CN114557197B - 刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。该方法包括下述步骤：S1、获取待割草区域的割草区地图；S2、割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，且割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业；S3、割草机沿割草区地图一周后，割草机向割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持预设宽度进行割草作业，预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；S4、重复步骤S3直至完成割草区地图全覆盖。本发明的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

Description

刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机

技术领域

本发明涉及割草机领域，更具体地说，涉及一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。

背景技术

自动割草机器人(割草机)包含规划式割草机，规划式割草机能够自主规划割草路径，并沿规划的路径进行割草作业。现有割草机的刀盘位于机身中央(或接近中央)，基于安全规范要求，刀盘尺寸和机身尺寸有一定比例要求，从而导致刀盘边缘距离机身边缘有一定距离，所以现有割草机无法覆盖到割草区边缘，出现边缘漏割现象。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种刀盘侧置割草机回字型割草方法，包括下述步骤：

S1、获取待割草区域的割草区地图；

S2、割草机刀盘偏置一侧朝向所述割草区地图的边界线，且割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业；

S3、所述割草机沿所述割草区地图一周后，所述割草机向所述割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持所述预设宽度进行割草作业，所述预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；

S4、重复步骤S3直至完成所述割草区地图全覆盖。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机左侧，则步骤S2中割草机左侧朝向所述割草区地图的边界线。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机右侧，则步骤S2中割草机右侧朝向所述割草区地图的边界线。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：

若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致，则割草机的机身边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：

若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度一致，则割草机的刀盘边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若所述割草区地图内包含障碍物区域，则所述割草机刀盘偏置一侧朝向所述障碍物区域的边界线，且割草机沿所述障碍物区域的边界线进行割草作业一周。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向所述障碍物区域；

若刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向所述障碍物区域。

进一步，在本发明所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，在步骤S4后还包括步骤：

S5、所述割草机沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。

另外，本发明还提供一种割草机，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如上述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。

实施本发明的一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机，具有以下有益效果：本发明的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1a、图1b和图1c为刀盘位置示意图；

图2是本发明实施例提供的刀盘侧置割草机回字型割草方法的流程图；

图3a和图3b是本发明实施例提供的刀盘侧置割草机在割草区地图的边界线位置示意图；

图4a是本发明实施例提供的第一个回字型覆盖区域的示意图；

图4b是本发明实施例提供的第一个回字型和第二个回字型覆盖区域的示意图；

图5是本发明实施例提供的障碍物区域的示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

在一优选实施例中，本实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法应用于刀盘侧置割草机，刀盘侧置割草机是指用于割草的刀盘不位于割草机的中央位置(接近中央位置)，也就是刀盘位于割草机的左侧或右侧。参考图1a，为现有技术中刀盘20位于割草机10中央位置。参考图1b，为本实施例中刀盘20位于割草机10的左侧。参考图1c，为本实施例中刀盘20位于割草机10的右侧。参考图2，该刀盘侧置割草机回字型割草方法包括下述步骤：

S1、获取待割草区域的割草区地图。

具体的，割草机获取待割草区域的割草区地图，并识别出割草区地图的边界线，其中边界线是指整个割草区地图的最外侧边界。割草机获取待割草区域的割草区地图的方式有多种，作为选择，割草机的存储单元中存储有割草区地图，割草机从存储单元中读取割草区地图；或割草机可通过自身携带的传感器采集待割草区域信息，例如激光传感器、超声波传感器、距离传感器、摄像头等，然后根据待割草区域信息得到割草区地图；或割草机包括通信模块，割草机通信连接外部终端，接收外部终端发送的割草区地图。

S2、割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，且割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业。

具体的，割草机刀盘偏置方位包括左偏置和右偏置，割草机刀盘偏置方位是指以割草机正向行进方向为参考，左偏置指刀盘形成的覆盖区的中心位于割草机中心线的左侧，右偏置指刀盘形成的覆盖区的中心位于割草机中心线的右侧。割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，使割草机刀盘更加接近割草区地图的边界线，以使刀盘割草覆盖区更加接近割草区地图的边界线，从而减少边缘漏割现象。作为选择，参考图3a，图中30为割草区地图，40为割草区地图的边界线，刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向割草区地图的边界线。作为选择，参考图3b，图中30为割草区地图，40为割草区地图的边界线，刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向割草区地图的边界线。

进一步，本实施例割草机的起始位置位于割草区地图的边界线处，若割草机未在割草区地图的边界线，则首先行驶至割草区地图的边界线处。当割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线后，割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业。

S3、割草机沿割草区地图一周后，割草机向割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持预设宽度进行割草作业，预设宽度不大于刀盘覆盖宽度。

具体的，刀盘覆盖宽度是指割草机刀盘割草时形成覆盖区域的宽度，可通过刀盘尺寸得到刀盘覆盖宽度。割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业，沿割草区地图一周后形成第一个回字型覆盖区域，参考图4a，图中50为割草机形成的第一个回字型覆盖区域。割草机沿割草区地图一周后调整割草机，使割草机向割草区地图内移动预设宽度，且割草机在行进过程中，与上一周行进路径保持预设宽度进行割草作业，这样两个连续的回字型覆盖区域就能保持连续，实现割草区域的连续覆盖。割草机向割草区地图内移动是指割草机从割草区地图边界线开始向割草区地图内部移动。

在预设宽度等于刀盘覆盖宽度时，参考图4b，图中50为割草机形成的第一个回字型覆盖区域，60为割草机形成的第二个回字型覆盖区域，可以看出，回字型覆盖区域从外到内逐渐覆盖整个割草区地图。可以理解，在预设宽度小于刀盘覆盖宽度时，相邻回字型覆盖区域有一定重叠，可以有效避免因割草机路径误差引起的漏割。

S4、重复步骤S3直至完成割草区地图全覆盖。

具体的，割草机每次沿割草区地图一周形成一个回字型覆盖区域，然后向割草区地图内移动预设宽度，形成一个新的回字型覆盖区域，且每个回字型覆盖区域向割草区地图内扩展一次，依此循环执行，直至完成割草区地图全覆盖。

本实施例的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

在一些实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业包括：若割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致，则割草机的机身边界沿割草区地图的边界线进行割草作业。具体的，割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致包括割草区地图的边界线外侧区域的高度高于边界线内侧区域，或割草区地图的边界线外侧区域的高度低于边界线内侧区域，此时割草机不能跨越割草区地图的边界线，否则可能倾覆。此时为使割草覆盖区域尽可能的靠近割草区地图的边界线，要求割草机的机身边界与割草区地图的边界线对齐，割草机的机身边界沿割草区地图的边界线进行割草作业。本实施例割草机的机身边界与割草区地图的边界线对齐，使割草覆盖区域尽可能的靠近割草区地图的边界线，最大限度减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

在一些实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业包括：若割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度一致，则割草机的刀盘边界沿割草区地图的边界线进行割草作业。割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度一致，说明割草机可行进至割草区地图的边界线的外侧区域，此时可使割草机的刀盘边界对齐割草区地图的边界线，也就是割草机刀盘的割草覆盖区域的一侧与割草区地图的边界线对齐，割草机的刀盘边界沿割草区地图的边界线进行割草作业。本实施例割草机刀盘的割草覆盖区域完全达到割草区地图的边界线，从而完全消除边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

在一些实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若割草区地图内包含障碍物区域，则割草机刀盘偏置一侧朝向障碍物区域的边界线，且割草机沿障碍物区域的边界线进行割草作业一周。具体的，割草机获取割草区地图内包含障碍物区域，识别出障碍物区域的边界线。参考图5，图中70为障碍物区域，障碍物区域的边界线。割草机刀盘偏置一侧朝向障碍物区域的边界线，作为选择，若刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向障碍物区域。若刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向障碍物区域。割草机沿障碍物区域的边界线进行割草作业一周，完成对障碍物边缘的割草作业。本实施例的刀盘侧置割草机使割草机刀盘偏置一侧朝向障碍物区域的边界线，可有效减少障碍物区域边缘漏割现象，提高障碍物区域边缘割草质量。

在一些实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，在步骤S4后还包括步骤：S5、割草机沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业。具体的，当割草机通过一个个回字型覆盖区域从外到内逐渐靠近割草区地图中心时，可能出现中心漏割现象。为解决该中心漏割现象，本实施例在割草机按照上述实施例完成正向割草作业后，割草机沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业，即在正向割草路径的终点处转弯180°，沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业。作为选择，因仅在割草区地图中心处才会出现中心漏割现象，所以割草机沿原路返回时，并不需要沿原路返回至起始点，仅需执行预设数量的回字型即可，例如沿回字型路径原路返回一个回字型，或两个回字型。因本实施例的割草机为刀盘侧置割草机，所以沿原路返回时，刀盘覆盖区恰好是覆盖到路径的另一侧，从而解决中心漏割现象，提高割草质量。

在一优选实施例中，本实施例的计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。

在一优选实施例中，本实施例的割草机包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序。处理器通过调用存储器中存储的计算机程序，执行如上述实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。本实施例的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1、获取待割草区域的割草区地图；

S2、割草机刀盘偏置一侧朝向所述割草区地图的边界线，且割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业；

S3、所述割草机沿所述割草区地图一周后，所述割草机向所述割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持所述预设宽度进行割草作业，所述预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；

S4、重复步骤S3直至完成所述割草区地图全覆盖；

S5、所述割草机沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业，所述割草机沿原路返回时执行预设数量的回字型；

若刀盘位于割草机左侧，则步骤S2中割草机左侧朝向所述割草区地图的边界线；若刀盘位于割草机右侧，则步骤S2中割草机右侧朝向所述割草区地图的边界线；

若所述割草区地图内包含障碍物区域，则所述割草机刀盘偏置一侧朝向所述障碍物区域的边界线，且割草机沿所述障碍物区域的边界线进行割草作业一周；

若刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向所述障碍物区域；若刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向所述障碍物区域。

2.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：

若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致，则割草机的机身边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。

3.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：

若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度一致，则割草机的刀盘边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至3任一项所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。

5.一种割草机，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1至3任一项所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。