CN114502433B - 控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的控制装置应用于具备拍摄装置、测距装置和安全装置的车辆，根据基于拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息实施使安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息实施使安全装置工作的第二工作处理。控制装置具备：移动体判定部，判定在本车辆的周边存在移动体；静止物判定部，判定在本车辆的周边存在静止物；遮蔽区域设定部，将包含判定出的静止物和其周围的静止物附近区域以及成为该静止物的背面侧的背面侧区域的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及工作限制部，在判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。

Description

控制装置
技术领域
本发明涉及控制装置。
背景技术
以往，已知有探测本车辆周边的物体，并对探测到的物体与本车辆的碰撞进行预测的装置(例如，专利文献1)。在该装置中，基于从安装于本车辆的前端部的雷达传感器收发的超声波来探测本车辆周边的物体。
专利文献1：日本特开2004－230947号公报
除了雷达传感器以外，也能够基于由搭载于本车辆的拍摄装置拍摄到的图像来探测本车辆周边的物体。在具备雷达传感器和拍摄装置的车辆中，考虑基于拍摄装置的拍摄图像探测本车辆周边的移动体，并且基于雷达传感器的测量结果探测本车辆周边的静止物。在该情况下，根据移动体与静止物的位置关系，不能够适当地探测移动体，进而不能够使将移动体作为对象实施的制动装置等安全装置正确地工作。
例如，在作为静止物的壁体的附近存在其它的物体，并且这些静止物(壁体)和其它的物体存在于相同的拍摄图像上的情况下，认为会错误地探测该其它的物体是移动体还是静止物。另外，在作为静止物的壁体的背面侧存在移动体的情况下，认为会虽然不需要设为控制对象但也探测为控制对象的移动体。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够适当地进行移动体的判定，使安全装置正确地工作的控制装置。
解决上述课题的方式是一种控制装置，应用于具备拍摄本车辆周边的拍摄装置、测量距本车辆周边的物体的距离的测距装置、以及避免本车辆与物体的碰撞或者减轻碰撞损害的安全装置的车辆，该控制装置根据基于上述拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息，实施将该移动体作为对象使上述安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于上述测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息，实施将该静止物作为对象使上述安全装置工作的第二工作处理的控制装置，该控制装置具备：移动体判定部，基于上述移动体的探测信息，判定在本车辆的周边存在移动体；静止物判定部，基于上述静止物的探测信息，判定在本车辆的周边存在静止物；遮蔽区域设定部，将包含由上述静止物判定部判定出的静止物和其周围的静止物附近区域、以及以本车辆为基准成为该静止物的背面侧的背面侧区域的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及工作限制部，在由上述移动体判定部判定出的移动体存在于上述遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的上述第一工作处理的实施。
在具备拍摄装置和测距装置的车辆(本车辆)中，考虑基于拍摄装置的拍摄图像探测本车辆周边的移动体，并且基于测距装置的测量结果探测本车辆周边的静止物。在该情况下，根据移动体与静止物的位置关系，而不能够适当地探测移动体，进而不能够正确地实施将移动体作为对象实施的第一工作处理。
关于这一点，在上述构成中，将包含基于静止物的探测信息判定出的静止物和其周围的静止物附近区域、以及以本车辆为基准成为该静止物的背面侧的背面侧区域的至少任意一方设定为遮蔽区域。而且，在基于移动体的探测信息判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。由此，即使假如将存在于作为静止物的壁体的附近的其它的静止物错误地判定为移动体，也能够抑制伴随移动体的误判定而通过第一工作处理使安全装置不必要地工作的不良情况。另外，在作为静止物的壁体的背面侧存在移动体的情况下，也能够抑制通过第一工作处理使安全装置不必要地工作的不良情况。其结果是，能够适当地进行移动体的判定，进而能够使基于移动体的判定结果的安全装置正确地工作。
附图说明
通过参照附图下述的详细描述，本发明的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：
图1是驾驶辅助装置的整体构成图。
图2是示出避免碰撞处理的过程的流程图。
图3是示出静止物附近区域和背面侧区域的一个例子的图。
图4是示出在本车辆的前方规定的判定区域的图。
图5是示出探测对象物体的按时间序列的位置数据的图。
图6是示出声呐装置中的反射波的反射强度与遮蔽区域的大小的关系的图表。
具体实施方式
(实施方式)
以下，参照附图，对将本发明所涉及的控制装置应用于车载的驾驶辅助装置100的实施方式进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的驾驶辅助装置100具备相机11、声呐装置12、图像处理ECU21、车辆ECU22、以及安全装置30。
相机11例如是单目相机。相机11分别安装于本车辆的前端、后端、以及两侧面，对本车辆周边进行拍摄。相机11将拍摄到的拍摄图像的图像信息发送至图像处理ECU21。此外，在本实施方式中，相机11相当于“拍摄装置”。
声呐装置12例如是将超声波作为发送波的超声波传感器、或者将毫米波带的高频信号作为发送波的雷达装置。声呐装置12分别搭载于本车辆的前端、后端、以及两侧面，测量距本车辆周边的物体的距离。具体而言，以规定周期发送探查波，通过多个天线接收反射波。根据该探查波的发送时刻和反射波的接收时刻来检测物体上的多个检测点，由此测量距该物体的距离。另外，根据多个天线接收到的反射波的相位差来计算物体的方位。若能够计算出距物体的距离以及物体的方位，则能够确定该物体相对于本车辆的位置信息。
另外，声呐装置12根据被物体反射的反射波的因多普勒效应而变化后的频率，来计算物体的移动速度。由此，探测为存在于本车辆周边的物体是静止物。具体而言，在物体的移动速度与本车辆的车速的和为零的情况下，探测为物体是静止物。声呐装置12将本车辆周边的静止物的探测信息发送至车辆ECU22。此外，在静止物的探测信息中包含静止物相对于本车辆的位置的信息。此外，在本实施方式中，声呐装置12相当于“测距装置”。
ECU21、22是具备由CPU、ROM、RAM、闪存等构成的公知的微型计算机的控制装置。ECU21、22获取各种信号，基于获取到的信息实施各种控制。
具体而言，图像处理ECU21基于相机11的拍摄图像来探测本车辆周边的移动体。具体而言，图像处理ECU21对相机11的拍摄图像中拍摄到的各物体计算移动速度。图像处理ECU21基于在每个规定周期从相机11发送的图像信息计算物体的光流(optical flow)，基于计算出的光流计算该物体的移动速度。这里，所谓光流是在图像中检测多个作为构建亮度变化的分界线的点的分界点，并将检测到的多个分界点表示为运动矢量而成的。由此，探测存在于本车辆周边的移动体。图像处理ECU21将移动体的探测信息发送至车辆ECU22。此外，在探测信息中包含探测到的移动体相对于本车辆的位置的信息。
车辆ECU22基于从图像处理ECU21发送的本车辆周边的移动体的探测信息，来使安全装置30工作。安全装置30是避免本车辆与物体的碰撞或者减轻碰撞损害的装置，具备制动装置31、安全带装置32、以及警报装置33。此外，在本实施方式中，车辆ECU22相当于“控制装置”。
制动装置31基于从车辆ECU22输出的避免碰撞信号使本车辆减速。安全带装置32基于从车辆ECU22输出的避免碰撞信号卷绕安全带而使安全带收紧。警报装置33是基于从车辆ECU22输出的避免碰撞信号来向驾驶员等报告碰撞可能性的装置，例如存在设置于本车的车厢内的扬声器、蜂鸣器等在听觉上报告的装置、显示器等在视觉上报告的装置。
在车辆ECU22连接有横摆率传感器13、转向操纵角传感器14、车速传感器15。横摆率传感器13例如设置于本车辆的中央位置，将与本车辆的转向操纵量的变化速度对应的横摆率信号输出至车辆ECU22。转向操纵角传感器14例如安装于车辆的转向杆，将与伴随驾驶员的操作的方向盘的转向操纵角的变化对应的转向操纵角信号输出至车辆ECU22。车速传感器15例如安装于本车辆的车轮部分，检测车轮的旋转方向，并且将与车轮速度对应的车速信号输出至车辆ECU22。
在本实施方式的车辆中，基于相机11的拍摄图像探测本车辆周边的移动体，并且基于声呐装置12的测量结果探测本车辆周边的静止物。而且，作为使安全装置30工作的处理，即，避免碰撞处理，车辆ECU22分别实施将移动体作为对象的第一工作处理、和将静止物作为对象的第二工作处理。作为第一工作处理，车辆ECU22除了考虑从本车辆起的移动体的位置以外，还考虑移动体的移动行进路线、移动速度，使安全装置30工作，以便避免与移动体的碰撞、或者减轻与移动体碰撞时的损害。另外，作为第二工作处理，车辆ECU22基于从本车辆起的静止物的距离，使安全装置30工作，以便避免与静止物的碰撞、或者减轻与静止物碰撞时的损害。
然而，在使用相机11的拍摄图像探测移动体的构成中，根据移动体与静止物的位置关系，不能够适当地探测移动体，进而不能够正确地实施将移动体作为对象实施的第一工作处理。例如，在作为静止物的壁体的附近存在其它的物体，并且这些静止物(壁体)和其它的物体存在于相同的拍摄图像上的情况下，认为会错误地探测该其它的物体是移动体还是静止物。另外，在作为静止物的壁体的背面侧存在移动体的情况下，认为会虽然不需要设为控制对象但也探测为控制对象的移动体。
因此，在本实施方式中，基于移动体的探测信息判定在本车辆的周边存在移动体，并且基于静止物的探测信息判定在本车辆的周边存在静止物。而且，将包含静止物和其周围的静止物附近区域A1、以及以本车辆为基准而成为该静止物的背面侧的背面侧区域A2的至少任意一方设定为遮蔽区域，在移动体存在于遮蔽区域内情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。
另外，在使用相机11的拍摄图像探测移动体的构成中，除了能够掌握本车辆周边的物体是移动体的情况以外，还存在虽然探测到存在物体，但并不能够正确地掌握该物体是否是移动体的情况。因此，在图像处理ECU21中，关于存在于本车辆周边的物体，规定设为本车辆周边的物体是移动体的确定信息、和设为该物体是否是移动体并不确定的不确定信息，并将这些信息发送至车辆ECU22。这些确定信息以及不确定信息是示出移动体的存在的信息，确定信息是示出以较高的概率存在移动体的高概率信息，不确定信息是示出以与高概率信息相比较低的概率存在移动体的低概率信息。在该情况下，在车辆ECU22中，若无论本车辆周边的物体被探测为确定信息还是被探测为不确定信息都使安全装置30工作，则担心不能够适当地实施安全装置30的工作。
因此，在本实施方式中，在使安全装置30工作的情况下，根据移动体的探测信息是确定信息还是不确定信息来变更使安全装置30工作的工作区域，若为不确定信息，则与为确定信息的情况相比，使工作区域变窄。
图2是示出基于存在于本车辆周边的移动体实施的避免碰撞处理的处理过程的流程图，本处理由车辆ECU22以规定周期反复实施。
在图2中，在步骤S11中，获取移动体以及静止物的探测信息。具体而言，从图像处理ECU21获取存在于本车辆周边的其他车辆、自行车、行人等移动体的位置、移动行进路线的信息作为移动体的探测信息。另外，获取由声呐装置12探测到的静止物的位置信息。
在步骤S12中，判定在移动体的探测信息中是否包含有示出存在移动体的信息。更具体而言，判定从图像处理ECU21发送的移动体的探测信息是否是确定信息或者不确定信息。然后，若移动体的探测信息为确定信息或者不确定信息，则设为存在移动体。在步骤S12被否定的情况下，结束避免碰撞处理。另外，在步骤S12被肯定的情况下，进入后续的步骤S13。在步骤S13中，判定移动体的探测信息是否是确定信息以及不确定信息中的不确定信息。此外，在本实施方式中，步骤S12的处理相当于“移动体判定部”。
在移动体的探测信息是确定信息，步骤S13被否定的情况下，进入步骤S22。在步骤S22中，实施将移动体作为对象的避免碰撞处理(第一工作处理)。在该情况下，根据识别为在本车辆周边探测到的物体是移动体，车辆ECU22实施基于移动体的探测信息中包含的移动体的位置等使安全装置30工作的避免碰撞控制。
在移动体的探测信息是不确定信息，步骤S13被肯定的情况下，进入步骤S14，判定在本车辆周边是否存在静止物。此时，使用基于声呐装置12的测量结果得到的静止物的探测信息来判定有无静止物。具体而言，判定在静止物的探测信息中是否包含示出存在静止物的信息。此外，在本实施方式中，步骤S14的处理相当于“静止物判定部”。
在本车辆周边存在静止物，步骤S14被肯定的情况下，进入步骤S15，将包含该静止物和其周围的静止物附近区域A1、和以本车辆为基准成为静止物的背面侧的背面侧区域A2设定为遮蔽区域。此外，在本实施方式中，步骤S15的处理相当于“遮蔽区域设定部”。
静止物附近区域A1、背main区域A2可以分别如以下那样设定。如图3(a)所示，静止物附近区域A1设定为以由声呐装置12探测的静止物上的探测点P为中心，沿本车辆CA的宽度方向(x方向)以及前后方向(y方向)为规定长度的范围的矩形区域。例如，静止物附近区域A1的x方向长度D1、y方向长度D2为0.5m。此外，虽然设为D1＝D2，但除此以外，也可以为D1＞D2、或者D1＜D2。
探测点P可以不位于静止物附近区域A1的中心，也可以在静止物附近区域A1中探测点P偏向靠近本车辆的位置。即，在静止物附近区域A1中，从本车辆CA观察，可以在探测点P的近前侧和背面侧使区域大小不同，使区域大小在探测点P的背面侧比近前侧大。作为静止物的探测信息，若包含有静止物的外表面上的多处位置的探测点P，则对每个该探测点P独立地设定静止物附近区域A1，将包含全部这些各区域A1的合成区域设为遮蔽区域。此外，静止物附近区域A1也可以是将探测点P作为中心的规定半径的圆形区域。
另外，如图3(b)所示，背面侧区域A2被设定为以连接设置于本车辆的前端的声呐装置12和探测点P的直线为基准，在左右成规定角度θ(或者规定宽度)的范围，并且相对于本车辆CA为探测点P的背面侧(较远侧)的规定长度的范围的区域。若作为静止物的探测信息包含有多处位置的探测点P，则对每个该探测点P独立地设定背面侧区域A2，将包含全部这些各区域A2的合成区域设为遮蔽区域。
在步骤S15中，将静止物附近区域A1以及背面侧区域A2两方设为遮蔽区域，但也能够代替该方式，而将静止物附近区域A1以及背面侧区域A2中的一方设为遮蔽区域。
之后，在步骤S16中，判定在不确定信息中成为探测对象的物体(以下，也称为探测对象物体X)是否进入遮蔽区域内。然后，若探测对象物体X进入遮蔽区域内，步骤S16被肯定，则进入步骤S17。在步骤S17中，将探测对象物体X视为静止物，在接下来的步骤S18中，实施将静止物作为对象的避免碰撞处理(第二工作处理)，结束避免碰撞处理。在该情况下，车辆ECU22将移动体的探测信息中包含的物体X的位置视为静止物位置，实施基于该静止物位置使安全装置30工作的避免碰撞控制。在步骤S18中，基于探测对象物体X存在于遮蔽区域内的判定结果，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。此外，在本实施方式中，步骤S18的处理相当于“工作限制部”。
另外，若在步骤S16中探测对象物体X未进入遮蔽区域内而进行否定判定，则进入步骤S21。然后，在步骤S21、S22中，实施将移动体作为对象的避免碰撞处理(第一工作处理)。但是在该情况下，不是将移动体作为对象的通常的避免碰撞处理(第一工作处理)，在步骤S21中，将使安全装置30工作的工作区域设定为与通常时相比较窄的区域。在此基础上，在步骤S22中，实施将移动体作为对象的避免碰撞处理(第一工作处理)，结束避免碰撞处理。
这里，使用图4，对安全装置30的工作区域的变更进行说明。在图4中，示出在本车辆CA前进行驶的情况下在本车辆CA的前方规定的工作区域A10。工作区域A10是在实施将移动体作为对象的第一工作处理的情况下用于将移动体作为避免碰撞的对象来使安全装置30工作的区域，被规定为在本车辆CA的行进方向前方沿宽度方向(x方向)具有规定宽度的区域。
更具体而言，工作区域A10被规定为相对于本车辆CA的宽度尺寸在左右具有规定的余量的区域，其宽度尺寸为D11。车辆ECU22以移动体存在于工作区域A10内为条件，将该移动体作为对象实施第一工作处理。例如，在步骤S13被否定而进入步骤S22的情况下，即，移动体的探测信息是确定信息的情况下，基于将宽度尺寸设为D11的工作区域A10内的移动体的有无来实施第一工作处理。
与此相对，在步骤S21中，移动体的探测信息是不确定信息，工作区域A10的宽度尺寸从D11变更为D12(D12＜D11)。即，在移动体的探测信息是不确定信息的情况下，工作区域A10变更为与是确定信息的情况相比较窄的区域。然后，若从步骤S21进入步骤S22，则在该步骤S22中，基于将宽度尺寸设为D12的工作区域A10内的移动体的有无，来实施第一工作处理。
另外，若在步骤S14中在本车辆周边不存在静止物而进行否定判定，则进入步骤S19。在该情况下，车辆ECU22识别到移动体的探测信息是不确定信息，并且在作为不确定信息探测到的物体的周围不存在静止物，在步骤S19、S20中，实施是否是移动体的再判定。
详细而言，在步骤S19中，获取探测对象物体X(在不确定信息中成为探测对象的物体)的位置历史，在接下来的步骤S20中，基于该物体X的位置历史来判定物体X是否实际上是伴随着移动的移动体。此时，在步骤S19中，针对探测对象物体X，例如获取根据声呐装置12的测量结果求出的每个规定时间的位置信息。另外，在步骤S20中，使用从当前时刻起其以前的规定期间中的多个位置信息、或者从当前时刻起过去的数个位置信息。然后，以探测对象物体X的移动量为规定值以上、以及根据位置历史计算出的各周期的位置变化方向稳定为条件，判定探测对象物体X是移动体。
更具体而言，如图5所示，使用针对探测对象物体X在每个规定时间获取的按时间序列的位置数据T1～T5，计算规定期间中的物体移动量(例如T5－T1的移动量)、和各位置数据中的位置变化方向，基于这些物体移动量和位置变化方向，来实施移动体的再判定。
在步骤S20中判定为是移动体的情况下，进入步骤S21。然后，在步骤S21、S22中，如上述那样实施将移动体作为对象的避免碰撞处理(第一工作处理)。在该情况下，在步骤S21中，将使安全装置30工作的工作区域设定为与通常时相比较窄的区域，在此基础上，在步骤S22中，实施将移动体作为对象的避免碰撞处理(第一工作处理)。
另外，在步骤S20中未判定为是移动体的情况下，直接结束本处理。在该情况下，由于探测对象物体X是否实际上是移动体依旧不确定，因此停止将该物体X作为对象的第一工作处理的实施。
根据以上详述的本实施方式，可得到以下的效果。
·在本实施方式中，将包含基于静止物的探测信息判定出的静止物和其周围的静止物附近区域A1、以及以本车辆为基准成为该静止物的背面侧的背面侧区域A2的至少任意一方设定为遮蔽区域。而且，在基于移动体的探测信息判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。由此，即使假如将存在于作为静止物的壁体的附近的其它的静止物错误地判定为移动体，也能够抑制伴随移动体的误判定而通过第一工作处理使安全装置30不必要地工作的不良情况。另外，在作为静止物的壁体的背面侧存在移动体的情况下，也能够抑制通过第一工作处理使安全装置30不必要地工作的不良情况。其结果是，能够适当地进行移动体的判定，进而能够使基于移动体的判定结果的安全装置30正确地工作。
·在本实施方式中，在基于拍摄装置的拍摄图像探测到的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，不实施将移动体作为对象的第一工作处理，而在将移动体视为静止物的基础上实施将静止物作为对象的第二工作处理。由此，能够对在本车辆周边探测到的物体适当使安全装置30工作。
·在使用拍摄装置的拍摄图像来探测移动体的构成中，除了能够掌握本车辆周边的物体是移动体的情况以外，还存在虽然探测到存在物体，但并不能够正确地掌握该物体是否是移动体的情况。因此，作为示出移动体的存在的信息，规定设为本车辆周边的物体是移动体的确定信息、和设为该物体是否是移动体并不确定的不确定信息。
作为移动体的探测信息的不确定信息虽然是仅通过拍摄装置的拍摄图像不能够正确地探测移动体的存在的信息，但根据本实施方式，即使在这样的探测状态下，通过限制第一工作处理的实施，能够进一步考虑静止物信息，并正确地判定移动体的有无。
·例如在静止物是壁体的情况下，作为该静止物的探测信息，存在包含有静止物的外表面上的多处位置的探测点的情况。在本实施方式中，在该情况下，对每个探测点独立地设定遮蔽区域。即，能够根据静止物的大小来设定遮蔽区域。因此，能够适当地反映与静止物的关系，并且适当地实施移动体的判定。
(其他的实施方式)
此外，上述各实施方式也可以如以下那样变更并实施。
·相机11不限于单目相机，例如也可以是立体相机。
·另外，设定的遮蔽区域的大小也可以可变地设定。例如，在使用基于来自物体的反射波测量距物体的距离的装置作为声呐装置12的情况下，认为来自静止物的反射波的反射强度根据静止物的大小等形态而不同。因此，也可以基于反射波的反射强度来设定遮蔽区域的大小。具体而言，在图2的步骤S15中，使用图6的关系来可变地设定静止物附近区域A1以及背面侧区域A2。在图6中，规定了反射波的反射强度与遮蔽区域的大小的关系，规定了反射波的反射强度越大则遮蔽区域越大的关系。在该情况下，也可以使用图6的关系仅可变地设定静止物附近区域A1以及背面侧区域A2的任意一方。
通过基于反射波的反射强度来设定遮蔽区域的大小，能够进行与静止物的形态对应的适当的遮蔽区域的设定。
·在上述实施方式中，示出了车辆ECU22相当于控制装置的例子，但并不限于此，也可以图像处理ECU21和车辆ECU22合并而成的部件相当于控制装置。即，也可以控制装置基于拍摄装置的拍摄图像示出本车辆周边的移动体的探测信息。
虽然基于实施例对本发明进行了描述，但是应当理解为本发明并不限定于上述实施例、结构。本发明也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其他组合、方式也属于本发明的范畴、思想范围。

Claims (5)

1.一种控制装置，应用于车辆，上述车辆具备拍摄本车辆周边的拍摄装置、测量距本车辆周边的物体的距离的测距装置、以及避免本车辆与物体的碰撞或者减轻碰撞损害的安全装置，上述控制装置根据基于上述拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息，实施将该移动体作为对象使上述安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于上述测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息，实施将该静止物作为对象使上述安全装置工作的第二工作处理，上述控制装置具备：
移动体判定部，基于上述移动体的探测信息，判定在本车辆的周边存在移动体；
静止物判定部，基于上述静止物的探测信息，判定在本车辆的周边存在静止物；
遮蔽区域设定部，将包含由上述静止物判定部判定出的静止物和其周围的静止物附近区域、以及以本车辆为基准成为该静止物的背面侧的背面侧区域的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及
工作限制部，在由上述移动体判定部判定出的移动体存在于上述遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的上述第一工作处理的实施，
在由上述移动体判定部判定出的移动体存在于上述遮蔽区域内的情况下，上述工作限制部将该移动体视为静止物来实施将该静止物作为对象的上述第二工作处理，而不实施将该移动体作为对象的上述第一工作处理。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在由上述拍摄图像探测出的移动体的探测信息中，关于存在于本车辆周边的物体，有设为该物体是移动体的确定信息、和设为该物体是否是移动体并不确定的不确定信息，
上述工作限制部以基于上述不确定信息判定移动体的存在为条件，在该移动体存在于上述遮蔽区域内的情况下限制将该移动体作为对象的上述第一工作处理的实施。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在作为上述静止物的探测信息，包含有该静止物的外表面上的多处位置的探测点的情况下，上述遮蔽区域设定部对每个该探测点独立地设定上
述遮蔽区域。
4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
在作为上述静止物的探测信息，包含有该静止物的外表面上的多处位置的探测点的情况下，上述遮蔽区域设定部对每个该探测点独立地设定上述遮蔽区域。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其中，
上述测距装置是发送探查波并且从物体接收上述探查波的反射波，基于该反射波测量距物体的距离的装置，
上述遮蔽区域设定部基于上述反射波的反射强度来设定上述遮蔽区域的大小。
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