CN114537515A - 转向控制方法、装置、***、计算机设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种转向控制方法、装置、***、计算机设备、存储介质。所述方法包括：向转向部件发送控制信号，所述控制信号中携带第一转向角度，所述控制信号用于指示转向部件根据第一转向角度带动车轮转动；接收感应装置发送的第二转向角度，所述第二转向角度是感应装置检测到的车轮转动的转向角度；获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对车轮进行角度修正。采用本方法能够获取感应装置反馈的车轮实际转动的第二转向角度，根据车轮实际转动的第二转向角度和控制信号指示转向部件转动的第一转向角度之间的角度偏差值，确定是否需要对车轮进行角度修正，以提高对车轮转向控制的精度。

Description

转向控制方法、装置、***、计算机设备、存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种转向控制方法、装置、***、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着自动驾驶技术的成熟，自动驾驶技术在特种车辆领域的应用也逐渐成为趋势，越来越多的企业投入到自动驾驶技术的研究中。其中，矿车亟待推广应用自动驾驶技术以减轻驾驶员的负担。

传统技术中，矿车自动转向装置主要有两种实现方式。第一种是采用液压助力转向***和电机串联的组合方案，即在原有转向器输入轴之前，通过加装驱动电机，采用液压助力转向***对驱动电机的输出转矩进行放大，从而驱动转向轮转动，实现转向角位置控制。第二种是采用电控液压方案，通过加装电磁阀对液压助力转向***进行改造，利用原助力油缸实现转向角位置控制。

但是随着自动驾驶技术的发展，亟需一种对智能驾驶模式下的矿车进行高精度转角控制的转向控制方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高精度的转向控制方法、装置、***、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种转向控制方法。所述方法包括：

向转向部件发送控制信号，所述控制信号中携带第一转向角度，所述控制信号用于指示所述转向部件根据所述第一转向角度带动车轮转动；

接收感应装置发送的第二转向角度，所述第二转向角度是所述感应装置检测到的所述车轮转动的转向角度；

获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

在其中一个实施例中，在所述获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值之后，还包括：

根据所述角度偏差值生成转角控制参数；

将所述转角控制参数发送至所述转向部件，所述转角控制参数用于指示所述转向部件按照所述转角控制参数带动所述车轮转动。

在其中一个实施例中，在所述根据所述角度偏差值生成转角控制参数之前，还包括：

将所述角度偏差值与预设的角度范围进行比较，确定所述角度偏差值在所述角度范围内。

在其中一个实施例中，在所述将所述转角控制参数发送至所述转向部件之前，还包括：

将所述角度偏差值与修正阈值进行比较，确定所述角度偏差值大于所述修正阈值。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述角度偏差值超过所述角度范围的最大值，或所述角度偏差值低于所述角度范围的最小值时，发出提示信息。

第二方面，本申请还提供了一种转向控制装置。所述装置包括：

信号发送模块，用于向转向部件发送控制信号，所述控制信号中携带第一转向角度，所述控制信号用于指示所述转向部件根据所述第一转向角度带动车轮转动；

角度接收模块，用于接收感应装置发送的第二转向角度，所述第二转向角度是所述感应装置检测到的所述车轮转动的转向角度；

角度修正模块，用于获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

第三方面，本申请还提供了一种转向控制***，包括：

转向部件，与车轮形成连动结构，用于接收控制信号，根据所述控制信号中携带的第一转向角度带动所述车轮转动；

感应装置，用于检测所述车轮转动的第二转向角度；

控制部件，与所述转向部件和所述感应装置连接，用于向所述转向部件发送所述控制信号，并接收所述感应装置发送的所述第二转向角度；确定所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

在其中一个实施例中，所述控制部件，用于根据所述角度偏差值生成转角控制参数，将所述转角控制参数发送至所述转向部件；

所述转向部件，用于按照所述转角控制参数带动所述车轮转动。

在其中一个实施例中，所述控制部件包括：

第一控制器，用于发送转向指令，所述转向指令中携带所述第一转向角度；

第二控制器，与所述第一控制器连接，用于响应于所述转向指令，生成与所述转向指令对应的控制信号，将所述控制信号发送至所述转向部件。

在其中一个实施例中，所述感应装置，设置于所述转向部件上，用于检测得到所述转向部件的转向角度，将所述转向部件的转向角度作为所述第二转向角度。

在其中一个实施例中，所述感应装置，设置于所述车轮上，用于检测得到所述车轮的转向角度，将所述车轮的转向角度作为所述第二转向角度。

第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项实施例所述的转向控制方法。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项实施例所述的转向控制方法。

第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项实施例所述的转向控制方法。

上述转向控制方法、装置、***、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过向转向部件发送控制信号，指示转向部件根据控制信号中携带的第一转向角度带动车轮转动，能够利用控制信号控制转向部件带动车轮转动的转向角度，以实现对车轮转向角度的控制；接收感应装置检测到的车轮转动的第二转向角度，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，根据角度偏差值确定是否需要对车轮进行角度修正，能够获取感应装置反馈的车轮实际转动的第二转向角度，根据车轮实际转动的第二转向角度和控制信号指示转向部件转动的第一转向角度之间的角度偏差值，确定是否需要对车轮进行角度修正，以提高对车轮转向控制的精度。

附图说明

图1a为一个实施例中转向控制***的结构示意图；

图1b为一个实施例中转向控制***的交互示意图；

图2为一个实施例中转向控制方法的流程示意图；

图3a为一个实施例中转向控制方法的流程示意图；

图3b为一个实施例中角度偏差值比较步骤的示意图；

图4为一个实施例中转向控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1a所示，提供了一种转向控制***100，包括：转向部件102，感应装置104和控制部件106。

其中，转向部件102可以但不仅限于包括万向节、传动轴、转向器输入轴、转向轮、转向轴等部件中的任一种或多种，转向部件102，与车轮形成连动结构，可以用于带动交通工具的车轮转动。

感应装置104可以但不仅限于包括方向传感器，角度传感器、旋转编码器等设备中的任一种或多种。感应装置104可以用于检测得到部件的转向角度。

控制部件106，与转向部件102和感应装置104通信连接，可以用于控制转向部件102，接收并处理感应装置104反馈的数据。一个示例中，控制部件106可以为与交通工具连接的终端，如车载终端。另一个示例中，控制部件106上可以安装有智能驾驶***，其中智能驾驶***中包括PI算法模块(Proportional Integral，一种线性控制算法模块，用于根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制)。

具体地，控制部件106响应于转角指令，生成携带第一转向角度的控制信号，向转向部件102发送控制信号。转向部件102执行控制信号，带动车轮按照第一转向角度进行转动。感应装置104检测得到车轮转动的第二转向角度，将第二转向角度发送至控制部件106。控制部件106接收感应装置104发送的第二转向角度，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，根据角度偏差值确定是否需要对车轮进行角度修正。

本实施例中，通过控制部件向转向部件发送控制信号，指示转向部件根据控制信号中携带的第一转向角度带动车轮转动，能够利用控制信号控制转向部件带动车轮转动的转向角度，以实现对车轮转向角度的控制；通过控制部件接收感应装置检测到的车轮实际转动的第二转向角度，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，根据角度偏差值确定是否需要对车轮进行角度修正，能够提高转向控制***的精度。

在一个实施例中，如图1b所示，提供了一种转向控制***的交互示意图。

其中，左转向部件1022可以与交通工具的左前轮形成连动结构，用于带动左前轮进行转动。

右转向部件1024可以与交通工具的右前轮形成连动结构，用于带动右前轮进行转动。

具体地，控制部件106响应于转角指令，接收并存储转角指令中的第一转向角度和目标转向部件。生成携带第一转向角度的控制信号，并按照转角指令将控制信号发送至目标转向部件。当目标转向部件为左转向部件1022时，控制部件106通过左控输出，将携带第一转向角度的控制信号发送至左转向部件1022，指示左转向部件1022按照第一转向角度带动左前轮转动。当目标转向部件为右转向部件1024时，控制部件106通过右控输出，将携带第一转向角度的控制信号发送至右转向部件1024，指示右转向部件1024按照第一转向角度带动右前轮转动。

一个示例中，转角指令可以为电信号的形式，通过电信号传递第一转向角度和目标转向部件信息。如当控制部件106接收到的转角指令为高频电信号时，确定转角指令中携带的目标转向部件为左转向部件1022，对转角指令的频率进行运算处理，确定转角指令中携带的第一转向角度。当控制部件106接收到的目标转角为低频电信号时，转角指令中携带的目标转向部件为右转向部件1024。

本实施例中，通过控制部件的左控输出控制左转向部件，通过控制部件的右控输出控制右转向部件，能够提高转向控制***的靶向性。

在一个实施例中，控制部件106，用于根据角度偏差值生成转角控制参数，将转角控制参数发送至转向部件102。转向部件102用于按照转角控制参数带动车轮转动。

在一个实施例中，控制部件106包括：第一控制器和第二控制器。

其中，第一控制器用于发送转向指令，转向指令中携带第一转向角度。

第二控制器，与第一控制器连接，用于响应于转向指令，生成与转向指令对应的控制信号，将控制信号发送至转向部件。

在一个实施例中，当转向部件存在多个时，转向指令中携带目标转向部件。第二控制器用于按照转向指令将控制信号发送至对应的目标转向部件。

在一个实施例中，感应装置104，设置于转向部件上，用于检测得到转向部件的转向角度，将转向部件的转向角度作为第二转向角度。

在一个实施例中，感应装置104，设置于车轮上，用于检测得到车轮的转向角度，将车轮的转向角度作为第二转向角度。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种转向控制方法，本实施例以该方法应用于图1a中的控制部件106进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于包括终端和服务器的车载智能驾驶***，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能电视、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S202，向转向部件发送控制信号。

其中，控制信号中携带第一转向角度，控制信号可以用于指示转向部件根据第一转向角度带动车轮转动。一个示例中，控制信号可以为电信号。

具体地，控制部件响应于转角指令，接收并存储转角指令中的第一转向角度，生成携带第一转向角度的控制信号。控制部件将控制信号发送至转向部件，指示转向部件带动车轮按照第一转向角度进行转动。其中，转角指令可以是用户手动生成的，例如，用户在控制部件的显示界面上按需点击相应的转角按键生成转角指令；也可以是控制部件自动生成的，例如控制部件检测到交通工具需要进行转向时，自动生成转角指令。

步骤S204，接收感应装置发送的第二转向角度。

其中，第二转向角度是感应装置检测到的车轮转动的转向角度。第二转向角度可以用于表征转向部件在接收到控制信号之后带动车轮转动的实际角度。

具体地，控制部件建立与感应装置之间的通信连接，接收感应装置发送的第二转向角度，并将第二转向角度存储在控制部件中。一个示例中，感应装置可以连续检测多个时刻下车轮的转向角度，并将检测到的每个车轮转向角度实时发送至控制部件。控制部件接收感应装置发送的每个时刻下检测得到的车轮转向角度，确定车轮转向角度的检测时间与控制信号的发送时间的时间差，获取与控制信号发送时间的时间差小于第一时间阈值的目标检测时间，将目标检测时间对应的车轮转向角度作为第二转向角度。另一个示例中，感应装置可以在检测到车轮发生转动后，触发对车轮的转向角度检测操作，将检测得到的当前车轮转动的转向角度作为第二转向角度发送至控制部件中。另一个示例中，控制部件可以在发送控制信号之后的第三时间阈值内，向感应装置发送第二转向角度获取请求。感应装置响应于第二转向角度获取请求，检测得到当前车轮转动的转向角度，将当前车辆转动的转向角度作为第二转向角度发送至控制部件中。

步骤S206，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值。

其中，角度偏差值可以用于确定是否需要对车轮进行角度修正。

具体地，控制部件中预先存储了角度修正逻辑。在控制部件接收到感应装置发送的第二转向角度之后，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值。当控制部件确定角度偏差值符合角度修正逻辑时，生成新的控制信号，重复步骤S202～S204的操作，将新的控制信号发送至转向部件，并接受感应装置发送的新的转向角度，确定当前新的角度偏差值，采用角度修正逻辑对当前新的角度偏差值进行判断，直至确定当前新的角度偏差值不符合角度修正逻辑，无需对车轮进行角度修正。一个示例中，角度修正逻辑可以为：角度偏差值大于第一角度阈值，即当控制部件确定角度偏差值大于第一角度阈值时，符合角度修正逻辑，需要对车轮进行角度修正；当控制部件确定角度偏差值小于第一角度阈值时，不符合角度修正逻辑，无需对车轮进行角度修正。另一个示例中，角度修正逻辑可以为：角度偏差值小于第二角度阈值，即当控制部件确定角度偏差值小于第二角度阈值时，符合角度修正逻辑，需要对车轮进行角度修正；当控制部件确定角度偏差值大于第二角度阈值时，不符合角度修正逻辑，无需对车轮进行角度修正。

上述转向控制方法中，通过向转向部件发送控制信号，指示转向部件根据控制信号中携带的第一转向角度带动车轮转动，能够利用控制信号控制转向部件带动车轮转动的转向角度，以实现对车轮转向角度的控制；接收感应装置检测到的车轮转动的第二转向角度，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，根据角度偏差值确定是否需要对车轮进行角度修正，能够获取感应装置反馈的车轮实际转动的第二转向角度，根据车轮实际转动的第二转向角度和控制信号指示转向部件转动的第一转向角度之间的角度偏差值，确定是否需要对车轮进行角度修正，以提高对车轮转向控制的精度。

在一个实施例中，在步骤S206，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值之后，还包括：根据角度偏差值生成转角控制参数；将转角控制参数发送至转向部件。

其中，转角控制参数用于指示转向部件按照转角控制参数带动车轮转动，以实现对车轮的角度修正。

具体地，控制部件在获取角度偏差值之后，确定需要对车轮进行角度修正。根据角度偏差值生成转角控制参数，向转向部件发送携带转角控制参数的新的控制信号，指示转向部件按照新的控制信号中的转角控制参数带动车轮转动，以使得角度修正后车轮的转向角度与第一转向角度相匹配。一个示例中，控制信号中携带的第一转向角度为左转三十度，感应装置检测到的车轮实际转动的第二转向角度为左转十五度，则此时的角度偏差值为十五度。控制部件根据角度偏差值生成对应的转角控制参数为左转十五度，通过转角控制参数指示转向部件带动车轮左转十五度，以使得角度修正后车轮的转向角度与第一转向角度匹配。另一个示例中，第一转向角度为左转五十度，第二转向角度为左转六十度，则此时的角度偏差值为负十度(以向左转为正方向)。控制部件根据角度偏差值生成对应的转角控制参数为右转十度，通过转角控制参数指示转向部件带动车轮右转十度，以使得角度修正后车轮的转向角度与第一转向角度匹配。

本实施例中，通过根据角度偏差值生成转角控制参数；将转角控制参数发送至转向部件，指示转向部件按照转角控制参数带动车轮转动，以实现对车轮的角度修正，能够在对车轮进行转向控制的过程中出现偏差的情况下，对车轮的转向角度自动进行角度修正，从而提高对车轮进行转向控制的精度。此外，对车轮进行角度修正的过程由控制部件自主进行，进一步提高了转向控制方法的效率。

在一个实施例中，在根据角度偏差值生成转角控制参数之前，还包括：将角度偏差值与预设的角度范围进行比较，确定角度偏差值在角度范围内。

具体地，控制部件中预先存储的角度修正逻辑为：角度偏差值在角度范围内。在控制部件获取角度偏差值之后，将角度偏差值与预设的角度范围进行比较，当确定角度偏差值小于等于角度范围的最大值，并且大于等于角度范围的最小值时，即角度偏差值在角度范围内时，确定需要对车轮进行角度修正。

本实施例中，通过将角度偏差值与预设的角度范围进行比较，在确定角度偏差值在角度范围内的情况下，根据角度偏差值生成转角控制参数，能够降低控制部件生成转角控制参数的数据处理量，从而降低转向控制方法的成本。

在一个实施例中，在将转角控制参数发送至转向部件之前，还包括：将角度偏差值与修正阈值进行比较，确定角度偏差值大于修正阈值。

其中，修正阈值可以用于表征需要对车轮进行角度修正。一个示例中，修正阈值可以为角度范围中一个较小的值。

具体地，控制部件中预先存储了修正阈值。控制部件在确定角度偏差值在合理角度范围之后，对角度偏差值进行运算处理，生成转角控制参数。再将角度偏差值与修正阈值进行比较，确定是否需要对车轮执行角度修正操作。当控制部件确定角度偏差值大于修正阈值时，将转角控制参数发送至转向部件，指示转向部件按照转角控制参数带动车轮转动。当控制部件确定角度偏差值小于修正阈值时，确定无需对车轮进行角度修正，将当前的转角控制参数记录在控制部件中，结束此次对车轮的转向控制操作。

一个示例中，角度范围为零度至四十度，修正阈值为三度。当控制部件发送的控制信号中第一转向角度为三十五度，并且控制部件接收到的感应装置发送的第二转向角度为三十四度时，此时的角度偏差值为一度。控制部件确定角度偏差值在角度范围内，并且角度偏差值小于修正阈值，确定此次转向控制操作成功，将当前的转角控制参数记录在控制部件中，结束此次对车轮的转向控制操作。

本实施例中，通过将角度偏差值与修正阈值进行比较，在角度偏差值大于修正阈值的情况下，将转角控制参数发送至转向部件，能够减少控制部件与转向部件之间的信号交互，从而降低转向控制方法的成本。

在一个实施例中，转向控制方法还包括：当角度偏差值超过角度范围的最大值，或角度偏差值低于角度范围的最小值时，发出提示信息。

其中，提示信息可以用于表示需要第三方对车轮进行角度修正。第三方可以为除发送控制信号的控制部件之外的对象。一个示例中，第三方可以为用户。

具体地，控制部件中预先存储了角度范围的最大值和最小值。当控制部件确定角度偏差值超过角度范围的最大值时，确定当前控制信号对车轮的转向控制失败，发出提示信息。当控制部件确定角度偏差值低于角度范围的最小值时，确定当前控制信号对车轮的转向控制失败，发出提示信息。一个示例中，提示信息可以为：当前车轮转向控制***不可靠，需要人工介入发送车轮转向指令。用户接收到提示信息后，可以手动操作实现车轮的转向。

本实施例中，通过当角度偏差值超过角度范围的最大值，或角度偏差值低于角度范围的最小值时，发出提示信息，指示第三方对车轮进行角度修正，能够进一步提高转向控制方法的准确性。

在一个实施例中，如图3a所示，提供了一种转向控制方法，包括：

步骤S302，向转向部件发送控制信号。

步骤S304，接收感应装置发送的第二转向角度。

步骤S306，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值。

具体地，控制部件响应于转角指令，接收并存储转角指令中的第一转向角度。控制部件生成携带第一转向角度的控制信号，并将控制信号发送至转向部件。当感应装置检测到车轮发生转动后，触发对车轮的转向角度检测操作，将检测得到的当前车轮转动的转向角度作为第二转向角度发送至控制部件中。控制部件接收第二转向角度，对第一转向角度和第二转向角度进行运算处理，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值。

步骤S308，将角度偏差值与预设的角度范围进行比较。

步骤S310，发出提示信息。

步骤S312，根据角度偏差值生成转角控制参数。

具体地，控制部件将角度偏差值与预设的角度范围进行比较。当控制部件确定角度偏差值在角度范围外时，确定当前控制部件对车轮的转向控制无效，执行步骤S310，发出提示信息，指示用户对车轮进行转向控制操作；当控制部件确定角度偏差值在合理角度范围内时，确定当前控制部件对车轮的转向控制有效，执行步骤S312，根据角度偏差值生成转角控制参数。具体的转角控制参数生成操作可以参照上述实施例中提供的方法实现，在此不做具体阐述。

一个示例中，如图3b所示，以左转为正方向，纵坐标可以用于表征控制信号中携带的第一转向角度，横坐标可以用于表征车轮实际转动的第二转向角度。实际角度曲线代表实际情况中的第一转向角度和第二转向角度，实际角度曲线中每个第一转向角度与每个第一转向角度对应的第二转向角度之间可能存在角度偏差值。理论角度曲线代表理想情况中的第一转向角度和第二转向角度，理论角度曲线中每个第一转向角度与每个第一转向角度对应的第二转向角度相等，即角度偏差值为零。合理角度范围可以代表在预设角度范围内第一转向角度和第二转向角度之间的角度误差情况。(-x,-x)可以用于表示当第一转向角度为右转x时，车轮实际转动的第二转向角度为右转x。(x,x)可以用于表示当第一转向角度为左转x时，车轮实际转动的第二转向角度为左转x，其中，x可以为35°。当实际角度曲线在合理角度范围外时，执行步骤S310，发出提示信息，指示用户对车轮进行转向控制；当实际角度曲线在合理角度范围之内时，执行步骤S312，根据角度偏差值生成转角控制参数。

步骤S314，将角度偏差值与修正阈值进行比较。

步骤S316，记录转角控制参数。

步骤S318，将转角控制参数发送至转向部件。

具体地，控制部件中预先存储了修正阈值。控制部件将角度偏差值与修正阈值进行比较。当控制部件确定角度偏差值小于修正阈值时，确定无需对车轮进行角度修正，执行步骤S316，记录转角控制参数，结束此次对车轮的转向控制操作。当控制部件确定角度偏差值大于修正阈值时，确定需要对车轮进行角度修正，执行步骤S318，将转角控制参数发送至转向部件，指示转向部件按照转角控制参数带动车轮转动。重复步骤S302至步骤S308的操作。

本实施例中，通过向转向部件发送控制信号，指示转向部件根据控制信号中携带的第一转向角度带动车轮转动，能够利用控制信号控制转向部件带动车轮转动的转向角度，以实现对车轮转向角度的控制；接收感应装置检测到的车轮转动的第二转向角度，获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，根据角度偏差值确定是否需要对车轮进行角度修正，能够获取感应装置反馈的车轮实际转动的第二转向角度，根据车轮实际转动的第二转向角度和控制信号指示转向部件转动的第一转向角度之间的角度偏差值，确定是否需要对车轮进行角度修正，以提高对车轮转向控制的精度。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的转向控制方法的转向控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个转向控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于转向控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种转向控制装置400，包括：信号发送模块402、角度接收模块404和角度修正模块406，其中：

信号发送模块402，用于向转向部件发送控制信号，控制信号中携带第一转向角度，控制信号用于指示转向部件根据第一转向角度带动车轮转动。

角度接收模块404，用于接收感应装置发送的第二转向角度，第二转向角度是感应装置检测到的车轮转动的转向角度。

角度修正模块406，用于获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值，角度偏差值用于确定是否需要对车轮进行角度修正。

在一个实施例中，转向控制装置400还包括：控制参数生成模块，用于在获取第一转向角度和第二转向角度之间的角度偏差值之后，根据角度偏差值生成转角控制参数，将转角控制参数发送至转向部件，转角控制参数用于指示转向部件按照转角控制参数带动车轮转动。

在一个实施例中，转向控制装置400还包括：角度比较模块，用于在根据角度偏差值生成转角控制参数之前，将角度偏差值与预设的角度范围进行比较，确定角度偏差值在角度范围内。

在一个实施例中，角度比较模块包括：修正阈值比较单元，用于在将转角控制参数发送至转向部件之前，将角度偏差值与修正阈值进行比较，确定角度偏差值大于修正阈值。

在一个实施例中，角度比较模块，还用于当角度偏差值超过角度范围的最大值，或低于角度范围的最小值时，发出提示信息。

上述转向控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

向转向部件发送控制信号，所述控制信号中携带第一转向角度，所述控制信号用于指示所述转向部件根据所述第一转向角度带动车轮转动；

接收感应装置发送的第二转向角度，所述第二转向角度是所述感应装置检测到的所述车轮转动的转向角度；

获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值之后，还包括：

根据所述角度偏差值生成转角控制参数；

将所述转角控制参数发送至所述转向部件，所述转角控制参数用于指示所述转向部件按照所述转角控制参数带动所述车轮转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述角度偏差值生成转角控制参数之前，还包括：

将所述角度偏差值与预设的角度范围进行比较，确定所述角度偏差值在所述角度范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述转角控制参数发送至所述转向部件之前，还包括：

将所述角度偏差值与修正阈值进行比较，确定所述角度偏差值大于所述修正阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述角度偏差值超过所述角度范围的最大值，或所述角度偏差值低于所述角度范围的最小值时，发出提示信息。

6.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

信号发送模块，用于向转向部件发送控制信号，所述控制信号中携带第一转向角度，所述控制信号用于指示所述转向部件根据所述第一转向角度带动车轮转动；

角度接收模块，用于接收感应装置发送的第二转向角度，所述第二转向角度是所述感应装置检测到的所述车轮转动的转向角度；

角度修正模块，用于获取所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

7.一种转向控制***，其特征在于，包括：

转向部件，与车轮形成连动结构，用于接收控制信号，根据所述控制信号中携带的第一转向角度带动所述车轮转动；

感应装置，用于检测所述车轮转动的第二转向角度；

控制部件，与所述转向部件和所述感应装置连接，用于向所述转向部件发送所述控制信号，并接收所述感应装置发送的所述第二转向角度；确定所述第一转向角度和所述第二转向角度之间的角度偏差值，所述角度偏差值用于确定是否需要对所述车轮进行角度修正。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述控制部件，用于根据所述角度偏差值生成转角控制参数，将所述转角控制参数发送至所述转向部件；

所述转向部件，用于按照所述转角控制参数带动所述车轮转动。

9.根据权利要求7或8所述的***，其特征在于，所述控制部件包括：

第一控制器，用于发送转向指令，所述转向指令中携带所述第一转向角度；

第二控制器，与所述第一控制器连接，用于响应于所述转向指令，生成与所述转向指令对应的控制信号，将所述控制信号发送至所述转向部件。

10.根据权利要求7或8所述的***，其特征在于，所述感应装置，设置于所述转向部件上，用于检测得到所述转向部件的转向角度，将所述转向部件的转向角度作为所述第二转向角度。

11.根据权利要求7或8所述的***，其特征在于，所述感应装置，设置于所述车轮上，用于检测得到所述车轮的转向角度，将所述车轮的转向角度作为所述第二转向角度。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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