车辆时因违规掉头而被罚款的情况。
与上述图1至图10实施例提供的地图更新方法相对应，本公开还提供一种地图更新装置，由于本公开实施例提供的地图更新装置与上述图1至图10实施例提供的地图更新方法相对应，因此在地图更新方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的地图更新装置，在本公开实施例中不再详细描述。
图12为本公开实施例七所提供的地图更新装置的结构示意图。
如图12所示，该地图更新装置1200可以包括：第一获取模块1201、生成模块1202、第二获取模块1203以及更新模块1204。
其中，第一获取模块1201，用于获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据。
生成模块1202，用于根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线。
第二获取模块1203，用于获取目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置。
更新模块1204，用于根据各位置点的第一坐标位置与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第一获取模块1201，具体用于：获取多个移动对象的行驶数据；针对每个移动对象，将移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到隐马尔可夫模型输出的行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路；根据各移动对象的第一轨迹点匹配的道路，从各移动对象的第一轨迹点中确定与目标道路匹配的第二轨迹点；根据各移动对象的第二轨迹点，从行驶数据中确定目标行驶数据。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，生成模块1202，具体用于：按照目标道路的行驶方向，以预设间隔对目标道路进行切分，得到多个截面；根据每个移动对象的目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹；针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各截面相交的第三轨迹点；针对每个截面，根据相交的多个第三轨迹点，确定截面对应的轨迹中心点；根据多个截面对应的轨迹中心点，生成目标道路的轨迹中心线。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，生成模块1202，具体用于：针对每个截面，将相交的多个第三轨迹点的坐标位置，输入高斯混合模型；确定高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置；将波峰对应的坐标位置，作为截面对应的轨迹中心点。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，更新模块1204，具体用于：当差异大于第一设定阈值时，对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向，生成模块1204，具体用于：根据多个目标行驶数据，分别生成第一行驶方向和第二行驶方向对应的轨迹中心线。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，更新模块1204，具体用于：确定各位置点的第一坐标位置和第一行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第一差异；确定各位置点的第一坐标位置和第二行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第二差异；当第一差异或第二差异大于第一设定阈值时，对电子地图中目标道路的弯曲程度进行更新。
在本公开实施例的一种可能的实现方式中，电子地图中目标道路的类型为未分离式，该地图更新装置1200还可以包括：
确定模块，用于确定第一行驶方向对应的轨迹中心线和第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离。
更新模块1204，还用于响应于距离大于第二设定阈值，将电子地图中目标道路的类型更新为分离式。
本公开实施例的地图更新装置，通过获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，并根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线，以根据目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置，与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。由此，可以实现根据移动对象的行驶数据，对电子地图进行更新，而无需通过专门的采集车来采集道路形态数据，不仅可以降低电子地图的更新成本，而且还可以提升更新效率。
为了实现上述实施例，本公开还提供一种电子设备，电子设备可以包括上述实施例中的主播客户端或服务端，该电子设备可以包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开上述任一实施例提出的地图更新方法。
为了实现上述实施例，本公开还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开上述任一实施例提出的地图更新方法。
为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述任一实施例提出的地图更新方法。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。其中，电子设备可以包括上述实施例中的服务端、客户端。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图13所示，设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)1302中的计算机程序或者从存储单元1307加载到RAM(Random AccessMemory，随机访问/存取存储器)1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1303中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口1305也连接至总线1304。
设备1300中的多个部件连接至I/O接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Units，图形处理单元)、各种专用的AI(Artificial Intelligence，人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如上述地图更新方法。例如，在一些实施例中，上述地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述地图更新方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、ASSP(Application Specific StandardProduct，专用标准产品)、SOC(System On Chip，芯片上***的***)、CPLD(ComplexProgrammable Logic Device，复杂可编程逻辑设备)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、EPROM(Electrically Programmable Read-Only-Memory，可擦除可编程只读存储器)或快闪存储器、光纤、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，便捷式紧凑盘只读存储器)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode-Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：LAN(LocalArea Network，局域网)、WAN(Wide Area Network，广域网)、互联网和区块链网络。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
根据本公开实施例的技术方案，通过获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，并根据多个目标行驶数据，生成表征目标道路形态的轨迹中心线，以根据目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置，与轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对电子地图进行更新。由此，可以实现根据移动对象的行驶数据，对电子地图进行更新，而无需通过专门的采集车来采集道路形态数据，不仅可以降低电子地图的更新成本，而且还可以提升更新效率。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种地图更新方法，包括以下步骤：
获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据；
按照所述目标道路的行驶方向，以预设间隔对所述目标道路进行切分，得到多个截面，并根据每个移动对象的所述目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹；
针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各所述截面相交的第三轨迹点；
针对每个所述截面，根据相交的多个所述第三轨迹点，确定所述截面对应的轨迹中心点，并根据多个所述截面对应的轨迹中心点，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线；
获取所述目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置；
根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据，包括：
获取多个移动对象的行驶数据；
针对每个所述移动对象，将所述移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到所述隐马尔可夫模型输出的所述行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路；
根据各所述移动对象的所述第一轨迹点匹配的道路，从各所述移动对象的第一轨迹点中确定与所述目标道路匹配的第二轨迹点；
根据各所述移动对象的所述第二轨迹点，从所述行驶数据中确定所述目标行驶数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对每个所述截面，根据相交的多个所述第三轨迹点，确定所述截面对应的轨迹中心点，包括：
针对每个所述截面，将相交的多个所述第三轨迹点的坐标位置，输入高斯混合模型；
确定所述高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置；
将所述波峰对应的坐标位置，作为所述截面对应的轨迹中心点。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新，包括：
当所述差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向，
所述根据多个所述目标行驶数据，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线，包括：
根据多个所述目标行驶数据，分别生成所述第一行驶方向和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新，包括：
确定所述各所述位置点的第一坐标位置和所述第一行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第一差异；
确定各所述位置点的第一坐标位置和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第二差异；
当所述第一差异或所述第二差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述电子地图中所述目标道路的类型为未分离式，所述方法还包括：
确定所述第一行驶方向对应的轨迹中心线和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离；
响应于所述距离大于第二设定阈值，将所述电子地图中所述目标道路的类型更新为分离式。
8.一种地图更新装置，包括：
第一获取模块，用于获取多个移动对象在目标道路上的目标行驶数据；
生成模块，用于按照所述目标道路的行驶方向，以预设间隔对所述目标道路进行切分，得到多个截面，并根据每个移动对象的所述目标行驶数据中的各轨迹点的坐标位置和时间戳，生成对应的目标轨迹；针对每个移动对象的目标轨迹，确定与各所述截面相交的第三轨迹点；针对每个所述截面，根据相交的多个所述第三轨迹点，确定所述截面对应的轨迹中心点，并根据多个所述截面对应的轨迹中心点，生成表征所述目标道路形态的轨迹中心线；
第二获取模块，用于获取所述目标道路中各位置点在电子地图中的第一坐标位置；
更新模块，用于根据各所述位置点的第一坐标位置与所述轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的差异，对所述电子地图进行更新。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一获取模块，具体用于：
获取多个移动对象的行驶数据；
针对每个所述移动对象，将所述移动对象的行驶数据输入隐马尔可夫模型，以得到所述隐马尔可夫模型输出的所述行驶数据中各第一轨迹点匹配的道路；
根据各所述移动对象的所述第一轨迹点匹配的道路，从各所述移动对象的第一轨迹点中确定与所述目标道路匹配的第二轨迹点；
根据各所述移动对象的所述第二轨迹点，从所述行驶数据中确定所述目标行驶数据。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述生成模块，具体用于：
针对每个所述截面，将相交的多个所述第三轨迹点的坐标位置，输入高斯混合模型；
确定所述高斯混合模型的概率分布的波峰对应的坐标位置；
将所述波峰对应的坐标位置，作为所述截面对应的轨迹中心点。
11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其中，所述更新模块，具体用于：
当所述差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。
12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标道路为双向行驶道路，包括第一行驶方向和第二行驶方向，
所述生成模块，具体用于：
根据多个所述目标行驶数据，分别生成所述第一行驶方向和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述更新模块，具体用于：
确定所述各所述位置点的第一坐标位置和所述第一行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第一差异；
确定各所述位置点的第一坐标位置和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线中对应轨迹点的第二坐标位置之间的第二差异；
当所述第一差异或所述第二差异大于第一设定阈值时，对所述电子地图中所述目标道路的弯曲程度进行更新。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述电子地图中所述目标道路的类型为未分离式，所述装置还包括：
确定模块，用于确定所述第一行驶方向对应的轨迹中心线和所述第二行驶方向对应的轨迹中心线之间的距离；
所述更新模块，还用于响应于所述距离大于第二设定阈值，将所述电子地图中所述目标道路的类型更新为分离式。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的地图更新方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的地图更新方法。
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