CN114516044A - 机器人路径规划方法、设备及存储介质 - Google Patents

机器人路径规划方法、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，通过机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人***下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。

Description

机器人路径规划方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人路径规划方法、设备及存储介质。
背景技术
随着室内自主移动机器人的发展，多机器人***的需求也越来越大，而机器人之间的碰撞问题是目前室内多机器人***的一个痛点。机器人可以精准导航的关键一方面在于定位，另一方面在于感知。如果机器人本体可以感知到其他机器人的位置，比如可以感知背面的机器人或者周围的机器人等，则可以大大减少多机器人***碰撞的问题。
现有技术中，解决多机器人***碰撞问题的方案主要有：增加传感器以加强机器人感知的能力，或者给机器人制定交通规则，让机器人按照固定的交通规则依次通过。虽然增加传感器的方法可以在一定程度上缓解机器人碰撞的问题，但机器人的制作成本将随之增加，且因增加传感器给机器人的运算能力和控制***也带来了很大的负担。针对给机器人制定固定的交通规则并控制机器人依次通过的方法，极大地限制了机器人的自由度，降低了机器人自主移动的效率。
发明内容
本发明提供一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，用以在多机器人***下为机器人规划对应的导航路径。
第一方面，本发明提供了一种机器人路径规划方法，所述机器人路径规划方法包括：
机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。
第二方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括：
位姿获取模块，用于获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
信息交互模块，用于接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
路径规划模块，用于根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁，以便避免因导航路径重复而发生碰撞。
第三方面，本发明提供了一种云服务器，所述云服务器与机器人进行数据交互，执行所述的机器人路径规划方法；
其中，所述云服务器用于：
接收工作场景中多机器人发送的携带机器人自身唯一标识信息的位姿信息并存储；并在接收到机器人申请获取除机器人自身之外的其他机器人的位姿信息时，反馈其他所有机器人分别对应的最近更新的位姿信息至所述机器人；
在接收到机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息时，判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用；
若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径未被其他机器人占用，则识别所述已规划路径所在的空间区域；
若所述已规划路径所在空间区域属于锁死区域，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；其中，所述锁死区域包括：死胡同以及其他的机器人不能进入区域；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁死区域，则判断所述已规划路径所在的空间区域是否属于锁定区域；其中，所述锁定区域包括：十字路口、丁字路口以及多机器人必经之路对应的共用区域；
若所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域，则获取所述已规划路径对应的使用时间以及所述机器人对应的优先级；若所述使用时间没有处于预设高峰时段和/或所述机器人对应的优先级高于预设优先等级，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人；若所述使用时间处于预设高峰时段且所述机器人对应的优先级低于或者等于所述预设优先等级，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁定区域，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分别至所述机器人；
其中，针对允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请时，向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。
第四方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的路径规划程序，所述路径规划程序被所述处理器运行时，执行所述的机器人路径规划方法。
第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的机器人路径规划方法的步骤。
本发明一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，通过机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人***下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明机器人路径规划方法的一种实施方式的流程示意图。
图2是本发明机器人的一种实施方式的功能模块示意图。
图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种机器人路径规划方法、设备及存储介质，在多机器人***下为机器人规划了对应的导航路径，使得机器人能够完成精准导航，从而避免了多机器人之间的碰撞。
如图1所示，图1是本发明机器人路径规划方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种机器人路径规划方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30。
步骤S10、机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器。
本发明实施例中，在同一工作场景中工作的多个机器人，均与云服务器进行数据通信连接。各机器人实时或者按照预设周期定时获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，或者当各机器人位姿发生变化时，再获取自身对应的本***姿信息，并将获取的所述本***姿信息发送至云服务器，供云服务器存储。
进一步地，在一个实施例中，为了便于信息存储和查询，每个机器人上传自身对应的本***姿信息至云服务器时，在本***姿信息中携带可唯一确定一个机器人的唯一标识信息；云服务器接收并存储各机器人分别对应的位姿信息的同时，一并存储与位姿信息绑定的机器人对应的唯一标识信息；在需要时，云服务器直接根据唯一标识信息，查找并获取对应机器人的位姿信息。
步骤S20、机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息。
机器人从云服务器获取对应的待执行任务，接收对应的目标点信息，获取对应的目标点位置，同时，向云服务器发送位姿获取请求，接收并获取云服务器反馈的所述工作场景中除该机器人之外的其他所有机器人分别对应的他***姿信息。本发明实施例中的“他***姿信息”可以理解为：除了机器人自身对应的本***姿信息之外，同一工作场景中其他所有机器人分别对应的位姿信息。
步骤S30、机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。
机器人根据接收到的所述目标点信息，能够得知所述目标点信息对应的目标点位置；根据获取的所述本***姿信息，能够得知机器人当前所处的位置；根据同一工作场景中其他机器人分别对应的他***姿信息，能够得知其他机器人所在的位置。机器人根据自身当前所处的位置、目标点位置、其他机器人所在的位置，利用对应的导航算法，即可进行路径规划，得到对应的导航路径。同时，机器人向云服务器申请已规划路径的路径锁，从而避免多机器人规划路径重复所造成的混乱拥堵等问题。
进一步地，在一个实施例中，所述机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，可以按照如下技术手段实施：
机器人根据接收到的所述目标点信息，获取所要到达的目标点位置；根据所述本***姿信息，机器人获取自身所处的当前位置；参照获取的所述他***姿信息，机器人获取其他所有机器人分别对应的位置信息，并将其他所有机器人对应的位置信息在导航地图上标记为障碍物；根据获取的所述目标点位置、当前位置以及标记的所述障碍物，机器人按照预设导航算法，规划从所述当前位置至所述目标点位置之间的导航路径。
比如，机器人将其他机器人所在位置处以机器人半径C-space拓宽，在导航地图中将其标记为障碍物，在该机器人进行路径规划时，避开上述已标记的障碍物，从而即可避免机器人之间碰撞的发生。
进一步地，在一个实施例中，机器人向云服务器申请已规划路径的路径锁之后还包括：
机器人识别向云服务器申请的所述路径锁是否申请成功；若所述路径锁申请成功，则机器人使用所述已规划路径进行导航，到达所述目标点信息对应的目标点，执行相关任务。
若所述路径锁没有申请成功，则机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划。比如，机器人处于缓慢行驶阶段，由于机器人的行驶速度比较慢，在这种情况下，保证了该机器人的定位精度，从而避免了机器人可能发生的碰撞问题。
进一步地，在一个实施例中，所述机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划，可以按照如下技术手段实施：
所述机器人按照低于平均行驶速度的所述预设行进速度在当前路径上进入缓慢进行阶段，向所述云服务器发送申请，获取占用所述已规划路径的已占用信息；其中，所述预设进行速度可以根据当前工作场景的具体情况由机器人自身进行配置，或者由***提前设置好，一旦机器人满足进入缓慢进行阶段的条件，则机器人即可按照提前设置的所述预设行进速度进行缓慢行驶。所述预设进行速度可以根据机器人的具体配置、具体型号以及具体的工作场景进行具体配置，本发明实施例对所述预设行进速度的具体取值不进行限定。
机器人根据获取的所述已占用信息，得到所述已规划路径对应的被占用时间段；根据所述被占用时间段，机器人计算所述已规划路径距离所述当前路径的距离，判断按照所述预设行进速度到达所述已规划路径的路径入口处时，所述已规划路径是否已被释放；若所述已规划路径已被释放，或者所述已规划路径虽未被释放但其剩余占用时长不大于预设等待时长，则机器人作为下一个占用者继续向所述云服务器申请所述已规划路径的路径锁；若所述已规划路径未被释放且剩余占用时长大于所述预设等待时长，则机器人向所述云服务器申请其他机器人分别对应的当前最新的他***姿信息，重新规划路径。
进一步地，在一个实施例中，为避免其他机器人因重复申请同一规划路径而浪费时间和***运算资源，若机器人对应的所述路径锁申请成功，则所述云服务器向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。
进一步地，在一个实施例中，所述机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息，可以按照如下技术手段实施：
机器人从云服务器获取对应的待执行任务，根据所述待执行任务，得到对应的所述目标点信息；机器人向所述云服务器发送携带自身唯一标识信息的位姿申请信息，请求获取所述工作场景中除自身之外的其他所有机器人分别对应的他***姿信息。
所述云服务器接收所述机器人发送的所述位姿申请信息，根据所述机器人携带的唯一标识信息，查找所述工作场景中对应的除所述唯一标识信息之外的其他所有机器人分别对应的最近更新后的他***姿信息，并将所述他***姿信息发送至所述机器人；所述机器人接收并获取所述云服务器反馈的所述工作场景中其他所有机器人分别对应的所述他***姿信息；其中，所述工作场景中每一个机器人分别对应一个所述唯一标识信息，且每个机器人分别对应的位姿信息与所述唯一标识信息绑定。
进一步地，在一个实施例中，所述机器人向云服务器申请已规划路径的路径锁之后，在云服务器端，所述云服务器接收机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息，判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用。若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则直接拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请。
若所述已规划路径未被其他机器人占用，则识别所述已规划路径所在的空间区域。若所述已规划路径所在的空间区域属于锁死区域，则直接拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请。本发明实施例中，所述锁死区域包括但不限于：死胡同等进入以后只能原路返回的路径且进入至返回期间没有任何可执行的任务，以及其他的机器人不能进入的区域。
若所述已规划路径所在的空间区域不属于锁死区域，则判断所述已规划路径所在的空间区域是否属于锁定区域。其中，所述锁定区域包括但不限于：十字路口、丁字路口以及多机器人必经之路对应的共用区域。
若所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域，则获取所述已规划路径对应的使用时间以及所述机器人对应的优先级；根据所述已规划路径的使用时间以及所述机器人对应的优先级，确定所述机器人是否能够拥有所述已规划路径的路径锁。
在具体判断时，云服务器可以根据锁定区域所在的所述工作场景中的具***置进行具体判断。由于本发明实施例中，所述锁定区域包括但不限于：多机器人均需经过的十字路口、丁字路口以及其他多机器人必经之路对应的共用区域等，因此，可以结合所述锁定区域的具***置、所述已规划路径的使用时间信息(包括开始时间点、持续时长、结束时间点等)，进行具体判断。
比如，针对十字路口、丁字路口等多机器人必经之路对应的公共区域，则根据所述已规划路径对应的使用时间，判断所述使用时间是否处于多机器人活动的预设高峰期，若所述使用时间处于预设高峰期，则判断所述机器人的优先级是否高于预设优先等级。本发明实施例中，所述机器人的优先级包括机器人的任务执行优先级。若所述机器人的优先级高于预设优先等级，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人。若所述机器人的优先级低于或者等于预设优先等级，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请。
针对所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域时，在判断所述使用时间是否处于多机器人活动的预设高峰期时，若所述已规划路径对应的使用时间没有处于预设高峰期，则直接允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人。
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁定区域，比如，属于除了锁死区域和锁定区域之外的其他空间区域，则直接允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人。
本发明机器人路径规划方法，通过机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人***下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。
对应于上述实施例描述的一种机器人路径规划方法，本发明还提供了一种机器人；所述机器人能够按照所述的机器人路径规划方法进行导航路径的规划，从而避免多机器人之间的碰撞。如图2所示，图2是本发明机器人的一种实施方式的功能模块示意图。图2所述实施例仅仅从功能上对所述机器人进行描述。在图2所述实施例中，所述机器人在功能上包括：位姿获取模块100、信息交互模块200以及路径规划模块300。
其中，所述位姿获取模块100用于：获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器。
所述信息交互模块200用于：接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息。
所述路径规划模块300用于：根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁，以便避免因导航路径重复而发生碰撞。
本发明机器人运行所述机器人路径规划方法的实施原理和具体的工作流程，与图1所述实施例一致，在此不再赘述。
本发明机器人，通过获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人***下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。
本发明还提供了一种云服务器，所述云服务器与上述实施例中所描述的机器人进行数据交互，执行所述的机器人路径规划方法。
所述云服务器接收工作场景中多机器人发送的携带机器人自身唯一标识信息的位姿信息并存储；并在接收到机器人申请获取除机器人自身之外的其他机器人的位姿信息时，反馈其他所有机器人分别对应的最近更新的位姿信息至所述机器人。
在接收到机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息时，所述云服务器判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用；若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请。
若所述已规划路径未被其他机器人占用，所述云服务器则识别所述已规划路径所在的空间区域；若所述已规划路径所在空间区域属于锁死区域，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；其中，所述锁死区域包括：死胡同以及其他的机器人不能进入区域。
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁死区域，所述云服务器则判断所述已规划路径所在的空间区域是否属于锁定区域；其中，所述锁定区域包括：十字路口、丁字路口以及多机器人必经之路对应的共用区域。
若所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域，所述云服务器则获取所述已规划路径对应的使用时间以及所述机器人对应的优先级；若所述使用时间没有处于预设高峰时段和/或所述机器人对应的优先级高于预设优先等级，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人；若所述使用时间处于预设高峰时段且所述机器人对应的优先级低于或者等于所述预设优先等级，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请。
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁定区域，所述云服务器则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分别至所述机器人。
其中，针对允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请时，向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。
本发明云服务器通过与机器人交互来实施机器人路径规划方法，使得机器人能够完成精准的导航，从而避免了多机器人之间的碰撞。
本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的机器人路径规划方法进行路径规划，并与所述云服务器进行数据交互。如图3所示，图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
在本实施例中，电子设备1可以是PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如路径规划程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行路径规划程序01等。
通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
图3仅示出了具有组件11-14以及路径规划程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于图1、图2实施例的描述，在图3所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有路径规划程序01；所述存储器11上存储的路径规划程序01可在所述处理器12上运行，所述路径规划程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：
获取机器人自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。
本发明电子设备，通过机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁；达到了在多机器人***下为机器人规划对应导航路径的目的，使得机器人完成了精准的导航，避免了多机器人之间的碰撞。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如下操作：
获取机器人自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述机器人路径规划方法、机器人和电子设备对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法包括：
机器人获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁。
2.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述向云服务器申请已规划路径的路径锁，之后还包括：
机器人识别向云服务器申请的所述路径锁是否申请成功；
若所述路径锁申请成功，则机器人使用所述已规划路径进行导航，到达所述目标点信息对应的目标点，执行相关任务；
若所述路径锁没有申请成功，则机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划。
3.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人按照预设行进速度在当前路径上进入缓慢行驶阶段，并继续进行路径规划，包括：
所述机器人按照低于平均行驶速度的所述预设行进速度在当前路径上进入缓慢进行阶段，向所述云服务器发送申请，获取占用所述已规划路径的已占用信息；
根据获取的所述已占用信息，得到所述已规划路径对应的被占用时间段；
根据所述被占用时间段，机器人计算所述已规划路径距离所述当前路径的距离，判断按照所述预设行进速度到达所述已规划路径的路径入口处时，所述已规划路径是否已被释放；
若所述已规划路径已被释放，或者所述已规划路径虽未被释放但其剩余占用时长不大于预设等待时长，则机器人作为下一个占用者继续向所述云服务器申请所述已规划路径的路径锁；
若所述已规划路径未被释放且剩余占用时长大于所述预设等待时长，则机器人向所述云服务器申请其他机器人分别对应的当前最新的他***姿信息，重新规划路径。
4.如权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人路径规划方法还包括：
若所述路径锁申请成功，则所述云服务器向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。
5.如权利要求1至4任一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，包括：
机器人根据接收到的所述目标点信息，获取所要到达的目标点位置；
根据所述本***姿信息，机器人获取自身所处的当前位置；
参照获取的所述他***姿信息，机器人获取其他所有机器人分别对应的位置信息，并将其他所有机器人对应的位置信息在导航地图上标记为障碍物；
根据获取的所述目标点位置、当前位置以及标记的所述障碍物，机器人按照预设导航算法，规划从所述当前位置至所述目标点位置之间的导航路径。
6.如权利要求1至4任一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述机器人接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息，包括：
机器人从云服务器获取对应的待执行任务，根据所述待执行任务，得到对应的所述目标点信息；
机器人向所述云服务器发送携带自身唯一标识信息的位姿申请信息，请求获取所述工作场景中除自身之外的其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
所述云服务器接收所述机器人发送的所述位姿申请信息，根据所述机器人携带的唯一标识信息，查找所述工作场景中对应的除所述唯一标识信息之外的其他所有机器人分别对应的最近更新后的他***姿信息，并将所述他***姿信息发送至所述机器人；
所述机器人接收并获取所述云服务器反馈的所述工作场景中其他所有机器人分别对应的所述他***姿信息；
其中，所述工作场景中每一个机器人分别对应一个所述唯一标识信息，且每个机器人分别对应的位姿信息与所述唯一标识信息绑定。
7.如权利要求1至4任一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述向云服务器申请已规划路径的路径锁，之后还包括：
所述云服务器接收机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息，判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用；
若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径未被其他机器人占用，则识别所述已规划路径所在的空间区域；
若所述已规划路径所在空间区域属于锁死区域，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；其中，所述锁死区域包括：死胡同以及其他的机器人不能进入区域；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁死区域，则判断所述已规划路径所在的空间区域是否属于锁定区域；其中，所述锁定区域包括：十字路口、丁字路口以及多机器人必经之路对应的共用区域；
若所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域，则获取所述已规划路径对应的使用时间以及所述机器人对应的优先级；若所述使用时间没有处于预设高峰时段和/或所述机器人对应的优先级高于预设优先等级，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人；若所述使用时间处于预设高峰时段且所述机器人对应的优先级低于或者等于所述预设优先等级，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁定区域，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分别至所述机器人。
8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
位姿获取模块，用于获取自身在工作场景中对应的本***姿信息，并将所述本***姿信息发送至云服务器；
信息交互模块，用于接收目标点信息，并获取所述工作场景中其他所有机器人分别对应的他***姿信息；
路径规划模块，用于根据接收到的所述目标点信息，参照所述本***姿信息和他***姿信息，进行路径规划，并向云服务器申请已规划路径的路径锁，以便避免因导航路径重复而发生碰撞。
9.一种云服务器，其特征在于，所述云服务器与机器人进行数据交互，执行所述的机器人路径规划方法；
其中，所述云服务器用于：
接收工作场景中多机器人发送的携带机器人自身唯一标识信息的位姿信息并存储；并在接收到机器人申请获取除机器人自身之外的其他机器人的位姿信息时，反馈其他所有机器人分别对应的最近更新的位姿信息至所述机器人；
在接收到机器人发送的已规划路径的路径锁的申请信息时，判断所述已规划路径是否已经被其他机器人占用；
若所述已规划路径已经被其他机器人占用，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径未被其他机器人占用，则识别所述已规划路径所在的空间区域；
若所述已规划路径所在空间区域属于锁死区域，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；其中，所述锁死区域包括：死胡同以及其他的机器人不能进入区域；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁死区域，则判断所述已规划路径所在的空间区域是否属于锁定区域；其中，所述锁定区域包括：十字路口、丁字路口以及多机器人必经之路对应的共用区域；
若所述已规划路径所在的空间区域属于锁定区域，则获取所述已规划路径对应的使用时间以及所述机器人对应的优先级；若所述使用时间没有处于预设高峰时段和/或所述机器人对应的优先级高于预设优先等级，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分配至所述机器人；若所述使用时间处于预设高峰时段且所述机器人对应的优先级低于或者等于所述预设优先等级，则拒绝所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请；
若所述已规划路径所在空间区域不属于锁定区域，则允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请，将所述已规划路径对应的路径锁分别至所述机器人；
其中，针对允许所述机器人对所述已规划路径的路径锁的申请时，向所述工作场景中的其他机器人发送所述已规划路径对应的占用信息，以供其他机器人进行路径规划时参考。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的路径规划程序，所述路径规划程序被所述处理器运行时，执行如权利要求1至7中任一项所述的机器人路径规划方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人路径规划方法的步骤。
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