CN114510050A - 矿区无人驾驶***卸载位的指定方法以及指定*** - Google Patents

矿区无人驾驶***卸载位的指定方法以及指定*** Download PDF

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Abstract

公开了一种矿区无人驾驶***卸载位的指定方法以及指定***，所述方法包括：将执行清理任务的推土机行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并获取该卸载位的GPS坐标；从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车指定目标卸载位；将指定的所述目标卸载位的GPS坐标发送至相应的无人驾驶矿车，以控制所述无人驾驶矿车到达指定的所述目标卸载位，进行卸载。

Description

矿区无人驾驶***卸载位的指定方法以及指定***
技术领域
本公开涉及矿区无人驾驶技术领域，更具体地，涉及一种矿区无人驾驶***卸载位的指定方法以及指定***。
背景技术
随着国家大力推广矿山智能化的建设与无人驾驶技术的蓬勃发展，无人驾驶的引入逐渐成为了主流，但在执行排土作业的流程中，却一直存在着一个难点：排土场中卸载位的位置是非固定的，随着排土任务的推进，卸载位的位置是动态变化的。这对自动驾驶***提出了严峻的考验。如何寻找出一套行之有效的，又可以随需要自由变换的卸载位指定方法，就成了本领域技术人员的一大难题。
发明内容
本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本公开的实施例，提供了一种矿区无人驾驶***卸载位的指定方法，所述方法包括：
将执行清理任务的推土机行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并获取该推土机的当前GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标；
从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车指定目标卸载位；以及
将指定的所述目标卸载位的GPS坐标发送至相应的无人驾驶矿车。
在根据本公开的一些示例性实施例中，从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车指定目标卸载位包括：基于所述卸载位的坐标生成卸载位分布图，并将所述卸载位分布图呈现给用户，以便用户为无人驾驶矿车指定目标卸载位。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述卸载位的数量为多个。
在根据本公开的一些示例性实施例中，指定的所述目标卸载位的GPS坐标通过V2V发送给相应的无人驾驶矿车。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述方法还包括当无人驾驶矿车到达卸载区时，获取无人驾驶矿车的位置信息，并基于无人驾驶矿车的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，无人驾驶矿车接收所述路径规划导航信息，并根据所述路径规划导航信息循迹行驶到达所述目标卸载点，进行卸载。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述方法还包括将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述方法还包括当所述卸载位的至少一部分被标记为“关闭”状态时，执行清理任务。
在根据本公开的一些示例性实施例中，当所述清理任务完成后，判断是否需要更新卸载位的步骤。
根据本公开的另一方面，还提供了一种矿区无人驾驶***卸载位的指定***，包括：
定位单元：所述定位单元设置在用于执行清理任务的推土机上，并用于获取所述推土机的实时GPS坐标；
人机交互界面和处理单元：所述人机交互界面被配置用于接收关于创建卸载位的输入指令，所述处理单元被配置为当所述人机交互界面接收到关于创建卸载位的输入指令时，接收所述定位单元所获取的所述推土机的当前GPS坐标，并将所述推土机的当前GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标，所述人机交互界面还被配置成将所创建的卸载位呈现给用户，并接收来自用户的关于为无人驾驶矿车所指定的目标卸载位的输入信息；通信单元，所述通信单元被配置成用于将所述目标卸载位的坐标发送至相应的无人驾驶矿车，以使所述无人驾驶矿车到达指定的所述目标卸载位，进行卸载。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述处理单元还包括图生成器，所述图生成器基于与所创建的卸载位的坐标生成卸载位分布图，并发送给人机交互界面进行显示。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述人机交互界面为可视化显示屏。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述通信单元与所述无人驾驶矿车通过V2V通信。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述处理单元还包括路径规划模块，所述路径规划模块被配置成当无人驾驶矿车到达卸载区时，获取无人驾驶矿车的位置信息，并基于无人驾驶矿车的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，并通过通信单元将述路径规划导航信息发送给无人驾驶矿车，以引导所述无人驾驶矿车根据所述路径规划导航信息循迹行驶到达所述目标卸载点，进行卸载。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述处理单元还被配置成将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态。
在根据本公开的一些示例性实施例中，所述处理单元还包括更新模块，所述更新模块被配置成在清理任务完成后，基于用户的输入更新卸载位的状态。
根据本公开上述各种实施例所述的矿区无人驾驶***卸载位的指定方法及指定***，可以根据具体应用准确指定卸载位的位置，且可以根据需要动态调整卸载位的位置，以适应排土任务的推进。此外，该方法切实可行，通用性强，可以让无人驾驶车辆在露天矿的应用中变得更易实施。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开的另一个实施例的矿区无人驾驶***卸载位的指定方法的流程图；
图2是根据本公开的一个实施例的矿区无人驾驶***卸载位的指定***的***框图。
具体实施方式
为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
如图1和图2所示，根据本公开的一种示例性实施例的矿区无人驾驶***卸载位的指定方法，方法包括：
S1：将执行清理任务的推土机100行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并获取该推土机100的当前GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标；
S2:从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车200指定目标卸载位；以及S3：将指定的目标卸载位的GPS坐标发送至相应的无人驾驶矿车200。
根据本公开，通过将执行清理任务的推土机100行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并从创建的卸载位中为无人驾驶矿车200指定目标卸载位，并将指定的目标卸载位的GPS坐标发送至相应的无人驾驶矿车200，以便S4:控制无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位，进行卸载。这样，可以根据具体情况准确指定卸载位的位置，且可以根据排土任务的推进动态地调整卸载位的位置。此外，该方法切实可行，通用性强，可以让无人驾驶矿车在露天矿的应用中变得更易实施。
在一种示例性实施例中，可以通过安装在推土机100上的定位单元20来获取推土机100的实时GPS坐标。该定位单元20例如可以是GNSS定位装置，当然，定位单元20还可以采用在本领域已知的或任何可以适用的替代装置。
在一些实施例中，上述步骤S1中的将执行清理任务的推土机100行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并获取该推土机100的当前GPS坐标作为新建的卸载位的坐标包括：S11:司机驾驶推土机100到达卸载区中的期望的卸载位位置；S12:在推土机100的人机交互界面40点击“新建卸载位”按钮，来标记卸载位的位置，此时例如可以通过推土机100的定位单元20获取当前的推土机100GPS坐标，并通过推土机100上的处理单元10将该GPS坐标与该新建的卸载位绑定在一起，即该GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标；S13：推土机100的司机驾驶推土机100到达下一个期望的卸载位位置；S14：重复步骤S12和S13，直至全部卸载位创建完成。
需要说明的是，在步骤S11中的在推土机100的人机交互界面40点击“新建卸载位”按钮也可以采用其他方式代替，例如可以通过包括声输入、语音输入或者触觉输入来接收来自用户的输入指令。
在本公开未示出的实施例中，可以基于各卸载位的坐标生成卸载位分布图，并将卸载位分布图通过人机交互界面呈现给用户，以便用户为无人驾驶矿车200指定目标卸载位。
在一些实施例中，从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车200指定目标卸载位包括：S21：无人驾驶矿车200到达卸载区，S22：由推土机100的司机通过推土机100的人机交互界面40为无人驾驶矿车200指定目标卸载位。然而，在本公开的另外一些实施例中，也可以提前为位于其他位置处的无人驾驶矿车200(例如未到达卸载区的无人驾驶矿车200)指定目标卸载位。
在一些实施例中，通过设置在推土机100上的通信单元30将目标卸载位对应的GPS坐标通过v2v(车车通信协议)发送给无人驾驶矿车200。然而，本领域的技术人员应当理解，在本公开的其他一些实施例中，也可以通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络发送给无人驾驶矿车200。
在一些示例性实施例中，该方法还包括步骤S5：将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态，其中处于“关闭”状态的卸载位将不再允许被使用。
在一些示例性实施例中，该方法还包括步骤S6：全部卸载位已被标记为“关闭”状态，然后执行步骤S7：推土机100的司机驾驶推土机100进入卸载区执行清理任务。然而，在本公开的其他示例性实施例中，也可以等卸载位中的一部分被标记为“关闭”状态后，推土机100的司机驾驶推土机100进入卸载区进行清理任务。
在一种示例性实施例中，该方法还包括当无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位时，向推土机100的司机报告已到达指定的目标卸载位的步骤。具体地，无人驾驶矿车200可以通过其自身的定位装置获取无人驾驶矿车200的当前坐标，并将该当前坐标与指定的目标卸载位的坐标进行比对，从而判断得到无人驾驶矿车200是否到达指定的目标卸载位，当无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位时，该无人驾驶矿车200通过v2v与设置在推土机100的通信单元30通信，当通信单元30收到无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位的信息时，处理单元控制人机交互界面40向推土机100的司机显示关于无人驾驶矿车200已到达指定的目标卸载位的信息。
在本公开未示出的一种示例性实施例中，该方法还包括判断无人驾驶矿车200是否到达指定的目标卸载位的步骤。判断无人驾驶矿车200是否到达指定的卸载位包括：获取无人驾驶矿车200的位置信息，将无人驾驶矿车200的位置信息与指定的目标卸载位进行比对，从而判断得到无人驾驶矿车200是否到达指定的目标卸载位。
其中，当无人驾驶矿车200的当前坐标与指定的目标卸载位的坐标完全一致时，判断得出无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位。当然，当无人驾驶矿车200的当前坐标落入以指定的目标卸载位的坐标为基点的一范围区域内时，也可以认为无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位，例如在以指定的目标卸载位的坐标为圆心的圆形区域内，该圆形的大小可以根据具体情况具体设置。
在本公开的另一示例性实施例中，该方法还包括当无人驾驶矿车200到达卸载区时，获取无人驾驶矿车200的位置信息，并基于无人驾驶矿车200的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，无人驾驶矿车200接收路径规划导航信息，并根据路径规划导航信息循迹行驶到达目标卸载点，进行卸载。
在该实施例中，该方法还包括步骤S8：当清理任务完成后，判断是否需要更新卸载位的步骤。如果需要更新卸载位，则执行步骤S9，驾驶推土机100进入卸载区，并重新指定卸载位；如果不需要更新卸载位，则执行步骤S10，将所有卸载位的状态更新为“开启”状态，以等待下一辆无人驾驶矿车200的到来。
根据本公开的另一方面，还提供了一种矿区无人驾驶***卸载位的指定***，如图2所示，该指定***包括：定位单元20、人机交互界面40、处理单元10和通信单元30。该定位单元20设置在用于执行清理任务的推土机100上，并用于获取推土机100的实时GPS坐标。该人机交互界面40被配置用于接收关于创建卸载位的输入指令，处理单元10被配置为当人机交互界面40接收到关于创建卸载位的输入指令时，接收定位单元20所获取的推土机100的当前GPS坐标，并将推土机100的当前GPS坐标和新建的卸载位进行绑定，人机交互界面40还被配置成将所创建的卸载位呈现给用户(例如推土机的司机)，并接收来自用户的关于为无人驾驶矿车200所指定的目标卸载位的输入信息。通信单元30被配置成用于将与目标卸载位绑定的坐标发送至相应的无人驾驶矿车200，以使无人驾驶矿车200到达指定的目标卸载位，进行卸载。
在该实施例中，处理单元10还包括图生成器，图生成器基于所创建的卸载位的坐标生成卸载位分布图，并发送给人机交互界面40进行显示。
在该实施例中，该人机交互界面40例如可以是设置在推土机100上的可视化显示屏，新建的卸载位均会在该可视化显示屏上展示出来。优选地，人机交互界面40为触摸屏。
在该实施例中，通信单元30与无人驾驶矿车200通过V2V通信。需要说明的是，该通信单元也可以通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络发送给无人驾驶矿车200。该通信单元例如可以为网卡、调制解调器、无线通信收发机等。
在本公开未示出的一种示例性实施例中，处理单元10还包括判断模块，该判断模块被配置用于判断无人驾驶矿车200是否到达指定的目标卸载位。具体地，判断模块被配置成接收无人驾驶矿车200的位置信息，并将无人驾驶矿车200的位置信息与指定的目标卸载位进行比对，从而判断得到无人驾驶矿车200是否到达指定的目标卸载位，以保证准确卸载到目标卸载位。
在本公开未示出的一种示例性实施例中，处理单元10还包括路径规划模块，该路径规划模块被配置成当无人驾驶矿车200到达指定的卸载区时，从设置在无人驾驶矿车200上的定位导航***获取无人驾驶矿车200的位置信息，并基于无人驾驶矿车200的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，然后通过通信单元将路径规划导航信息发送给无人驾驶矿车200，以使得无人驾驶矿车200根据路径规划导航信息循迹行驶到达目标卸载点，进行卸载。优选地，人机交互界面40还被配置用于对无人驾驶矿车200实时运行轨迹以及指定的目标卸载位进行显示。
在该实施例中，处理单元10还被配置成将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态。
在该实施例中，处理单元10还包括更新模块，更新模块被配置成在清理任务完成后，基于用户的输入更新卸载位的状态。如果需要更新卸载位，则驾驶推土机100进入卸载区，并重新指定卸载位；如果不需要更新卸载位，则将所有卸载位的状态更新为“开启”状态，以等待下一辆无人驾驶矿车200的到来。需要说明的是，在本公开的其它一些实施例中，如果不需要更新卸载位，也可以将所有卸载位中的一部分卸载位更新为“开启”状态，以等待下一辆无人驾驶矿车200的到来。
根据本公开上述各种实施例所述的矿区无人驾驶***卸载位的指定方法及指定***，可以根据具体应用准确指定卸载位的位置，且可以根据需要动态调整卸载位的位置，以适应排土任务的推进。此外，该方法切实可行，通用性强，可以让无人驾驶车辆在露天矿的应用中变得更易落地。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种矿区无人驾驶***卸载位的指定方法，所述方法包括：
将执行清理任务的推土机行驶到期望的卸载位位置来创建卸载位，并获取该推土机的当前GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标；
从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车指定目标卸载位；以及
将指定的所述目标卸载位的GPS坐标发送至相应的无人驾驶矿车。
2.根据权利要求1所述的指定方法，从所创建的卸载位中为无人驾驶矿车指定目标卸载位包括：基于所述卸载位的坐标生成卸载位分布图，并将所述卸载位分布图呈现给用户，以便用户为无人驾驶矿车指定目标卸载位。
3.根据权利要求1所述的指定方法，其中，所述卸载位的数量为多个。
4.根据权利要求1所述的指定方法，其中，指定的所述目标卸载位的GPS坐标通过V2V发送给相应的无人驾驶矿车。
5.根据权利要求1所述的指定方法，还包括当无人驾驶矿车到达卸载区时，获取无人驾驶矿车的位置信息，并基于无人驾驶矿车的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，无人驾驶矿车接收所述路径规划导航信息，并根据所述路径规划导航信息循迹行驶到达所述目标卸载点，进行卸载。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的指定方法，其中，所述方法还包括将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态。
7.根据权利要求6所述的指定方法，其中，所述方法还包括当所述卸载位的至少一部分被标记为“关闭”状态时，执行清理任务。
8.根据权利要求7所述的指定方法，其中，当所述清理任务完成后，判断是否需要更新卸载位的步骤。
9.一种矿区无人驾驶***卸载位的指定***，包括：
定位单元：所述定位单元设置在用于执行清理任务的推土机上，并用于获取所述推土机的实时GPS坐标；
人机交互界面和处理单元：所述人机交互界面被配置用于接收关于创建卸载位的输入指令，所述处理单元被配置为当所述人机交互界面接收到关于创建卸载位的输入指令时，接收所述定位单元所获取的所述推土机的当前GPS坐标，并将所述推土机的当前GPS坐标作为新建的卸载位的GPS坐标，所述人机交互界面还被配置成将所创建的卸载位呈现给用户，并接收来自用户的关于为无人驾驶矿车所指定的目标卸载位的输入信息；通信单元，所述通信单元被配置成用于将所述目标卸载位的坐标发送至相应的无人驾驶矿车，以使所述无人驾驶矿车到达指定的所述目标卸载位，进行卸载。
10.根据权利要求9所述的指定***，其特征在于，所述处理单元还包括图生成器，所述图生成器基于与所创建的卸载位的坐标生成卸载位分布图，并发送给人机交互界面进行显示。
11.根据权利要求9所述的指定***，其特征在于，所述人机交互界面为可视化显示屏。
12.根据权利要求9所述的指定***，其特征在于，所述通信单元与所述无人驾驶矿车通过V2V通信。
13.根据权利要求9所述的指定***，其特征在于，所述处理单元还包括路径规划模块，所述路径规划模块被配置成当无人驾驶矿车到达卸载区时，获取无人驾驶矿车的位置信息，并基于无人驾驶矿车的位置信息和指定的目标卸载位制定路径规划导航信息，并通过通信单元将述路径规划导航信息发送给无人驾驶矿车，以引导所述无人驾驶矿车根据所述路径规划导航信息循迹行驶到达所述目标卸载点，进行卸载。
14.根据权利要求9-13中任一项所述的指定***，其特征在于，所述处理单元还被配置成将执行过卸载任务的卸载位标记为“关闭”状态。
15.根据权利要求14所述的指定***，其特征在于，所述处理单元还包括更新模块，所述更新模块被配置成在清理任务完成后，基于用户的输入更新卸载位的状态。
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