CN114514484A - 控制***、支持装置以及支持程序 - Google Patents

控制***、支持装置以及支持程序 Download PDF

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CN114514484A CN202080067978.3A CN202080067978A CN114514484A CN 114514484 A CN114514484 A CN 114514484A CN 202080067978 A CN202080067978 A CN 202080067978A CN 114514484 A CN114514484 A CN 114514484A
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藤村亮辅
菅沼拓
石原博巳
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Abstract

控制***包含：支持装置，其用于开发由控制器执行的用户程序；以及显示装置，其参照控制器所保持的信息来提供监视操作画面。支持装置包含：生成单元，其提取在用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及发送单元，其将输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据发送到显示装置。显示装置基于输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据，参照控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。

Description

控制***、支持装置以及支持程序
技术领域
本发明涉及控制***、支持装置以及支持程序。
背景技术
在PLC(可编程控制器)或安全控制器等控制装置中，按照由用户程序规定的控制逻辑，从1个或多个输入信号中循环地决定1个或多个输出信号的值。
例如，日本特开2017-167653号公报(专利文献1)和日本特开2018-151866号公报(专利文献2)公开了对1个或多个输入信号与1个或多个输出信号之间的关系进行分析和评价的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-167653号公报
专利文献2：日本特开2018-151866号公报
发明内容
发明所要解决的课题
上述的专利文献1和专利文献2所公开的技术典型地是由被称为支持装置的信息处理装置来执行。在设备的运转中，控制装置大多不与支持装置连接。
在设备的运转中发生了意料之外的***停止时，连接支持装置以查明其原因比较麻烦，而且原因查明会延迟。这样的意料之外的***停止例如可能因异物(虫、加工中的金属片等)进入光幕的投受光范围而被误判为异常、或者因设备的故障等而产生。
因此，期望一种能够使发生了意料之外的***停止的情况下的原因查明迅速化的解决方案。
用于解决课题的手段
本发明一个实施方式的控制***包含：支持装置，其用于开发由控制器执行的用户程序；以及显示装置，其参照控制器所保持的信息来提供监视操作画面。支持装置包含：生成单元，其提取在用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及发送单元，其将输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据发送到显示装置。显示装置基于输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据，参照控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
根据该结构，无需将支持装置连接于控制器，而通过参照从显示装置提供的监视操作画面，就能够容易且迅速地取得用于查明发生了意料之外的***停止的情况下的原因的信息。
输入输出对应信息也可以包含用于参照输入信号和输出信号的各值的地址、以及用于确定与输出信号关联的1个或多个输入信号的信息。根据该结构，显示装置能够唯一地确定与各输出信号对应的输入信号，并且能够唯一地确定取得输入信号和输出信号的各值的目的地。
显示装置也可以包含画面生成单元，所述画面生成单元基于输入输出对应信息来生成监视操作画面。根据该结构，通过向显示装置发送输入输出对应信息来生成监视操作画面，因此能够减少监视操作画面的创建所花费的劳力和时间。
发送单元除了发送用于在显示装置中提供任意的监视操作画面的画面数据以外，还可以发送输入输出对应信息。根据该结构，由于与将画面数据发送到显示装置的过程一并将输入输出对应信息发送到显示装置，因此不会增加操作者的劳力和时间。
反映了输入输出对应信息的画面数据也可以构成为示出基于输入输出对应信息而生成的、与任意的指定的输出信号对应的1个或多个输入信号的当前值。根据该结构，由于基于输入输出对应信息而生成的画面数据被发送至显示装置，因此能够省略生成监视操作画面的处理，所以能够使显示所涉及的处理高速化。
也可以是，控制器包含安全控制器，输入输出对应信息包含表示与由安全控制器执行的用户程序的同一性的安全签名。根据该结构，能够满足安全控制器所要求的要件。
生成单元也可以针对用户程序中包含的各个输出信号，追溯该用户程序，由此确定决定该输出信号的值的1个或多个输入信号。根据该结构，能够容易地确定用户程序中包含的、输出信号与1个或多个输入信号之间的对应关系。
也可以是，作为通信从设备发挥功能的控制器经由作为通信主设备发挥功能的控制器来交换数据，显示装置经由作为通信主设备发挥功能的控制器，参照作为通信从设备发挥功能的控制器所保持的输入信号和输出信号的值。根据该结构，在由通信主设备和通信从设备构成的控制***中，也能够提供监视操作画面。
根据本发明的另一实施方式，提供一种用于开发由控制器执行的用户程序的支持装置。控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置连接。支持装置包含：生成单元，其提取在用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及发送单元，其将输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据发送到显示装置。显示装置基于输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据，参照控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
根据本发明的又一实施方式，提供一种用于开发由控制器执行的用户程序的支持程序。控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置连接。支持程序使计算机执行以下步骤：提取在用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及将输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据发送到显示装置。显示装置基于输入输出对应信息或反映了输入输出对应信息的画面数据，参照控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
发明的效果
根据本发明，可实现能够使发生了意料之外的***停止的情况下的原因查明迅速化的解决方案。
附图说明
图1是表示应用本发明的场景的一例的示意图。
图2是表示本实施方式的控制***的结构例的示意图。
图3是表示构成本实施方式的控制***的标准控制器的硬件结构例的示意图。
图4是表示构成本实施方式的控制***的安全控制器的硬件结构例的示意图。
图5是表示构成本实施方式的控制***的安全从耦合器的硬件结构例的示意图。
图6是表示构成本实施方式的控制***的安全驱动器和伺服电机的硬件结构例的示意图。
图7是表示构成本实施方式的控制***的显示装置的硬件结构例的示意图。
图8是表示构成本实施方式的控制***的支持装置的硬件结构例的示意图。
图9是用于说明在控制***中可能产生的课题的图。
图10是概略地表示本实施方式的控制***中的解决手段的示意图。
图11是表示作为本实施方式的控制***的分析对象的程序的一例的图。
图12是表示本实施方式的控制***的显示装置所提供的监视画面例的图。
图13是表示本实施方式的控制***的显示装置所提供的监视画面例的图。
图14是表示在本实施方式的控制***中使用的输入输出对应信息的一例的图。
图15是用于说明本实施方式的控制***中的数据传送处理的示意图。
图16是表示本实施方式的控制***中的输入输出对应信息的生成所涉及的处理步骤的流程图。
图17是表示本实施方式的控制***中的输入输出对应信息的传送所涉及的处理步骤的流程图。
图18是表示本实施方式的控制***中的利用了输入输出对应信息的监视画面的提供所涉及的处理步骤的流程图。
图19是表示本实施方式的控制***中的功能分担的一例的图。
图20是表示本实施方式变形例的控制***的结构例的示意图。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。另外，对图中的相同或相应的部分标注相同的标号并不重复其说明。
<A.应用例>
首先，对应用本发明的场景的一例进行说明。
图1是表示应用本发明的场景的一例的示意图。参照图1，作为控制器的一例，控制***1包含标准控制器100和安全控制器200。在标准控制器100以及安全控制器200中，执行用户程序。
在本说明书中，“用户程序”是规定由控制器执行的控制运算(控制逻辑)的命令组，根据控制对象任意地创建。在以下的说明中，将由标准控制器100执行的用户程序称为标准控制程序，将由安全控制器200执行的用户程序称为安全程序。控制***1包含用于开发这些用户程序的支持装置600。
控制***1还包含参照控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置500。
在本说明书中，“监视操作画面”是指对用户提示包含控制器所保持的信息的控制对象的状态等，并且能够受理用户操作的用户界面。
在本应用例中，支持装置600执行生成处理，提取在用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息570。另外，支持装置600执行将输入输出对应信息570或反映了输入输出对应信息570的画面数据发送到显示装置500的发送处理。
显示装置500基于输入输出对应信息570或反映了输入输出对应信息570的画面数据，参照控制器(标准控制器100和/或安全控制器200)所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
通过采用这样的结构，即使在发生了意料之外的***停止的情况下，也能够不使用支持装置600，而通过参照显示装置500所提示的监视操作画面，容易且迅速地确定该***停止的原因(例如，任意的输入信号的值不正常等)。
在本说明书中，“输入信号”包含从控制对象等输入至与控制器直接或经由网络连接的输入单元的信号。作为输入信号，例如可以举出由光电传感器等检测的接通/断开信号(数字输入)、由温度传感器等检测的物理信号(模拟输入)、以及脉冲编码器等产生的脉冲信号(脉冲输入)等。在以下的实施方式中，以在变量编程环境下开发用户程序的情况为前提进行说明，因此将表示输入信号的各值的“输入变量”作为与“输入信号”实质上等效的变量来处理。
在本说明书中，“输出信号”包含从与控制器直接或经由网络连接的输出单元输出的信号。作为输出信号，例如可举出用于驱动继电器等的接通/断开(数字输出)、指示伺服电机的旋转速度等的速度指令(模拟输出)、以及指示步进电机的移动量等的位移指令(脉冲输出)等。在以下的实施方式中，以在变量编程环境下开发用户程序的情况为前提进行说明，因此将表示输出的各值的“输出变量”作为与“输出信号”实质上等效的变量来处理。
<B.控制***1＞
接着，对本实施方式的控制***1的结构例进行说明。图2是表示本实施方式的控制***1的结构例的示意图。
参照图2，控制***1主要包含标准控制器100以及经由现场网络2与标准控制器100连接的安全控制器200、安全从耦合器300和1个或多个安全驱动器400。
作为现场网络2的协议的一例，也可采用EtherCAT(注册商标)。
标准控制器100按照预先创建的标准控制程序，执行对任意的控制对象的标准控制。安全控制器200与标准控制器100独立地执行对任意控制对象的安全控制。
在本说明书中，“标准控制”是用于按照预先确定的要求规格来对控制对象进行控制的处理的总称。另一方面，“安全控制”是用于防止人的安全被设备或机械等威胁的处理的总称。“安全控制”被设计为满足用于实现IEC 61508等所规定的安全功能的要件。
安全从耦合器300能够接受来自任意的安全设备350的输入信号并提供到安全控制器200，和/或从安全控制器200向任意的安全设备350输出指令。另外，安全设备350有时也与安全控制器200直接连接。
安全驱动器400驱动所电连接的伺服电机450。安全驱动器400还具有与伺服电机450的驱动相关的安全功能。
标准控制器100能够与显示装置500和/或支持装置600连接。
显示装置500也被称为HMI(Human Machine Interface：人机界面)、PT(Programmable Terminal：可编程终端)，参照控制器(标准控制器100和/或安全控制器200)所保持的信息来提供监视操作画面，并且将与用户操作对应的指示向标准控制器100送出。
支持装置600提供开发由控制器(标准控制器100和/或安全控制器200)执行的用户程序(标准控制程序1104和/或安全程序2104)的环境。支持装置600除了由标准控制器100和/或安全控制器200执行的程序的创建、变更等以外，还可以提供用于进行控制***1的动作所需的各种设定的支持功能。
<C.控制***1所包含的设备的结构例>
接着，对控制***1所包含的设备的结构例进行说明。
(c1：标准控制器100)
图3是表示构成本实施方式的控制***的标准控制器100的硬件结构例的示意图。参照图3，标准控制器100包含处理器102、主存储器104、储存器110、上位网络控制器106、现场网络控制器108、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)控制器120、存储卡接口112以及本地总线控制器116。这些组件经由处理器总线118连接。
处理器102主要相当于执行标准控制所涉及的控制运算的运算处理部，由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)等构成。具体而言，处理器102读出保存在储存器110中的程序(作为一例，***程序1102以及标准控制程序1104)，并在主存储器104中展开执行，由此实现与控制对象相应的控制运算以及后述的各种处理。
主存储器104由DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)或SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)等易失性存储装置等构成。储存器110例如由SSD(Solid State Drive：固态驱动器)或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等非易失性存储装置等构成。
储存器110中保存有用于实现基本功能的***程序1102、根据控制对象而创建的标准控制程序1104、以及用于规定标准控制器100中的处理的设定信息1106。
上位网络控制器106经由上位网络而与任意的信息处理装置之间交换数据。
现场网络控制器108经由现场网络2与任意设备之间交换数据。在图2所示的结构中，现场网络控制器108作为现场网络2的通信主设备发挥功能。
USB控制器120经由USB连接与支持装置600等之间交换数据。
存储卡接口112接受作为可装卸的存储介质的一例的存储卡114。存储卡接口112能够对存储卡114读写任意的数据。
本地总线控制器116经由本地总线而与连接于标准控制器100的任意单元之间交换数据。
(c2：安全控制器200)
图4是表示构成本实施方式的控制***1的安全控制器200的硬件结构例的示意图。参照图4，安全控制器200包含处理器202、主存储器204、储存器210、现场网络控制器208、USB控制器220以及安全本地总线控制器216。这些组件经由处理器总线218连接。
处理器202主要相当于执行安全控制所涉及的控制运算的运算处理部，由CPU或GPU等构成。
主存储器204和由DRAM或SRAM等易失性存储装置等构成。储存器210例如由SSD或HDD等非易失性存储装置等构成。
在储存器210中保存有用于实现基本功能的***程序2102、与所要求的安全功能相应地创建的安全程序2104、以及用于规定安全控制器200中的处理的设定信息2106。
现场网络控制器208经由现场网络2与任意设备之间交换数据。在图2所示的结构中，现场网络控制器208作为现场网络2的通信从设备发挥功能。
USB控制器220经由USB连接与支持装置600等信息处理装置之间交换数据。
安全本地总线控制器216经由安全本地总线，与连接于安全控制器200的任意的安全IO单元230之间交换数据。
(c3：安全从耦合器300)
图5是表示构成本实施方式的控制***1的安全从耦合器300的硬件结构例的示意图。参照图5，安全从耦合器300包含处理器302、主存储器304、储存器310、现场网络控制器308以及安全本地总线控制器316。这些组件经由处理器总线318连接。
处理器302主要相当于执行用于使安全从耦合器300动作的控制运算的运算处理部，由CPU或GPU等构成。
主存储器304和由DRAM或SRAM等易失性存储装置等构成。储存器310例如由SSD或HDD等非易失性存储装置等构成。
在存储器310中保存有用于实现基本功能的***程序3102以及用于规定安全从耦合器300中的处理的设定信息3106。
现场网络控制器308经由现场网络2与任意设备之间交换数据。在图2所示的结构中，现场网络控制器308作为现场网络2的通信从设备发挥功能。
安全本地总线控制器316经由安全本地总线，与连接于安全从耦合器300的任意的安全IO单元330之间交换数据。
(c4：安全驱动器400和伺服电机450)
图6是表示构成本实施方式的控制***1的安全驱动器400和伺服电机450的硬件结构例的示意图。参照图6，安全驱动器400包含现场网络控制器402、控制部410、驱动电路430和反馈接收电路432。
控制部410执行使安全驱动器400动作所需的运算处理。作为一例，控制部410包含处理器412、414、主存储器416以及储存器420。处理器412主要执行用于驱动伺服电机450的控制运算，处理器414主要执行用于提供伺服电机450所涉及的安全功能的控制运算。处理器412、414均由CPU等构成。不限于图6的结构，也可以采用由单一的处理器实现的结构。
主存储器416由DRAM或SRAM等易失性存储装置等构成。储存器420例如由SSD或HDD等非易失性存储装置等构成。
在储存器420中保存有用于实现伺服控制的伺服控制程序4202、用于实现运动安全功能的运动安全程序4204、以及用于规定安全驱动器400中的处理的设定信息4206。
驱动电路430包含转换器电路以及逆变器电路等，按照来自控制部410的指令，生成所指定的电压、电流、相位的电力，并供给到伺服电机450。
反馈接收电路432接收来自伺服电机450的反馈信号，并将其接收结果输出到控制部410。
伺服电机450典型地包含三相交流电机452以及安装于三相交流电机452的旋转轴的编码器454。
(c5：显示装置500)
图7是表示构成本实施方式的控制***的显示装置500的硬件结构例的示意图。作为一例，显示装置500使用遵循通用架构的硬件(例如，通用个人计算机)来实现。
参照图7，显示装置500包含处理器502、主存储器504、输入部506、显示部508、储存器510、存储卡接口512以及通信控制器520。这些组件经由处理器总线518连接。
处理器502由CPU或GPU等构成，读出储存器510中保存的程序(作为一例，OS(Operating System：操作***)5102和画面生成程序5104)，在主存储器504中展开并执行，由此实现与显示、监视相关的处理。进而，在储存器510中还保存画面数据5106以及输入输出对应信息570(详情后述)。
主存储器504由DRAM或SRAM等易失性存储装置等构成。储存器510例如由HDD或SSD等非易失性存储装置等构成。
储存器510保存有用于实现基本功能的OS 5102和用于提供作为显示装置500的功能的画面数据5106。
输入部506典型地由触摸面板等构成，受理用户操作。作为输入部506，也可以采用键盘、鼠标等。显示部508由显示器、各种指示器等构成，输出来自处理器502的处理结果。
存储卡接口512接受作为可装卸的存储介质的一例的存储卡514。存储卡接口512能够对存储卡514读写任意的数据。
通信控制器520经由任意的本地通信，与标准控制器100等之间交换数据。
(c6：支持装置600)
图8是表示构成本实施方式的控制***1的支持装置600的硬件结构例的示意图。作为一例，支持装置600使用遵循通用架构的硬件(例如，通用个人计算机)来实现。
参照图8，支持装置600包含处理器602、主存储器604、输入部606、输出部608、储存器610、光学驱动器612、USB控制器620。这些组件经由处理器总线618连接。
处理器602由CPU或GPU等构成，读出保存在储存器610中的程序(作为一例，OS6102和支持程序6104)，并在主存储器604中展开执行，由此实现后述的各种处理。
主存储器604由DRAM或SRAM等易失性存储装置等构成。储存器610例如由HDD或SSD等非易失性存储装置等构成。
在储存器610中保存有用于实现基本功能的OS 6102、用于提供作为支持装置600的功能的支持程序6104、以及在开发环境中由用户创建的项目数据6106。
支持装置600提供能够集成进行针对控制***1所包含的各设备的设定以及由各设备执行的程序的创建的开发环境。项目数据6106包含通过这样的集成开发环境生成的数据。典型地，项目数据6106包含标准控制源程序6108、标准控制器设定信息6110、安全源程序6112、安全控制器设定信息6114以及安全驱动器设定信息6116。
标准控制源程序6108在被转换为目标代码后，被发送到标准控制器100，并作为标准控制程序1104(参照图3)进行保存。同样地，标准控制器设定信息6110也被发送至标准控制器100，并作为设定信息1106(参照图3)进行保存。
安全源程序6112在被转换为目标代码后，被发送到安全控制器200，并作为安全程序2104(参照图3)进行保存。同样，安全控制器设定信息6114也被发送到安全控制器200，并作为设定信息2106(参照图4)进行保存。
安全驱动器设定信息6116被发送到安全驱动器400，并作为设定信息3206(参照图5)进行保存。
输入部606由键盘、鼠标等构成，受理用户操作。输出部608由显示器、各种指示器、打印机等构成，输出来自处理器602的处理结果。
USB控制器620经由USB连接交换与标准控制器100等之间的数据。
支持装置600具有光学驱动器612，从非易失性地保存计算机可读取的程序的存储介质614(例如DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等光学存储介质)中读取保存于其中的程序，并安装于储存器610等。
由支持装置600执行的支持程序6104等可以经由计算机可读取的存储介质614进行安装，但也可以以从网络上的服务器装置等下载的形式进行安装。另外，本实施方式的支持装置600提供的功能有时也以利用OS提供的模块的一部分的形式实现。
此外，在控制***1运转中，支持装置600也可以从标准控制器100卸下。
(c7：其他方式)
在图3～图8中，示出了通过1个或多个处理器执行程序而提供所需的功能的结构例，但也可以使用专用的硬件电路(例如，ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)或者FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等)来安装这些所提供的功能的一部分或者全部。
另外，也可以使用遵循通用架构的硬件(例如，以通用个人计算机为基础的工业用个人计算机)来实现标准控制器100、安全控制器200、安全从耦合器300的主要部分。在该情况下，也可以使用虚拟化技术，并行地执行用途不同的多个OS，并且在各OS上执行所需的应用。并且，也可以采用在标准控制器100中集成有显示装置500、支持装置600等的功能的结构。
<D.课题>
接下来，对在控制***1中可能产生的课题进行说明。
图9是用于说明在控制***1中可能产生的课题的图。参照图9，在控制***1中，标准控制器100执行标准控制，安全控制器200执行安全控制。
安全控制器200与安全从耦合器300及安全驱动器400之间交换安全IO数据。
在采用EtherCAT作为现场网络2的协议的情况下，连接于现场网络2的设备间经由对现场网络2进行循环传输的通信帧而共享数据。包含安全IO数据的通信帧经由作为通信主设备的标准控制器100，从个某通信从设备被中继至其他通信从设备。通过此种通信帧的中继，可在安全控制器200与安全从耦合器300及安全驱动器400之间交换安全IO数据。
更具体而言，使用被称为FSoE(FailSafe over Ether CAT：基于EtherCAT的故障安全)的协议，能够在安全控制器200与安全从耦合器300及安全驱动器400之间形成逻辑连接。
即，作为通信从设备发挥功能的控制器(安全控制器200)经由作为通信主设备发挥功能的控制器(标准控制器100)来交换数据。
例如，假设由于由安全控制器200执行的安全控制，任意的控制对象(例如，任意的生产设备)停止(安全动作)。
在此种确定控制对象停止的原因的情况下，将支持装置600连接于安全控制器200，一面读出由支持装置600执行的安全程序2104，及确认安全控制器200所管理的过程值(变量值)，一面确定成为停止原因的安全IO(或安全设备350)，进行必要的处置。
作为更具体的步骤，用户(维护人员)将支持装置600连接于安全控制器200，操作支持装置600而读出安全程序2104(程序上传)，开始安全控制器200所管理的过程值(变量值)的监视(变量监视)。根据安全程序2104及过程值的监视结果，确定将安全输出设为False的安全输入。然后，用户操作与所确定的安全输入对应的安全设备350，进行用于恢复安全输入的处置。
另一方面，将支持装置600连接于安全控制器200来确定原因的操作比较需要时间，因此可能会导致生产设备的机会损失。因此，期望导入能够更迅速地进行原因的确定的结构。
<E.解决手段>
接下来，对针对在控制***1中可能产生的上述那样的课题的解决手段进行说明。
本实施方式的控制***1提供如下结构：在显示装置500中，能够容易地提示标准控制器100所执行的标准控制和/或安全控制器200所执行的安全控制中的控制状态。支持装置600提取在用户程序(标准控制程序1104和/或安全程序2104)中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系而生成输入输出对应信息570。
更具体而言，支持装置600在由标准控制器100执行的标准控制程序1104和/或由安全控制器200执行的安全程序2104的开发环境中，基于标准控制程序1104和/或安全程序2104的运算逻辑，生成输入输出对应信息570。然后，支持装置600将所生成的输入输出对应信息570或反映了输入输出对应信息570的画面数据发送至显示装置500。
显示装置500基于输入输出对应信息570或反映了输入输出对应信息570的画面数据，参照控制器(标准控制器100和/或安全控制器200)所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。更具体而言，显示装置500参照所提供的输入输出对应信息570，提供可确认标准控制器100所执行的标准控制、和/或安全控制器200所执行的安全控制中的控制状态的画面。
图10是概略地表示本实施方式的控制***1中的解决手段的示意图。参照图10，支持装置600对项目数据6106中包含的标准控制源程序6108和/或安全源程序6112进行分析，基于监视对象程序中包含的运算逻辑，生成输入输出对应信息570。
支持装置600基于所生成的输入输出对应信息570，提供能够确认控制状态的画面。
<F.处理例以及画面例>
接着，对本实施方式的控制***1中的处理例以及画面例进行说明。
图11是表示作为本实施方式的控制***1的分析对象的程序的一例的图。图11表示安全源程序6112(安全程序2104)的一例。在图11所示的安全源程序6112中，规定了将4个输入变量641、642、643、644以及3个输出变量651、652、653作为输入输出的运算逻辑。
更具体而言，表示“SafetyRelay1”(安全继电器1的意思)的输出信号的输出变量651作为表示“ESOP1”(紧急停止开关1的意思)的输入信号的输入变量641、表示“ESOP2”(紧急停止开关2的意思)的输入信号的输入变量642、表示“SLC1”(光幕1的意思)的输入信号的输入变量643、表示“FromStd1”(来自标准PLC的输入1的意思)的输入信号的输入变量644的逻辑积(AND门631)而算出。
另外，表示“SafetyRelay2”(安全继电器2的意思)的输出信号的输出变量652作为输入变量641、输入变量642、输入变量643的逻辑积(AND门632)而算出。
另外，表示“ToStd1”(向标准PLC的输出1的意思)的输出信号的输出变量653作为输入变量641与输入变量642的逻辑积(AND门633)而算出。
基于图11所示的运算逻辑，决定输入输出对应信息570。
图12及图13是表示本实施方式的控制***1的显示装置500所提供的监视画面例的图。
图12以及图13所示的监视画面530包含：输出变量列表540，其示出监视对象程序所包含的输出变量的一例；以及输入变量列表550，其示出监视对象程序所包含的输入变量的一览。
输出变量列表540包含与图11所示的输出变量651、652、653分别对应的输出变量条目541、542、543。输入变量列表550包含与图11所示的输入变量641、642、643、644分别对应的输入变量条目551、552、553、554。
监视画面530包含表示成为了监视对象的程序或控制器的对象消息532。用户通过参照对象消息532的内容，能够确定成为了监视对象的程序或者控制器。
在标准控制程序1104和/或安全程序2104被提供给显示装置500的情况下，也可以准备用于显示这些程序的内容的显示按钮560。
在图12和图13中，示出输出变量651和输出变量652均为False的例子。
首先，为了确定输出变量651成为False的原因，如图12所示，用户选择与输出变量651对应的输出变量条目541。于是，在输入变量列表550中，显示与决定输出变量651的值的输入变量641、642、643、644对应的输入变量条目551、552、553、554。
用户通过参照输入变量列表550的输入变量条目553的内容以及与其他不同的显示方式，得知输入变量643成为了False。即，可知输出变量651成为False的原因在于输入变量643成为了False。
接着，为了确定输出变量652成为False的原因，如图13所示，用户选择与输出变量652对应的输出变量条目542。于是，在输入变量列表550中显示与决定输出变量651的值的输入变量641、642、643对应的输入变量条目551、552、553。
用户通过参照输入变量列表550的输入变量条目553的内容以及与其他不同的显示方式，得知输入变量643成为了False。即，可知输出变量652成为False的原因在于输入变量643成为了False。
这样，在本实施方式的控制***1中，即使在任意的控制对象停止那样的情况下，也无需将支持装置600与标准控制器100和/或安全控制器200连接，就能够在显示装置500上进行其原因的确定。
这样，在本实施方式的控制***1中，支持装置600在向显示装置500传送画面数据5106时等，还传送通过对项目数据6106中包含的标准控制源程序6108和/或安全源程序6112进行分析而生成的输入输出对应信息570。显示装置500基于输入输出对应信息570，在任意的控制对象停止那样的情况下，能够容易地确定其原因。
更具体而言，用户(维护人员)在操作支持装置600向显示装置500传送画面数据5106时，还传送通过分析标准控制源程序6108和/或安全源程序6112而生成的输入输出对应信息570。由此，显示装置500能够提供关于标准控制器100和/或安全控制器200管理的过程值(变量值)的信息。
之后，当发生某些问题时，用户(维护人员或设备操作员)操作显示装置500，显示基于输入输出对应信息570生成的监视画面530。显示装置500根据用户操作，按照输入输出对应信息570中包含的定义，从对象控制器或设备取得作为监视对象的各变量的值。
显示装置500使用预先设定的通信命令，从控制器或设备取得作为监视对象的各变量的值。然后，用户根据显示于显示装置500的输出变量与输入变量之间的关系，确定导致输出信号成为False的输入变量。最终，用户对分配给所确定的输入变量的设备等进行必要的处置，恢复输入信号。
<G.输入输出对应信息570>
接着，对本实施方式的控制***1中使用的输入输出对应信息570的一例进行说明。
图14是表示在本实施方式的控制***1中使用的输入输出对应信息570的一例的图。参照图14，输入输出对应信息570包含输入变量定义部574、输出变量定义部575和关联定义部576。输入输出对应信息570还包含安全签名571、对象节点信息572以及对象单元信息573。
安全签名571可以在将安全控制器200作为监视对象的情况下被有效化。安全签名571是用于确保由安全控制器200执行的安全程序2104无篡改的信息，表示与由安全控制器200执行的用户程序(安全程序2104)的同一性。也可以将与在生成安全程序2104时预先赋予的安全签名相同的签名作为安全签名571。或者，也可将根据安全程序2104并按照规定的计算式而算出的值(例如CRC值)设为安全签名571。
对象节点信息572和对象单元信息573是用于在控制***1中确定作为监视对象的控制器的信息。这些信息也可以构成参照地址的一部分。对象节点信息572确定配置有作为监视对象的控制器在现场网络2上的位置(节点地址)。对象单元信息573是用于确定作为监视对象的控制器的辅助信息，确定由对象节点信息572指定的设备(由多个单元构成)中的、作为监视对象的单元的位置(单元地址)。
在图14所示的例子中，规定了位于节点地址“4”的位置的设备的位于单元地址“1”的单元是监视对象。
输入变量定义部574包含数量定义5740。输入变量定义部574还针对各变量包含变量名5741、数据类型5742、注释5743、数据位置5744、偏移5745以及数据长度5746。这些要素用逗号划分而按每个输入变量被定义。
数量定义5740以“NumInput”开始，规定输入输出对应信息570中包含的输入变量的数量。在图14所示的例子中，示出输入变量为4个。
变量名5741表示“ESTOP1”等输入变量的变量名。
数据类型5742表示“SAFEBOOL”(安全布尔类型)等输入变量的数据类型。
注释5743表示“紧急停止开关1”等变量的注释。
数据位置5744表示“Location＝//Unit#1/0x7000：01”等参照地址。数据位置5744例如也可以是对象控制器的存储器地址等。
偏移5745是用于访问输入变量的辅助信息，表示从数据位置5744的偏移。在数据位置5744中包含通信协议的帧等的情况下，通过指定偏移5745，能够排除不需要的数据。
数据长度5746表示作为输入变量而读出的数据的长度。数据长度5746例如指定比特数、字节数。从由数据位置5744以及偏移5745规定的起点起，读出由数据长度5746规定的长度的数据。
输出变量定义部575包含数量定义5750。输出变量定义部575还针对各变量包含变量名5751、数据类型5752、注释5753、数据位置5754、偏移5755以及数据长度756。这些要素用逗号划分而按每个输出变量被定义。
数量定义5750以“NumOutput”开始，规定输入输出对应信息570中包含的输出变量的数量。在图14所示的例子中，示出输出变量为3个。
变量名5751表示“SafeRelay1”等输出变量的变量名。
数据类型5752表示“SAFEBOOL”(安全布尔类型)等输出变量的数据类型。
注释5753表示“安全继电器1”等变量的注释。
数据位置5754表示“Location＝//Unit#1/0x6000：02”等参照地址。数据位置5754例如也可以是对象控制器的存储器地址等。
偏移5755是用于访问输出变量的辅助信息，表示从数据位置5754的偏移。在数据位置5754中包含通信协议的帧等的情况下，通过指定偏移5755，能够在帧内的特定的位置写入数据。
数据长度5756表示作为输出变量而写入的数据的长度。数据长度5756例如指定比特数、字节数。从由数据位置5754以及偏移5755规定的起点起，写入由数据长度5756规定的长度的数据。
关联定义部576以“IOMatrix”开始，规定与各输出变量关联的1个或多个输入变量。更具体而言，关联定义部576针对各变量，包含输出变量名5761、输入变量数量5762、1个或多个输入变量名5763。这些要素用逗号划分而按每个输出变量被定义。
输出变量名5761规定对象输出信号的变量名。
输入变量数量5762规定与对象输出变量关联的输入变量的数量。输入变量数量5762规定向决定对象输出变量的值的逻辑积(AND)输入的输入变量的数量。
输入变量名5763规定与对象输出变量关联的输入变量的变量名。输入变量名5763中规定的输入变量名是从输入变量定义部574中规定的1个或多个输入变量中选择出的。
图14所示的输入输出对应信息570的数据结构是一例，只要能够实现本说明书中明示或暗示性地记载的功能，则可以采用任意的数据结构。
如上所述，输入输出对应信息570包含用于参照输入信号和输出信号的各值的地址(数据位置5744和数据位置5754)、以及用于确定与输出信号关联的1个或多个输入信号的信息(关联定义部576)。
<H.数据传送>
接着，对本实施方式的控制***1中的数据传送处理进行说明。图15是用于说明本实施方式的控制***1中的数据传送处理的示意图。参照图15，例如，在采用EtherCAT作为现场网络2的协议的情况下，在现场网络2上循环地巡回传送通信帧8。
例如，表示从安全设备350输入到安全从耦合器300的输入信号的输入数据被写入(数据写入)至到达安全设备350的通信帧8。写入有输入数据的通信帧8被传送至标准控制器100，进而被传送至安全控制器200。安全控制器200读入到达的通信帧8中包含的输入数据，执行安全控制。
这样，经由标准控制器100(现场网络2的通信主设备)传送通信帧8，因此标准控制器100能够参照(可参照)在安全从耦合器300与安全控制器200之间交换的数据。
从与标准控制器100连接的显示装置500不仅能够参照(访问)标准控制器100所管理的过程值，还能够参照(访问)在安全从耦合器300与安全控制器200之间交换的过程值。另外，在FSoE中，也能够使用多个通信帧8，以命令/响应方式交换数据。在这样的情况下，也能够参照在标准控制器100中交换的数据。
这样，显示装置500能够经由作为通信主设备发挥功能的控制器(标准控制器100)，参照作为通信从设备发挥功能的控制器(安全控制器200)所保持的输入信号和输出信号的值。
＜I.处理步骤＞
接着，对本实施方式的控制***1中的处理步骤进行说明。
(i1：输入输出对应信息570的生成)
图16是表示本实施方式的控制***1中的输入输出对应信息570的生成所涉及的处理步骤的流程图。图16的各步骤典型地通过支持装置600的处理器602执行支持程序6104来实现。
参照图16，支持装置600从用户受理对象程序(标准控制源程序6108和/或安全源程序6112)的选择(步骤S100)。支持装置600判断所选择的对象程序是否为安全程序(步骤S102)。若所选择的对象程序为安全程序(步骤S102中为“是”)，则支持装置600判断所选择的安全程序是否已完成妥当性确认(步骤S104)。若所选择的安全程序未完成妥当性确认(步骤S104中为“否”)，则中止以后的处理。
若所选择的对象程序并非安全程序(步骤S102中为“否”)，或者若所选择的安全程序已确认妥当性(步骤S104中为“是”)，则支持装置600提取在对象程序中作为输出变量而映射的变量(步骤S106)，并且提取在对象程序中作为输入变量而映射的变量(步骤S108)。
支持装置600选择在步骤S106中提取出的输出变量中的1个作为对象输出变量(步骤S110)。支持装置600在对象程序中，确定最终决定对象输出变量的值的部位(步骤S112)，从该确定的部位追溯对象程序，提取与对象输出变量的值关联的所有输入变量(步骤S114)。然后，支持装置600将在步骤S114中提取出的所有输入变量与对象输出变量建立关联(步骤S116)。
接着，支持装置600判断是否对在步骤S106中提取出的所有输出变量完成了处理(步骤S118)。若提取出的输出变量中存在处理未完成的输出变量(步骤S118中为“否”)，则支持装置600选择提取出的输出变量中处理未完成的1个输出变量作为对象输出变量(步骤S120)。然后，支持装置600重复步骤S112以下的处理。
若对在步骤S106中提取出的所有输出变量的处理已完成(步骤S118中为“是”)，则支持装置600将各输出变量与和该输出变量关联的输入变量的一览作为输入输出对应信息570而输出(步骤S122)。然后，生成输入输出对应信息570的处理结束。
如上所述，支持装置600针对用户程序(安全程序)所包含的各个输出信号，追溯用户程序，由此确定决定该输出信号的值的1个或多个输入信号。
(i2：输入输出对应信息570的传送)
图17是表示本实施方式的控制***1中的输入输出对应信息570的传送所涉及的处理步骤的流程图。图17的各步骤典型地通过支持装置600的处理器602执行支持程序6104来实现。
参照图17，支持装置600从用户受理作为传送对象的画面数据5106的选择(步骤S200)。支持装置600判断除了所选择的作为传送对象的画面数据5106以外，是否还生成有输入输出对应信息570(步骤S202)。
若未生成输入输出对应信息570(步骤S202中为“否”)，则支持装置600仅将作为传送对象的画面数据5106传送至支持装置600(步骤S204)。然后，处理结束。
若生成了输入输出对应信息570(步骤S202中为“是”)，则支持装置600参照表示标准控制器100的设定的标准控制器设定信息6110和/或表示安全控制器200的设定的安全控制器设定信息6114，决定用于取得输入输出对应信息570所包含的输入变量和输出变量的参照目标地址(步骤S206)，并编入至输入输出对应信息570中(步骤S208)。
然后，支持装置600判断在作为传送目的地的显示装置500中是否已经存在输入输出对应信息570(步骤S210)。若在作为传送目的地的显示装置500中已经存在输入输出对应信息570(步骤S210中为“是”)，则支持装置600删除作为传送目的地的显示装置500的输入输出对应信息570(步骤S212)。
如果在作为传送目的地的显示装置500中已经不存在输入输出对应信息570(步骤S210中为“否”)，或者在删除输入输出对应信息570(步骤S212)之后，支持装置600将作为传送对象的画面数据5106及输入输出对应信息570传送至显示装置500(步骤S214)。这样，支持装置600除了用于在显示装置500中提供任意的监视操作画面的画面数据5106以外，还向显示装置500发送输入输出对应信息570。然后，处理结束。
(i3：利用了输入输出对应信息570的监视画面)
图18是表示本实施方式的控制***1中的利用了输入输出对应信息570的监视画面的提供所涉及的处理步骤的流程图。显示装置500基于输入输出对应信息570生成监视操作画面。图18的各步骤典型地通过显示装置500的处理器502执行画面生成程序5104来实现。
参照图18，显示装置500在被指示监视画面(参照图12以及图13等)的显示开始时(步骤S300中为“是”)，判断输入输出对应信息570是否已完成传送(步骤S302)。如果输入输出对应信息570没有完成传送(步骤S302中为“否”)，则处理结束。
若输入输出对应信息570已完成传送(步骤S302中为“是”)，则显示装置500读入输入输出对应信息570(步骤S304)，并判断所读入的输入输出对应信息570中是否包含安全签名(步骤S306)。
若所读入的输入输出对应信息570中包含安全签名(步骤S306中为“是”)，则显示装置500从作为对象的安全控制器200取得安全签名(步骤S308)，并判断所取得的安全签名是否与输入输出对应信息570的安全签名一致(步骤S310)。若所取得的安全签名与输入输出对应信息570的安全签名不一致(步骤S310中为“否”)，则处理结束。
若所取得的安全签名与输入输出对应信息570的安全签名一致(步骤S310中为“是”)，则显示装置500基于所读入的输入输出对应信息570，在内部生成与各输出变量关联的1个或多个输入变量的列表(步骤S312)。
然后，显示装置500按照所生成的列表，基于对应的参照地址，分别取得输出变量以及输入变量的值(步骤S314)，生成和显示关于所选择的输出变量的监视画面(步骤S316)。这样，反映了输入输出对应信息570的画面数据构成为示出基于输入输出对应信息570生成的、与任意的指定的输出信号对应的1个或多个输入信号的当前值。
显示装置500判断是否被指示了监视画面的显示结束(步骤S318)。如果没有被指示监视画面的显示结束(步骤S318中为“否”)，则反复执行步骤S314以下的处理。
当被指示了监视画面的显示结束时(步骤S318中为“是”)，显示装置500结束处理。
＜J.变形例＞
(j1：功能分担)
在上述的说明中，示出了支持装置600生成输入输出对应信息570，所生成的输入输出对应信息570的保存以及利用了输入输出对应信息570的监视画面的生成由显示装置500进行的例子，但不限于此，也可以适当安装各功能。
即，(1)生成输入输出对应信息570的功能、(2)保存所生成的输入输出对应信息570的功能、(3)利用输入输出对应信息570生成监视画面的功能能够配置于控制***1内的任意设备。
此外，也可以将(2)保存所生成的输入输出对应信息570的功能、和(3)利用输入输出对应信息570生成监视画面的功能结合，生成包含输入输出对应信息570中包含的变量值的关联信息的监视画面。在该情况下，(2)保存所生成的输入输出对应信息570的功能的功能被(3)利用输入输出对应信息570生成监视画面的功能吸收。
图19是表示本实施方式的控制***1中的功能分担的一例的图。在图19中示出No.1～8这8个功能分担例。
No.1的功能分担例与上述的实施方式对应。显示装置500基于输入输出对应信息570生成监视画面530。
No.2的功能分担例是将输入输出对应信息570保存于安全控制器200而非显示装置500的方式。显示装置500从安全控制器200读出输入输出对应信息570，基于读出的输入输出对应信息570生成监视画面530。
No.3的功能分担例与No.2的功能分担例类似，是将输入输出对应信息570不保存于显示装置500而保存于标准控制器100的方式。显示装置500从标准控制器100读出输入输出对应信息570，基于读出的输入输出对应信息570生成监视画面530。
No.4的功能分担例是使用了将标准控制器100以及显示装置500一体化的综合控制器的安装。在该功能分担例中，综合控制器负责输入输出对应信息570的保存以及监视画面530的生成。
No.5～7的功能分担例相当于将(2)保存所生成的输入输出对应信息570的功能的功能吸收到(3)利用输入输出对应信息570生成监视画面的功能中的结构。
更具体而言，在No.5的功能分担例中，支持装置600生成输入输出对应信息570，并且生成反映了输入输出对应信息570的画面数据。显示装置500基于反映了输入输出对应信息570的画面数据来提供监视画面530。
另外，在No.6的功能分担例中，支持装置600生成输入输出对应信息570，并且生成反映了输入输出对应信息570的画面数据。综合控制器基于反映了输入输出对应信息570的画面数据来提供监视画面530。
另外，在No.7的功能分担例中，显示装置500自身生成输入输出对应信息570，并且生成反映了输入输出对应信息570的画面数据。综合控制器基于反映了输入输出对应信息570的画面数据来提供监视画面530。
在No.8的功能分担例中，安全控制器200生成输入输出对应信息570，并且保存所生成的输入输出对应信息570。显示装置500从安全控制器200读出输入输出对应信息570，基于读出的输入输出对应信息570生成监视画面530。
此外，图19所示的功能分担例是一例，根据所实现的控制***，可以采用任意的功能分担。
(j2：现场网络的追加)
在图2中示出具有现场网络2的控制***1，但在这样的控制***1的结构中追加了现场网络的结构中，也能够提供上述那样的监视画面。
图20是表示本实施方式的变形例的控制***1A的结构例的示意图。参照图20，控制***1A除了现场网络2以外，还具有现场网络4。标准控制器100能够经由现场网络2而与1个或多个安全IO终端700及机器人800进行数据通信。
在现场网络4中采用的协议可以与在现场网络2中采用的协议相同，也可以不同。作为不同的协议，例如也可采用EtherNet/IP等。
这样，本实施方式的监视画面能够在任意的控制***的结构中实现。
＜K.附记＞
如上所述的本实施方式包含以下这样的技术思想。
[结构1]
一种控制***(1)，其中，该控制***(1)具有：
支持装置(600)，其用于开发由控制器(100、200)执行的用户程序；以及
显示装置(500)，其参照所述控制器所保持的信息来提供监视操作画面，
所述支持装置具有：
生成单元(S100～S122)，其提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息(570)；以及
发送单元(S200～S214)，其将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面(S300～S318)。
[结构2]
在结构1所记载的控制***中，
所述输入输出对应信息包含用于参照所述输入信号和所述输出信号的各值的地址(5744、5754)、以及用于确定与所述输出信号关联的1个或多个输入信号的信息(576)。
[结构3]
在结构1或2所记载的控制***中，
所述显示装置具有画面生成单元(S316)，所述画面生成单元(S316)基于所述输入输出对应信息来生成所述监视操作画面。
[结构4]
在结构1～3中的任意一项所记载的控制***中，
所述发送单元除了发送用于在所述显示装置中提供任意的监视操作画面的画面数据以外，还发送所述输入输出对应信息(S214)。
[结构5]
在结构1～4中的任意一项所记载的控制***中，
反映了所述输入输出对应信息的画面数据构成为示出基于所述输入输出对应信息而生成的、与任意的指定的输出信号对应的1个或多个输入信号的当前值。
[结构6]
在结构1～5中的任意一项所记载的控制***中，
所述控制器包含安全控制器(200)，
所述输入输出对应信息包含表示与由所述安全控制器执行的用户程序的同一性的安全签名(571)。
[结构7]
在结构1～6中的任意一项所记载的控制***中，
所述生成单元针对所述用户程序中包含的各个输出信号，追溯该用户程序，由此确定决定该输出信号的值的1个或多个输入信号。
[结构8]
在结构1～7中的任意一项所记载的控制***中，
作为通信从设备发挥功能的控制器(200)经由作为通信主设备发挥功能的控制器(100)来交换数据，
所述显示装置经由作为所述通信主设备发挥功能的控制器，参照作为所述通信从设备发挥功能的控制器所保持的输入信号和输出信号的值。
[结构9]
一种支持装置(600)，其用于开发由控制器(100、200)执行的用户程序，其中，
所述控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置(500)连接，
所述支持装置具有：
生成单元(S100～S122)，其提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息(570)；以及
发送单元(S200～S214)，其将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面(S300～S318)。
[结构10]
一种支持程序(6104)，其用于开发由控制器(100、200)执行的用户程序，其中，
所述控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置(500)连接，
所述支持程序使计算机执行以下步骤：
步骤(S100～S122)，提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息(570)；以及
步骤(S200～S214)，将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面(S300～S318)。
<L.优点>
根据本实施方式的控制***1，例如，在由于安全功能而使生产设备的装置等停止的情况下，能够将与停止的输出信号关联的输入信号的一览以及它们的当前值提示在显示装置上。通过参照这样提示的信息，能够容易地确定成为设备停止原因的输入信号。基本上，仅通过显示装置就能够查明原因，因此不需要将支持装置等与控制器连接，能够实现迅速的恢复。
应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围由权利要求书、而不由上述的说明来表示，意在包含与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。
标号说明
1、1A：控制***；2、4：现场网络；8：通信帧；100：标准控制器；102、202、302、412、414、502、602：处理器；104、204、304、416、504、604：主存储器；106：上位网络控制器；108、208、308、402：现场网络控制器；110、210、310、420、510、610：储存器；112、512：存储卡接口；114、514：存储卡；116：本地总线控制器；118、218、318、518、618：处理器总线；120、220、620：控制器；200：安全控制器；216、316：安全本地总线控制器；230、330：单元；300：安全从耦合器；350：安全设备；400：安全驱动器；410：控制部；430：驱动电路；432：反馈接收电路；450：伺服电机；452：三相交流电机；454：编码器；500：显示装置；506、606：输入部；508：显示部；520：通信控制器；530：监视画面；532：对象消息；540：输出变量列表；541、542、543：输出变量条目；550：输入变量列表；551、552、553、554：输入变量条目；560：显示按钮；570：输入输出对应信息；571：安全签名；572：对象节点信息；573：对象单元信息；574：输入变量定义部；575：输出变量定义部；576：关联定义部；600：支持装置；608：输出部；612：光学驱动器；614：存储介质；631、632、633：门；641、642、643、644：输入变量；651、652、653：输出变量；700：终端；756、5746、5756：数据长度；800：机器人；1102、2102、3102：***程序；1104：标准控制程序；1106、2106、3106、3206、4206：设定信息；2104：安全程序；4202：伺服控制程序；4204：运动安全程序；5104：画面生成程序；5106：画面数据；5740、5750：数量定义；5741、5751：变量名；5742、5752：数据类型；5743、5753：注释；5744、5754：数据位置；5745、5755：偏移；5761：输出变量名；5762：输入变量数量；5763：输入变量名；6104：支持程序；6106：项目数据；6108：标准控制源程序；6110：标准控制器设定信息；6112：安全源程序；6114：安全控制器设定信息；6116：安全驱动器设定信息。

Claims (10)

1.一种控制***，其中，该控制***具有：
支持装置，其用于开发由控制器执行的用户程序；以及
显示装置，其参照所述控制器所保持的信息来提供监视操作画面，
所述支持装置具有：
生成单元，其提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及
发送单元，其将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
2.根据权利要求1所述的控制***，其中，
所述输入输出对应信息包含用于参照所述输入信号和所述输出信号的各值的地址、以及用于确定与所述输出信号关联的1个或多个输入信号的信息。
3.根据权利要求1或2所述的控制***，其中，
所述显示装置具有画面生成单元，所述画面生成单元基于所述输入输出对应信息来生成所述监视操作画面。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制***，其中，
所述发送单元除了发送用于在所述显示装置中提供任意的监视操作画面的画面数据以外，还发送所述输入输出对应信息。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的控制***，其中，
反映了所述输入输出对应信息的画面数据构成为示出基于所述输入输出对应信息而生成的、与任意的指定的输出信号对应的1个或多个输入信号的当前值。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制***，其中，
所述控制器包含安全控制器，
所述输入输出对应信息包含表示与由所述安全控制器执行的用户程序的同一性的安全签名。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的控制***，其中，
所述生成单元针对所述用户程序中包含的各个输出信号，追溯该用户程序，由此确定决定该输出信号的值的1个或多个输入信号。
8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的控制***，其中，
作为通信从设备发挥功能的控制器经由作为通信主设备发挥功能的控制器来交换数据，
所述显示装置经由作为所述通信主设备发挥功能的控制器，参照作为所述通信从设备发挥功能的控制器所保持的输入信号和输出信号的值。
9.一种支持装置，其用于开发由控制器执行的用户程序，其中，
所述控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置连接，
所述支持装置具有：
生成单元，其提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及
发送单元，其将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
10.一种支持程序，其用于开发由控制器执行的用户程序，其中，
所述控制器与参照该控制器所保持的信息来提供监视操作画面的显示装置连接，所述支持程序使计算机执行以下步骤：
提取在所述用户程序中定义的输出信号与1个或多个输入信号之间的关系，生成输入输出对应信息；以及
将所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据发送到所述显示装置，
所述显示装置基于所述输入输出对应信息或反映了所述输入输出对应信息的画面数据，参照所述控制器所保持的输入信号和输出信号的值，提供示出所指定的输出信号以及所对应的1个或多个输入信号的当前值的监视操作画面。
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