JP7447840B2

JP7447840B2 - 電源制御装置

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Publication number: JP7447840B2
Application number: JP2021020931A
Authority: JP
Inventors: 政夫木村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-02-12
Filing date: 2021-02-12
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2041-02-12
Also published as: JP2022123551A; US20220263440A1; US11784593B2

Description

本開示は、車両の周辺を監視する周辺監視機器の電源を制御する電源制御装置に関する。

従来、バッテリ電圧が劣化等により変動しても、バッテリからスロットルモータへの給電ラインをオンオフするスイッチ素子の異常を検出することができる車載制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－４３０５１号公報

ところで、車両の周辺を監視する周辺監視機器が搭載されている車両では、周辺監視機器へ供給する電源を電源制御装置によって制御するようになっている。本発明者らは、周辺監視機器の監視機能部が正常に動作するように、監視機能部の動作電圧が正常電圧範囲および異常電圧範囲のいずれにあるかを電源制御装置で判定することを検討している。この正常電圧範囲は、安全性に配慮して監視機能部のデバイスのよりも狭い範囲にすることが望ましいが、範囲が狭すぎると、監視機能部の動作が大きく制限されてしまう。このことは、本発明者らの鋭意検討の末に見出された。

本開示は、周辺監視機器の動作の制限を抑えつつ、周辺監視機器への電源を適切に供給可能な電源制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、
車両の周辺の状態を検出するセンサ部（２１）およびセンサ部の出力に基づいて車両の周辺を監視する監視機能部（３１）を含む周辺監視機器（２０）の電源を制御する電源制御装置であって、
監視機能部の動作電圧を検出する電圧検出部（５３）と、
電圧検出部で検出された検出電圧に基づいて、動作電圧が正常電圧範囲および異常電圧範囲のいずれにあるかを判定する異常判定部（５４）と、を備え、
異常判定部は、周辺監視機器への電源供給を開始してから所定の閾値変更条件が成立するまでの期間は、閾値変更条件が成立した後よりも、正常電圧範囲の上限閾値と下限閾値との差が小さくなるように、上限閾値および下限閾値の少なくとも一方を変化させる。

本発明者らの検討によると、周辺監視機器への電源供給を開始してから所定期間が経過するまでは監視機能部の動作電圧の変動が小さく、所定期間の経過後に、監視機能部の動作電圧の変動が大きくなる傾向があることが判っている。このことを考慮すると、周辺監視機器への電源供給を開始してから閾値変更条件が成立するまでの期間は、所定の閾値変更条件が成立した後よりも、正常電圧範囲の上限閾値と下限閾値との差を小さくすることが望ましい。

これによると、監視機能部の動作電圧の変動が小さいと予想される期間に、正常電圧範囲が狭くなるので、安全性に配慮した監視機能部の動作電圧の監視を実現することができる。加えて、監視機能部の動作電圧の変動が大きいと予想される期間に、正常電圧範囲が広くなるので、監視機能部の動作が必要以上に制限されてしまうことを抑制することができる。このように、本開示の電源制御装置によれば、周辺監視機器の動作の制限を抑えつつ、周辺監視機器への電源を適切に供給することが可能となる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係る電源制御装置を適用した周辺監視システムの概略構成図である。リセット制御部の回路構成を示す模式図である。リセット制御部の動作を説明するための説明図である。第１実施形態の電源制御装置が実行する制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。初期処理時の正常電圧範囲および異常電圧範囲の設定を説明するための説明図である。第１実施形態の電源制御装置が実行する電圧監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１実施形態の電源制御装置が実行する成否判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。閾値変更条件が成立した後の正常電圧範囲および異常電圧範囲の設定を説明するための説明図である。第２実施形態の電源制御装置が実行する電圧監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２実施形態の電源制御装置が実行する成否判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。機器制御部がリセット解除信号を受けた際に行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。第３実施形態の周辺監視システムの一部を示す構成図である。

以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態について図１～図８に基づいて説明する。本実施形態では、本開示の電源制御装置５０を車両の周辺監視システム１０に適用した例について説明する。

周辺監視システム１０は、車両の運転支援または自動運転に用いられる車載システムである。図１に示すように、周辺監視システム１０は、周辺監視機器２０および電源制御装置５０を備える。「周辺監視」とは、車両の周辺のうち、少なくとも１方向を監視することを意味し、その方向には、車両の前方、斜め前方、側方、斜め後方、後方が含まれる。

周辺監視機器２０は、車両の周辺を撮像する車載カメラ２１を含むカメラモジュールである。車載カメラ２１は、車両の周辺の状態を監視するセンサ部である。具体的には、車載カメラ２１は、車両の室外を監視可能なように、車両の室内におけるウィンドシールドに対向する位置に取り付けられる。

周辺監視機器２０は、車載カメラ２１に加えて、画像処理装置を構成するＳｏＣ３０（SoC：System on a Chipの略称）および記憶部４０を備える。本実施形態では、ＳｏＣ３０が周辺監視機器２０の制御部を構成している。

ＳｏＣ３０は、プロセッサ、メモリ等の各種機能回路を一つの半導体チップに集積した集積回路である。具体的には、ＳｏＣ３０には、画像処理部３１、機器制御部３２、第１入出力部３４、ウォッチドックタイマ３５、リセット端子３６等の各種機能回路が単一の半導体チップに集積されている。なお、ＳｏＣ３０のメモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

画像処理部３１は、センサ部である車載カメラ２１の出力に基づいて車両の周辺を監視する監視機能部である。具体的には、画像処理部３１は、車載カメラ２１で撮像された画像を処理して車両の周辺を監視する。画像処理部３１は、電源制御装置５０からの電源供給によって動作する。

機器制御部３２は、画像処理装置であるＳｏＣ３０の一部を構成する。機器制御部３２は、センサ部である車載カメラ２１および監視機能部である画像処理部３１を制御する。機器制御部３２は、電源制御装置５０からの電源供給によって動作する。

第１入出力部３４は、記憶部４０、電源制御装置５０等の他の機器と通信するための通信インターフェイスである。例えば、車載カメラ２１で撮像された画像データが第１入出力部３４を介してＳｏＣ３０に入力される。また、例えば、ＳｏＣ３０の異常を示す異常データが第１入出力部３４を介して記憶部４０に出力される。

ウォッチドックタイマ３５は、画像処理部３１および機器制御部３２の出力信号に基づいてＳｏＣ３０が正常に動作しているかどうかを監視する回路である。ウォッチドックタイマ３５は、ＳｏＣ３０の異常が検知されると、ＳｏＣ３０が正常であることを示す信号の電源制御装置５０への出力を停止する。

リセット端子３６は、電源制御装置５０からリセットを要求するリセット信号やリセットを解除するリセット解除信号を受ける端子である。リセット端子３６は、信号線を介して電源制御装置５０のリセット制御部５７に接続されている。ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０からリセット信号を受けると、画像処理部３１および機器制御部３２のリセットを行う。また、ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０からリセット解除信号を受けると、画像処理部３１および機器制御部３２を起動させる。

本実施形態のリセット端子３６は、画像処理部３１および機器制御部３２のリセットおよびリセット解除を個別に実施可能に構成されている。ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０から画像処理部３１のリセットを要求する信号を受けると画像処理部３１のリセットを行い、電源制御装置５０から機器制御部３２のリセットを要求する信号を受けると機器制御部３２のリセットを行う。また、ＳｏＣ３０は、電源制御装置５０から画像処理部３１のリセットの解除を要求する信号を受けると画像処理部３１を起動させ、電源制御装置５０から機器制御部３２のリセットの解除を要求する信号を受けると機器制御部３２を起動させる。

記憶部４０は、ＳｏＣ３０の外部に配置される記憶媒体である。記憶部４０は、不揮発性メモリを含んで構成されている。記憶部４０は、電源制御装置５０からの電源供給されている。記憶部４０への電源供給は、ＳｏＣ３０への電源供給に対して独立して行われる。

電源制御装置５０は、車両のバッテリＢＴからＳｏＣ３０の画像処理部３１、機器制御部３２等に電源を供給する電源部である。電源制御装置５０は、ＰＭＩＣで構成されている。ＰＭＩＣは、Power Management ICの略称である。なお、電源制御装置５０のメモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、電源制御装置５０は、電源供給部５１、電源制御部５２、電圧検出部５３、電圧監視部５４、異常用レジスタ５５、第２入出力部５６、リセット制御部５７を備える。

電源供給部５１は、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作に適した電圧を生成して、当該電圧を画像処理部３１、機器制御部３２等に提供する。電源供給部５１から画像処理部３１、機器制御部３２等に提供される電圧は、画像処理部３１、機器制御部３２等それぞれに適した電圧である。電源供給部５１には、画像処理部３１へ電源供給を行う第１電源供給部５１１、機器制御部３２へ電源供給を行う第２電源供給部５１２が含まれている。

電源制御部５２は、電源供給部５１を制御するものである。電源制御部５２は、画像処理部３１、機器制御部３２等に適したタイミングで電源が供給されるように、電源供給部５１を制御する。

電圧検出部５３は、バッテリＢＴの端子電圧およびＳｏＣ３０の画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧を検出するものである。電圧検出部５３で検出された検出電圧は、電圧監視部５４に提供される。

電圧監視部５４は、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧を監視するものである。電圧監視部５４は、電圧検出部５３で検出された検出電圧に基づいて、画像処理部３１、機器制御部３２等の動作電圧が正常電圧範囲ＮＶおよび異常電圧範囲のいずれであるかを判定する異常判定部として機能する。

ここで、正常電圧範囲ＮＶは、例えば、ＳｏＣ３０の動作電圧として推奨される推奨電圧の範囲に設定される。また、異常電圧範囲は、正常電圧範囲ＮＶを除く電圧範囲に設定される。異常電圧範囲には、正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕからデバイスの定格電圧までの範囲である過電圧範囲ＯＶ、および正常電圧範囲ＮＶの下限閾値Ｖｄからデバイスの最低動作電圧までの範囲である低電圧範囲ＵＶが含まれる。

異常用レジスタ５５は、電源制御装置５０に生じた異常を異常データとして記憶するレジスタである。電源制御装置５０の異常は、例えば、動作電圧の異常や温度の異常等が挙げられる。異常データは、例えば、ビットフラグデータであって、電源制御装置５０に異常が生じた際に、当該異常に対応付けされたビットがオンされる。異常用レジスタ５５は、揮発性メモリである。異常用レジスタ５５は、専用レジスタとして設定されていてもよいし、汎用レジスタであってもよい。

第２入出力部５６は、ＳｏＣ３０等の他の機器と通信するための通信インターフェイスである。例えば、ＳｏＣ３０のウォッチドックタイマ３５からの出力信号を第２入出力部５６に入力される。また、例えば、異常用レジスタ５５に保持された異常データが第２入出力部５６等を介して記憶部４０に出力される。

リセット制御部５７は、システムに異常がある場合等にＳｏＣ３０にリセットを要求する信号を出力し、システムの起動時等にＳｏＣ３０のリセットの解除を要求する信号をＳｏＣ３０に出力する。本実施形態のリセット制御部５７は、画像処理部３１および機器制御部３２のリセットおよびリセット解除を個別に実施可能に構成されている。具体的には、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１をリセットする際にＳｏＣ３０に画像処理部３１のリセットを要求する信号を送信し、機器制御部３２をリセットする際にＳｏＣ３０に機器制御部３２のリセットを要求する信号を送信する。また、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１のリセットを解除する際にＳｏＣ３０に画像処理部３１のリセット解除を要求する信号を送信し、機器制御部３２のリセットを解除する際にＳｏＣ３０に機器制御部３２のリセット解除を要求する信号を送信する。

図２に示すように、リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷ、オープンドレインスイッチＳＷの駆動回路ＤＣを含んでいる。リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷ以外の他の半導体スイッチを含んで構成されていてもよい。

リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷがオン（すなわち、閉状態）の場合、ＧＮＤと同電位となるＬｏｗ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。このＬｏｗ信号は、ＳｏＣ３０のリセットを要求する信号である。リセット端子３６にＬｏｗ信号が入力されると、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１および機器制御部３２の少なくとも一方のリセットを行う。

また、リセット制御部５７は、オープンドレインスイッチＳＷがオフ（すなわち、閉状態）の場合、Ｖｃｃと同電位となるＨｉｇｈ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。このＨｉｇｈ信号は、ＳｏＣ３０のリセットを解除するリセット解除信号である。リセット端子３６にＨｉｇｈ信号が入力されると、ＳｏＣ３０は、画像処理部３１および機器制御部３２の少なくとも一方のリセット状態を解除して起動させる。

このように構成される周辺監視システム１０は、画像処理部３１の動作電圧が正常電圧範囲ＮＶおよび異常電圧範囲のいずれにあるかを電源制御装置５０で判定するようになっている。この正常電圧範囲ＮＶは、安全性に配慮して推奨電圧の範囲よりも狭い範囲にすることが望ましいが、範囲が狭すぎると、画像処理部３１の動作が大きく制限されてしまう。本発明者らの検討によると、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから所定期間が経過するまでは画像処理部３１の動作電圧の変動が小さく、所定期間の経過後に、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きくなる傾向があることが判っている。

このことを加味して、電源制御装置５０は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから周辺監視機器２０が起動完了するまでの間に正常電圧範囲ＮＶを変化させる制御処理を行う。この制御処理は、電源制御装置５０の電圧監視部５４が実行する。以下、電源制御装置５０が実行する制御処理について図４等を参照しつつ説明する。

図４は、電源制御装置５０が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。電源制御装置５０は、例えば、車両のイグニッションスイッチがオンされて各種機器が起動される際に、図４に示す制御ルーチンを実行する。

図４に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ１００にて、ＳｏＣ３０のメモリ、フラグ等を初期値等に設定するための初期処理を実行する。この初期処理では、正常電圧範囲ＮＶおよび異常電圧範囲を設定する。

ここで、前述したように、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから所定期間が経過するまでは画像処理部３１の動作電圧の変動が小さく、所定期間の経過後に、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きくなる傾向がある。

このことを考慮し、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから所定の閾値変更条件が成立するまでの期間は、閾値変更条件が成立した後よりも、正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕと下限閾値Ｖｄとの差を小さくしている。

具体的には、初期処理では、図５に示すように、正常電圧範囲ＮＶ、過電圧範囲ＯＶ、低電圧範囲ＵＶが推奨電圧範囲内に収まるように、上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄが設定される。図５に示す例では、過電圧範囲ＯＶの上限が推奨電圧の上限となり、低電圧範囲ＵＶの下限が推奨電圧の下限となるように、過電圧範囲ＯＶ、低電圧範囲ＵＶが設定されている。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ１１０にて、周辺監視機器２０への電源供給を開始する。これにより、周辺監視機器２０に含まれる各種機器には、それぞれに適した動作電圧が電源制御装置５０の電源供給部５１から供給される。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ１２０にて、周辺監視機器２０に含まれる各種機器の動作電圧を監視する電圧監視処理を開始する。以下、電圧監視処理の一例について図６を用いて説明する。図６に示す電圧監視処理は、電源制御装置５０の電圧監視部５４によって実行される。

図６に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ１２１にて、電圧診断処理を行う。この電圧診断処理では、電圧検出部５３で各機器の動作電圧を検出する。電源制御装置５０は、ステップＳ１２２にて、電圧検出部５３で検出された電圧に基づいて、各種機器の動作電圧が正常電圧範囲ＮＶおよび異常電圧範囲のいずれにあるかを判定する。この結果、電圧異常が検出されなかった場合、電源制御装置５０は、ステップＳ１２３およびＳ１２４をスキップして、電圧診断処理を抜ける。一方、電圧異常が検出された場合、電源制御装置５０は、ステップＳ１２３に移行する。

電源制御装置５０は、ステップＳ１２３にて、ＳｏＣ３０のリセットを要求するリセット信号をＳｏＣ３０に送信する。具体的には、電源制御装置５０は、リセット制御部５７のオープンドレインスイッチＳＷをオンし、ＧＮＤと同電位となるＬｏｗ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。これにより、ＳｏＣ３０は画像処理部３１および機器制御部３２をリセットする。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ１２４にて、ＳｏＣ３０のリセットを解除するリセット解除信号をＳｏＣ３０に送信する。具体的には、電源制御装置５０は、リセット制御部５７のオープンドレインスイッチＳＷをオフし、Ｖｃｃと同電位となるＨｉｇｈ信号をＳｏＣ３０のリセット端子３６に出力する。これにより、画像処理部３１および機器制御部３２が起動する。ここまでが、電圧監視処理の説明である。

図４に戻り、電源制御装置５０は、電圧監視処理を開始した後、ステップＳ１３０に移行する。電源制御装置５０は、ステップＳ１３０にて、機器制御部３２のリセット解除を要求する信号をＳｏＣ５０に送信する。これにより、機器制御部３２が起動を開始する。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ１４０にて、画像処理部３１のリセット解除を要求する信号をＳｏＣ３０に送信する。これにより、画像処理部３１が起動を開始する。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ１５０にて、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから所定の閾値変更条件が成立したか否かを判定する成否判定処理を実行する。この成否判定処理については、図７を参照しつつ説明する。

図７に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ１５１にて、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから画像処理部３１の起動が完了するまでに必要とされる必要起動時間以下の基準時間が経過したか否かを判定する。本実施形態では、基準時間は、必要起動時間に設定されている。必要起動時間は、例えば、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから画像処理部３１のリセット解除信号を送信するまでの時間に対して、画像処理部３１の起動に要する平均時間を加算した時間である。

周辺監視機器２０への電源供給を開始してから基準時間が経過していない場合、電源制御装置５０は、ステップＳ１５１の判定を繰り返す。一方、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから基準時間が経過した場合、電源制御装置５０は、ステップＳ１５２に移行して、閾値変更条件が成立したことを示す成否判定フラグをオンして、成否判定処理を抜ける。

成否判定処理で成否判定フラグがオンされると、電源制御装置５０は、図４のステップＳ１６０に移行する。電源制御装置５０は、ステップＳ１６０にて、初期処理で推奨電圧範囲内に設定された正常電圧範囲ＮＶを推奨電圧範囲まで拡大させる。

具体的には、図８に示すように、正常電圧範囲ＮＶが推奨電圧範囲と一致するように、上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄが設定される。図８に示す例では、過電圧範囲ＯＶおよび低電圧範囲ＵＶが推奨電圧範囲外となるように、過電圧範囲ＯＶ、低電圧範囲ＵＶが設定されている。すなわち、過電圧範囲ＯＶの下限が推奨電圧の上限を上回り、低電圧範囲ＵＶの上限が推奨電圧の下限を下回るように、過電圧範囲ＯＶ、低電圧範囲ＵＶが設定されている。そして、正常電圧範囲ＮＶを拡大した後、電源制御装置５０は、ステップＳ１７０に移行して、通常処理を開始する。

以上説明した電源制御装置５０は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから所定の閾値変更条件が成立するまでの期間は、閾値変更条件が成立した後よりも、正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕと下限閾値Ｖｄとの差を小さくしている。

これによると、画像処理部３１の動作電圧の変動が小さいと予想される期間に、正常電圧範囲ＮＶが狭くなるので、安全性に配慮した画像処理部３１の動作電圧の監視を実現することができる。加えて、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きいと予想される期間に、正常電圧範囲ＮＶが広くなるので、画像処理部３１の動作が必要以上に制限されてしまうことを抑制することができる。したがって、上述の電源制御装置５０によれば、周辺監視機器２０の動作の制限を抑えつつ、周辺監視機器２０への電源を適切に供給することが可能となる。

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）上記の閾値変更条件は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから周辺監視機器２０が起動完了するまでの間に成立する条件になっている。周辺監視機器２０が起動完了した後は、画像処理部３１による車両の周辺の監視が開始されることで、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きくなる傾向がある。このため、閾値変更条件は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから周辺監視機器２０が起動完了するまでの間に成立する条件とすることが望ましい。

（２）本実施形態の閾値変更条件は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから基準時間が経過すると成立する条件である。この基準時間は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから画像処理部３１の起動が完了するまでに必要とされる必要起動時間以下に設定されている。これによると、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きいと予想される期間になる前に、正常電圧範囲ＮＶが広くなるので、画像処理部３１の動作が必要以上に制限されてしまうことを抑制することができる。

（３）画像処理部３１および機器制御部３２は、単一の半導体チップに集積された集積回路として構成されている。これによると、周辺監視機器２０の小型・軽量化および高速化等を期待できる。

（４）周辺監視機器２０は、センサ部として車載カメラ２１を備えるとともに、監視機能部として画像処理部３１を備える。車載カメラ２１で撮像された画像を処理する画像処理部３１は、車両の周辺における各種情報を取得するものであり、車両の運転支援または自動運転を実現する上で重要な機器である。このような機器の動作の制限を抑えたり、電源を適切に供給したりすることは、車両の運転支援または自動運転の信頼性の向上に大きく寄与する。

（第１実施形態の変形例）
第１実施形態では、閾値変更条件の成立前後の正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄとして具体的なものを例示したが、正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄは、上述したものと異なっていてもよい。また、第１実施形態では、閾値変更条件の成立前後で正常電圧範囲ＮＶの上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄそれぞれを変化させているが、上限閾値Ｖｕおよび下限閾値Ｖｄのうち、一方だけを変化させるようになっていてもよい。これらは、以降の実施形態においても同様である。

第１実施形態では、機器制御部３２のリセット解除を行った後に、画像処理部３１のリセット解除を行うものを例示したが、リセット解除のタイミングは、これに限定されない。電源制御装置５０は、例えば、機器制御部３２のリセット解除と画像処理部３１のリセット解除とを同時に行うようになっていてもよい。また、電源制御装置５０は、画像処理部３１のリセット解除よりも前に、成否判定処理を行うようになっていてもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図９～図１１を参照して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。図９は、第１実施形態で説明した図４に対応している。図９に示すステップＳ２００、Ｓ２１０、Ｓ２２０の各処理は、第１実施形態において図４を用いて説明したステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０の各処理と同様であるため、その説明を省略する。

図９に示すように、電源制御装置５０は、電圧監視処理の開始後、ステップＳ２３０に移行する。電源制御装置５０は、ステップＳ２３０にて、機器制御部３２のリセット解除を要求する信号をＳｏＣ３０に送信する。

機器制御部３２は、電源制御装置５０からのリセット解除信号を受信すると、図１０に示すように、ステップＳ３００にて、起動を開始する。そして、機器制御部３２は、ステップＳ３１０にて、画像処理部３１のリセット解除を要求する要求信号を電源制御装置５０に向けて送信する。

電源制御装置５０は、機器制御部３２にリセット解除信号を送信した後、ステップＳ２４０にて、閾値変更条件が成立したか否かを判定する成否判定処理を実行する。この成否判定処理については、図１１を参照しつつ説明する。

図１１に示すように、電源制御装置５０は、ステップＳ２４１にて、機器制御部３２のリセット解除済みであるか否かを判定する。この結果、機器制御部３２のリセット解除済みである場合には、電源制御装置５０は、ステップＳ２４２に移行する。

電源制御装置５０は、ステップＳ２４２にて、画像処理部３１のリセット未解除であるか否かを判定する。この結果、画像処理部３１のリセット未解除である場合には、電源制御装置５０は、ステップＳ２４３にて、機器制御部３２から画像処理部３１のリセット解除を要求する要求信号を受けたか否かを判定する。

ステップＳ２４３の判定処理の結果、機器制御部３２から要求信号を受けていた場合、電源制御装置５０は、ステップＳ２４４にて、閾値変更条件が成立したことを示す成否判定フラグをオンして、成否判定処理を抜ける。

成否判定処理で成否判定フラグをオンした後、電源制御装置５０は、ステップＳ２５０にて、初期処理で推奨電圧範囲内に設定された正常電圧範囲ＮＶを推奨電圧範囲まで拡大させる。このステップＳ２５０の処理は、第１実施形態で説明したステップＳ１６０の処理と同様であるため、その説明を省略する。

続いて、電源制御装置５０は、ステップＳ２６０にて、画像処理部３１のリセット解除を要求する信号をＳｏＣ３０に送信する。これにより、画像処理部３１が起動を開始する。そして、正常電圧範囲ＮＶを拡大した後、電源制御装置５０は、ステップＳ２７０に移行して、通常処理を開始する。

その他は、第１実施形態と同様である。本実施形態の電源制御装置５０は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

（１）画像処理部３１は、周辺監視機器２０への電源供給を開始した後、画像処理部３１のリセットを解除するリセット解除信号を受けてから起動するように構成されている。そして、閾値変更条件は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから画像処理部３１のリセットが解除されるまでの間に成立する条件になっている。これによると、画像処理部３１の動作電圧の変動が大きいと予想される期間になる前に、正常電圧範囲ＮＶが広くなるので、画像処理部３１の動作が必要以上に制限されてしまうことを抑制することができる。

（２）具体的には、閾値変更条件は、機器制御部３２が起動されてから画像処理部３１のリセットが解除されるまでの間において機器制御部３２が発した所定信号を電源制御装置５０の電圧監視部５４が受信した際に成立する条件になっている。このように、閾値変更条件が画像処理部３１よりも前に起動される機器制御部３２が発した所定信号に基づいて成立する条件になっていれば、画像処理部３１の起動が完了する前に、正常電圧範囲ＮＶを広くすることができる。これにより、画像処理部３１の動作が必要以上に制限されてしまうことを抑制することができる。

（第２実施形態の変形例）
第２実施形態の閾値変更条件は、画像処理部３１のリセットが解除されるまでの間において機器制御部３２が発した所定信号を電源制御装置５０の電圧監視部５４が受信した際に成立する条件になっているが、これに限定されない。閾値変更条件は、例えば、画像処理部３１のリセット解除信号が送信された際に成立する条件であってもよい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１２を参照して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

図１２に示すように、周辺監視機器２０の制御部は、画像処理部３１および機器制御部３２が異なる半導体チップで構成されている。ＳｏＣ３０は、画像処理部３１を含むものの、機器制御部３２が含まれていない。機器制御部３２は、マイコン等の半導体チップで構成されている。

その他については、第１実施形態と同様である。本実施形態の電源制御装置５０は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

（１）画像処理部３１および機器制御部３２が異なる半導体チップに構成されている場合、周辺監視機器２０のコストダウン等を期待できる。また、画像処理部３１および機器制御部３２に対する電源供給を別個に制御することができる。

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

上述の閾値変更条件は、周辺監視機器２０への電源供給を開始してから周辺監視機器２０の画像処理部３１が起動完了するまでの間に成立する条件になっているが、これに限定されない。閾値変更条件は、例えば、周辺監視機器２０が起動完了した直後または起動完了から所定時間経過後に成立する条件になっていてもよい。

上述の実施形態では、車載カメラ２１を用いて車両の周辺を監視する周辺監視システム１０に本開示の電源制御装置５０を適用した例を説明したが、本開示の電源制御装置５０の適用対象は、これに限定されない。本開示の電源制御装置５０は、例えば、ミリ波レーダや赤外線を使うＬｉＤＡＲを用いて車両の周辺を監視するシステムにも適用可能である。この場合、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲがセンサ部を構成する。なお、ＬｉＤＡＲは、Light Detection and Ranging 略称である。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０周辺監視システム
２０周辺監視機器
２１車載カメラ
３１画像処理部（監視機能部）
５０電源制御装置
５３電圧検出部
５４電圧監視部

Claims

車両の周辺の状態を検出するセンサ部（２１）および前記センサ部の出力に基づいて前記車両の周辺を監視する監視機能部（３１）を含む周辺監視機器（２０）の電源を制御する電源制御装置であって、
前記監視機能部の動作電圧を検出する電圧検出部（５３）と、
前記電圧検出部で検出された検出電圧に基づいて、前記動作電圧が正常電圧範囲および異常電圧範囲のいずれにあるかを判定する異常判定部（５４）と、を備え、
前記異常判定部は、前記周辺監視機器への電源供給を開始してから所定の閾値変更条件が成立するまでの期間は、前記閾値変更条件が成立した後よりも、前記正常電圧範囲の上限閾値と下限閾値との差が小さくなるように、前記上限閾値および前記下限閾値の少なくとも一方を変化させる、電源制御装置。
前記閾値変更条件は、前記周辺監視機器への電源供給を開始してから前記周辺監視機器が起動完了するまでの間に成立する条件になっている、請求項１に記載の電源制御装置。
前記閾値変更条件は、前記周辺監視機器への電源供給を開始してから所定時間が経過すると成立する条件であり、
前記所定時間は、前記周辺監視機器への電源供給を開始してから前記監視機能部の起動が完了するまでに必要とされる必要起動時間以下に設定されている、請求項２に記載の電源制御装置。
前記監視機能部は、前記周辺監視機器への電源供給を開始した後、前記監視機能部のリセットを解除するリセット解除信号を受けてから起動するように構成され、
前記閾値変更条件は、前記周辺監視機器への電源供給を開始してから前記監視機能部のリセットが解除されるまでの間に成立する条件になっている、請求項１または２に記載の電源制御装置。
前記周辺監視機器は、前記監視機能部よりも前に起動されて、前記センサ部および前記監視機能部を制御する機器制御部（３２）を含み、
前記閾値変更条件は、前記機器制御部が起動されてから前記監視機能部のリセットが解除されるまでの間において前記機器制御部が発した所定信号を前記異常判定部が受信した際に成立する条件になっている、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の電源制御装置。
前記監視機能部および前記機器制御部は、単一の半導体チップに集積された集積回路として構成されている、請求項５に記載の電源制御装置。
前記監視機能部および前記機器制御部は、異なる半導体チップに構成されている、請求項５に記載の電源制御装置。
前記センサ部は、前記車両の周囲を撮像する車載カメラであり、
前記監視機能部は、前記車載カメラで撮像された画像を処理する画像処理部である、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の電源制御装置。