CN114684004A - 车辆及其前照灯调节装置、方法 - Google Patents

车辆及其前照灯调节装置、方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆及其前照灯调节装置、方法，装置包括：光感单元，用于检测环境光的强度；设置在车辆的前部的红外发射单元和红外摄像头；图像处理单元；调节单元；微控制单元，用于获取环境光的强度，并在环境光的强度低于预设阈值时，控制红外发射单元向车辆前方道路发射红外线光，且将红外摄像头切换成夜视模式，以使红外摄像头采集车辆前方道路的红外图像，以及根据图像处理单元识别的车辆前方道路的路况控制调节单元带动前照灯上/下移动，以调节前照灯的照射距离。该装置根据路况调整前照灯的位置，从而可以辅助驾驶人员在晚上行车遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交通事故的发生率，且成本低。

Description

车辆及其前照灯调节装置、方法
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的前照灯调节装置、一种 车辆和一种车辆的前照灯调节方法。
背景技术
随着经济的不断发展，生活条件的不断改善，汽车也越来越普及，现在 每个家庭至少拥有一辆汽车。如此多的汽车给城市交通带来严重负荷，每年 的交通事故数量也随之急上不下，尤其是夜间的。实际的夜间行车过程中， 前方的路面可能存在上坡或下坡路况，在夜间行驶时，如果驾驶员不能及早 注意到这些路况，很有可能发生意外事故，因为在上坡前大灯灯光不上调， 会导致在坡面上的照明距离缩短；在下坡前照灯灯光不下调，则会导致相向 行驶的对面上坡车辆的眩目，从而影响行车安全。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的 前照灯调节装置，该装置可以根据路况调整前照灯位置，提早监测到前方 的路面坡度状况，并根据实际路况智能调节照射距离，从而可以辅助驾驶人 员在晚上行车遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交通事故的发生 率，且成本低、易于产业化。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆的前照灯调节方法。
本发明采用的技术方案如下：
本发明的第一方面实施例提出了一种车辆的前照灯调节装置，包括：包 括：光感单元，所述光感单元用于检测环境光的强度；红外发射单元， 所述红外发射单元设置在所述车辆的前部，用于向车辆前方道路发射红 外线光；红外摄像头，所述红外摄像头设置在所述车辆的前部，用于采 集所述车辆前方道路的红外图像；图像处理单元，所述图像处理单元与 所述红外摄像头相连，所述图像处理单元用于根据所述红外图像识别所 述车辆前方道路的路况；调节单元，所述调节单元与所述车辆的前照灯 相连，所述调节单元用于带动所述前照灯上/下移动；微控制单元，所 述微控制单元分别与所述光感单元、所述红外发射单元、所述图像处理 单元和所述调节单元相连，所述微控制单元用于获取所述环境光的强度， 并在所述环境光的强度低于预设阈值时，控制所述红外发射单元向车辆 前方道路发射红外线光，且将所述红外摄像头切换成夜视模式，以使所 述红外摄像头采集所述车辆前方道路的红外图像，以及根据所述图像处 理单元识别的所述车辆前方道路的路况控制所述调节单元带动所述前 照灯上/下移动，以调节所述前照灯的照射距离。
本发明上述提出的车辆的前照灯调节装置还可以具有如下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述红外摄像头采用CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)感光元件。
根据本发明的一个实施例，所述图像处理器单元通过基于图像视觉的图 像识别算法识别所述车辆前方道路的路况。
根据本发明的一个实施例，所述图像处理器单元具体用于：S1，对所述 红外图像进行二值化和hough变换，以获取红外图像中的直线；S2，计 算所述红外图像中心点到所述直线的距离，保留长度小于所述距离的直 线；S3，计算所述直线的两两交点，聚类所述交点中心；S4，利用所述 交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点包含直线的数目不再增加；S5，由最多直线相交的点为道路消失点，根据所述道路消 失点位置实时确定天际线；S6，将所述天际线和在预设天际线对比；S7， 如果所述天际线和所述预设天际线的像素的差值的绝对值小于所述预 设天际线像素值的10％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为 上坡；S8，如果所述天际线小于所述预设天际线的像素的25％，且持续 时间达到3秒，则判断车辆前方道路为下坡。
根据本发明的一个实施例，所述微控制单元具体用于：如果所述车辆 前方道路为所述上坡，则控制所述调节单元带动所述前照灯向上移动； 如果所述车辆前方道路为所述下坡，则控制所述调节单元带动所述前照 灯向下移动。
本发明的第二方面实施例提出了一种车辆，包括本发明第一方面实施例 所述的车辆的前照灯调节装置。
本发明的第三方面实施例提出了一种车辆的前照灯调节方法，所述车辆 包括：设置在车辆的前部的红外发射单元和红外摄像头，所述方法包括以 下步骤：检测环境光的强度；在所述环境光的强度低于预设阈值时，控 制所述红外发射单元向车辆前方道路发射红外线光，且将所述红外摄像 头切换成夜视模式，以使所述红外摄像头采集所述车辆前方道路的红外 图像；根据所述红外图像识别所述车辆前方道路的路况；根据所述车辆 前方道路的路况控制所述前照灯上/下移动，以调节所述前照灯的照射 距离。
本发明上述提出的车辆的前照灯调节方法还可以具有如下附加技术特征：
根据本发明的一个实施例，过基于图像视觉的图像识别算法识别所述 车辆前方道路的路况。
根据本发明的一个实施例，通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述 车辆前方道路的路况，包括：S1，对所述红外图像进行二值化和hough 变换，以获取红外图像中的直线；S2，计算所述红外图像中心点到所述 直线的距离，保留长度小于所述距离的直线；S3，计算所述直线的两两 交点，聚类所述交点中心；S4，利用所述交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点包含直线的数目不再增加；S5，由最多直线 相交的点为道路消失点，根据所述道路消失点位置实时确定天际线；S6， 将所述天际线和在预设天际线对比；S7，如果所述天际线和所述预设天 际线的像素的差值的绝对值小于所述预设天际线像素值的10％，且持续 时间达到3秒，则判断车辆前方道路为上坡；S8，如果所述天际线小于 所述预设天际线的像素的25％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方 道路为下坡。
根据本发明的一个实施例，根据所述车辆前方道路的路况控制所述 前照灯上/下移动，包括：如果所述车辆前方道路为所述上坡，则控制 所述前照灯向上移动；如果所述车辆前方道路为所述下坡，则控制所述 前照灯向下移动。
本发明的有益效果：
本发明可以根据路况调整前照灯位置，提早监测到前方的路面坡度状 况，并根据实际路况智能调节照射距离，从而可以辅助驾驶人员在晚上行车 遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交通事故的发生率，且成本低、 易于产业化。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的车辆的前照灯调节装置的方框示意图；
图2是根据本发明一个实施例的路况示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的前照灯调节方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的前照灯调节装置的方框示意图， 如图1所示，该装置包括：光感单元1、红外发射单元2、红外摄像头3、 图像处理单元4、调节单元5和微控制单元6。
其中，光感单元1用于检测环境光的强度；红外发射单元2设置在 所述车辆的前部，用于向车辆前方道路发射红外线光；红外摄像头3设 置在车辆的前部，用于采集车辆前方道路的红外图像；图像处理单元4 与红外摄像头相连，图像处理单元用于根据红外图像识别车辆前方道路 的路况，路况包括上坡和下坡；调节单元5与车辆的前照灯相连，调节单元5用于带动前照灯上/下移动；微控制单元6分别与光感单元1、红 外发射单元2、图像处理单元4和调节单元5相连，微控制单元6用于 获取环境光的强度，并在环境光的强度低于预设阈值时，控制红外发射 单元2向车辆前方道路发射红外线光，且将红外摄像头3切换成夜视模 式，以使红外摄像头3采集车辆前方道路的红外图像，以及根据图像处 理单元4识别的车辆前方道路的路况控制调节单元5带动前照灯上/下 移动，以调节前照灯的照射距离。
具体地，红外摄像头3配合红外发射单元3获取夜间的前方道路信 息，红外发射单元2受控于微控制单元6，仅当夜间条件下才会开启红 外发射单元2，此时红外摄像头3切换为夜间模式接收红外图像。图像 处理器单元4主要处理从红外摄像头3获取红外图像，并通过图像识别 算法将识别结果通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络) 总线输出给微控制单元6。微控制单元6主要通过接收光感单元1和图 像处理器单元4的输入信息，经过处理之后形成控制命令并分别发送给 调节单元与红外发射单元。
具体工作过程为：
车辆上电，各模块初始化，微控制单元6获取环境光的强度，如果 环境光强度小于预设阈值时，则控制红外发射单元2工作，向前方路面 发射红外光，同时，通过向红外摄像头发送控制滤光片切换指令，切换 成夜视模式，红外摄像头3采集车辆前方道路的红外图像。图像处理单 元4根据红外图像识别车辆前方道路的路况，例如，识别前方道路是上 坡、下坡或者平路。微控制单元6根据前方道路的路况控制调节单元5， 通过调节单元5带动前照灯上/下移动，以调节前照灯的照射距离。
由此，该装置可以根据路况调整前照灯位置，提早监测到前方的路面 坡度状况，并根据实际路况智能调节照射距离，从而可以辅助驾驶人员在晚 上行车遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交通事故的发生率，且 采用的红外设备成本较低、易于产业化。
可以理解的是，如果车辆本身具备光感设备，微控制单元6也可以 通过CAN总线从BCM(Body Control Module，车身控制模块)端获取 环境光的强度。
根据本发明的一个实施例，微控制单元6具体用于：如果车辆前方道 路为上坡，则控制调节单元带动前照灯向上移动；如果车辆前方道路为 下坡，则控制调节单元带动前照灯向下移动。
具体的，如图2所示，当微控制单元6获知到车辆处于上坡时，则 控制前照灯调节单元5将前照灯向下调节，使更多的光能够照射在路面 上；反之，当获知到车辆处于下坡时，则控制调节单元5将前照灯向上 调节，使得前照灯能够照射更远的前方路面。当获知到车辆处于坡顶或 者平路路况时，则控制前照灯恢复至初始位置即可。
根据本发明的一个实施例，红外摄像头采用CMOS感光元件，分辨率 为可以1280*720，最低照度支持到0.01LUX/F1.2，信噪比≥48db。
根据本发明的一个实施例，图像处理器单元4通过基于图像视觉的图像 识别算法识别车辆前方道路的路况。
进一步地，根据本发明的一个实施例，图像处理器单元具体用于：
S1，对红外图像进行二值化和hough变换，以获取红外图像中的直 线。
S2，计算红外图像中心点到直线的距离，保留长度小于距离的直线。
例如，如果红外图像是1024*768，那么中心点坐标就是(512,384)， 该步骤的目的是保留车道线或者马路边界的线。
S3，计算直线的两两交点，聚类交点中心。
S4，利用交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点 包含直线的数目不再增加。
S5，由最多直线相交的点为道路消失点，根据道路消失点位置实时 确定天际线。
S6，将天际线和在预设天际线对比。
天际线即为红外图像中，天空与地面的分界线。
S7，如果天际线和预设天际线的像素的差值的绝对值小于预设天际 线像素值的10％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为上坡。
预设天际线即为正常路面的天际线，预设天际线的像素可提前进行 预存。
S8，如果天际线小于预设天际线的像素的25％，且持续时间达到3 秒，则判断车辆前方道路为下坡。
本发明的图像处理单元可采用主流的图像处理器，通过修改算法即可实 现与本发明的前照灯调节装置匹配，而图像处理算法也是经典的识别算法， ***的整体开发难度大大降低，更易于产业化。
调节单元可以包括：步进电机。
综上所述，根据本发明实施例的车辆的前照灯调节装置，通过微控制单 元获取环境光的强度，并在环境光的强度低于预设阈值时，控制红外发 射单元向车辆前方道路发射红外线光，且将红外摄像头切换成夜视模式， 以使红外摄像头采集车辆前方道路的红外图像，以及根据图像处理单元 识别的车辆前方道路的路况控制调节单元带动前照灯上/下移动，以调 节前照灯的照射距离。由此，该装置可以根据路况调整前照灯位置，提 早监测到前方的路面坡度状况，并根据实际路况智能调节照射距离，从而可 以辅助驾驶人员在晚上行车遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交 通事故的发生率，且成本低、易于产业化。
本发明还提出一种车辆，包括本发明上述的车辆的前照灯调节装置。
根据本发明的车辆，通过上述的车辆的前照灯调节装置，可以根据路 况调整前照灯位置，提早监测到前方的路面坡度状况，并根据实际路况智能 调节照射距离，从而可以辅助驾驶人员在晚上行车遇到上坡或者下坡时提高 照射效果，有效降低交通事故的发生率，且成本低、易于产业化。
与上述的车辆的前照灯调节装置相对应，本发明还提出一种车辆的前照 灯调节方法。由于本发明的方法实施例是基于上述的***实施例，对于方法 实施例中未披露的细节，可参照上述的***实施例，本发明中不再进行赘述。
图3是根据本发明一个实施例的车辆的前照灯调节方法的流程图。如图 3所示，该方法包括以下步骤：
S10，检测环境光的强度。
S20，在环境光的强度低于预设阈值时，控制红外发射单元向车辆前 方道路发射红外线光，且将红外摄像头切换成夜视模式，以使红外摄像 头采集车辆前方道路的红外图像。
S30，根据红外图像识别车辆前方道路的路况。
S40，根据车辆前方道路的路况控制前照灯上/下移动，以调节前照 灯的照射距离。
根据本发明的一个实施例，通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述 车辆前方道路的路况。
根据本发明的一个实施例，通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述 车辆前方道路的路况，包括：
S1，对红外图像进行二值化和hough变换，以获取红外图像中的直 线；
S2，计算红外图像中心点到直线的距离，保留长度小于距离的直线；
S3，计算直线的两两交点，聚类交点中心；
S4，利用交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点 包含直线的数目不再增加；
S5，由最多直线相交的点为道路消失点，根据道路消失点位置实时 确定天际线；
S6，将天际线和在预设天际线对比；
S7，如果天际线和预设天际线的像素的差值的绝对值小于预设天际 线像素值的10％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为上坡；
S8，如果天际线小于预设天际线的像素的25％，且持续时间达到3 秒，则判断车辆前方道路为下坡。
根据本发明的一个实施例，根据车辆前方道路的路况控制前照灯上 /下移动，包括：如果车辆前方道路为上坡，则控制前照灯向上移动； 如果车辆前方道路为下坡，则控制前照灯向下移动。
综上所述，根据本发明实施例的车辆的前照灯调节方法，检测环境光 的强度，在环境光的强度低于预设阈值时，控制红外发射单元向车辆前 方道路发射红外线光，且将红外摄像头切换成夜视模式，以使红外摄像 头采集车辆前方道路的红外图像，然后，根据红外图像识别车辆前方道 路的路况，最后，根据车辆前方道路的路况控制前照灯上/下移动，以调 节前照灯的照射距离。由此，该方法可以根据路况调整前照灯位置，提 早监测到前方的路面坡度状况，并根据实际路况智能调节照射距离，从而可 以辅助驾驶人员在晚上行车遇到上坡或者下坡时提高照射效果，有效降低交 通事故的发生率，且成本低、易于产业化。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为 指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定 有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多 个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、 “固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接， 或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通 过中间媒介间接相连，可以是两个元件车厢内部的连通或两个元件的相互作 用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语 在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、 “具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书 中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的 具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适 的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说 明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组 合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、 “具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书 中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且， 描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中 以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以 将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结 合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为， 表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的 代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实 现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时 的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域 的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被 认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计 算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、 包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指 令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明 书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程 序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下： 具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)， 随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器 (EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。 另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的 介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解 译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其 存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实 现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的 指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实 施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现： 具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适 的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门 阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或 部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一 种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或 其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中， 也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模 块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模 块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立 的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经 示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不 能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对 上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而 言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行 多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限 定。

Claims (10)

1.一种车辆的前照灯调节装置，其特征在于，包括：
光感单元，所述光感单元用于检测环境光的强度；
红外发射单元，所述红外发射单元设置在所述车辆的前部，用于向车辆前方道路发射红外线光；
红外摄像头，所述红外摄像头设置在所述车辆的前部，用于采集所述车辆前方道路的红外图像；
图像处理单元，所述图像处理单元与所述红外摄像头相连，所述图像处理单元用于根据所述红外图像识别所述车辆前方道路的路况；
调节单元，所述调节单元与所述车辆的前照灯相连，所述调节单元用于带动所述前照灯上/下移动；
微控制单元，所述微控制单元分别与所述光感单元、所述红外发射单元、所述图像处理单元和所述调节单元相连，所述微控制单元用于获取所述环境光的强度，并在所述环境光的强度低于预设阈值时，控制所述红外发射单元向车辆前方道路发射红外线光，且将所述红外摄像头切换成夜视模式，以使所述红外摄像头采集所述车辆前方道路的红外图像，以及根据所述图像处理单元识别的所述车辆前方道路的路况控制所述调节单元带动所述前照灯上/下移动，以调节所述前照灯的照射距离。
2.根据权利要求1所述的车辆的前照灯调节装置，其特征在于，所述红外摄像头采用CMOS感光元件。
3.根据权利要求1所述的车辆的前照灯调节装置，其特征在于，所述图像处理器单元通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述车辆前方道路的路况。
4.根据权利要求3所述的车辆的前照灯调节装置，其特征在于，所述图像处理器单元具体用于：
S1，对所述红外图像进行二值化和hough变换，以获取红外图像中的直线；
S2，计算所述红外图像中心点到所述直线的距离，保留长度小于所述距离的直线；
S3，计算所述直线的两两交点，聚类所述交点中心；
S4，利用所述交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点包含直线的数目不再增加；
S5，由最多直线相交的点为道路消失点，根据所述道路消失点位置实时确定天际线；
S6，将所述天际线和在预设天际线对比；
S7，如果所述天际线和所述预设天际线的像素的差值的绝对值小于所述预设天际线像素值的10％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为上坡；
S8，如果所述天际线小于所述预设天际线的像素的25％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为下坡。
5.根据权利要求1所述的车辆的前照灯调节装置，其特征在于，所述微控制单元具体用于：
如果所述车辆前方道路为所述上坡，则控制所述调节单元带动所述前照灯向上移动；
如果所述车辆前方道路为所述下坡，则控制所述调节单元带动所述前照灯向下移动。
6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的前照灯调节装置。
7.一种车辆的前照灯调节方法，其特征在于，所述车辆包括：设置在车辆的前部的红外发射单元和红外摄像头，所述方法包括以下步骤：
检测环境光的强度；
在所述环境光的强度低于预设阈值时，控制所述红外发射单元向车辆前方道路发射红外线光，且将所述红外摄像头切换成夜视模式，以使所述红外摄像头采集所述车辆前方道路的红外图像；
根据所述红外图像识别所述车辆前方道路的路况；
根据所述车辆前方道路的路况控制所述前照灯上/下移动，以调节所述前照灯的照射距离。
8.根据权利要求7所述的车辆的前照灯调节方法，其特征在于，通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述车辆前方道路的路况。
9.根据权利要求7所述的车辆的前照灯调节方法，其特征在于，通过基于图像视觉的图像识别算法识别所述车辆前方道路的路况，包括：
S1，对所述红外图像进行二值化和hough变换，以获取红外图像中的直线；
S2，计算所述红外图像中心点到所述直线的距离，保留长度小于所述距离的直线；
S3，计算所述直线的两两交点，聚类所述交点中心；
S4，利用所述交点中心，重复步骤S2、S3直至迭代出来的交点中心点包含直线的数目不再增加；
S5，由最多直线相交的点为道路消失点，根据所述道路消失点位置实时确定天际线；
S6，将所述天际线和在预设天际线对比；
S7，如果所述天际线和所述预设天际线的像素的差值的绝对值小于所述预设天际线像素值的10％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为上坡；
S8，如果所述天际线小于所述预设天际线的像素的25％，且持续时间达到3秒，则判断车辆前方道路为下坡。
10.根据权利要求7所述的车辆的前照灯调节方法，其特征在于，根据所述车辆前方道路的路况控制所述前照灯上/下移动，包括：
如果所述车辆前方道路为所述上坡，则控制所述前照灯向上移动；
如果所述车辆前方道路为所述下坡，则控制所述前照灯向下移动。
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