CN109664883A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有超车预测部(80)和行驶控制部(84)，其中，所述超车预测部(80)预测超越存在于与本车辆(100)所行驶的第1车道(L1)不同的第2车道(L2)的前方的其他车辆(110)的超车路段(128)；所述行驶控制部(84)进行超越其他车辆(110)的行驶控制。并且，在由超车预测部(80)预测到的超车路段(128)的全部或者一部分与限制超车的限制路段(120)重叠的情况下，行驶控制部(84)进行调整本车辆(100)的速度的行驶控制。据此,能够防止在限制路段内发生对其他车辆的超车。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
背景技术
现有技术中，开发出一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的技术(自动驾驶技术或者驾驶辅助技术)。例如，提出了各种用于进行反映出驾驶员的驾驶倾向的自动驾驶控制的装置。
日本发明专利公开公报特开2017-087906号中提出了以下装置：其将表示驾驶操作的驾驶信息和本车辆的行驶条件建立对应关系来事先进行学习，且使该学习结果反映到自动驾驶控制中。作为行驶条件一例列举“超车”。
发明内容
另外，超越其他车辆的行为并不是在任意的行驶路段均被认可。例如，在交通法规所禁止的路段或者出于交通安全的考虑而不期望进行超车的路段(以下称为限制路段)内，需要注意不要超越其他车辆。
然而，在日本发明专利公开公报特开2017-087906号所提出的装置中，丝毫没有考虑这样的状况，还存在根据学习结果(即，驾驶员的驾驶倾向)而发生在限制路段内的超车的可能性。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够防止在限制路段内发生对其他车辆的超车的车辆控制装置。
本发明所涉及的车辆控制装置是至少半自动地进行本车辆的行驶控制的装置，具有其他车辆识别部、超车预测部和行驶控制部，其中，所述其他车辆识别部识别位于与所述本车辆所行驶的车道不同的车道的前方的其他车辆；所述超车预测部根据表示所述本车辆的行驶状态的本车辆信息与表示所述其他车辆的行驶状态的其他车辆信息的关系，来预测超越所述其他车辆的超车路段；所述行驶控制部进行超越所述其他车辆的行驶控制，在由所述超车预测部预测到的所述超车路段的全部或者一部分与限制超车的限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。
这样，在预测到的超车路段的全部或者一部分与限制超车的限制路段重叠的情况下调整本车辆的速度，因此，能以使超车路段的位置不与限制路段重叠的方式进行移动，能够防止在限制路段内发生对其他车辆的超车。
另外，也可以为：在从调整所述本车辆的速度的开始时间点开始经过规定时间之后或者从调整所述本车辆的速度的开始位置开始行驶了规定距离之后，所述超车预测部预测新的超车路段，在预测到的所述新的超车路段不与所述限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行超越所述其他车辆的行驶控制。据此，能够实现超车的重试功能，自动且顺利地进行当初预定的超车。
另外，也可以为：所述限制路段是包括铁路道口的行驶路段、包括交叉路口的行驶路段、包括人行横道的行驶路段、包括自行车横道的行驶路段、和宽度较窄的行驶路段中的至少1种行驶路段。
另外，也可以为：所述其他车辆识别部识别所述其他车辆处于移动状态或者停止状态的情况，与所述其他车辆处于移动状态和停止状态中的任一种状态均无关，在所述超车路段的全部或一部分与所述限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。设想停止状态的其他车辆突然启动的场景，能够预先防止在限制路段内的非意图的超车的发生。
另外，也可以为：所述其他车辆识别部识别停止状态下的所述其他车辆是否处于泊车状态，在所述其他车辆处于泊车状态的情况下，尽管所述超车路段的全部或一部分与所述限制路段重叠，所述行驶控制部也不进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。推定为在本车辆通过限制路段为止的期间，泊车状态的其他车辆不启动，据此，能够不对本车辆的速度进行不必要的调整而顺利地超车。
根据本发明所涉及的车辆控制装置，能够防止在限制路段内发生对其他车辆的超车。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式中的车辆控制装置的结构的框图。
图2是图1所示的运算装置的功能框图。
图3是用于说明图1和图2所示的运算装置的动作的流程图。
图4是表示交叉路口周围的行驶场景的图。
图5A和图5B是表示与超越其他车辆有关的预测结果的图。
图6是表示判断为不可超车的情况下的本车辆的行为的图。
图7是表示与超越其他车辆有关的新的预测结果的图。
图8A和图8B是表示可否执行超车的判断的改良例的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[车辆控制装置10的结构]
图1是表示本发明一实施方式中的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆(图4等的本车辆100)，且通过自动或手动来进行车辆的驾驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。
车辆控制装置10具有总括车辆的驾驶控制的控制***装置组12、承担控制***装置组12的输入功能的装置组(以下，称为输入***装置组14)、和承担控制***装置组12的输出功能的装置组(以下，称为输出***装置组16)。
＜输入***装置组14的具体结构＞
输入***装置组14中包括：外界传感器18，其检测车辆周围(外界)的状态；通信装置20，其与位于车辆外部的各种通信设备进行信息的收发；高精度地图数据库(以下，称为地图信息DB22)，其获取表示高精度地图的地图信息；导航装置24，其生成至目的地的行驶路径并且计测车辆的行驶位置；和车辆传感器26，其检测车辆的状态。
外界传感器18中包括对外界进行拍摄的1个以上的摄像头30、检测车辆与其他物体之间的距离和相对速度的1个以上的雷达31、和1个以上的LIDAR32(Light Detectionand Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)。
通信装置20中包括：第1通信装置34，其在与其他车辆之间进行车车间通信；和第2通信装置36，其在与路侧装置之间进行路车间通信。导航装置24中包括卫星导航***和自主式导航***。车辆传感器26中包括车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等、检测车辆的行为的各种传感器、检测车辆的操作状态的各种传感器、检测驾驶员的状态的各种传感器。
＜输出***装置组16的具体结构＞
输出***装置组16中包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。
驱动力输出装置40中包括驱动力输出ECU(电子控制装置；Electronic ControlUnit)和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置40按照驾驶员对加速踏板进行的操作或者从控制***装置组12输出的驱动的控制指示产生驱动力。
操舵装置42中包括EPS(电动助力转向***；electric power steering system)-ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照驾驶员对方向盘进行的操作或者从控制***装置组12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。
制动装置44中包括制动器ECU和制动执行机构。制动装置44按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制***装置组12输出的制动的控制指示来产生制动力。
告知装置46中包括告知ECU、信息传递装置(例如，显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置46按照从控制***装置组12或其他ECU输出的告知指示向驾驶员进行告知(例如，通过包括视觉和听觉的五感来进行信息提供)。
＜控制***装置组12的具体结构＞
控制***装置组12由一个或多个ECU构成，具有处理器等运算装置50、ROM、RAM等存储装置52。控制***装置组12通过运算装置50执行存储于存储装置52的程序来实现各种功能。
图2是图1所示的运算装置50的功能框图。该运算装置50构成为能够执行外界识别部60、本车位置识别部62、行动计划制成部64、轨迹生成部66、车辆控制部68和驾驶模式切换部70的各种功能。
外界识别部60根据从外界传感器18输出的信息来识别车辆周围的状况和物体。该外界识别部60中包括特定地点识别部72、其他车辆识别部74和外界状态识别部76。
本车位置识别部62根据从地图信息DB22和导航装置24输出的信息来识别车辆的绝对位置或者高精度地图上的相对位置(以下还称为本车位置)。
行动计划制成部64根据外界识别部60和本车位置识别部62的识别结果，制成与车辆的状况对应的行动计划(每一行驶路段的事件的时序)，且根据需要更新行动计划的内容。行动计划制成部64中包括限制路段设定部78、超车预测部80和超车执行判断部82。
轨迹生成部66根据外界识别部60和本车位置识别部62的识别结果，生成按照由行动计划制成部64制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。
车辆控制部68根据行动计划制成部64的制成结果或轨迹生成部66的生成结果，对输出***装置组16(图1)进行动作的指示。车辆控制部68中包括进行车辆的行驶控制的行驶控制部84、和对驾驶员进行告知控制的告知控制部86。
驾驶模式切换部70构成为，按照由驾驶员进行的规定的行动(例如，对包括模式选择开关、方向盘的输入设备的操作)，能够切换包括“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”的多种驾驶模式。
[车辆控制装置10的动作]
本实施方式中的车辆控制装置10如以上那样构成。接着，主要参照图3的流程图对在交叉路口108(图4)直行时车辆控制装置10(主要是运算装置50)的动作进行说明。在此，假想搭载有车辆控制装置10的本车辆100通过自动驾驶来行驶的情况。
图4是表示交叉路口108周围的行驶场景的图。本车辆100想要沿虚线箭头所示的预定行驶路径102通过道路104和道路106交叉的地点(即，交叉路口108)。在此，所谓预定行驶路径102意思是指本车辆100想要行驶的路径。
由4条车道构成的道路104由本车辆100预定行驶的行驶车道104d(2条车道)和与行驶车道104d对向的对向车道104o(2条车道)构成。由4条车道构成的道路106由2条车道的行驶车道和2条车道的对向车道构成。
下面，为了识别行驶车道104d中的2条车道，有时将本车辆100所在的右侧车道称为“第1车道L1”，将其他车辆110所在的左侧车道称为“第2车道L2”。在此，假想本车辆100在第1车道L1上直行，其他车辆110在第2车道L2上直行，并且通过交叉路口108的情况。
本图表示规定汽车“左侧”通行的地区的道路。在该交叉路口108的角部周围设置有表示车辆的可否行进状态的交通信号灯112。在交叉路口108的近前侧(靠近本车辆100的一侧)沿道路104的宽度方向设有人行横道114。在交叉路口108的远方侧(远离本车辆100的一侧)沿道路104的宽度方向设有人行横道116。
在图3的步骤S1中，外界识别部60根据从外界传感器18输出的信息来识别本车辆100周围的状况和物体。
特定地点识别部72例如根据摄像头30的图像信息或者从地图信息DB22读出的地图信息(高精度地图)来识别位于本车辆100的预定行驶路径102上的特定地点(在此为存在后述的限制路段120的可能性高的地点)。在特定地点为“交叉路口”的情况下，特定地点识别部72识别交叉路口108的有无、类别、大小、停车线的位置、人行横道114、116的位置等。
其他车辆识别部74例如根据从摄像头30、雷达31或LIDAR32输出的信息来识别在本车辆100周围行驶或停车的其他车辆110的有无、位置、大小、类别，并且计算本车辆100与其他车辆110之间的距离、相对速度。
外界状态识别部76例如根据摄像头30的图像信息或者从地图信息DB22读出的地图信息(高精度地图)，来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯112的亮灯状态、挡车器的开闭状态等。
在步骤S2中，特定地点识别部72确认是否识别到本车辆100想要直行通过的“直行交叉路口”。具体而言，特定地点识别部72通过参照来自地图信息DB22的地图信息和由行动计划制成部64制成的最新的行动计划(“直行”的事件)来识别是否存在直行交叉路口等。
在没有识别到图4的交叉路口108的情况下(步骤S2：否)，返回步骤S1，之后依次重复步骤S1、S2。另一方面，在本车辆100到达识别位置118的时间点初次识别到交叉路口108的情况下(步骤S2：是)，进入接着的步骤S3。
在步骤S3中，其他车辆识别部74确认是否识别到特定的前方行驶车辆。在此，其他车辆识别部74确认是否存在在与本车辆100行驶的第1车道L1不同的车道上、且在本车辆100前方行驶的前方行驶车辆。
在没有识别到特定的前方行驶车辆的情况下(步骤S3：否)，视为没有发生超车的可能性，直接结束图3的流程图。另一方面，在图4的例子中，由于识别到第2车道L2上的其他车辆110(步骤S3：是)，因此进入接着的步骤S4。
在步骤S4中，限制路段设定部78在本车辆100的预定行驶路径102上至少设定一段限制超车的路段(以下称为限制路段120)。该“限制”例如可以是交通法规中强制禁止的情况、出于交通安全的考虑而不希望的情况、和为了确保车辆控制装置10的性能而自发地加以限制的情况中的任一种情况。
在图4的例子中，限制路段设定部78将包括整个交叉路口108的行驶路段、或者包括人行横道114、116的行驶路段设定为限制路段120。另外，限制路段120除了是包括交叉路口108、人行横道114、116的行驶路段之外，还可以是包括铁路道口的行驶路段、包括自行车横道的行驶路段、和宽度较窄(宽度比规定值小)的行驶路段中的至少1种行驶路段。
在步骤S5中，超车预测部80根据表示本车辆100的行驶状态的车辆信息(以下称为本车辆信息)和表示其他车辆110的行驶状态的车辆信息(以下称为其他车辆信息)的关系来预测超车的状况。本车辆信息中包括本车辆100的位置、速度、加速度或者加加速度(jerk)。其他车辆信息中包括其他车辆110的位置、速度、加速度或者加加速度。
具体而言，所谓超车的状况意思是指，[1]本车辆100马上超越其他车辆110的可能性的有无、[2]在有超越的可能性的情况下进行超车的路段(以下称为超车路段128)。
图5A和图5B是表示与超越其他车辆110有关的预测结果的图。在本图中，为了便于说明，只标记出图4的交叉路口108中的主要部分。
超车预测部80使用公知的方法，分别预测以基准位置122(时刻t＝0)为起点的、本车位置和其他车辆位置的时间变化。例如，在有本车辆100马上超越其他车辆110的可能性的情况下，求出本车辆100的前端位置与其他车辆110的后端位置一致的第1预测位置124(时刻t＝T1)。同样，求出本车辆100的后端位置与其他车辆110的前端位置一致的第2预测位置126(时刻t＝T2)。
即，本车辆100和其他车辆110在从第1预测位置124到第2预测位置126的行驶路段内以位置重叠的状态并列行驶。下面，将该行驶路段(超越其他车辆110的执行路段)定义为超车路段128。另外，超车路段128的定义并不限定于图5A和图5B的例子。
在步骤S6中，超车执行判断部82确认由步骤S5预测到的超车路段128是否不与由步骤S4设定的限制路段120重叠。
在图5A的例子中，第1预测位置124位于限制路段120的近前侧，第2预测位置126位于限制路段120的远方侧。在图5B的例子中，第1预测位置124位于限制路段120内，第2预测位置126位于限制路段120的远方侧。即，任一情况下，超车路段128的一部分均与限制路段120的至少一部分重叠。
例如，在没有确认到超车路段128与限制路段120之间的“路段的重叠”的情况下(步骤S6：是)，进入接着的步骤S7。
在步骤S7中，超车执行判断部82判断为“能够超越”其他车辆110，不进行事件内容的变更而保持通常行驶。据此，本车辆100一边展示出大致按照超车预测部80的预测结果的行驶行为一边在第1车道L1上直行。
在步骤S8中，超车执行判断部82确认是否完成对其他车辆110的超车。在确认尚未完成超车的情况下(步骤S8：否)，返回步骤S5，之后依次重复步骤S5～S8。另一方面，在确认在时刻t＝T2附近完成超车的情况下(步骤S8：是)，结束图3的流程图。
另外，返回步骤S6，如图5A和图5B所示，在确认到超车路段128与限制路段120之间的“路段的重叠”的情况下(步骤S6：否)，进入步骤S9。
在步骤S9中，超车执行判断部82判断为暂时“不能超越”其他车辆110，且更新到调整本车辆100的速度的意思的事件内容(例如“减速”)。
如图6所示，本车辆100在到达位于比基准位置122稍微靠前方的减速开始位置130之后，开始暂时性的减速动作。然后，在从减速的开始时间点(时刻t＝T0)开始经过规定时间之后，或者从减速开始位置130开始行驶了规定距离之后，返回步骤S5。
在步骤S5中，超车预测部80根据本车辆信息与其他车辆信息的关系再次预测超车的状况。在此，注意以使本车辆100的速度复原(返回到减速前的目标值)为前提进行预测这一点。
如图7所示，超车预测部80使用公知的方法，分别预测以基准位置132(时刻t＝T3)为起点的本车位置和其他车辆位置的时间变化。例如，在有本车辆100马上超越其他车辆110的可能性的情况下，重新求得本车辆100的前端位置与其他车辆110的后端位置一致的第1预测位置134(时刻t＝T4)。同样，重新求得本车辆100的后端位置与其他车辆110的前端位置一致的第2预测位置136(时刻t＝T5)。
在该情况下，超车路段138相当于从第1预测位置134到第2预测位置136的行驶路段。重新预测的结果，由于新的超车路段138不与限制路段120重叠(步骤S6：是)，因此，这次进入步骤S7。
在步骤S7中，超车执行判断部82判断为“能够超越”其他车辆110，使本车辆100的速度复原而重新开始通常行驶。据此，本车辆100一边展示出大致按照超车预测部80的预测结果的行驶行为一边在第1车道L1上直行。
在步骤S8中，超车执行判断部82确认是否完成对其他车辆110的超车。在确认尚未完成超车的情况下(步骤S8：否)，停留在步骤S8直到超车完成。另一方面，在确认在时刻t＝T5附近完成超车的情况下(步骤S8：是)，结束图3的流程图。
＜改良例＞
接着，一边参照图8A和图8B一边对上述的可否执行超车的判断(图3的步骤S6)的改良例进行说明。
在图8A的例子中，其他车辆110在第2车道L2上且停止在限制路段120内。在该情况下，超车预测部80将其他车辆110的车体所在的路段预测为超车路段128。并且，超车执行判断部82确认路段的重叠，判断为暂时“不能超越”其他车辆110。据此，第1车道L1上的本车辆100开始暂时性的减速动作。
这样，也可以为：其他车辆识别部74识别其他车辆110处于移动状态或者停止状态的情况，与其他车辆110处于移动状态和停止状态中的任一种状态无关，在超车路段128的全部或一部分与限制路段120重叠的情况下，行驶控制部84调整本车辆100的速度。设想处于停止状态的其他车辆110突然启动的场景，能够预先防止在限制路段120内的非意图的超车的发生。
在图8B的例子中，与图8A的情况同样，其他车辆110在第2车道L2上且停止在限制路段120内。但是，其他车辆110在点亮危险警告灯的状态下泊车。在该情况下，超车预测部80将其他车辆110的车体所在的路段预测为超车路段128。
然而，尽管有路段的重叠，但超车执行判断部82例外地判断为“能够超越”其他车辆110。据此，第1车道L1上的本车辆100不伴随暂时性的减速动作而保持通常行驶。
这样，也可以为：其他车辆识别部74识别停止状态下的其他车辆110是否处于泊车状态，在其他车辆110处于泊车状态的情况下，尽管超车路段128的全部或者一部分与限制路段120重叠，行驶控制部84不进行调整本车辆100的速度的行驶控制。推定为在本车辆100通过限制路段120为止的期间，泊车状态的其他车辆110不启动，据此，能够不对本车辆100的速度进行不必要的调整而顺利地超车。
[使用车辆控制装置10的效果]
如上所述，车辆控制装置10是至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的装置，具有:[1]其他车辆识别部74，其识别位于与本车辆100所行驶的第1车道L1不同的第2车道L2的前方的其他车辆110；[2]超车预测部80，其根据表示本车辆100的行驶状态的本车辆信息和表示其他车辆110的行驶状态的其他车辆信息的关系，预测超越其他车辆110的超车路段128；和[3]行驶控制部84，其进行超越其他车辆110的行驶控制。并且，[4]在预测到的超车路段128的全部或者一部分与限制超车的限制路段120重叠的情况下，行驶控制部84进行调整本车辆100的速度的行驶控制。
另外，在该车辆控制方法中，1个或多个计算机进行以下步骤：[1]识别位于与本车辆100所行驶的第1车道L1不同的第2车道L2的前方的其他车辆110(步骤S1)，[2]根据表示本车辆100的行驶状态的本车辆信息与表示其他车辆110的行驶状态的其他车辆信息的关系，预测超越其他车辆110的超车路段128(步骤S5)，[3]进行超越其他车辆110的行驶控制(步骤S7)，[4]在预测到的超车路段128的全部或者一部分与限制超车的限制路段120重叠的情况下(步骤S6：否)，进行调整本车辆100的速度的行驶控制(步骤S9)。
这样，在预测到的超车路段128的全部或者一部分与限制超车的限制路段120重叠的情况下调整本车辆100的速度，因此，能以使超车路段128的位置不与限制路段120重叠的方式进行移动，能够防止在限制路段120内发生对其他车辆110的超车。
另外，也可以为：从调整本车辆100的速度的开始时间点(时刻t＝T0)开始经过规定时间之后，或者从调整本车辆100的速度的开始位置(减速开始位置130)开始行驶了规定距离之后，超车预测部80预测新的超车路段138，在预测到的新的超车路段138不与限制路段120重叠的情况下，行驶控制部84进行超越其他车辆110的行驶控制。据此，能够实现超车的重试功能，自动且顺利地进行当初预定的超车。
[补充]
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。或者，也可以在技术上不产生矛盾的范围内将各个结构任意地组合。
在上述实施方式中，示出了进行使本车辆100减速的调整的例子，但也可以与此相反，进行使本车辆100加速的调整。即，只要能够创造超车路段138与限制路段120不重叠的状况，可以采用与行驶控制有关的任意的调整方法。
还能够将本申请发明适用于车辆右侧通行的情况。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，
具有其他车辆识别部、超车预测部和行驶控制部，其中，
所述其他车辆识别部识别位于与所述本车辆所行驶的车道不同的车道的前方的其他车辆；
所述超车预测部根据表示所述本车辆的行驶状态的本车辆信息与表示所述其他车辆的行驶状态的其他车辆信息的关系，来预测超越所述其他车辆的超车路段；
所述行驶控制部进行超越所述其他车辆的行驶控制，
在由所述超车预测部预测到的所述超车路段的全部或者一部分与限制超车的限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在从调整所述本车辆的速度的开始时间点开始经过规定时间之后或者从调整所述本车辆的速度的开始位置开始行驶了规定距离之后，所述超车预测部预测新的超车路段，
在预测到的所述新的超车路段不与所述限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行超越所述其他车辆的行驶控制。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制路段是包括铁路道口的行驶路段、包括交叉路口的行驶路段、包括人行横道的行驶路段、包括自行车横道的行驶路段、和宽度较窄的行驶路段中的至少1种行驶路段。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述其他车辆识别部识别所述其他车辆处于移动状态或者停止状态的情况，
与所述其他车辆处于移动状态和停止状态中的任一种状态均无关，在所述超车路段的全部或一部分与所述限制路段重叠的情况下，所述行驶控制部进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述其他车辆识别部识别停止状态下的所述其他车辆是否处于泊车状态，
在所述其他车辆处于泊车状态的情况下，尽管所述超车路段的全部或一部分与所述限制路段重叠，所述行驶控制部也不进行调整所述本车辆的速度的行驶控制。
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