CN114655136B - 车辆控制***、车辆控制方法、控制装置以及存储介质 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制方法、控制装置以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法、控制装置以及存储介质。车辆控制***包括：传感器；第一控制装置，被配置为经由第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及第二控制装置，被配置为经由所述第一信号线和第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，其中，所述传感器被配置为：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作，并且在所述车辆状态为第二状态的情况下，根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作。

Description

车辆控制***、车辆控制方法、控制装置以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法、控制装置以及非暂时性存储介质。
背景技术
已知一种摄像机控制多个附件装置的技术(例如，日本特开2019-91066)。在日本特开2019-91066中，公开了如下技术：摄像机响应于检测到从多个附件装置中的任一个为了请求而输出的信号，在数据通信信道中进行针对请求的响应通信。具体而言，在日本特开2019-91066中，公开了从通信从机开始广播通信这一点，该广播通信是从作为通信主机的摄像机微型计算机205向作为通信从机的镜头微型计算机111和适配器微型计算机302同时发送数据的通信(例如，参照日本特开2019-91066的第0082段等)。
再者，在通过多个控制装置控制一个传感器的情况下，需要多个控制装置中的任一个控制装置成为主机，而其他控制装置成为从机。例如，考虑如下情况：作为多个控制装置的一个例子的多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)搭载于车辆，通过该多个ECU控制一个传感器。在该情况下，在根据车辆的状态而想要由一个ECU控制传感器的情况下，需要该ECU成为主机，而其他ECU成为从机。
在这一点上，在上述日本特开2019-91066的***中，摄像机微型计算机始终是主机，并且镜头微型计算机和适配器微型计算机始终是从机，因此无法在多个微型计算机之间切换主机。就是说，无法根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
发明内容
本发明提供一种根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置的技术。
本公开的第一方案的车辆控制***包括：传感器；第一控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及第二控制装置，经由第二信号线与所述第一控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，其中，所述传感器被配置为：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作，并且在所述车辆状态为第二状态的情况下，根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作。
根据上述方案，在车辆状态为第一状态的情况下，传感器根据经由第一信号线从第一控制装置输出的控制信号进行动作，在车辆状态为第二状态的情况下，传感器根据经由第一信号线和第二信号线从第二控制装置输出的控制信号进行动作。由此，能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
在上述方案中，也可以是，所述第一控制装置还具备信号处理电路，也可以是，所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，也可以是，所述信号处理电路被配置为：向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号，并且向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号，也可以是，所述第一控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输停止的方式进行控制，并且在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输动作的方式进行控制。
根据上述构成，在车辆状态为第一状态的情况下，由位于第一信号线与第二信号线之间的信号处理电路进行的信号传输被停止，因此从第二控制装置输出的控制信号不会到达传感器。因此，不会使第一控制装置和第二控制装置这两方都成为主机，从而能适当地控制传感器。
在上述方案中，也可以是，所述第二控制装置被配置为在所述车辆的点火电源为接通的情况下进行动作，也可以是，所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，也可以是，所述第二状态是所述点火电源为接通的状态。
根据上述构成，能根据车辆状态是点火电源为断开的状态还是点火电源为接通的状态来切换控制传感器的控制装置。
在上述方案中，也可以是，所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，并且是感测到对所述车辆的规定以上的冲击的状态。
根据上述构成，能根据车辆状态是点火电源为断开并且感测到对车辆的规定以上的冲击的状态还是点火电源为接通的状态来切换控制传感器的控制装置。
在上述方案中，也可以是，所述第一控制装置被配置为：在所述车辆状态从所述第一状态变为所述第二状态的情况下，以在直到所述第二控制装置起动为止的时间以内使所述信号处理电路动作的方式进行控制。
根据上述构成，在从第二控制装置输出控制信号之前，开始由信号处理电路进行的信号传输的动作，因此能在适当的定时进行控制传感器的控制装置的切换。
在上述方案中，也可以是，所述传感器是搭载于车辆的摄像机，也可以是，所述第一控制装置是行车记录仪控制装置，也可以是，所述第二控制装置是电子车内后视镜控制装置，也可以是，所述第一控制装置被配置为使从所述摄像机输出的影像信号存储于规定的存储部。
根据上述构成，能在行车记录仪控制装置与电子车内后视镜控制装置之间进行控制摄像机的控制装置的切换。
在上述方案中，也可以是，所述第一状态是自动停车状态，也可以是，所述第二状态是自动驾驶状态。
根据上述构成，能根据车辆状态是自动停车状态还是自动驾驶状态来切换控制传感器的控制装置。
在上述方案中，也可以是，所述传感器是搭载于车辆的摄像机，也可以是，所述第一控制装置是自动停车用控制装置，也可以是，所述第二控制装置是自动驾驶用控制装置，也可以是，所述自动停车用控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，输出请求由所述摄像机拍摄到的影像的第一区域的所述第一控制信号，也可以是，所述摄像机被配置为响应于所述第一控制信号而输出表示所述影像中的所述第一区域的影像信号，也可以是，所述自动驾驶用控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，输出请求由所述摄像机拍摄到的影像的第二区域的所述第二控制信号，并且，也可以是，所述摄像机被配置为响应于所述第二控制信号而输出表示所述影像中的所述第二区域的影像信号。
根据上述构成，能在自动停车用控制装置与自动驾驶用控制装置之间进行控制摄像机的控制装置的切换。
本公开的第二方案的车辆控制方法由车辆控制***执行，该车辆控制***包括：传感器；第一控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及第二控制装置，经由第二信号线与所述第一控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号。车辆控制方法包括：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，所述传感器根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作；以及在所述车辆状态为第二状态的情况下，所述传感器根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作。
根据上述方案，能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
本公开的第三方案的控制装置是车辆控制***中的控制装置，所述车辆控制***包括：传感器；所述控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及第二控制装置，经由第二信号线与所述控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号。所述控制装置包括处理器，所述处理器被配置为：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，停止从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号向所述传感器的传输；并且，在所述车辆状态为第二状态的情况下，向所述传感器传输从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号。
根据上述方案，能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
本公开的第四方案的非暂时性存储介质储存程序，该程序能由构成车辆控制***中的控制装置的计算机执行，并使所述计算机执行以下的功能。所述车辆控制***包括：传感器；所述控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及第二控制装置，经由第二信号线与所述控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号。所述功能包括：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，停止从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号向所述传感器的传输；以及在所述车辆状态为第二状态的情况下，向所述传感器传输从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号。
根据上述方案，能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
如以上说明的那样，根据本发明，具有能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置这样的效果。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是实施方式的车辆控制***的概略框图。
图2是表示实施方式的各装置的计算机的构成例的图。
图3是由实施方式的车辆控制***的第一控制装置进行的处理的一个例子。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
(车辆控制***)
图1是表示第一实施方式的车辆控制***10的功能构成的一个例子的框图。如图1所示，车辆控制***10具备传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16。车辆控制***10搭载于车辆。此外，第一控制装置14和第二控制装置16是ECU。
需要说明的是，第一实施方式的传感器12是搭载于车辆的摄像机，第一控制装置14是行车记录仪控制装置，第二控制装置16是电子车内后视镜控制装置。第一控制装置14记录从作为摄像机的传感器12传输的影像信号。此外，第二控制装置16使从作为摄像机的传感器12传输的影像信号显示于显示装置(省略图示)。
如图1所示，传感器12与第一控制装置14经由第一信号线18连接。此外，第一控制装置14与第二控制装置16经由第二信号线20连接。因此，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16经由第一信号线18和第二信号线20串联地连接。
需要说明的是，由传感器12拍摄到的影像信号经由第一信号线18被传输给第一控制装置14。此外，由传感器12拍摄到的影像信号经由第一信号线18和第二信号线20被传输给第二控制装置16。
另一方面，从第一控制装置14输出的用于控制传感器12的控制信号经由第一信号线18被传输给传感器12。此外，从第二控制装置16输出的用于控制传感器12的控制信号经由第一信号线18和第二信号线20被传输给传感器12。
需要说明的是，传感器12与第一控制装置14和第二控制装置16之间的通信处理例如通过已知的I2C通信来实现。
在本实施方式的车辆控制***10中，作为主机的控制装置根据表示车辆的状态的车辆状态来切换。具体而言，在车辆控制***10中，主机以如下方式切换：在车辆状态为第一状态的情况下第一控制装置14成为主机，在车辆状态为第二状态的情况下第二控制装置16成为主机。以下，具体地进行说明。
(传感器)
如图1所示，传感器12具备图像处理电路120、第一信号处理电路122以及电源电路124。
图像处理电路120接收从镜头(省略图示)输入的光而生成影像信号。然后，图像处理电路120向第一信号处理电路122输出影像信号。
第一信号处理电路122将从图像处理电路120输出的影像信号转换为串行信号。然后，第一信号处理电路122向第一控制装置14输出与影像信号对应的串行信号。
此外，第一信号处理电路122接收从第一控制装置14或第二控制装置16输出的控制信号。需要说明的是，如图1所示，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16经由第一信号线18和第二信号线20串联地连接。因此，从第二控制装置16输出的控制信号经由第一控制装置14到达传感器12。就第一信号处理电路122而言，若接收到控制信号，则向图像处理电路120输出该控制信号。
电源电路124根据接收到的信号对第一控制装置14供给电源。如图1所示，传感器12的电源电路124接收从第一控制装置14和第二控制装置16输出的电源控制信号。就电源电路124而言，若接收到电源控制信号，则对第一控制装置14供给电源。
(第一控制装置)
第一控制装置14经由第一信号线18与传感器12连接，经由第一信号线18接收从传感器12输出的信号，并且经由第一信号线18输出用于控制传感器12的控制信号。第一控制装置14是行车记录仪控制装置，因此记录由传感器12拍摄到的影像信号。
如图1所示，第一控制装置14具备第二信号处理电路140、第一信号处理电路142、第一控制电路144、第一存储部146、第二存储部148、比较电路150、逻辑和电路152以及电源电路154。
第二信号处理电路140接收从传感器12输出的影像信号的串行信号。然后，第二信号处理电路140将接收到的串行信号转换为并行信号。此外，第二信号处理电路140向传感器12传输从第二控制装置16输出的控制信号。
第一信号处理电路142将通过第二信号处理电路140得到的与影像信号对应的并行信号转换为串行信号。然后，第一信号处理电路142向第二控制装置16输出与影像信号对应的串行信号。需要说明的是，第一信号处理电路142是本发明的信号处理电路的一个例子。
如图1所示，第一信号线18与第二信号线20经由第二信号处理电路140、装置内信号线19以及第一信号处理电路142连接。因此，第一信号处理电路142向第二信号线20传输经由第一信号线18、第二信号处理电路140以及装置内信号线19传输的信号。此外，第一信号处理电路142经由装置内信号线19、第二信号处理电路140向第一信号线18传输经由第二信号线20传输的信号。
第一控制电路144接收通过第二信号处理电路140得到的与影像信号对应的并行信号，并使该信号存储于第一存储部146或第二存储部148。
在第一存储部146中储存有从传感器12传输的影像信号。需要说明的是，如后述那样，在第一存储部146中储存有在车辆的点火电源为断开并且感测到对车辆的规定以上的冲击时拍摄到的影像信号。详情将在后文进行叙述。
在第二存储部148中储存有从传感器12传输的影像信号。需要说明的是，如后述那样，在第二存储部148中储存有在车辆的点火电源为接通时拍摄到的影像信号。详情将在后文进行叙述。
就比较电路150而言，若接收到从第二控制装置16的电源电路164输出的电源控制信号，则向逻辑和电路152输出信号。需要说明的是，比较电路150是已知的比较器，将两个信号的电压进行比较，在一方的信号的电压高于另一方的信号的电压的情况下输出信号。
就逻辑和电路152而言，若感测到从第一控制电路144和第二控制装置16中的至少一方输出的电源控制信号，则向电源电路154输出信号。
就电源电路154而言，若接收到从逻辑和电路152输出的信号，则向传感器12输出电源控制信号。
(第二控制装置)
第二控制装置16经由第二信号线20与第一控制装置14连接，经由第一信号线18和第二信号线20接收从传感器12输出的信号，并且经由第一信号线18和第二信号线20输出用于控制传感器12的第二控制信号。第二控制装置16是电子车内后视镜控制装置，因此使由传感器12拍摄到的影像信号显示于显示装置(省略图示)。
如图1所示，第二控制装置16具备第二信号处理电路160、第二控制电路162以及电源电路164。
第二信号处理电路160将接收到的串行信号转换为并行信号。此外，第二信号处理电路160经由第一控制装置14向传感器12传输从第二控制电路162输出的控制信号。
第二控制电路162接收通过第二信号处理电路160得到的影像信号的并行信号，并使该影像信号显示于显示装置(省略图示)。此外，第二控制电路162输出用于控制传感器12的控制信号。
电源电路164与点火电源联动，在点火电源为接通的情况下对第二控制装置16供给电源。因此，第二控制装置16在车辆的点火电源为接通的情况下进行动作。
传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16例如通过半导体集成电路、更详细而言为ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等实现。
需要说明的是，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16例如也能通过图2所示那样的计算机50实现。实现传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16的计算机50具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)51、作为暂时存储区域的存储器52以及非易失性的存储部53。此外，计算机50具备供输入输出装置等(省略图示)连接的输入输出I/F(interface：接口)54以及控制对记录介质59的数据的读取和写入的R/W(read/write：读/写)部55。此外，计算机具备连接于因特网等网络的网络I/F56。CPU51、存储器52、存储部53、输入输出I/F54、R/W部55以及网络I/F56经由总线57相互连接。
存储部53能通过HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)、闪存等实现。在作为存储介质的存储部53中存储有用于使计算机50发挥功能的程序。CPU51从存储部53读出程序并在存储器52中展开，依次执行程序所具有的进程。
接着，对实施方式的车辆控制***10的作用进行说明。
需要说明的是，以下，以存在两种车辆状态的情况为例进行说明。具体而言，以下，以具有第一状态和第二状态的情况为例进行说明，该第一状态表示点火电源为断开并且针对车辆感测到规定以上的冲击的车辆状态，该第二状态表示点火电源为接通的车辆状态。
在车辆停止并且车辆的点火电源为断开的状态的情况下，通过第一控制装置14来执行图3所示的处理。
在步骤S100中，第一控制装置14的第一控制电路144判定在车辆中是否感测到规定以上的冲击。需要说明的是，通过其他ECU(省略图示)来感测对车辆的冲击。第一控制电路144通过接收从其他ECU输出的信号而判定为在车辆中感测到规定以上的冲击。若在步骤S100中感测到对车辆的规定以上的冲击，则车辆状态成为第一状态，移至步骤S102。另一方面，在车辆中未感测到规定以上的冲击的情况下，移至步骤103。
在步骤S102中，第一控制装置14的第一控制电路144通过输出表示传感器12的起动的电源控制信号来使传感器12起动。
具体而言，若第一控制电路144输出电源控制信号，则逻辑和电路152响应于该电源控制信号而向电源电路154输出信号。然后，第一控制装置14的电源电路154对传感器12的电源电路124输出电源控制信号。
传感器12的电源电路124通过响应于来自第一控制装置14的电源控制信号而对传感器12供给电源来使传感器12起动。然后，起动了的传感器12的图像处理电路120开始影像的拍摄。图像处理电路120经由第一信号处理电路122向第一控制装置14传输影像信号。需要说明的是，第一信号处理电路122在将作为并行信号的影像信号转换为串行信号之后，向第一控制装置14传输与影像信号对应的串行信号。
在步骤S103中，第一控制电路144判定点火电源是否为接通。需要说明的是，通过由车辆的乘坐者进行的操作，点火电源从断开的状态转变为接通的状态。在点火电源为接通的情况下，移至后述的步骤S118。需要说明的是，在点火电源为断开的情况下，返回至步骤S100，重复步骤S100的判定处理。
在步骤S104中，第一控制装置14的第一控制电路144以使由第一信号处理电路142进行的信号传输停止的方式进行控制。具体而言，第一控制装置14的第一控制电路144以通过使作为串行化电路的第一信号处理电路142复位来使由第一信号处理电路142进行的信号传输停止的方式进行控制。
由此，即使从第二控制装置16向传感器12发出了控制信号，由于第一控制装置14的第一信号处理电路142不进行信号传输，因此该控制信号也不会到达传感器12。因此，在车辆状态为第一状态的情况下，第一控制装置14成为主机，传感器12根据从第一控制装置14输出的控制信号进行动作。
在步骤S106中，第一控制装置14的第一控制电路144进行用于接收影像信号的通信处理的初始设定。例如，第一控制电路144进行I2C通信的通信处理的初始设定。
接着，在步骤S108中，第一控制装置14的第一控制电路144经由第二信号处理电路140接收从传感器12传输的影像信号。需要说明的是，第二信号处理电路140在将作为串行信号的影像信号转换为并行信号之后，向第一控制电路144输出与影像信号对应的并行信号。并且，在步骤S108中，第一控制电路144使接收到的影像信号存储于第一存储部146。
需要说明的是，第一控制电路144使影像信号存储于第一存储部146，直至从传感器12起动起经过规定时间(例如，60秒钟)为止。需要说明的是，第一控制电路144不使从传感器12起动起经过了规定时间之后接收到的影像信号存储于第一存储部146。
在步骤S110中，第一控制电路144判定点火电源是否为接通。在点火电源为接通的情况下，移至步骤S112。需要说明的是，在点火电源为断开的情况下，移至步骤S114。
点火电源为断开并且感测到冲击的状态表示车辆状态为第一状态。因此，在从点火电源为断开并且感测到冲击的状态变为点火电源为接通的状态的情况下，车辆状态从第一状态转变为第二状态。需要说明的是，通过由车辆的乘坐者进行的操作，点火电源从断开的状态转变为接通的状态。
在步骤S112中，第一控制电路144以使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。具体而言，第一控制电路144在车辆状态从第一状态变为第二状态之后，以在规定的起动时间T以内使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。更详细而言，第一控制装置14的第一控制电路144以通过使作为串行化电路的第一信号处理电路142的复位解除来使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。
即使点火电源从断开变为接通，第二控制装置16也并非立即起动。在点火电源变为接通之后，直至第二控制装置16的电源电路164接收到信号并使第二控制装置16起动为止需要一定程度的时间。
因此，在第一实施方式的车辆控制***10中，按照以下的算式(1)来预先设定起动时间T。
T≤tmin_Vcam+σIG_ON(1)
如上述算式(1)所示，起动时间T被预先设定为：成为在车辆状态从第一状态变为第二状态的情况下在点火电源变为接通之后直至搭载于车辆的各ECU起动为止的时间的偏差σIG_ON与直至起动了的第二控制装置16使传感器12起动为止的时间tmin_Vcam之和以下。需要说明的是，直至起动了的第二控制装置16使传感器12起动为止的时间tmin_Vcam也是直至起动了的第二控制装置16开始向其他设备输出控制信号为止所需的时间。第一控制电路144需要以在从第二控制装置16开始控制信号的输出之前使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制，因此如上述算式(1)所示根据时间tmin_Vcam来设定起动时间T。
需要说明的是，起动时间T不限定于上述算式(1)，可以任意设定。例如，也可以将在车辆状态从第一状态变为第二状态的情况下直至第二控制装置16只是起动为止的时间设定为起动时间T。
第一控制装置14的第一控制电路144以在起动时间T以内使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。由此，从第二控制装置16输出的控制信号经由第一信号处理电路142被传输给传感器12。需要说明的是，第一控制装置14的第一信号处理电路142和第二信号处理电路140将从第二控制装置16输出的控制信号保持原样地传输给传感器12。传感器12根据经由第一信号线18和第二信号线20从第二控制装置16输出的控制信号进行动作。
由此，在车辆状态变为第二状态的情况下，第二控制装置16成为主机，第一控制装置14成为从机。第二控制装置16例如根据从车辆的乘坐者或其他ECU接收到的信号对传感器12输出与由传感器12拍摄到的影像信号中的图像的剪切位置的设定、图像的放大或缩小以及帧率等相关的控制信号。
在步骤S114中，第一控制装置14的第一控制电路144判定从在车辆中感测到规定以上的冲击起是否经过了规定时间(例如，60秒钟)。在从在车辆中感测到规定以上的冲击起经过了60秒钟的情况下，移至步骤S116。另一方面，在从在车辆中感测到规定以上的冲击起未经过60秒钟的情况下返回至步骤S108，继续进行影像信号向第一存储部146的存储。
在步骤S116中，第一控制装置14的第一控制电路144判定点火电源是否为接通。在点火电源为接通的情况下，移至步骤S118。在点火电源为断开的情况下，重复步骤S100的判定处理。
在步骤S118中，第一控制电路144以使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。需要说明的是，此时，第一控制电路144进行使I2C通信的通信处理结束的设定。
需要说明的是，在步骤S112或步骤S118的处理结束之后，第二控制装置16成为主机。因此，通过由第二控制装置16进行I2C通信的通信处理的初始设定等来开始通信处理。
在步骤S120中，第一控制电路144开始接收到的影像信号向第二存储部148的存储。步骤S120中的影像信号的记录处理是通常时的录像处理，向第二存储部148依次存储影像信号。
如以上说明的那样，第一实施方式的车辆控制***10具备传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16。第一控制装置14经由第一信号线18与传感器12连接，经由第一信号线18接收从传感器12输出的信号，并且经由第一信号线18输出用于控制传感器的控制信号。此外，第二控制装置16经由第二信号线20与第一控制装置14连接，经由第一信号线18和第二信号线20接收从传感器12输出的信号，并且经由第一信号线18和第二信号线20输出用于控制传感器的控制信号。如此，在实施方式的车辆控制***10中，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16经由第一信号线18和第二信号线20串联地连接。
并且，传感器12在车辆状态为第一状态的情况下，根据经由第一信号线18从第一控制装置14输出的控制信号进行动作。此外，传感器12在车辆状态为第二状态的情况下，根据经由第一信号线18和第二信号线20从第二控制装置16输出的控制信号进行动作。
此时，第一控制装置14在车辆状态为第一状态的情况下，以使由第一信号处理电路142进行的信号传输停止的方式进行控制。如图1所示，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16经由第一信号线18和第二信号线20串联地连接，因此，通过由第一信号处理电路142进行的信号传输停止，即使从第二控制装置16向传感器12发出了控制信号，第一控制装置14的第一信号处理电路142也不进行信号传输，因此该控制信号不会到达传感器12。因此，在车辆状态为第一状态的情况下，第一控制装置14成为主机，传感器12根据从第一控制装置14输出的控制信号进行动作。
另一方面，第一控制装置14在车辆状态为第二状态的情况下，以使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。由此，在车辆状态为第二状态的情况下，主机从第一控制装置14切换为第二控制装置16。在车辆状态为第二状态的情况下，第二控制装置16成为主机，传感器12根据从第二控制装置16输出的控制信号进行动作。因此，根据本实施方式的车辆控制***10，能根据车辆的状态来切换控制传感器的控制装置。
此外，在本实施方式的车辆控制***10中，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16经由第一信号线18和第二信号线20串联地连接，来自传感器12的输出为一个即可，因此能抑制使来自传感器12的输出为多个等传感器12自身的庞大化和成本增加。
此外，在本实施方式的车辆控制***10中，传感器12、第一控制装置14以及第二控制装置16串联地连接，在车辆状态为第一状态的情况下第一控制装置14的第一信号处理电路142停止信号传输。由此，从第二控制装置16输出的控制信号与从第一控制装置14输出的控制信号不会冲突，从而能适当地控制传感器12。
此外，直至车辆状态成为第一状态为止，通过备用电源仅使第一控制装置14动作即可，能使传感器12和第二控制装置16停止，因此能降低电耗。
＜第二实施方式＞
接着，对第二实施方式进行说明。需要说明的是，第二实施方式的车辆控制***的构成是与第一实施方式相同的构成，因此标注相同的附图标记并省略说明。
第二实施方式的车辆控制***10与第一实施方式的车辆控制***10的不同点在于，根据车辆状态是自动停车状态和自动驾驶状态中的哪一个来切换控制传感器12的控制装置。需要说明的是，第二实施方式的传感器12也是摄像机。此外，第二实施方式的第一控制装置14是自动停车用控制装置，第二控制装置16是自动驾驶用控制装置。
假定：在车辆状态为自动停车状态的情况和车辆状态为自动驾驶状态的情况下，作为摄像机的传感器12的控制方法不同。例如，假定：在车辆状态为自动停车状态的情况下更优选得到车辆的前方或后方的下方的影像，在车辆状态为自动驾驶状态的情况下更优选得到更远方的影像。
因此，第二实施方式的第一控制装置14在车辆状态为表示自动停车状态的第一状态的情况下，对传感器12输出表示由传感器12拍摄到的影像的第一区域的请求的控制信号。传感器12响应于第一控制装置14的控制信号而输出表示所拍摄到的影像中的第一区域的影像信号。需要说明的是，例如，第一区域是表示所拍摄到的影像中的下半部分的区域。
第二实施方式的第二控制装置16在车辆状态为表示自动驾驶状态的第二状态的情况下，对传感器12输出表示由传感器12拍摄到的影像的第二区域的请求的控制信号。传感器12响应于第二控制装置16的控制信号而输出表示所拍摄到的影像中的第二区域的影像信号。需要说明的是，例如，第二区域是表示所拍摄到的影像中的上半部分的区域。
例如，在换挡杆变为倒车挡的情况下，车辆状态成为第一状态。此外，在换挡杆变为前进挡的情况下，车辆状态成为第二状态。
需要说明的是，第二实施方式的第一控制装置14在车辆状态为第一状态的情况下，以使由第一信号处理电路142进行的信号传输停止的方式进行控制，在车辆状态为第二状态的情况下，以使由第一信号处理电路142进行的信号传输动作的方式进行控制。
由此，根据车辆状态是自动停车状态和自动驾驶状态中的哪一个，第一控制装置14和第二控制装置16中的任一个成为主机，传感器12被适当地控制。
如以上说明的那样，根据第二实施方式的车辆控制***10，能根据车辆状态是自动停车状态和自动驾驶状态中的哪一个来切换控制传感器的控制装置。
需要说明的是，对于上述的实施方式中的由各装置进行的处理，以通过硬件执行的情况为例进行了说明，但也可以采用通过执行程序进行的软件处理。或者，也可以采用将软件和硬件这两方组合而成的处理。此外，在该情况下存储于ROM的程序也可以存储于各种存储介质中进行流通。
例如，考虑如下情况：第一控制装置14由计算机构成，通过由计算机执行程序来实现第一控制装置14的功能。在该情况下，计算机执行如下处理：在车辆状态为第一状态的情况下，停止从第二控制装置16输出的控制信号的传输，在车辆状态为第二状态的情况下，传输从第二控制装置16输出的控制信号。
而且，本发明不限定于上述内容，除了上述内容以外，当然也可以在不脱离其主旨的范围内进行各种变形来实施。
例如，在上述第一实施方式中，以第一状态是点火电源为断开的状态并且是感测到对车辆的规定以上的冲击的状态，第二状态是点火电源为接通的状态的情况为例进行了说明，在第二实施方式中，以第一状态是自动停车状态，第二状态是自动驾驶状态的情况为例进行了说明，但也可以对车辆状态分配任何状态。
此外，在上述实施方式中，以传感器是摄像机的情况为例进行了说明，但不限定于此。例如，传感器也可以是毫米波雷达等。

Claims (7)

1.一种车辆控制***，其特征在于，包括：
传感器；
第一控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及
第二控制装置，经由第二信号线与所述第一控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，
其中，所述传感器被配置为：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作，并且在所述车辆状态为第二状态的情况下，根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作，
所述第一控制装置还具备信号处理电路，
所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，
所述信号处理电路被配置为：向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号，并且向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号，
并且，所述第一控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输停止的方式进行控制，并且在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输动作的方式进行控制，
所述第二控制装置被配置为在所述车辆的点火电源为接通的情况下进行动作，
所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，
并且，所述第二状态是所述点火电源为接通的状态，
所述传感器是搭载于车辆的摄像机，
所述第一控制装置是行车记录仪控制装置，
所述第二控制装置是电子车内后视镜控制装置，
并且，所述第一控制装置被配置为使从所述摄像机输出的影像信号存储于规定的存储部。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，
所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，并且是感测到对所述车辆的规定以上的冲击的状态。
3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，
所述第一控制装置被配置为：在所述车辆状态从所述第一状态变为所述第二状态的情况下，以在直到所述第二控制装置起动为止的时间以内使所述信号处理电路动作的方式进行控制。
4.一种车辆控制***，其特征在于，包括：
传感器；
第一控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及
第二控制装置，经由第二信号线与所述第一控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，
其中，所述传感器被配置为：在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作，并且在所述车辆状态为第二状态的情况下，根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作，
所述第一控制装置还具备信号处理电路，
所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，
所述信号处理电路被配置为：向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号，并且向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号，
并且，所述第一控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输停止的方式进行控制，并且在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输动作的方式进行控制，
所述第一状态是自动停车状态，
并且，所述第二状态是自动驾驶状态，
所述传感器是搭载于车辆的摄像机，
所述第一控制装置是自动停车用控制装置，
所述第二控制装置是自动驾驶用控制装置，
所述自动停车用控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，输出请求由所述摄像机拍摄到的影像的第一区域的所述第一控制信号，
所述摄像机被配置为响应于所述第一控制信号而输出表示所述影像中的所述第一区域的影像信号，
所述自动驾驶用控制装置被配置为：在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，输出请求由所述摄像机拍摄到的影像的第二区域的所述第二控制信号，
并且，所述摄像机被配置为响应于所述第二控制信号而输出表示所述影像中的所述第二区域的影像信号。
5.一种车辆控制方法，由车辆控制***执行，该车辆控制***包括：
传感器；
第一控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及
第二控制装置，经由第二信号线与所述第一控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，
所述第一控制装置还具备信号处理电路，
所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，
所述传感器是搭载于车辆的摄像机，
所述第一控制装置是行车记录仪控制装置，
所述第二控制装置是电子车内后视镜控制装置，
所述第二控制装置被配置为在所述车辆的点火电源为接通的情况下进行动作，
所述第一控制装置被配置为使从所述摄像机输出的影像信号存储于规定的存储部，
所述车辆控制方法的特征在于，包括：
在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，所述传感器根据经由所述第一信号线从所述第一控制装置输出的所述第一控制信号进行动作；
在所述车辆状态为第二状态的情况下，所述传感器根据经由所述第一信号线和所述第二信号线从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号进行动作；
所述信号处理电路向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号；
所述信号处理电路向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号；
所述第一控制装置在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，使由所述信号处理电路进行的信号传输停止；以及
所述第一控制装置在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，使由所述信号处理电路进行的信号传输动作，
所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，
所述第二状态是所述点火电源为接通的状态。
6.一种车辆控制***中的控制装置，所述车辆控制***包括：
传感器；
所述控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及
第二控制装置，经由第二信号线与所述控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，
所述控制装置还具备信号处理电路，
所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，
所述信号处理电路被配置为：向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号，并且向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号，
所述第二控制装置被配置为在所述车辆的点火电源为接通的情况下进行动作，
所述传感器是搭载于车辆的摄像机，
所述控制装置是行车记录仪控制装置，
所述第二控制装置是电子车内后视镜控制装置，
并且，所述控制装置被配置为使从所述摄像机输出的影像信号存储于规定的存储部，
所述控制装置的特征在于，包括处理器，
所述处理器被配置为：
在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，停止从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号向所述传感器的传输；
在所述车辆状态为第二状态的情况下，向所述传感器传输从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号；
在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输停止的方式进行控制；
并且，在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输动作的方式进行控制，
所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，
所述第二状态是所述点火电源为接通的状态。
7.一种非暂时性存储介质，储存程序，该程序能由构成车辆控制***中的控制装置的计算机执行，
所述车辆控制***包括：
传感器；
所述控制装置，经由第一信号线与所述传感器连接，被配置为经由所述第一信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线输出用于控制所述传感器的第一控制信号；以及
第二控制装置，经由第二信号线与所述控制装置连接，被配置为经由所述第一信号线和所述第二信号线接收从所述传感器输出的信号，并且经由所述第一信号线和所述第二信号线输出用于控制所述传感器的第二控制信号，
所述控制装置还具备信号处理电路，
所述第一信号线与所述第二信号线经由所述信号处理电路连接，
所述信号处理电路被配置为：向所述第二信号线传输经由所述第一信号线传输的信号，并且向所述第一信号线传输经由所述第二信号线传输的信号，
所述第二控制装置被配置为在所述车辆的点火电源为接通的情况下进行动作，
所述传感器是搭载于车辆的摄像机，
所述控制装置是行车记录仪控制装置，
所述第二控制装置是电子车内后视镜控制装置，
并且，所述控制装置被配置为使从所述摄像机输出的影像信号存储于规定的存储部，
所述非暂时性存储介质的特征在于，所述程序使所述计算机执行以下的功能：
在表示车辆的状态的车辆状态为第一状态的情况下，停止从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号向所述传感器的传输；
在所述车辆状态为第二状态的情况下，向所述传感器传输从所述第二控制装置输出的所述第二控制信号；
在所述车辆状态为所述第一状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输停止的方式进行控制；以及
在所述车辆状态为所述第二状态的情况下，以使由所述信号处理电路进行的信号传输动作的方式进行控制，
所述第一状态是所述点火电源为断开的状态，
所述第二状态是所述点火电源为接通的状态。
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