CN112034846A - 虚拟边界作业方法、***、移动终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种虚拟边界作业方法、***、移动终端及存储介质，该方法包括：获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；根据预设定位方式获取对应的定位误差；根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。本发明无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界处割的参差不齐的现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种虚拟边界作业方法、***、移动终端及存储介质。
背景技术
近些年来，随着城市绿化面积和家庭庭院草地的大幅度增加，割草机的市场正逐渐变大，尤其在欧美发达国家，草坪的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭草坪都需要大量的割草机对草坪进行维护修剪。
目前市场上割草机种类很多，按其操作方式可以分为智能式割草机和非智能式割草机，传统的非智能式割草机主要分为手推式和坐骑式；智能割草机，即割草机器人，为将机器人技术应用到割草机领域的一种产品，能够自主工作。传统非智能割草机作业时费时、费力，同时还产生很大的噪声污染，而割草机器人能自主进行割草作业，从而很好地替代人工修剪。随着市场发展，割草机器人必将逐渐取代传统非智能割草机。
现有的割草机器人执行割草任务过程中，需要提前预埋边界线，并通过在割草机器人上设置磁感应线圈，以通过线圈感应的方式判定割草机器人是否到达边界，少数割草机器人不需要埋设边界线，通过定位装置及教导模式建立虚拟的工作区域虚拟边界线，但是由于定位误差，在虚拟边界线处容易产生漏割，导致边界处割草效果比较差，影响美观。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种虚拟边界作业方法，旨在解决现有的割草机器人在无预埋边界线的待作业区域执行作业时作业效果差的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种虚拟边界作业方法，所述方法包括：
获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；
根据预设定位方式获取对应的定位误差；
根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
更进一步的，所述方法还包括：
根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；
当所述虚拟边界区域作业完成后，根据所述定位误差确定第二虚拟边界信息，以生成剩余待作业区域。
更进一步的，所述第一虚拟边界信息包括第一虚拟边界，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，包括：
根据所述第一虚拟边界信息，按照与所述第一虚拟边界平行的方向在所述虚拟边界区域内进行往返作业。
更进一步的，根据所述定位误差确定虚拟边界区域，包括：
根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；
根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域。
更进一步的，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，之前还包括：
获取预设的基站所处位置，并返回到预设的基站所处位置进行校准。
更进一步的，所述根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域，包括：
根据预设的基站获取基准位置信息；
根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域的位置；
根据所述作业宽度以及所述虚拟作业区域的位置确定所述虚拟边界区域。
更进一步的，所述方法还包括：
获取实时定位误差；
当所述实时定位误差达到最大定位误差时，返回到预设的基站所处位置，并进行定位修正。
本发明实施例的另一目的在于提供一种虚拟边界作业***，所述***包括：
地图获取单元，用于获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；
误差获取单元，用于根据预设定位方式获取对应的定位误差；
作业执行单元，用于根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
本发明实施例的另一目的在于提供一种移动终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的虚拟边界作业方法。
本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其存储有上述的移动终端中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的虚拟边界作业方法的步骤。
本发明实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界线处割的参差不齐的现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图；
图2是本发明第一实施例提供的待作业区域和虚拟边界的结构示意图；
图3是本发明第一实施例提供的待作业区域和虚拟边界的结构示意图；
图4是本发明第一实施例提供的待作业区域和虚拟边界的结构示意图；
图5是本发明第二实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图；
图6是本发明第三实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图；
图7是本发明第三施例提供的待作业区域和虚拟边界的结构示意图；
图8是本发明第四实施例提供的虚拟边界作业***的结构示意图；
图9是本发明第五实施例提供的移动终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界线割的参差不齐的现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，是本发明第一实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图，包括步骤：
步骤S1，获取待作业地图数据。
其中，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息，该第一虚拟边界信息为针对当前割草任务中待作业区域的虚拟边界线，该虚拟边界线定义为机器人携带的传感器无法识别的工作区域边界线，如当前工作区域为与邻居草坪相连的草坪，机器人携带的传感器为视觉传感器，因相连的草坪没有视觉区分特征，机器人的视觉传感器无法识别两家草坪的分界线，该分界线即为工作区域的虚拟边界线。其可用于防止割草机器人针对当前割草任务出现越界现象，该虚拟边界线可以为直线、曲线或折线等。
进一步的，所述待作业地图数据还包括实体边界信息，该实体边界信息为待作业区域的实际边界信息，其中，即为机器人携带的传感器可以识别的工作区域分界线，比如携带了视觉传感器的割草机器人能够区分草坪与水泥地的分界线，或者携带碰撞传感器的割草机器人能够区分墙体、篱笆等的分界线，则此分界线为实体边界线，该待作业区域的边界信息用于控制割草机器人在预设区域内执行作业，以使割草机器人针对该待作业区域进行割草作业。
步骤S2，根据预设定位方式获取对应的定位误差。
其中，由于不同的定位方式所导致的定位误差不相同，因此，该步骤中通过基于割草机器人上所应用的当前定位方式，以进行该定位误差的获取。
例如，当割草机器人当前采用GPS作为定位方式时，则该定位误差通过预先实测在GPS环境比较恶劣(如存在树木、房屋遮挡等)情况下的定位误差作为当前获取到的定位误差，例如，当割草机器人采用惯导作为定位方式时，则根据割草机器人期望的充满电后的不回基准位置校准的工作时长评估割草机器人在该时长的最大累计误差，作为当前获取到的定位误差。
更进一步的，本实施例中当采用惯性导航的方式进行割草机器人的定位时，则由于惯性导航通常结合惯性测量单元(IMU)和里程计来对位置进行估计，其中姿态及航向主要通过IMU中的陀螺仪积分得到，而位置则主要通过里程计积分得到。惯性导航的误差是随行走的里程累积的，因此可以根据割草机器人累计行走的距离评估其相对位置的误差：
△P＝kP；
其中，△P为定位误差，P为累计位移，k为误差系数，k可以为一个常数，也可以为一个与P相关的函数；
具体的，k可以通过实际测试得到，具体的测试方式可以为：在割草机器人上绑定一精准的定位装置，例如高精度载波相位差分GPS，让机器人在目标场地上运行不同的距离，比较惯性导航估计的位置与标准测量装置的数据，可以得到惯导的测量误差。
若单纯采用惯性测量定位的方式，则上述测量误差为相对误差，若想相对场地获得绝对位置误差，则可以以场地中某一个固定参考点(如充电基站)作为位置的基准点(如坐标原点)，机器人离开基准点后实时计算其相对基准点的位置并估算其位置误差。
当误差达到一定阈值时可以让机器人重新回到基站进行位置的修正，从而确保机器人在工作过程中误差控制在一定范围内。另外为了减少如打滑等因素对于误差评估准确性的影响，可以在机器人上加上打滑检测，比如在从动轮上加上磁铁，在机器人底盘上装上霍尔检测板，检测磁场是否有周期性变化确定机器人有没有在打滑。
此外，当采用蓝牙定位的方式进行割草机器人的位置定位时，由于蓝牙定位是基于RSSI(信号场强指示)值，通过三角定位原理进行定位。蓝牙定位的误差通常为1-3米，具体跟蓝牙信标(Beacon)与接收器的距离有关，实际评估蓝牙定位精度时，可以根据实测蓝牙定位精度与距离之间的关系，工作时根据接收器与信标的距离确定定位精度。
步骤S3，根据所述第一虚拟边界信息以及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
根据所述第一虚拟边界信息以及所述定位误差确定虚拟边界区域，具体为：将第一虚拟边界平移定位误差，得到虚拟边界区域；或者，将第一虚拟边界平移定位误差加上预设距离，得到虚拟边界区域，其中，预设距离大于或等于0。
具体的，请参阅图2、3、4，该步骤中，可以根据该定位误差s3将第一虚拟边界b朝向待作业区域A平移s3距离，以得到第二虚拟边界c，将第二虚拟边界c、第一虚拟边界b与待作业区域A两侧的边界线之间所形成的区域设置为该虚拟边界区域B。请参阅图2、图3、图4，该虚拟边界区域可为上述虚拟边界区域B，还可以为虚拟边界区域b，当为虚拟边界区域b时，其获取方式包括如下步骤，根据该虚拟边界区域B、定位误差以及预设距离确定虚拟边界区域b，该预设距离可等于该定位误差，该虚拟边界区域b的面积大于或等于该虚拟边界区域B，其具体包括待作业区域A靠近虚拟边界区域的一部分，并根据该虚拟边界作业区域进行作业，则虚拟边界作业区域与待作业区域A有部分重合的公共区域，通过该虚拟边界作业区域的获取以及对公共区域的重复作业，可以有效避免定位误差较大导致的作业不完整的问题，有效防止漏割的效果。
具体的，请参阅图2、图3、图4，以边界b向待作业区域A平移s2，s2为定位误差s3与预设距离之和，即s2≥s3，得到边界a，该边界a、第一虚拟边界b与待作业区域A两侧的边界线之间所形成的区域设置为虚拟边界区域b，边界a以及第二虚拟边界c之间形成的区域则为虚拟边界区域与待作业区域A重合的公共区域，该公共区域，对虚拟边界区域作业时会对该公共区域作业，对待作业区域A作业时会对该公共区域作业，通过对公共区域的重复作业，可以有效避免定位误差较大导致的作业不完整的问题，有效防止漏割的效果。
更进一步的，该步骤中，所述第一虚拟边界信息包括第一虚拟边界，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业的步骤还包括：
根据所述第一虚拟边界信息，按照与所述第一虚拟边界平行的方向在所述虚拟边界区域内进行往返作业；或
获取所述虚拟边界区域的形状属性，并根据所述形状属性获取目标轨迹；
根据所述目标轨迹在所述虚拟边界区域内进行作业。
通过上述方式对虚拟边界区域进行作业时，可以让虚拟边界处的草割的整齐美观，避免定位误差导致的割草参差不齐的问题。
其中，该形状属性为虚拟边界区域的实际环境形状，不同的形状属性对应不同的目标轨迹，比如，长方形的虚拟边界区域可以采用弓字形式作业轨迹。
在本发明的一个实施例中，机器人在工作过程中可以根据所述待作业地图数据沿待作业区域的边界进行作业，并实时获取当前位置信息，并可在当前位置信息与虚拟边界之间的距离为预设范围内时，则判断当前处于或者靠近上述虚拟边界区域，此时可通过预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
其中，所述沿待作业区域的边界进行作业时的作业轨迹和作业模式均可根据需求进行设置，该作业轨迹为割草机器人的行驶轨迹，该作业模式包括多个作业参数，该作业参数可以为作业功率、行驶速率等参数。
进一步的，该步骤中，可以采用卫星定位、惯性导航或蓝牙定位、UWB(超宽带无线定位)等方式进行割草机器人的当前位置信息的获取。
具体的，请参阅图2，本实施例中，割草机器人的割草轨迹为直线往返运动，则根据待作业区域A的边界控制割草机器人执行直线的往返割草操作，并实时获取割草机器人当前位置信息，以得到坐标点A1的坐标值。
进一步的，请参阅图3，该图中，该第一虚拟边界b为折线，当判断到坐标点A1与第一虚拟边界b之间的距离s1在范围0至s3内时，则判断当前处于上述虚拟边界区域，即当判断到坐标点A1与第一虚拟边界b之间的最大距离在范围0至s3内时，则判断当前处于上述虚拟边界区域，此时可通过预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。虚拟边界区域作业完成后，形成新的待作业区域A，新的待作业区域A以第二虚拟边界c为新的边界线。当然，作业时，先在虚拟边界区域内进行作业还是先在新的待作业区域A内进行作业，在此不作限定。
进一步地，请参阅图4，该图中，该第一虚拟边界b为曲线，当判断到坐标点A1与第一虚拟边界b之间的距离s1在范围0至s2内时，判断当前处于上述虚拟边界区域，即当判断到坐标点A1与第一虚拟边界b之间的最小距离在范围0至s2内时，则判断当前处于上述虚拟边界区域，此时可通过预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。虚拟边界区域作业完成后，形成新的待作业区域A，新的待作业区域A还是以第二虚拟边界c为新的边界线。当然，作业时，先在虚拟边界区域内进行作业还是先在新的待作业区域A内进行作业，在此不作限定，其中，在对虚拟边界区域进行作业时，可以选择沿平行第一虚拟边界进行往复作业的方式，可使得第一虚拟边界处割的整齐。
进一步的，在虚拟边界区域内进行作业之前还包括：获取预设的基站所处位置，并返回到预设的基站所处位置进行校准。通过在作业之前先返回到预设的基站处进行校准，可以使得定位误差最小，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界处割的参差不齐的现象，提高割草效率。
本实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界处割的参差不齐的现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
实施例二
请参阅图5，是本发明第二实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图，包括步骤：
在步骤S2根据预设定位方式获取对应的定位误差之后还包括步骤S4，根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度。
请继续参阅图2，其中，所述作业宽度等于边界a与第一虚拟边界b之间的距离。
进一步的，本实施例中，所述定位误差小于或等于所述作业宽度。
步骤S5，当所述虚拟边界区域作业完成后，根据所述定位误差确定第二虚拟边界信息，以生成剩余待作业区域。
其中，当完成针对所述虚拟边界区域的作业时，对当前所处环境的区域信息进行获取，在所述当前所处环境的区域信息中去除所述虚拟边界区域，以生成所述剩余待作业区域，并将所述剩余待作业区域发送至预设通信地址或直接进行图像显示，以使用户针对割草机器人当前所处环境中剩余待作业区域信息的了解。
进一步的，该步骤中，所述根据所述定位误差确定所述第二虚拟边界信息的步骤包括：
将所述第一虚拟边界b向所述待作业区域平移定位误差s3，以进行第二虚拟边界c信息的确定；其中，对虚拟边界区域作业时作业到第二虚拟边界c或超过第二虚拟边界c，对待作业区域A作业时会作业到第二虚拟边界c，通过对第二虚拟边界c或第二虚拟边界c附近的公共区域的重复作业，可以有效避免定位误差较大导致的作业不完整的问题，有效防止漏割的效果。
本实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割和误割现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
实施例三
请参阅图6，是本发明第四实施例提供的虚拟边界作业方法的流程图，包括步骤：
步骤S1，获取待作业地图数据。
其中，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息以及实体边界信息。
步骤S2，根据预设定位方式获取对应的定位误差。
其中，由于不同的定位方式所导致的定位误差不相同，因此，该步骤中通过基于割草机器人上所应用的当前定位方式，以进行该定位误差的获取。
例如，当割草机器人当前采用GPS作为定位方式时，则该定位误差通过预先实测在GPS环境比较恶劣(如存在树木、房屋遮挡等)情况下的定位误差作为当前获取到的定位误差，例如，当割草机器人采用惯导作为定位方式时，则根据割草机器人期望的充满电后的不回基准位置校准的工作时长评估割草机器人在该时长的最大累计误差，作为当前获取到的定位误差。
此外，需要说明的是，该割草机器人还可以为任意具有移动功能的机器人。
步骤S6，根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；
其中，该作业宽度，具体根据不同定位方式导致的不同的定位误差而确定的，该定位误差与所述作业宽度之间数值可以相等，或所述作业宽度大于所述定位误差。
步骤S7，根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域。
在本发明的一个实施例中，步骤S7包括步骤S71以及步骤S72，详述如下：
步骤S71，根据预设的基站获取基准位置信息，并根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域的位置。
其中，通过根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域的位置设计，有效的避免了割草机器人的越界作业。
具体的，该步骤中，该第一虚拟边界信息包括第一虚拟边界，通过以第一虚拟边界作为所述虚拟边界区域的一侧，并朝向所述基准位置的方向确定所述虚拟边界区域的位置。
请参阅图7，该预设的基站位于该待作业区域A的上方，因此，确定到的所述虚拟边界区域的位置是以第一虚拟边界b朝向预设的基站的方向。
请继续参阅图7，步骤S72，根据所述作业宽度以及所述虚拟作业区域的位置确定所述虚拟边界区域。
本实施例中，该作业宽度等于定位误差，即该步骤中将第一虚拟边界b朝向该预设的基站平移s3长度，以得到第二虚拟边界c，并将第二虚拟边界c、第一虚拟边界b与待作业区域A两侧的边界所形成的区域设置为该虚拟边界区域B；或再将第二虚拟边界c平移预设距离，即将第一虚拟边界b朝向该预设的基站平移s2长度，以得到边界a，并将边界a、第一虚拟边界b与待作业区域A两侧的边界所形成的区域设置为该虚拟边界区域B。
步骤S3，根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
进一步的，本发明还包括如下步骤，获取实时定位误差，当所述实时定位误差达到最大定位误差时，返回到预设的基站所处位置，并进行定位修正；
其中，由于惯性导航的误差是随行走的实际里程累积的，即当割草机器人工作时间越长，则其定位误差越大，因此，当该实时定位误差达到该最大定位误差时，则需要对其进行定位修正，以确保割草机器人在工作过程中误差控制在一定范围内。
本实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割和误割现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
实施例四
请参阅图8，是本发明第五实施例提供的虚拟边界作业***100的结构示意图，包括：地图获取单元10、误差获取单元20和作业执行单元30，其中：
地图获取单元10，用于获取待作业地图数据；
所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息，进一步的还包括实体边界信息；
误差获取单元20，用于根据预设定位方式获取对应的定位误差；
作业执行单元30，用于根据所述定位误差以及所述第一虚拟边界信息确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
其中，所述作业执行单元30还用于：根据所述第一虚拟边界信息，按照与所述第一虚拟边界平行的方向在所述虚拟边界区域内进行往返作业。
进一步地，所述作业执行单元30还用于：根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域。
更进一步的，所述作业执行单元30还用于：根据预设的基站获取基准位置信息；根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域的位置；根据所述作业宽度以及所述虚拟作业区域的位置确定所述虚拟边界区域。
进一步的，所述虚拟边界作业***100还包括：
边界更新单元40，用于根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度，并当所述虚拟边界区域作业完成后，根据所述定位误差确定第二虚拟边界信息，以生成剩余待作业区域。
定位修正单元50，用于获取实时定位误差；当所述实时定位误差达到最大定位误差时，返回到预设的基站所处位置，并进行定位修正。
校准单元，用于在对虚拟边界区域作业之前，获取预设的基站所处位置，并返回到预设的基站所处位置进行校准。
本实施例无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割和误割现象，进而保障了割草机器人的作业效果。
实施例五
请参阅图9，是本发明第五实施例提供的移动终端101，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端101执行上述的虚拟边界作业方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端101中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
根据预设定位方式获取对应的定位误差；
根据所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的组成结构并不构成对本发明的虚拟边界作业***的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1、图2、图5和图6中的虚拟边界作业方法亦采用图8中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述目标虚拟边界作业***中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述目标虚拟边界作业***的存储设备(图未示)内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种虚拟边界作业方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；
根据预设定位方式获取对应的定位误差；
根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
2.如权利要求1所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；
当所述虚拟边界区域作业完成后，根据所述定位误差确定第二虚拟边界信息，以生成剩余待作业区域。
3.如权利要求1所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，所述第一虚拟边界信息包括第一虚拟边界，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，包括：
根据所述第一虚拟边界信息，按照与所述第一虚拟边界平行的方向在所述虚拟边界区域内进行往返作业。
4.如权利要求3所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，之前还包括：
获取预设的基站所处位置，并返回到预设的基站所处位置进行校准。
5.如权利要求1所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，根据所述定位误差确定虚拟边界区域，包括：
根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；
根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域。
6.如权利要求5所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，所述根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域，包括：
根据预设的基站获取基准位置信息；
根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域的位置；
根据所述作业宽度以及所述虚拟作业区域的位置确定所述虚拟边界区域。
7.如权利要求1至6任一项所述的虚拟边界作业方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取实时定位误差；
当所述实时定位误差达到最大定位误差时，返回到预设的基站所处位置，并进行定位修正。
8.一种虚拟边界作业***，其特征在于，所述***包括：
待作业地图数据获取单元，用于获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；
误差获取单元，用于根据预设定位方式获取对应的定位误差；
作业执行单元，用于根据所述定位误差以及所述第一虚拟边界信息确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。
9.一种移动终端，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至6任一项所述的虚拟边界作业方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的移动终端中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的虚拟边界作业方法的步骤。
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