CN114600642B - 一种三指三关节的火龙果采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三指三关节的火龙果采摘机械手，具体涉及油田开采技术领域，包括机械指，机械指的表面固定安装有防滑垫，机械指的一端活动安装有调节组件，调节组件的背面固定安装有连接体，连接体的表面开设有转动槽，转动槽的内部活动安装有外壳，外壳的表面分别活动安装有切割组件和磨平组件，本发明通过设置调节组件，因此可以改变机械指的位置，从而达到了提高火龙果摘取效率的效果，本发明通过设置切割组件，避免了拖拽火龙果时对果树造成破坏的情况，从而达到了不影响火龙果正常生长的效果，本发明通过设置磨平组件，使得磨平辊能够对火龙果表面的凸起物进行打磨，节省了后续加工中的磨平步骤，从而达到了提高装置实用性的效果。

Description

一种三指三关节的火龙果采摘机械手

技术领域

本发明涉及机械采摘技术领域，更具体地说，本发明涉及一种三指三关节的火龙果采摘机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，如今在采摘火龙果的过程中，人们也会采用机械手进行相应的工作，从而能够减轻火龙果采摘的工作量，也提高了火龙果的采摘效率。

现有的三指采摘机械手都缺少相应的切割组件，因此在采摘时一般都会通过拖拽的方式将火龙果摘下，拖拽的方式可能会对火龙果树叶造成一定的破坏，从而影响到后续的火龙果生长情况，并且机械手内的三指结构大多数都缺少调节组件，所以无法根据火龙果的大小以及形状进行相应调整，火龙果表面一般会存在一定的凸起物，所以在采摘的过程中机械手无法对凸起物进行磨平，因此需要在后续加工中进行磨平的工序，会延长正常的加工进度。

于是，发明人有鉴于此，秉持多年该相关行业丰富的设计开发及实际制作的经验，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供三指三关节的火龙果采摘机械手，以期达到更具有提高采摘效率和不影响火龙果生长的目的。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种三指三关节的火龙果采摘机械手，本发明通过设置调节组件，可以改变机械指的位置，使得机械指可以根据火龙果的大小和形状调整自身相应的位置，方便对火龙果进行摘取，从而达到了提高火龙果摘取效率的效果，本发明通过设置切割组件，因此能够对火龙果根进行切割，避免了拖拽火龙果时对果树造成破坏的情况，从而达到了不影响火龙果正常生长的效果，本发明通过设置磨平组件，使得磨平辊能够对火龙果表面的凸起物进行打磨，节省了后续加工中的磨平步骤，从而达到了提高装置实用性的效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种三指三关节的火龙果采摘机械手，包括机械指，所述机械指的表面固定安装有防滑垫，所述机械指的一端活动安装有调节组件，所述调节组件的背面固定安装有连接体，所述连接体的表面开设有转动槽，所述转动槽的内部活动安装有外壳，所述外壳的表面分别活动安装有切割组件和磨平组件，所述连接体一端活动安装有可活动关节。

在一个优选地实施方式中，所述调节组件包括圆形安装板，所述圆形安装板的表面开设有连接槽，所述连接槽的内部活动安装有调节柱。

在一个优选地实施方式中，所述调节柱包括连接柱，所述连接柱的一端固定安装有圆柱管，所述圆柱管的表面开设有活动槽，所述活动槽的内部活动安装有活动柱，所述活动柱的一端固定安装有连接板，所述连接板的内壁开设有第一转动孔，所述第一转动孔的内部活动安装有第一转动柱。

在一个优选地实施方式中，所述切割组件包括第一固定板，所述第一固定板的内部开设有移动槽，所述移动槽的内部活动安装有第一容纳柱。

在一个优选地实施方式中，所述第一容纳柱包括连接块，所述连接块的侧面固定安装有第一移动块，所述连接块的正面活动安装有第二转动柱，所述第二转动柱的一端固定安装有固定柱，所述固定柱的一端固定安装有方形安装板，所述方形安装板的内部开设有第二转动孔，所述第二转动孔的内部活动安装有转动块，所述转动块的侧面固定安装有刀具。

在一个优选地实施方式中，所述磨平组件包括第二固定板，所述第二固定板的内部活动安装有第二移动块，所述第二移动块的表面活动安装有滑动块，所述滑动块的表面固定安装有第二容纳柱，所述第二容纳柱的内部活动安装有伸缩柱，所述伸缩柱的一端固定安装有固定块，所述固定块的内部活动安装有磨平辊。

在一个优选地实施方式中，所述连接柱的数量为三个，三个所述连接柱均活动安装在连接槽的内部，所述第一转动柱的数量为三个，三个所述第一转动柱分别活动安装在三个连接板的内部，三个所述第一转动柱的表面分别与三个机械指的内部固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述第一移动块的数量为两个，两个所述第一移动块分别固定安装在连接块的顶面和底面，两个所述第一移动块的表面分别与两个移动槽的内部活动连接。

在一个优选地实施方式中，所述固定块的表面与第二容纳柱的内部活动连接。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明通过设置调节组件，使得连接柱在连接槽内转动时，能够带动圆柱管同时移动，因此可以改变机械指的位置，使得机械指可以根据火龙果的大小和形状调整自身相应的位置，方便对火龙果进行摘取，并且通过活动柱在圆柱管内部的活动，可以使机械指延伸，从而达到了提高火龙果摘取效率的效果。

2、本发明通过设置切割组件，使得第一移动块在移动槽内部移动时，能够带动连接块向外移动，因此能够使固定柱所连接的方形安装板延伸出第一固定板，并且通过转动块的转动，能够使刀具变为垂直状态，当第二转动柱转动时，能够带动刀具同时转动，因此能够对火龙果根进行切割，避免了拖拽火龙果时对果树造成破坏的情况，从而达到了不影响火龙果正常生长的效果。

3、本发明通过设置磨平组件，使得第二移动块在第二固定板内部移动时，能够带动第二容纳柱向外移动，因此第二容纳柱内部所连接的磨平辊能够同时移动，通过伸缩柱能够使磨平辊贴近火龙果表面，使得磨平辊能够对火龙果表面的凸起物进行打磨，节省了后续加工中的磨平步骤，从而达到了提高装置实用性的效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的立体装配结构示意图。

图3为本发明的调节组件结构示意图。

图4为本发明的调节柱结构示意图。

图5为本发明的切割组件结构示意图。

图6为本发明的第一容纳柱结构示意图。

图7为本发明的磨平组件结构示意图。

附图标记为：1、机械指；2、防滑垫；3、调节组件；4、连接体；5、转动槽；6、外壳；7、切割组件；8、磨平组件；9、可活动关节；31、圆形安装板；32、连接槽；33、调节柱；331、连接柱；332、圆柱管；333、活动槽；334、活动柱；335、连接板；336、第一转动孔；337、第一转动柱；71、第一固定板；72、移动槽；73、第一容纳柱；731、连接块；732、第一移动块；733、第二转动柱；734、固定柱；735、方形安装板；736、第二转动孔；737、转动块；738、刀具；81、第二固定板；82、第二移动块；83、滑动块；84、第二容纳柱；85、伸缩柱；86、固定块；87、磨平辊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如附图1-7所示的一种三指三关节的火龙果采摘机械手，包括机械指1，所述机械指1的表面固定安装有防滑垫2，所述机械指1的一端活动安装有调节组件3，所述调节组件3的背面固定安装有连接体4，所述连接体4的表面开设有转动槽5，所述转动槽5的内部活动安装有外壳6，所述外壳6的表面分别活动安装有切割组件7和磨平组件8，所述连接体4一端活动安装有可活动关节9。

如附图3和附图4，所述调节组件3包括圆形安装板31，所述圆形安装板31的表面开设有连接槽32，所述连接槽32的内部活动安装有调节柱33，所述调节柱33包括连接柱331，所述连接柱331的一端固定安装有圆柱管332，所述圆柱管332的表面开设有活动槽333，所述活动槽333的内部活动安装有活动柱334，所述活动柱334的一端固定安装有连接板335，所述连接板335的内壁开设有第一转动孔336，所述第一转动孔336的内部活动安装有第一转动柱337，所述连接柱331的数量为三个，三个所述连接柱331均活动安装在连接槽32的内部，所述第一转动柱337的数量为三个，三个所述第一转动柱337分别活动安装在三个连接板335的内部，三个所述第一转动柱337的表面分别与三个机械指1的内部固定连接。

具体的，通过连接柱331在连接槽32内部的转动使得圆柱管332能够同时转动，因此三指状态下的机械指1可以改变为双指状态，从而机械指1的夹取范围得到改变，并且当活动柱334在圆柱管332内部移动时，能够带动机械指1进行延伸，另外通过第一转动柱337在第一转动孔336的转动，能够使机械指1的扩张角度改变，因此使得机械指1能够适应不同大小和形状的火龙果并对其进行夹取，利用了调节组件3，能够使得机械指1根据火龙果的大小和形状进行位置以及角度上的调整，方便机械指1适应各种火龙果，从而达到了火龙果摘取效率的效果。

如附图5和附图6，所述切割组件7包括第一固定板71，所述第一固定板71的内部开设有移动槽72，所述移动槽72的内部活动安装有第一容纳柱73，所述第一容纳柱73包括连接块731，所述连接块731的侧面固定安装有第一移动块732，所述连接块731的正面活动安装有第二转动柱733，所述第二转动柱733的一端固定安装有固定柱734，所述固定柱734的一端固定安装有方形安装板735，所述方形安装板735的内部开设有第二转动孔736，所述第二转动孔736的内部活动安装有转动块737，所述转动块737的侧面固定安装有刀具738，所述第一移动块732的数量为两个，两个所述第一移动块732分别固定安装在连接块731的顶面和底面，两个所述第一移动块732的表面分别与两个移动槽72的内部活动连接。

具体的，通过第一移动块732在移动槽72内的活动，可以使连接块731向外移动，因此能够带动连接块731所连接的固定柱734同时移动，使得刀具738能够移动至第一固定板71的外部，并且通过转动块737在第二转动孔736的转动，使得刀具738由水平状态改变为垂直状态，当第二转动柱733在连接块731内部转动时，可以带动刀具738同时旋转，因此刀具738可以对果根进行切割，利用了切割组件7，能够对果根直接切割，避免拖拽火龙果时对果树造成破坏，从而达到了不影响火龙果正常生长的效果。

如附图7，所述磨平组件8包括第二固定板81，所述第二固定板81的内部活动安装有第二移动块82，所述第二移动块82的表面活动安装有滑动块83，所述滑动块83的表面固定安装有第二容纳柱84，所述第二容纳柱84的内部活动安装有伸缩柱85，所述伸缩柱85的一端固定安装有固定块86，所述固定块86的内部活动安装有磨平辊87，所述固定块86的表面与第二容纳柱84的内部活动连接。

具体的，通过第二移动块82在第二固定板81内部的移动，能够使第二移动块82内部所连接的第二容纳柱84同时移动，并且当伸缩柱85向外延伸时，能够使磨平辊87靠近火龙果并对其表面的凸起物进行磨平，通过外壳6在连接体4表面的转动，使得磨平辊87能够围绕火龙果整体进行旋转，利用了磨平组件8，能够对火龙果表面的凸起物磨平，节省了后期再加工的时间，从而达到了提高装置实用性的效果。

本发明工作原理：通过连接柱331在连接槽32内部的转动使得圆柱管332能够同时转动，因此三指状态下的机械指1可以改变为双指状态，从而机械指1的夹取范围得到改变，并且当活动柱334在圆柱管332内部移动时，能够带动机械指1进行延伸，另外通过第一转动柱337在第一转动孔336的转动，能够使机械指1的扩张角度改变，因此使得机械指1能够适应不同大小和形状的火龙果并对其进行夹取；通过第一移动块732在移动槽72内的活动，可以使连接块731向外移动，因此能够带动连接块731所连接的固定柱734同时移动，使得刀具738能够移动至第一固定板71的外部，并且通过转动块737在第二转动孔736的转动，使得刀具738由水平状态改变为垂直状态，当第二转动柱733在连接块731内部转动时，可以带动刀具738同时旋转，因此刀具738可以对果根进行切割；，通过第二移动块82在第二固定板81内部的移动，能够使第二移动块82内部所连接的第二容纳柱84同时移动，并且当伸缩柱85向外延伸时，能够使磨平辊87靠近火龙果并对其表面的凸起物进行磨平，通过外壳6在连接体4表面的转动，使得磨平辊87能够围绕火龙果整体进行旋转。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种三指三关节的火龙果采摘机械手，包括机械指（1），其特征在于，所述机械指（1）的表面固定安装有防滑垫（2），所述机械指（1）的一端活动安装有调节组件（3），所述调节组件（3）的背面固定安装有连接体（4），所述连接体（4）的表面开设有转动槽（5），所述转动槽（5）的内部活动安装有外壳（6），所述外壳（6）的表面分别活动安装有切割组件（7）和磨平组件（8），所述连接体（4）一端活动安装有可活动关节（9）；

所述调节组件（3）包括圆形安装板（31），所述圆形安装板（31）的表面开设有连接槽（32），所述连接槽（32）的内部活动安装有调节柱（33）；

所述调节柱（33）包括连接柱（331），所述连接柱（331）的一端固定安装有圆柱管（332），所述圆柱管（332）的表面开设有活动槽（333），所述活动槽（333）的内部活动安装有活动柱（334），所述活动柱（334）的一端固定安装有连接板（335），所述连接板（335）的内壁开设有第一转动孔（336），所述第一转动孔（336）的内部活动安装有第一转动柱（337）；

所述切割组件（7）包括第一固定板（71），所述第一固定板（71）的内部开设有移动槽（72），所述移动槽（72）的内部活动安装有第一容纳柱（73）；

所述第一容纳柱（73）包括连接块（731），所述连接块（731）的侧面固定安装有第一移动块（732），所述连接块（731）的正面活动安装有第二转动柱（733），所述第二转动柱（733）的一端固定安装有固定柱（734），所述固定柱（734）的一端固定安装有方形安装板（735），所述方形安装板（735）的内部开设有第二转动孔（736），所述第二转动孔（736）的内部活动安装有转动块（737），所述转动块（737）的侧面固定安装有刀具（738）；

所述磨平组件（8）包括第二固定板（81），所述第二固定板（81）的内部活动安装有第二移动块（82），所述第二移动块（82）的表面活动安装有滑动块（83），所述滑动块（83）的表面固定安装有第二容纳柱（84），所述第二容纳柱（84）的内部活动安装有伸缩柱（85），所述伸缩柱（85）的一端固定安装有固定块（86），所述固定块（86）的内部活动安装有磨平辊（87）。

2.根据权利要求1所述的三指三关节的火龙果采摘机械手，其特征在于：所述连接柱（331）的数量为三个，三个所述连接柱（331）均活动安装在连接槽（32）的内部，所述第一转动柱（337）的数量为三个，三个所述第一转动柱（337）分别活动安装在三个连接板（335）的内部，三个所述第一转动柱（337）的表面分别与三个机械指（1）的内部固定连接。

3.根据权利要求2所述的三指三关节的火龙果采摘机械手，其特征在于：所述第一移动块（732）的数量为两个，两个所述第一移动块（732）分别固定安装在连接块（731）的顶面和底面，两个所述第一移动块（732）的表面分别与两个移动槽（72）的内部活动连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的三指三关节的火龙果采摘机械手，其特征在于：所述固定块（86）的表面与第二容纳柱（84）的内部活动连接。

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