CN114595857A - 用于车辆编队的辅助***和方法以及服务器、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆编队的辅助***、包括其的服务器及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助***包括：检测单元，被配置为检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；决策单元，被配置为基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；请求发送单元，被配置为按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。利用本发明的方案，能够辅助两个或更多个车辆形成车队，实现与编队行驶相关联的好处。

Description

用于车辆编队的辅助***和方法以及服务器、设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆编队的辅助***、包括其的服务器及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆编队行驶具有多个优点。例如，车辆编队行驶时，由于车队内跟随队首车辆行驶的车辆导致的空气阻力减小，因此可降低能耗。此外，编队行驶的车辆可基于车车(V2V)通信技术进行无线通信，这便于领队车辆对车队的管理，有利于保障车辆行驶秩序、缓解交通阻塞、降低因塞车而导致的能量浪费。

发明内容

本发明的目的在于提出一种方案，其能够用于两个或更多个车辆在适合的情况下形成车队，从而使所述两个或更多个车辆能受益于编队行驶，实现与编队行驶相关联的好处。

根据本发明的一个方面，提供一种用于车辆编队的辅助***，其包括：

检测单元，被配置为检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；

决策单元，被配置为基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；和

请求发送单元，被配置为按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

根据本发明的另一方面，提供一种服务器，所述服务器包括上述的辅助***。

根据本发明的又一方面，提供一种用于车辆编队的辅助方法，其包括：

检测步骤，其中检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；

决策步骤，其中基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适用于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；和

请求发送步骤，其中按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的又一方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

利用本发明的方案，能识别满足编队条件的两个或更多个车辆、辅助所述两个或更多个车辆形成车队，从而使所述两个或更多个车辆能受益于编队行驶，实现与编队行驶相关联的好处，如降低车辆能耗、缓解交通阻塞等。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示出根据本发明一个实施例的用于车辆编队的辅助***的示意图；

图2是示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆编队的辅助方法的流程图；

图3a和图3b是用于说明本发明的方案的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆编队的辅助***100。

辅助***100包括检测单元110、决策单元120和请求发送单元130。检测单元110与决策单元120通信地耦合。另外，决策单元120与请求发送单元130通信地耦合。辅助***100可以设置于适于与车辆通信的服务器上。车辆可以通过例如但不局限于移动网络或Wi-Fi等技术与服务器通信。

检测单元110可以被配置为检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内。图3a示意性示出了具有重叠导航路线的两个或更多个车辆。

检测单元110的检测可以基于连接至其所在的服务器的车辆提供给服务器的信息进行。例如，连接至该服务器的每个车辆可以实时地、周期性地或按照其他合适的时间安排向服务器上传其导航路线、位置如全球导航卫星***(GNSS)位置，以及其他可能的信息如速度、加速度等。可选地，对于连接至该服务器的每个车辆，服务器可以例如从该车辆或可用的数据库获得其身份信息(如车辆识别码(VIN)、型号等)、登记/注册信息(如车牌号等)等。

所述重叠导航路线具有一重叠起点和一重叠终点。在一个实施例中，所述重叠导航路线的长度不小于一预设长度阈值。该预设长度阈值可以根据情况设定，例如可以是10km或更大或更小的长度。在一个实施例中，所述重叠导航路线限于高速公路上的路线。

这里，“预定范围”可以是一个确定的距离范围，以限定所述两个或更多个车辆相对于彼此的距离；此时，该“预定范围”可以称为“预定距离范围”。该距离范围可以根据情况设定，例如可以为3千米或更大或更小的距离范围。或者，“预定范围”可以是一个以其他方式界定的范围，例如由时间界定的范围，以限定所述两个或更多个车辆到达例如所述重叠导航路线的重叠起点的时间差。

决策单元120可以被配置为基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略。与所述重叠导航路线相关的信息可以各种可能的方式获取，例如可以由决策单元120所在的服务器从可访问的高度自动驾驶(HAD)地图获取。

在一个实施例中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在适合于形成车队的至少一个编队地点。所述编队地点可以是任何适合于形成车队的地点或场所，如服务区、停车场、加油站、充电站等。在此情况下，决策单元120可以被配置成为所述两个或更多个车辆确定一静态编队策略。

在静态编队策略的情况下，决策单元120将所述至少一个编队地点中之一作为所述两个或更多个车辆的目标编队地点。

在所述至少一个编队地点包括多个编队地点的情况下，决策单元120可以被配置为从所述多个编队地点中选择所述目标编队地点。在一个实施例中，决策单元120被配置为根据第一选择标准选择所述目标编队地点，即：使得所述两个或更多个车辆中除预计最晚到达所述目标编队地点的车辆之外的每个车辆在所述预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间之和最小化。在另一个实施例中，决策单元120被配置为根据第二选择标准选择所述目标编队地点，即：使得所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述目标编队地点的车辆在所述两个或更多个车辆中预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间最小化。

决策单元120对所述目标编队地点的选择可以基于所述两个或更多个车辆中每个车辆的导航路线、位置如GNSS位置、速度、加速度等进行。例如，对于所述至少一个编队地点中的每个编队地点，决策单元120可基于所述两个或更多个车辆中每个车辆的导航路线、位置、速度、加速度等计算每个车辆预计到达该编队地点的时间，确定所述两个或更多个车辆中预计最晚到达该编队地点的车辆和/或预计最早到达该编队地点的车辆，并确定以下至少之一：所述两个或更多个车辆中除预计最晚到达该编队地点的车辆之外的每个车辆在所述预计最晚到达该编队地点的车辆到达该编队地点之前在该编队地点的预计等待时间之和、所述两个或更多个车辆中预计最早到达该编队地点的车辆在所述两个或更多个车辆中预计最晚到达该编队地点的车辆到达该编队地点之前在该编队地点的预计等待时间。在此基础上，决策单元120可以选择所述至少一个编队地点中之一作为所述目标编队地点。

可选地，决策单元120还可以被配置为：根据所述两个或更多个车辆预计到达所述目标编队地点的时间顺序，为所述两个或更多个车辆中的每个车辆分配在所述目标编队地点的停车位置。如此，所述两个或更多个车辆中的每个车辆在到达所述目标编队地点之后，可以停在分配给其的停车位置，这有利于进行编队。

在一个实施例中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在或不存在适合于形成车队的编队地点。在此情况下，决策单元120可以被配置成为所述两个或更多个车辆确定一动态编队策略。

在动态编队策略的情况下，决策单元120可以被配置为：确定所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述重叠导航路线的重叠起点的车辆为目标队首车辆，并确定所述两个或更多个车辆中的其他车辆为非队首车辆；为所述目标队首车辆规划一编队行驶速度；以及，为所述两个或更多个车辆中的每个非队首车辆规划一追赶速度和一小于所述追赶速度的跟随速度。这里，所述编队行驶速度旨在由所述目标队首车辆在到达所述重叠起点之后使用至少直至所述两个或更多个车辆中的每个非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆。对于每个所述非队首车辆：其跟随速度旨在由该非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之后使用至少直至所有非队首车辆各行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的相应前一车辆，其追赶速度旨在由该非队首车辆在行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之前使用。所述追赶速度可以大于所述编队行驶速度。所述跟随速度可以基于所述编队行驶速度确定，例如可以等于所述编队行驶速度。

对于每个非队首车辆，当该非队首车辆行进至距所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆的距离等于或小于一跟随距离时，可以认为该非队首车辆跟随该前一车辆。该跟随距离可以是一个固定的距离，或者可以是可变的，例如取决于例如道路状况、天气状况等因素。该跟随距离可以对应于或基于车队中相邻车辆之间的安全距离。

决策单元120可以各种可能的方式规划所述目标队首车辆的编队行驶速度以及每个非队首车辆的跟随速度和追赶速度。例如，决策单元120可以基于例如所述两个或更多个车辆中每个车辆距所述重叠起点的距离、所述两个或更多个车辆中每个车辆按照其导航路线行驶时所行经的道路/所述道路的相关车道的限速值以及其他可能的信息/因素规划上述各个速度。所述其他可能的信息/因素包括例如但不限于：所述两个或更多个车辆中每个车辆沿其导航路线行驶时所行经的道路的状况、所述道路上的交通状况等；天气状况；所述两个或更多个车辆中每个车辆的型号、性能；等。在一个实施例中，决策单元120被配置为确定所述目标队首车辆的编队行驶速度以及每个非队首车辆的跟随速度和追赶速度，使得达到所有非队首车辆各行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的相应前一车辆的状态所需的时间最小化。决策单元120可以各种可能的方式或其任意合适组合获取规划上述各个速度所需的信息。

请求发送单元130可以被配置为按照决策单元120确定的编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

在静态编队策略的情况下，对于所述两个或更多个车辆中的每个车辆，请求发送单元130发送给该车辆的编队请求可以包括所述目标编队地点的信息，并可以可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息(如身份信息、位置信息以及其他可能的信息)、所述重叠导航路线的信息(如重叠导航路线的重叠起点、重叠终点和/或长度)、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该车辆的预计能耗节约信息。

在动态编队策略的情况下，请求发送单元130发送给所述目标队首车辆的编队请求可以包括所述重叠起点的信息和所述编队行驶速度，并可以可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息(如身份信息、位置信息和/或其他可能的信息)、所述重叠导航路线的不同于所述重叠起点的信息(如重叠导航路线的重叠终点和/或长度)、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该目标队首车辆的预计能耗节约信息；并且，对于每个所述非队首车辆，请求发送单元130发送给其的编队请求可以包括为其规划的所述追赶速度和所述跟随速度，并可以可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息(如身份信息、位置信息以及其他可能的信息)、所述重叠导航路线的信息(如重叠导航路线的重叠起点、重叠终点和/或长度)、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该非队首车辆的预计能耗节约信息。

可选地，请求发送单元130还可以被配置为接收所述两个或更多个车辆中每个车辆对发送给其的编队请求的响应，例如确认。

所述两个或更多个车辆可以包括由人类驾驶员驾驶的车辆和自动驾驶车辆。例如，对于由人类驾驶员驾驶的车辆，响应于通过车辆的车载显示屏和/或扬声器以视觉和/或声音形式呈现的编队请求，人类驾驶员可以根据情况通过操作车辆内的相关按钮或触摸屏或通过车辆内的传声器以语音方式对所述编队请求进行确认，由此指示接受所述编队请求。视觉形式的编队请求可通过例如图形、文本、图标、地图、路线或其组合来呈现。对于自动驾驶车辆，响应于接收到编队请求，车辆可以根据情况自动地对所述编队请求进行确认，由此指示接受所述编队请求。例如，自动驾驶车辆可具有能够被启用和禁用的编队功能。在编队功能被启用的情况下，自动驾驶车辆可自动地对接收到的编队请求进行确认；反之，在编队功能被禁用的情况下，车辆不对接收到的编队请求进行确认。再如，响应于接收到编队请求，自动驾驶车辆可以根据所述编队请求中包括的重叠导航路线的信息判断该重叠导航路线是否超出HAD地图的边界，并在判断结果为否定的情况下自动地对所述编队请求进行确认，在判断结果为肯定的情况下不对所述编队请求进行确认。

可选地，对于向其发送了编队请求的车辆，若在预定时间段内未接收到来自该车辆的确认，请求发送单元130可以认为该车辆拒绝所述编队请求，并可以向决策单元120指示这一点。根据情况，决策单元120可以对接收到的这样的指示作出响应，例如在仅考虑所述两个或更多个车辆中除拒绝编队请求的车辆之外的剩余车辆的情况下重新进行上文所述的有关操作，如确定编队策略、分配停车位置、选择目标编队地点、确定目标队首车辆/非队首车辆、规划速度等。

接受编队请求的车辆可以按照对应的编队策略执行车辆编队。

在应用静态编队策略的一个实施例中，确认参与编队的每个车辆可以按照其导航路线行驶至目标编队地点，并停在目标编队地点中分配给其的停车位置。在确认参与编队的所有车辆均到达目标编队地址后，这些车辆可以开始编队，例如由这些车辆中在最前面的队首车辆向其他车辆发送目标速度、加速度、行驶路径、行经轨迹等以便这些车辆作为车队相应地编队行驶。

在应用动态编队策略的一个实施例中，确认参与编队的车辆中的目标队首车辆可以按其导航路线行驶至重叠导航路线的重叠起点，在到达所述重叠起点后以为其规划的编队行驶速度行驶直至确认参与编队的车辆中的每个非队首车辆行进至跟随这些车辆中紧邻其的前一车辆。确认参与编队的车辆中的每个非队首车辆可以按照其导航路线以为其规划的追赶速度行驶直至跟随这些车辆中紧邻其的前一车辆，在行驶至跟随这些车辆中紧邻其的前一车辆后以为其规划的跟随速度行驶，直至达到以下状态：确认参与编队的车辆中的所有非队首车辆各行进至跟随这些车辆中紧邻其的相应前一车辆。在达到该状态后，这些车辆可以开始编队，例如由这些车辆中的目标队首车辆向每个非队首车辆发送目标速度、加速度、行驶路径、行经轨迹等以便这些车辆作为车队相应地编队行驶。

对于自动驾驶车辆，可由自动驾驶车辆的辅助驾驶***基于上述用于编队的目标速度、加速度、行驶路径、行经轨迹等通过控制车辆的动力总成***、转向***、传动***和/或刹车***来控制车辆行驶。

图3b示意性示出了按照本发明的方案形成车队的车辆A和车辆B，其中车辆A为队首车辆，车辆B为非队首车辆。

根据情况，辅助***100还可以可选地包括警示单元。该警示单元可以被配置为：在满足警示条件时，向车队中的每个车辆发送解散车队或编队行驶即将结束的警示信息。在一个实施例中，当车队中的队首车辆距所述重叠导航路线的重叠终点的距离小于一预定距离阈值或到达所述重叠导航路线的重叠终点所需的预计时间小于一预定时间阈值时，该警示单元向车队中的每个车辆发送编队行驶即将结束的警示信息，例如视觉和/或声音警示信息。可选地，响应于警示信息，车辆中的倒数计时器可以被触发，以实时指示距编队行驶结束的剩余时间。该预定距离阈值可以根据情况设定，例如可以是5千米或更长或更短的距离。该预定时间阈值可以根据情况设定，例如可以是3分钟或更长或更短的时间。该倒数计时器的倒数时间可以是一个固定长度的时间，或以其他方式设定。在另一个实施例中，当检测到车队中有车辆出现异常状况时，该警示单元向车队中的每个车辆发送解散车队的警示信息，以便车辆结束编队行驶。该异常状况可以是例如，但不限于：车辆的某个部件发生故障报警；处于自动驾驶模式的车辆由人类驾驶员接管控制——例如，在自动驾驶车辆的情况下；车辆的导航路线发生改变；等。

图2示意性示出根据本发明一个实施例的用于车辆编队的辅助方法200。该辅助方法可利用如上文描述的本发明的辅助***实施。

如图2所示，辅助方法200包括检测步骤S210、决策步骤S220和请求发送步骤S230。

在步骤S210，检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内。

在步骤S220，基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略。

在步骤S230，按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

在步骤S220确定的编队策略可以是静态编队策略或动态编队策略，这与沿所述重叠导航路线是否存在适合于形成车队的编队地点有关。

在静态编队策略的情况下，步骤S220可以包括将沿所述重叠导航路线的至少一个编队地点中之一作为所述两个或更多个车辆的目标编队地点。步骤S220还可以可选地包括：在所述至少一个编队地点包括多个编队地点的情况下，根据合适的选择标准，例如上述的第一或第二选择标准，选择所述目标编队地点。

在动态编队策略的情况下，步骤S220可以包括：确定所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述重叠导航路线的重叠起点的车辆为目标队首车辆，并确定所述两个或更多个车辆中的其他车辆为非队首车辆；为所述目标队首车辆规划一编队行驶速度；以及，为所述两个或更多个车辆中的每个非队首车辆规划一追赶速度和一小于所述追赶速度的跟随速度。

上述步骤中的每个可由本发明的辅助***的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的辅助***的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。

应理解，本发明的辅助***的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1中示出的辅助***的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作***、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (11)

1.一种用于车辆编队的辅助***，包括：

检测单元，被配置为检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；

决策单元，被配置为基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；和

请求发送单元，被配置为按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

2.根据权利要求1所述的辅助***，其中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在适合于形成车队的至少一个编队地点，所述决策单元被配置为：

将所述至少一个编队地点中之一作为所述两个或更多个车辆的目标编队地点，

其中，对于所述两个或更多个车辆中的每个车辆，发送给该车辆的编队请求包括所述目标编队地点的信息，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该车辆的预计能耗节约信息。

3.根据权利要求2所述的辅助***，其中，所述至少一个编队地点包括多个编队地点，所述决策单元还被配置为：

选择所述目标编队地点，使得所述两个或更多个车辆中除预计最晚到达所述目标编队地点的车辆之外的每个车辆在所述预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间之和最小化，或者使得所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述目标编队地点的车辆在所述两个或更多个车辆中预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间最小化。

4.根据权利要求1所述的辅助***，其中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在或不存在适合于形成车队的编队地点，所述一段重叠导航路线具有一重叠起点，所述决策单元被配置为：

确定所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述重叠起点的车辆为目标队首车辆并确定所述两个或更多个车辆中的其他车辆为非队首车辆；

为所述目标队首车辆规划一编队行驶速度，所述编队行驶速度旨在由所述目标队首车辆在到达所述重叠起点之后使用至少直至所述两个或更多个车辆中的每个非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆；和

为每个所述非队首车辆规划一追赶速度和一小于所述追赶速度的跟随速度，其中，对于每个所述非队首车辆：所述跟随速度旨在由该非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之后使用至少直至所有所述非队首车辆各行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的相应前一车辆，所述追赶速度旨在由该非队首车辆在行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之前使用，

其中，所述追赶速度大于所述编队行驶速度，所述跟随速度基于所述编队行驶速度确定并且优选地等于所述编队行驶速度，

其中，发送给所述目标队首车辆的编队请求包括所述重叠起点的信息和所述编队行驶速度，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的不同于所述重叠起点的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该目标队首车辆的预计能耗节约信息，并且

对于每个所述非队首车辆，发送给其的编队请求包括为其规划的所述追赶速度和所述跟随速度，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该非队首车辆的预计能耗节约信息。

5.一种服务器，包括权利要求1-4中任一项所述的辅助***。

6.一种用于车辆编队的辅助方法，包括：

检测步骤，其中检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；

决策步骤，其中基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；和

请求发送步骤，其中按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。

7.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在适合于形成车队的至少一个编队地点，所述决策步骤包括：

将所述至少一个编队地点中之一作为所述两个或更多个车辆的目标编队地点，

其中，对于所述两个或更多个车辆中的每个车辆，发送给该车辆的编队请求包括所述目标编队地点的信息，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该车辆的预计能耗节约信息。

8.根据权利要求7所述的辅助方法，其中，所述至少一个编队地点包括多个编队地点，在所述决策步骤中：

选择所述目标编队地点，使得所述两个或更多个车辆中除预计最晚到达所述目标编队地点的车辆之外的每个车辆在所述预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间之和最小化，或者使得所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述目标编队地点的车辆在所述两个或更多个车辆中预计最晚到达所述目标编队地点的车辆到达所述目标编队地点之前在所述目标编队地点的预计等待时间最小化。

9.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，与所述重叠导航路线相关的信息指示沿所述重叠导航路线存在或不存在适合于形成车队的编队地点，所述一段重叠导航路线具有一重叠起点，所述决策步骤包括：

确定所述两个或更多个车辆中预计最早到达所述重叠起点的车辆为目标队首车辆并确定所述两个或更多个车辆中的其他车辆为非队首车辆；

为所述目标队首车辆规划一编队行驶速度，所述编队行驶速度旨在由所述目标队首车辆在到达所述重叠起点之后使用至少直至所述两个或更多个车辆中的每个非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆；和

为每个所述非队首车辆规划一追赶速度和一小于所述追赶速度的跟随速度，其中，对于每个所述非队首车辆：所述跟随速度旨在由该非队首车辆行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之后使用至少直至所有所述非队首车辆各行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的相应前一车辆，所述追赶速度旨在由该非队首车辆在行进至跟随所述两个或更多个车辆中紧邻其的前一车辆之前使用，

其中，所述追赶速度大于所述编队行驶速度，所述跟随速度基于所述编队行驶速度确定并且优选地等于所述编队行驶速度，

其中，发送给所述目标队首车辆的编队请求包括所述重叠起点的信息和所述编队行驶速度，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的不同于所述重叠起点的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该目标队首车辆的预计能耗节约信息，并且

对于每个所述非队首车辆，发送给其的编队请求包括为其规划的所述追赶速度和所述跟随速度，并可选地包括以下中的一个或多个：所述两个或更多个车辆中其他车辆的信息、所述重叠导航路线的信息、与按照所述编队策略的编队行驶相关联的尤其是针对该非队首车辆的预计能耗节约信息。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求6-9中任一项所述的辅助方法被执行。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求6-9中任一项所述的辅助方法被执行。

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