CN115202344A - 割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机，通过控制割草机沿预设边界移动；根据割草机中的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界；根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。本申请中，根据预设边界利用割草机的检测单元和定位单元检测预设边界内的非工作区域，从而对预设边界进行实时更新得到边界移动路径，再控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径进行割草工作，从而使得对工作区域的边界处的割草工作效果更好，切割更干净，避免有遗漏或者超过实际边界的情况。
Description
技术领域
本申请涉及园艺技术领域，尤其涉及一种割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机。
背景技术
割草机广泛应用于庭院草坪的维护以及大型草地的修剪。割草机在工作过程中，需要根据工作区域的边界确定割草区域，以根据割草区域进行割草工作。
现有的割草机通常采用在工作区域的边界布置导线，利用割草机与边界的导线确定割草区域边界，以完成整个割草区域的割草工作。但是，用户埋线时往往需要距离巡边路径一定的距离，如果埋线距离边界过近，会导致割草机割草时越过实际巡边路径；如果埋线距离边界过远，则会导致无法切割干净巡边路径，留下较宽的未割距离，影响工作效果。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例，其提供一种割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机，以至少解决上述问题。
本申请的一个或者多个实施例提供一种割草机工作边界的割草方法，该方法应用于割草机，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，该方法包括：控制割草机沿预设边界移动；根据割草机中的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，待处理边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，检测单元用于检测预设边界内割草机无法进行割草工作的区域，定位单元用于获取割草机无法进行割草工作的区域边界作为待处理边界；根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。
可选地，控制割草机沿预设边界移动，包括：根据割草机的当前定位信息和预设边界，确定预设边界上距离割草机当前定位最近的坐标点；控制割草机移动至坐标点，以使得割草机沿预设边界移动。
可选地，该方法还包括：对边界移动路径进行平滑处理得到第一边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿第一边界移动路径进行移动，进行工作边界的割草工作。
可选地，该方法还包括：将第一边界移动路径向内平移第一预设距离得到第二边界移动路径，第一预设距离小于割草机刀盘的长度；控制割草机安装刀盘的一侧沿第二边界移动路径进行移动，进行工作边界的割草工作。
可选地，该方法还包括：控制割草机沿工作区域的边缘移动，得到第一预设边界；将第一预设边界向外膨胀第二预设距离作为第二预设边界；控制割草机沿第二预设边界移动，根据检测单元和定位单元确定第二预设边界内的第三预设边界，第三预设边界为割草机无法进行割草工作的区域边界；根据第二预设边界和第三预设边界，构建割草机的预设边界。
可选地，检测单元包括草地检测传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据草地检测传感器和定位单元，获取预设边界内的非草地区域的边界作为待处理边界。
可选地，检测单元还包括碰撞检测传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据碰撞检测传感器和定位单元，获取预设边界内的障碍物区域的边界作为待处理边界。
可选地，检测单元还包括深度传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据深度传感器和定位单元，获取预设边界内的割草机无法通过的凹陷区域的边界作为待处理边界。
根据本申请的另一方面，提供一种割草机工作边界的割草装置，该装置应用于割草机，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，包括控制模块、检测模块和路径生成模块。其中，控制模块用于控制割草机沿预设边界移动；检测模块用于根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，待处理边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，检测单元用于检测预设边界内割草机无法进行割草工作的区域，定位单元用于获取割草机无法进行割草工作的区域边界作为待处理边界；路径生成模块用于根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。
根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
根据本申请的另一方面，提供一种割草机，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
本申请所提供的一种割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机，该方法应用于割草机，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，通过控制割草机沿预设边界移动；根据割草机中的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，待处理边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，检测单元用于检测预设边界内割草机无法进行割草工作的区域，定位单元用于获取割草机无法进行割草工作的区域边界作为待处理边界；根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机的安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。本申请中，在工作区域的边界进行割草工作时，根据预设边界利用割草机的检测单元和定位单元检测预设边界内的非工作区域的边界，从而对预设边界进行实时更新得到边界移动路径，再控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径进行割草工作，从而使得对工作区域的边界处的割草工作效果更好，切割更干净，避免有遗漏或者超过实际边界的情况；且无需布置导线，避免由于导线位置不准确导致的工作区域的边界的割草不准确的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请示例性实施例的割草机工作边界的割草方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例的割草机工作边界的割草方法的流程示意图；
图3A至图3C为申请示例性实施例的割草机工作边界的割草方法的过程示意图；
图4为本申请示例性实施例的割草机工作边界的割草装置的结构框图；附图标记说明：
400、割草机工作边界的割草装置；401、控制模块；402、检测模块；403、路径生成模块。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，在详细描述本申请的具体实施例之前，先对本申请的割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机的应用场景进行示例性说明。
割草机广泛应用于庭院草坪的维护以及大型草地的修剪。割草机在工作过程中，需要根据工作区域的边界确定割草区域，以根据割草区域进行割草工作。
现有的割草机通常采用在工作区域的边界布置导线，利用割草机与边界的导线确定割草区域边界，以完成整个割草区域的割草工作。但是，用户埋线时往往需要距离巡边路径一定的距离，如果埋线距离边界过近，会导致割草机割草时越过实际巡边路径；如果埋线距离边界过远，则会导致无法切割干净巡边路径，留下较宽的未割距离，影响工作效果。有鉴于此，本申请提出一种割草机巡边工作的方法、装置、存储介质及割草机，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
以下将结合各附图详细描述本申请的具体实施例。
图1为本申请示例性实施例的割草机工作边界的割草方法的流程示意图，如图所示，该方法应用于割草机，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，本实施例主要包括以下步骤：
S101、控制割草机沿预设边界移动。
示例性地，预设边界可以是存储在割草机中的，也可以是通过与其他移动设备或云端服务器进行信息交互，获得预设边界。预设边界是在割草机进行割草工作前已经完成构建的工作边界。
在一种具体实现方式中，控制割草机沿预设边界移动，具体包括：
S1011、根据割草机的当前定位信息和预设边界，确定预设边界上距离割草机当前定位最近的坐标点。
S1012、控制割草机移动至坐标点，以使得割草机沿预设边界移动。
示例性地，割草机在开始进行工作边界割草工作之前，可能位于工作区域内，也可能位于工作区域外。在开始进行工作边界割草工作时，获取割草机的当前定位信息和预设边界，获取定位信息的方式可以是利用RTK(即Real Time Kinematic，载波相位差分)定位技术，计算预设边界上距离割草机的当前定位最近的坐标点，控制割草机先移动至该坐标点，再从该坐标点开始沿预设边界移动。
通过本实现方式，利用割草机的当前定位信息和预设边界的位置关系，规划割草机从当前位置到预设边界最近的路径，避免割草机移动多余的距离，从而提升割草机的工作效率。
S102、根据割草机中的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界。
示例性地，参照图3A，待处理边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，包括障碍物区域(例如喷泉、石头和篱笆等)，非草地区域(水泥地、小路等)以及割草机无法工作的凹地等。检测单元用于检测预设边界内割草机无法进行割草工作的区域，例如，草地检测传感器、碰撞检测传感器以及深度检测传感器等。定位单元用于获取割草机无法进行割草工作的区域边界作为待处理边界，例如GPS定位，RTK(即Real Time Kinematic，载波相位差分)定位等。以上检测单元和定位单元可以任意组合使用，本实施例对此不进行限制。
需要说明的是，在S102中，如果存在预设边界上的部分边界检测不到非工作区域，则以预设边界的该部分边界为准，无需更新预设边界的该部分边界。
在一种具体实现方式中，检测单元包括草地检测传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据草地检测传感器和定位单元，获取预设边界内的非草地区域的边界作为待处理边界。
示例性地，参照图3A，定位单元可以是RTK定位，草地检测传感器用于区分草地区域和非草地区域，例如，预设边界内可能存在水泥地区域或障碍物区域。草地检测传感器可以是图像传感器，例如草地检测传感器可以为设置在割草机前端(即车头方向)的一个摄像头，该摄像头在割草机移动过程中可以根据预定的时间间隔(例如0.5秒/次)获取一次割草机前方环境的图像信息。可以利用软件算法识别图像信息中是否存在非草地区域与草地区域，若是存在，则通过RTK定位获取该区域的边界线的定位信息作为待处理边界。草地检测传感器也可以为激光雷达、声呐等。本实现方式对此不进行限制。
通过本实现方式，利用草地检测传感器区分预设边界内的草地区域和非草地区域，通过定位单元定位该区域的边界线，以剔除预设边界内的非草地区域，从而使得最终工作边界切割的更加准确，进而可以使割草机的工作效果更佳。
在一种具体实现方式中，检测单元还包括碰撞检测传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据碰撞检测传感器和定位单元，获取预设边界内的障碍物区域的边界作为待处理边界。
示例性地，参照图3A，碰撞检测传感器用于确定凸起障碍物，例如，预设边界内可能存在石头，围栏等障碍物，碰撞检测传感器可以是bumper传感器(碰撞传感器)、电流传感器、超声波传感器等。在割草机沿预设边界移动的过程中，通过碰撞检测传感器和定位单元，获取割草机在预设边界内的障碍物区域的边界，以作为待处理边界。
通过本实现方式，利用碰撞检测传感器可以进一步确定预设边界内的障碍物区域，通过定位单元定位该区域的边界线，以剔除预设边界内的障碍物区域，本实现方式可以作为是对草地检测传感器的一个补充检测方式，从而使得最终工作边界切割的更加准确，以及可以避免割草机在工作边界割草的工作过程中碰撞障碍物导致的设备损坏，从而延长了设备的使用寿命。
在一种具体实现方式中，检测单元还包括深度传感器，根据割草机的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，包括：根据深度传感器和定位单元，获取预设边界内的割草机无法通过的凹陷区域的边界作为待处理边界。
示例性地，深度检测传感器可以区分凸起和凹地。例如，预设边界内可能存在割草机无法通过的凹陷区域或凸起区域，深度检测传感器可以是深度相机传感器、激光雷达等。在割草机沿预设边界移动的过程中，通过碰撞检测传感器和定位单元，获取割草机在预设边界内的凹陷区域的边界，以作为待处理边界。
通过本实现方式，利用深度检测传感器区分预设边界内的割草机无法通过的凹陷区域的边界，通过定位单元定位该区域的边界线，以剔除预设边界内的割草机无法通过的凹陷区域。本实现方式可以作为是对草地检测传感器的一个补充检测方式，也可以作为对草地检测传感器以及碰撞检测传感器的一个补充检测方式，通过融合上述多种传感器，可以提高割草机在草地边界附近的割剪精度，减少漏割，并能够避免割草机跑出草地的周边，还可以避免割草机在工作边界割草的工作过程中卡在上述凹陷区域，影响工作效率，甚至导致设备损坏。
S103、根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。
示例性地，参照图3B，根据S102中得到的待处理边界对预设边界进行更新，例如，预设边界的部分边界上存在非草地区域、障碍物区域等，利用上述非草地区域的边界、障碍物区域的边界等对预设边界进行更新，得到最终的边界移动路径。控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，割草机安装刀盘的一侧可能是割草机的左侧或右侧，本实施例对此不进行限制。
在一种具体实现方式中，可以将工作区域设置为栅格地图，在进行边界移动路径确定时，根据待处理边界更新预设边界后结合栅格地图，将边界移动路径确定在栅格地图的坐标中，使得边界移动路径更便于割草机移动，同时更便于工作区域内割草机的路径规划。
在一种具体实现方式中，考虑割草机的宽度、刀盘的安装位置以及割草机定位位置通常为割草机的中轴线处，可以将边界移动路径行内平移一定距离，例如上述一定距离可以是割草机宽度的二分之一，以实现控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，从而避免割草机切割超出工作区域的边界。
本实施例中，割草机在工作区域的边界进行割草工作时，根据预设边界利用割草机的检测单元和定位单元检测预设边界内的非工作区域的边界，从而对预设边界进行实时更新得到边界移动路径，再控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径进行割草工作，从而使得对工作区域的边界处的割草工作效果更好，切割更干净，避免有遗漏或者超过实际边界的情况；且无需布置导线，避免由于导线位置不准确导致的工作区域的边界的割草不准确的问题。
在一种具体实现方式中，该方法还包括：对边界移动路径进行平滑处理得到第一边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿第一边界移动路径进行移动，进行工作边界的割草工作。
示例性地，可以对边界移动路径进行平滑处理得到第一边界移动路径，例如可以对边界移动路径进行B样条平滑，从而使得割草机安装刀盘的一侧沿第一边界移动路径进行移动时，割草机的运动更加平滑，降低车身的抖动。
在一种具体实现方式中，该方法还包括：将第一边界移动路径向内平移第一预设距离得到第二边界移动路径；控制割草机安装刀盘的一侧沿第二边界移动路径进行移动，进行工作边界的割草工作。
具体地，在割草机进行过一次边界割草后，将第一边界移动路径向内平移第一预设距离得到第二边界移动路径，第一预设距离小于割草机刀盘的长度，从而使得割草机在沿第二寻百年路径进行割草时，其刀盘的轨迹与之前边界割草的刀盘轨迹部分重合。通过本实现方式，可以将边界割草轨迹与工作区域内的割草轨迹进行接合，避免有遗漏的部分，使得割草机的工作效果更佳。
图2为本申请另一示例性实施例的割草机工作边界的割草方法的流程示意图。本实施例主要示出了上述步骤S101之前的可选实施方案。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
S201控制割草机沿工作区域的边缘移动，得到第一预设边界。
示例性地，参照图3C，可以根据用户设定的移动指令控制割草机沿工作区域的边缘移动，并获取割草机的定位信息得到第一预设边界，获取定位信息的频率可以是每0.1秒获取一次，获取定位信息的方式可以是GPS导航定位、视觉定位或RTK(即Real TimeKinematic，载波相位差分)定位，本申请对此不进行限制。本实现方式通过控制割草机采集定位信息获取到得到第一预设边界，方便快捷。
S202、将第一预设边界向外膨胀第二预设距离作为第二预设边界。
示例性地，参照图3C，第一预设边界可以是通过人工遥控割草机沿工作区域边缘移动获得，也可以是获取已存储在割草机中的边界，或者可以通过与云端服务器或其他移动设备交互获取第一预设边界，本实施例对此不进行限制。第二预设距离通常不超过1米。第二预设边界为限定割草机的工作区域的最大边界。
S203、控制割草机沿第二预设边界移动，根据检测单元和定位单元确定第二预设边界内的第三预设边界。
示例性地，第三预设边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，例如障碍物区域，非草地区域以及割草机无法工作的凹地等。定位单元可以包括GPS定位，RTK(即RealTime Kinematic，载波相位差分)定位等，检测单元可以包括草地检测传感器、碰撞检测传感器以及深度检测传感器等，草地检测传感器可以区分草地区域和非草地区域(例如识别草地和非草地的分界线)，例如图像传感器、激光雷达、声呐等；碰撞检测传感器可以确定凸起障碍物，例如碰撞传感器、电流传感器、超声波传感器等；深度检测传感器可以区分凸起和凹地，例如深度相机传感器、激光雷达等。上述传感器可以任意组合使用，本实施例对此不进行限制。
S204、根据第二预设边界和第三预设边界，构建割草机的预设边界。
示例性地，根据S203中确定的第三预设边界，例如非草地区域的边界，障碍物的边界等，结合第二预设边界和第三预设边界，完成预设边界的构建。
本实施例中，通过膨胀第一预设边界得到第二预设边界，然后通过割草机的检测单元和定位单元剔除第二预设边界中的非工作区域。以构建工作区域的预设边界，使得构建的工作区域的预设边界更加准确。
图4为本申请示例性实施例的割草机工作边界的割草装置的结构框图。
本实施例的割草机工作边界的割草装置400可装载于割草机中，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，其中，所述割草机可适用于执行割草机工作边界的割草任务。
如图所示，本实施例的割草机工作边界的割草装置400主要包括控制模块401、检测模块402和路径生成模块403。控制模块401用于控制割草机沿预设边界移动。检测模块402用于根据割草机中的检测单元和定位单元确定预设边界内的待处理边界，待处理边界为割草机无法进行割草工作的区域边界，检测单元用于检测预设边界内割草机无法进行割草工作的区域，定位单元用于获取割草机无法进行割草工作的区域边界作为待处理边界。路径生成模块403用于根据待处理边界更新预设边界作为割草机的边界移动路径，控制割草机安装刀盘的一侧沿边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。
此外，本申请实施例的割草机工作边界的割草装置400还可用于实现前述各割草机工作边界的割草方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行本申请各实施例的方法。
本申请示例性实施例还提供一种割草机，包括：一个或多个处理器；以及存储程序的存储器；其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行本申请各实施例的方法。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
需要说明的是，虽然结合附图对本申请的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本申请的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本申请的保护范围。
本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点，并不作为本申请实施例的不当限定。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (11)
1.一种割草机工作边界的割草方法，所述方法应用于割草机，所述割草机前端的至少一侧安装有刀盘，其特征在于，所述方法包括：
控制割草机沿预设边界移动；
根据所述割草机中的检测单元和定位单元确定所述预设边界内的待处理边界，所述待处理边界为所述割草机无法进行割草工作的区域边界，所述检测单元用于检测所述预设边界内所述割草机无法进行割草工作的区域，所述定位单元用于获取所述割草机无法进行割草工作的区域边界作为所述待处理边界；
根据所述待处理边界更新所述预设边界作为所述割草机的边界移动路径，控制所述割草机安装所述刀盘的一侧沿所述边界移动路径移动，进行工作边界的割草工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制割草机沿预设边界移动，包括：
根据所述割草机的当前定位信息和所述预设边界，确定所述预设边界上距离所述割草机当前定位最近的坐标点；
控制所述割草机移动至所述坐标点，以使得所述割草机沿所述预设边界移动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述边界移动路径进行平滑处理得到第一边界移动路径，控制所述割草机安装所述刀盘的一侧沿所述第一边界移动路径进行移动，以进行工作边界的割草工作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一边界移动路径向内平移第一预设距离得到第二边界移动路径，所述第一预设距离小于所述割草机刀盘的长度；
控制所述割草机安装所述刀盘的一侧沿所述第二边界移动路径进行移动，以进行工作边界的割草工作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述割草机沿工作区域的边缘移动，得到第一预设边界；
将所述第一预设边界向外膨胀第二预设距离作为第二预设边界；
控制所述割草机沿所述第二预设边界移动，根据所述检测单元和所述定位单元确定所述第二预设边界内的第三预设边界，所述第三预设边界为所述割草机无法进行割草工作的区域边界；
根据所述第二预设边界和所述第三预设边界，构建所述割草机的所述预设边界。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测单元包括草地检测传感器，所述根据所述割草机的检测单元和定位单元确定所述预设边界内的待处理边界，包括：
根据所述草地检测传感器和所述定位单元，获取所述预设边界内的非草地区域的边界作为所述待处理边界。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测单元还包括碰撞检测传感器，所述根据所述割草机的检测单元和定位单元确定所述预设边界内的待处理边界，包括：
根据所述碰撞检测传感器和所述定位单元，获取所述预设边界内的障碍物区域的边界作为所述待处理边界。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述检测单元还包括深度传感器，所述根据所述割草机的检测单元和定位单元确定所述预设边界内的待处理边界，包括：
根据所述深度传感器和所述定位单元，获取所述预设边界内的所述割草机无法通过的凹陷区域的边界作为所述待处理边界。
9.一种割草机工作边界的割草装置，所述装置应用于割草机，割草机前端的至少一侧安装有刀盘，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制割草机沿预设边界移动；
检测模块，用于根据所述割草机中的检测单元和定位单元确定所述预设边界内的待处理边界，所述待处理边界为所述割草机无法进行割草工作的区域边界，所述检测单元用于检测所述预设边界内所述割草机无法进行割草工作的区域，所述定位单元用于获取所述割草机无法进行割草工作的区域边界作为所述待处理边界；
路径生成模块，用于根据所述待处理边界更新所述预设边界作为所述割草机的边界移动路径，控制所述割草机安装所述刀盘的一侧沿所述边界移动路径移动，以进行工作边界的割草工作。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
11.一种割草机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
存储程序的存储器；
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
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| CN202210765061.1A CN115202344A (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 割草机工作边界的割草方法、装置、存储介质及割草机 |
| US18/320,345 US20240004392A1 (en) | 2022-06-30 | 2023-05-19 | Method for establishing boundary of working area of lawnmower, method for mowing and lawnmower |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024141023A1 (zh) * | 2022-12-30 | 2024-07-04 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 作业设备的工作边界的确定方法、装置、存储介质 |
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2022
- 2022-06-30 CN CN202210765061.1A patent/CN115202344A/zh active Pending
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