CN114476494A - 直立单元体的整列机 - Google Patents

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Abstract

一种直立单元体的整列机包括有控制器、机架及整列机构，所述机架包括至少一个直立轨道，所述整列机构包含Z轴移动单元、X轴移动单元及Y轴移动单元，所述Z轴移动单元包括至少一个滑座结合于所述机架的所述直立轨道且受所述控制器控制沿着所述直立轨道移动；所述X轴移动单元包括有两个第一移动架，所述两个第一移动架的一端连结所述至少一个滑座，且受所述控制器控制而在一水平面上对向移靠或是分开；所述Y轴移动单元包括有至少两个第二移动架与至少一个第一移动架连接，且所述至少两个第二移动架受所述控制器控制而在所述水平面上对向移靠或是分开。

Description

直立单元体的整列机
技术领域
本发明与板材整列有关；特别是指一种直立单元体的整列机。
背景技术
一般产线为了有效利用厂房空间或是方便后续作业、搬运等，经常需要将大量生产的产品进行堆叠放置，利用堆叠增加摆放的空间及作业空间，让制造商方便对成品进行数量管理，或是继续对半成品完成后续作业，现今许多厂房为了增进工作效率，采用拥有稳定及高荷重能力的机器手臂来堆叠货物，机器手臂不仅可长时间使用，其堆叠的方式可依照不同产品的尺寸，规划及仿真堆叠的方式，以达到最高生产效率。
机器手臂大多使用夹爪夹取产品，再依其程序设定进行堆叠，然而当夹爪完成产品堆放时，产品与产品之间往往产生有间隙，这些间隙会使得堆叠结构不稳定，产品的堆叠结构不稳定容易在运送的过程中产生倾倒或是移位，进而造成产品的损坏、危害操作人员的安全等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种直立单元体的整列机，能推挤所述多个直立单元体彼此靠拢，以消除直立单元体间的间隙。
缘以达成上述目的，本发明提供的一种直立单元体的整列机，用以将多个直立单元体推挤靠拢，包括有一控制器、一机架及一整列机构，所述机架包括至少一个直立轨道，所述整列机构包含一Z轴移动单元、一X轴移动单元及一Y轴移动单元，所述Z轴移动单元包括至少一个滑座结合于所述机架的所述直立轨道且受所述控制器控制沿着所述直立轨道移动；所述X轴移动单元包括有两个第一移动架，所述两个第一移动架的一端连结所述至少一个滑座，且受所述控制器控制而在一水平面上对向移靠或是分开；所述Y轴移动单元包括有至少两个第二移动架与至少一个第一移动架连接，且所述至少两个第二移动架受所述控制器控制而在所述水平面上对向移靠或是分开。
借此，通过所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架共同包围所述多个直立单元体，且控制所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架对向移靠而推挤所述多个直立单元体彼此靠拢。
本发明的效果在于通过所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架共同包围所述多个直立单元体，且控制所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架对向移靠而推挤所述多个直立单元体彼此靠拢，可有效消除直立单元体间的间隙，解决直立单元体的堆叠结构不稳定容易在运送的过程中产生倾倒或是移位的问题。
附图说明
图1为本发明一优选实施例的直立单元体的整列机的立体图。
图2为上述优选实施例的直立单元体的整列机的部分构件分解示意图。
图3上述优选实施例的机架的侧视图。
图4上述优选实施例的整列机构的侧视图。
图5为图4的部分构件放大图。
图6为图4的部分构件放大图。
图7上述优选实施例的整列机构的俯视图。
图8为图7的部分构件放大图。
图9A为上述优选实施例的整列机构动作的示意图。
图9B为上述优选实施例的整列机构动作的示意图。
图10为本发明一优选实施例的直立单元体的整列***的立体图。
图11为上述优选实施例的直立单元体的整列***动作的示意图。
图12为上述优选实施例的直立单元体的整列***动作的示意图。
图13为上述优选实施例的直立单元体的整列***动作的示意图。
具体实施方式
为能更清楚地说明本发明，兹举优选实施例并配合附图详细说明如后。请参图1至图8所示，为本发明一优选实施例的直立单元体的整列机1，用以将多个直立单元体推挤靠拢，本实施例中的直立单元体以纸箱B为例，其包括有一控制器10、一机架20及一整列机构30。
所述机架20包括两个直立轨道，所述两个直立轨道于Z轴方向上延伸且彼此间隔一间距的设置于所述机架20上，于本实施例中，所述机架20的直立轨道包含两直立支架22及分别设置于两个直立支架22上的两个Z轴滑轨23，所述整列机构30可滑动的结合于Z轴滑轨23上，整列机构30包含Z轴移动单元、X轴移动单元以及Y轴移动单元，其中Z轴移动单元包含有第一皮带302、第一皮带轮303、Z轴驱动马达304及连杆305，所述多个第一皮带轮303以两个一组的方式分别设置在两直立支架22的上下两端，每一个第一皮带302绕过一组第一皮带轮303，设置于靠近机架20上方的两个第一皮带轮303通过所述连杆305连接一个Z轴驱动马达304，所述Z轴驱动马达304与所述控制器10电性连接且所述整列机构30固接于第一皮带302上，借此，所述Z轴驱动马达304受所述控制器10的控制并通过第一皮带轮303及第一皮带302带动所述整列机构30于Z轴滑轨23上移动，于其他实施例中，直立轨道的数量也可为一个，一样能达成限制所述整列机构于Z轴方向上移动的效果。另外，于实务上，直立轨道也可以是滑轨或是其他能达成限制所述整列机构于Z轴方向上移动的构件。值得一提的是，所述机架20还包含有链条24、滑轮25及配重机构26，所述滑轮25设置于所述机架20上，所述链条24绕过所述滑轮25后一端连接所述配重机构26，另一端连结于所述整列机构30，借此，可减轻Z轴驱动马达304的负载，并增加所述整列机构30于Z轴方向上的移动速度。
所述Z轴移动单元包括两个滑座301分别固接于两个条第一皮带302上，所述X轴移动单元包括有一桁架311、一齿条312、两个移动座313以及第一移动架314，所述桁架311固接所述两个滑座301，所述齿条312固接于所述桁架311的上端，所述桁架311上设置有一与X轴方向平行的滑轨315，所述两个移动座313可滑动地结合所述桁架311的滑轨315上，各个所述第一移动架314的一端连结一个对应的移动座313，所述X轴移动单元另包括有两个以马达为例的第一驱动单元316及两个齿轮317，所述两个驱动单元分别固定于一个移动座313上，所述两个齿轮317与所述齿条312啮合，且每一个齿轮317由一个对应的第一驱动单元316驱使转动，所述两个第一驱动单元316与所述控制器10电性连接，如此一来，所述多个第一驱动单元316受所述控制器10的控制，驱动各个所述齿轮317于所述齿条312上转动以分别带动一个第一移动架314于X轴方向上移动，而在一水平面上对向移靠或是分开；其中所述两个第一移动架314受所述控制器10控制在X轴方向上对向分别移靠一第一距离d1及一第二距离d2，其中所述第一距离d1等于所述第二距离d2，于其他实施例中，使用者可因应不同的纸箱尺寸或是摆放位置通过所述控制器10控制所述两个第一驱动单元316分别带动所述两个移动座313在X轴方向上对向分别移靠不同的距离，其中所述第一距离d1大于或小于所述第二距离d2。
所述Y轴移动单元包括有四个第二移动架321，每一个第一移动架314上设置有一个平行于Y轴的第一滑轨315，所述多个第二移动架321以两个一组的方式可滑动的结合于所述第一滑轨315并分别设置在一个第一移动架314的两端，每个第二移动架321均具有沿X轴方向延伸的夹臂323，如此一来所述多个第二移动架321的各个所述夹臂323与所述两个第一移动架314围设形成有一空间供容置多个纸箱；所述Y轴移动单元另外包括有两个第二驱动单元324、两条第二皮带325及四个第二皮带轮326，所述两个第二驱动单元324分别设置于一对应的第一移动架314上，各个所述第二驱动单元324为马达且与所述控制器10电性连接，所述多个第二皮带轮326以两个一组的方式分别设置在一对应第一移动架314的两端，每一个第二皮带325绕过一组第二皮带轮326并分成一上段325a及一下段325b，且一组第二皮带轮326中的一个连接一个第二驱动单元324，各个所述第二驱动单元324驱动各个所述第二皮带325的所述上段325a与所述下段325b朝相反方向移动，其中各个所述第二皮带325的所述上段325a与所述下段325b上均通过一固定件327固接有一个第二移动架321，所述控制器10控制所述多个第二驱动单元324驱动第二皮带轮326及第二皮带325，以分别带动每一组的第二移动架321在所述水平面上对向移靠或是分开。
上述的第二移动架321的数量为四个，于其他实施例中，第二移动架的数量也可以是两个，举例来说，两个第二移动架的一端与一个第一移动架连接，且每个第二移动架均具有沿X轴方向延伸的夹臂与所述两个第一移动架围设形成有一空间供容置多个纸箱，并通过一个驱动单元的驱动以带动两个第二移动架在所述水平面上对向移靠或是分开。
综上所述，所述多个第一移动架314与所述多个第二移动架321共同包围所述多个纸箱B，且通过控制所述多个第一移动架314与所述多个第二移动架321(如图9A、图9B所示)对向移靠而推挤所述多个纸箱B彼此靠拢，以消除所述多个纸箱B间的间隙，进而使所述多个纸箱B的排列结构更加稳固以方便传送、搬运；此外，各个所述第一移动架314与各个所述第二移动架321分别受一独立驱动单元驱动，故，用户可因应不同的纸箱尺寸或是摆放位置通过所述控制器10控制各个所述第一移动架314与各个所述第二移动架321对向分别移靠不同的距离，优选地，所述控制器10控制所述多个第一移动架314及所述多个第二移动架321在同一水平面上同时对向移靠或是分开，借此，不仅可增加工作效率，也可避免因各个所述第一移动架314与各个所述第二移动架321对向移靠的动作时间不同而造成纸箱朝某一方向倾倒的问题；再者，本发明的所述整列机构30受所述控制器10的控制于Z轴方向上移动，因此，可视纸箱B堆叠高度，控制所述整列机构30于Z轴方向上移动至适当的高度后，再控制所述整列机构30于X轴及Y轴方向上抵推所述多个纸箱B，使其彼此靠拢。
请参图10至图13所示，为本发明提供的直立单元体的整列***2，包含一输送带40、一夹取装置50及上述优选实施例所述的直立单元体的整列机1，其中所述输送带40与所述机架20连接，用以将一栈板S往一工作站W输送，所述夹取装置50用以将多个直立单元体放置于所述栈板S上，此处直立单元体以纸箱B为例，直立单元体的整列机1通过所述两个第一移动架314与所述多个第二移动架321共同包围所述多个直立单元体，且控制所述两个第一移动架314与所述多个第二移动架321对向移靠而推挤所述多个纸箱B彼此靠拢，借此，所述夹取装置50将多个纸箱B水平排列在栈板S上方形成一待整列层La，所述控制器10根据所述纸箱B的产品信息如长度、宽度或高度等，控制所述整列机构30在Z轴方向上移动至所述待整列层La的***后，所述控制器10控制所述整列机构30夹挤所述待整列层La的纸箱使其彼此靠拢后形成一整列层Lb，所述夹取装置50再将多个纸箱水平排列在所述整列层上形成另一待整列层，并重复上述的动作多次，待堆叠至所需的高度后，所述控制器10控制所述整列机构30移动至所述多个纸箱的上方以利所述输送带40将所述多个整列完成的纸箱输送至下一工作站，如此一来，即可完成自动整列堆叠直立单元体，并解决直立单元体的堆叠结构不稳定容易在运送的过程中产生倾倒或是移位的问题。
以上所述仅为本发明优选可行实施例而已，举凡应用本发明说明书及申请专利范围所为的等效变化，理应包含在本发明的专利范围内。
附图标记说明
[本发明]
1直立单元体的整列机
10控制器
20机架
22直立支架 23Z轴滑轨 24链条
25滑轮 26配重机构
30整列机构
301滑座 302第一皮带 303第一皮带轮
304Z轴驱动马达 305连杆
311桁架 312齿条
313移动座 314第一移动架 315滑轨
316第一驱动单元 317齿轮 321第二移动架
322第一滑轨 323夹臂 324第二驱动单元
325第二皮带 326第二皮带轮 325a上段
325b下段 327固定件
40输送带
50夹取装置
B纸箱
S栈板
W工作站
La待整列层 Lb整列层
d1第一距离 d2第二距离
2直立单元体的整列机

Claims (10)

1.一种直立单元体的整列机，用以将多个直立单元体推挤靠拢，其包括有：
一控制器；
一机架，包括至少一个直立轨道；
一整列机构，包括：
一Z轴移动单元，包括至少一个滑座结合于所述机架的所述直立轨道且受所述控制器控制沿着所述直立轨道移动；
一X轴移动单元，包括有两个第一移动架，所述两个第一移动架的一端连结所述至少一个滑座，且受所述控制器控制而在一水平面上对向移靠或是分开；
一Y轴移动单元，包括有至少两个第二移动架与至少一个第一移动架连接，且所述至少两个第二移动架受所述控制器控制而在所述水平面上对向移靠或是分开；
借此，通过所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架共同包围所述多个直立单元体，且控制所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架对向移靠而推挤所述多个直立单元体彼此靠拢，其中所述控制器能控制所述两个第一移动架及所述至少两个第二移动架在一水平面上同时对向移靠或是分开。
2.如权利要求1所述的直立单元体的整列机，其中，所述X轴移动单元包括两个第一驱动单元与所述控制器电性连接，所述多个第一驱动单元受所述控制器的控制分别带动一个第一移动架移动。
3.如权利要求2所述的直立单元体的整列机，其中，所述机架具有两个直立轨道，所述Z轴移动单元包括两个滑座；所述X轴移动单元包括一桁架连接所述两个滑座，以及两个移动座可滑动地结合所述桁架，各个所述第一移动架的一端连结一个对应的移动座，所述X轴移动单元另包括有至少一个齿条及两个齿轮，其中所述至少一个齿条固接于所述桁架，所述两个齿轮与所述齿条啮合，且每一个齿轮由一个对应的第一驱动单元驱使转动。
4.如权利要求3所述的直立单元体的整列机，其中，所述Y轴移动单元的第二移动架的数量为四个，所述多个第二移动架以两个一组的方式分别设置在一对应第一移动架的两端。
5.如权利要求4所述的直立单元体的整列机，其中，所述Y轴移动单元包括两个第二驱动单元分别设置于一对应的第一移动架，各个所述第二驱动单元与所述控制器电性连接，所述多个第二驱动单元受所述控制器的控制分别带动每一组的第二移动架在所述水平面上对向移靠或是分开。
6.如权利要求5所述的直立单元体的整列机，其中，所述Y轴移动单元包括两个皮带及四个皮带轮，所述多个皮带轮以两个一组的方式分别设置在一对应第一移动架的两端，每一个皮带绕过一组皮带轮并分成一上段及一下段，且一组皮带轮中的一个连接一个第二驱动单元，各个所述第二驱动单元驱动各个所述皮带的所述上段与所述下段朝相反方向移动，其中各个所述皮带的所述上段与所述下段上均固接有一个第二移动架。
7.如权利要求1所述的直立单元体的整列机，其中，所述两个第一移动架受所述控制器控制在一X轴方向上对向分别移靠一第一距离及一第二距离。
8.如权利要求7所述的直立单元体的整列机，其中，所述第一距离等于所述第二距离。
9.如权利要求7所述的直立单元体的整列机，其中，所述第一距离大于或小于所述第二距离。
10.一种直立单元体的整列***，包含一输送带、一夹取装置及如权利要求1至9中任一项所述的直立单元体的整列机，其中所述输送带与所述机架连接，用以将一栈板往一工作站输送，所述夹取装置用以将多个直立单元体放置于所述栈板上，所述整列机通过所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架共同包围所述多个直立单元体，且控制所述两个第一移动架与所述至少两个第二移动架对向移靠而推挤所述多个直立单元体彼此靠拢。
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