CN114475861A - 机器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种机器人及其控制方法。机器人包括本体、固定装置、定位导航装置和驱动装置；固定装置位于本体上，用于固定烹饪装置；至少一个定位导航装置位于本体的外部，用于在机器人工作时对机器人进行定位导航，确定从当前位置至目标位置的至少一条路径；驱动装置位于本体的下部，用于按照至少一个定位导航装置确定的至少一条路径，将机器人从当前位置移动至目标位置。本申请采用机器人替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。本申请通过自动化智能配送，实现非接触式配送，提升用户体验。

Description

机器人及其控制方法
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法。
背景技术
随着人工智能和物联网技术的不断发展，机器人可以代替很多原有的重复劳动性的工作。在商场、酒店、餐厅、会议室等不同场所时，往往需要配送烹饪器具，这些场所经常设有地毯或坡面等不平坦道路，现有机器人遇到不平坦道路时，运动稳定性差。
发明内容
本申请旨在解决或改善上述技术问题的至少之一。
为此，本申请的第一目的在于提供一种机器人。
本申请的第二目的在于提供一种机器人控制方法。
为实现本申请的第一目的，本申请的技术方案提供了一种机器人，机器人用于将烹饪装置配送至目标位置，机器人包括：本体、固定装置、定位导航装置和驱动装置；固定装置位于本体上，用于固定烹饪装置；至少一个定位导航装置位于本体的外部，用于在机器人工作时对机器人进行定位导航，确定从当前位置至目标位置的至少一条路径；驱动装置位于本体的下部，用于按照至少一个定位导航装置确定的至少一条路径，将机器人从当前位置移动至目标位置。
本申请通过固定装置固定烹饪装置，通过定位导航装置定位以及选取路径，通过驱动装置驱动机器人从当前位置移动至目标位置，实现采用机器人替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。机器人自主移动配送咖啡相对于传统员工端送咖啡，在科技感、视觉和味觉方面都更能满足顾客，给顾客带来新鲜感，提升用户体验。
为实现本申请的第二目的，本申请的技术方案提供了一种机器人控制方法，包括：响应于构建地图指令，开启定位导航装置，控制机器人进行移动，全面扫描使用环境，通过同步定位与地图构建方法，得到多个扫描地图，对多个扫描地图进行匹配和地图优化，得到地图；响应于路径规划指令，获取地图、起点和目标位置，基于地图、起点和目标位置，进行路径规划，得到至少一条路径；响应于定位导航指令，基于定位导航装置和地图，通过同步定位与地图构建方法进行定位，基于定位和选取的路径进行导航；响应于移动至目标位置指令，根据导航，驱动机器人，将机器人从当前位置移动至目标位置。
本申请通过构建地图、路径规划、定位导航和移动至目标位置实现将机器人从当前位置移动至目标位置，实现采用机器人替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。机器人自主移动配送咖啡相对于传统员工端送咖啡，在科技感、视觉和味觉方面都更能满足顾客，给顾客带来新鲜感，提升用户体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之一；
图2为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之二；
图3为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之三；
图4为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之四；
图5为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之五；
图6为根据本申请一个实施例的机器人结构示意图之六；
图7为根据本申请一个实施例的机器人控制方法流程图之一；
图8为根据本申请一个实施例的机器人控制方法流程图之二；
图9为根据本申请一个实施例的机器人控制装置示意框图之一；
图10为根据本申请一个实施例的机器人控制装置示意框图之二；
图11为根据本申请一个实施例的电子设备的结构框图；
图12为根据本申请一个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
其中，图1至图12中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100：机器人，110：本体，120：固定装置，1202：第一侧板，1204：第二侧板，1206：第三侧板，1208：隔板，1210：上部空间，1212：下部空间，1214：第一面板，1216：第二面板，1218：存储盒，1220：拉手，1222：第二开口，1224：第三开口，130：定位导航装置，1302：激光雷达，1304：工控机，1306：显示触屏，1308：天线，140：驱动装置，1402：前轮，1404：后轮，1406：电机组件，150：防撞装置，1502：平台，1504：防撞触条，1506：第一开口，160：警示装置，1602：警示灯，1604：第一连接件，170：供电装置，180：对接装置，190：充电装置，1902：发光部件，1904：对接部件，200：光线检测装置，210：开关按钮，220：电量显示装置，230：充电接口，300：烹饪装置，310：牛奶，320：物料盒，400：机器人控制装置，410：第一模块，420：第二模块，430：第三模块，440：第四模块，450：第五模块，460：第六模块，470：第七模块，480：第八模块，490：第九模块。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图12描述本申请一些实施例的机器人及其控制方法。
随着人工智能和物联网技术的不断发展，服务机器人产品作为智能硬件也在进行智能化转型升级，不断实现更强大的功能和更丰富的应用。作为服务机器人的一个分支，移动配送咖啡机器人，实现了一键配送咖啡功能，代替很多原有的重复劳动性的工作。在疫情爆发的背景下，配送机器人也能更好的实现非接触式传送咖啡，减少人员感染的几率。并且该咖啡移动机器人所应用的智能导航技术能够解决在在商场、酒店、餐厅、会议室等不同场所时，遇到地毯或坡面等不平坦道路的运行稳定性和行走能力问题，环境人为(或非人为)发生改变后的适应性问题等。
实施例1：
如图1至图4所示，本申请实施例提供了一种机器人100，机器人用于将烹饪装置300配送至目标位置，机器人包括：本体110、固定装置120、定位导航装置130和驱动装置140；固定装置120位于本体110上，用于固定烹饪装置300；至少一个定位导航装置130位于本体110的外部，用于在机器人100工作时对机器人进行定位导航，确定从当前位置至目标位置的至少一条路径；驱动装置140位于本体110的下部，用于按照至少一个定位导航装置130确定的至少一条路径，将机器人100从当前位置移动至目标位置。
可以理解的是，烹饪装置300可以包括咖啡机，咖啡机在商场、酒店、餐厅、会议室等不同场所均存在需求，通过机器人将咖啡机运送至指定位置，可以实现非接触配送。在商场、酒店、餐厅、会议室等不同场所均会存在地毯、斜坡等情况，对于机器人而言，在行走时，需要具有稳定性。
本申请实施例中，如图1、图2和图3所示，本体110为机器人100的基础部件，固定装置120可以固定在本体110上，导航装置的一部分位于本体110的外部，另一部分可以位于本体110的上或固定装置120上。驱动装置140的一部分位于本体110内部，另一部分位于本体110的下方。本体110的形状根据实际情况进行设定，可以采用长方体结构。采用长方体接头，可以有效降低机器人的制造难度与制造成本。
本申请实施例中，如图1、图2和图3所示，固定装置120可以用于固定咖啡机，固定装置120的形状根据实际情况进行设定，可以采用长方体结构。采用长方体接头，可以有效降低机器人的制造难度与制造成本，并且，可以更好的与本体110进行装配，提升机器人100移动时的稳定性。
本申请实施例中，如图1、图3、图6所示，定位导航装置130可以实现机器人100的定位，进而确定机器人100的当前位置，在机器人100设置目标位置后，可以进行导航，得到从当前位置想目标位置运行的至少一条路径，最终确定行走的路径为其中之一，可以通过满足设定条件自动推荐确定或者手动选择确定。通过导航确定路径，可以更好地选取行走路径，提升机器人的自动化程度。
本申请实施例中，在确定好最终行走路径后，可以控制驱动装置140对机器人进行驱动，将机器人100从当前位置移动至目标位置，实现机器人100对咖啡机的无人非接触配送。
本申请实施例通过固定装置120固定烹饪装置，通过定位导航装置130定位以及选取路径，通过驱动装置140驱动机器人100从当前位置移动至目标位置，实现采用机器人100替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。机器人100自主移动配送咖啡相对于传统员工端送咖啡，在科技感、视觉和味觉方面都更能满足顾客，给顾客带来新鲜感，提升用户体验。
实施例2：
如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
机器人100还包括：防撞装置150和警示装置160；防撞装置150位于本体110与固定装置120之间，用于检测机器人100是否接触物体；警示装置160位于固定装置120上，用于在机器人100移动或防撞装置150接触到物体时进行提示。
本申请实施例中，警示装置160包括警示灯1602和第一连接件1604，警示灯1602固定连接第一连接件1604，第一连接件1604固定连接固定装置120，在机器人100移动或防撞装置150接触到物体时，警示灯进行闪烁，同时可以发出声音，对于移动与基础到物体，声音可以不同，闪烁频率也可以不同。
本申请实施例通过设置警示装置160可以在机器人100移动或者接触到物体时，进行明确的声音以及灯光提示，具有警示作用。另外，在机器人100接触物体时，通过声音以及灯光提示，可以计时提醒维护人员进行查看。
本申请实施例通过设置防撞装置150，一方面可以缓解机器人100与物体碰撞时产生的力，保护机器人100的安全性和稳定性。另一方面，也可以在检测到机器人100接触到物体后，通过警示装置160进行警示，直观的及时进行提醒。
实施例3：
如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
防撞装置150包括：平台1502和防撞触条1504；平台1502位于本体110与固定装置120之间，平台1502设有第一开口1506，平台1502的外径大于本体110与固定装置120的外径，对接装置180位于第一开口1506处；防撞触条1504位于平台1502的***，用于检测机器人100是否接触物体。
可以理解的是，防撞触条1504具有一定的厚度，可以起到缓冲作用。
本申请实施例中，平台1502的形状可以根据实际使用场景进行设定，示意性地，可以采用矩形，当本体110和固定装置120也采用矩形时候，本体110和固定装置120的***对应设置，平台1502矩形的四个边可以与本体110的四个边近乎平行设置。
本申请实施例中，平台1502的外径大于本体110和固定装置120的外径，通过设置第一开口1506，可以将对接装置180露出，用于进行对接。
本申请实施例的平台1502设置在本体110与固定装置120之间，增强平台1502的承受冲击的能力，进而增加机器人100的安全性和稳定性。平台1502的***设置防撞触条1504，可以减少机器人100收到的冲击力，进而增加机器人100的安全性和稳定性。
实施例4：
如图2和图4所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
机器人100还包括：供电装置170、对接装置180、充电装置190、光线检测装置200和充电接口230；供电装置170位于本体110上，用于存储电能，给烹饪装置300和/或机器人100供电；对接装置180位于本体110上，为伸缩结构，伸长时用于与充电装置190进行接触，以使得充电装置190给供电装置170充电；充电装置190包括发光部件1902和对接部件1904，发光部件1902用于发出光线，对接部件1904用于与对接装置180对接，以使得充电装置190给供电装置170充电；光线检测装置200位于本体110上，用于检测发光部件1902发出的光线，以使得对接装置180与对接部件1904完成对接；充电接口230位于本体110上，用于与电源连接，给供电装置170充电。
本申请实施例中，供电装置170存储电能，给烹饪装置300以及机器人100供电，供电装置170可以储存电能，使得机器人100实现自由移动，提高机器人100的工作效率。
本申请实施例中，对接装置180可以为两个可以伸缩的铜柱(即可伸缩充电触条)，分别与对接部件1904进行对接，连接正负两极，对供电装置170进行充电。
在一些实例中，两根可伸缩充电触条分别连接正负极，在机器人100背面，位于防撞触条1504之间，向外伸出5cm方便接触到对接部件1904，当采用自主充电时，机器人100自动回到充电装置190位置，用可伸缩充电触条接触到对接部件1904上自主充电。
本申请实施例中，发光部件1902发出光线，光线检测装置200通过光线对充电装置190进行识别，移动机器人100，使得可伸缩充电触条接触对接部件1904。
本申请实施例中，对接部件1904可以采用两个充电触片，充电触片可以导电，与可以伸缩的铜柱进行对接，即可实现充电装置190给供电装置170充电。
在一些实例中，充电装置190可以采用盒式结构，两边设有可伸缩充电触条的对接部件1904，中间设有发光部件1902，可以发出光线用于机器人100对齐。
本申请实施例中，在对接装置180下方可以设置开关按钮210，控制机器人电源的开启与关闭。在对接装置180下方还可以设置电量显示装置220，显示机器人100剩余电量，具体而言，可以将电量显示装置220划分为多个显示格，分别对应电量的百分比，显示格亮起数量与总显示格数量的比值，可以表示剩余电量的百分比，使得电量显示更加直观。在对接装置180一侧，还设有充电接口230，通过充电接口230可以直接连接电源，对机器人100的供电装置170进行充电，机器人100充电可以采用通过充电接口230连接电源直接充电，或者通过对接装置180接触充电装置190进行充电，多种充电方式，可以使得机器人使用范围更加广泛，应用场景更加灵活。
本申请实施例中，光线检测装置200可以通过光电耦合感应红外线，进而调整机器人位置。
本申请实施例单独设置充电装置190，在机器人100接收到充电指令或者判断需要进行充电式，移动至充电装置190，通过对接装置180与对接部件1904对接，为供电装置170充电。机器人100不充电时，可以与充电装置190分开放置，便于机器人100的存放与运输，机器人100移动也更加灵活，提升机器人100的工作效率。
实施例5：
如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
固定装置120包括：第一侧板1202、第二侧板1204、第三侧板1206和隔板1208；第一侧板1202位于本体110上，连接第二侧板1204；第二侧板1204位于本体110上，连接第一侧板1202和第三侧板1206；第三侧板1206位于本体110上，连接第二侧板1204；隔板1208位于固定装置120内，分别连接第一侧板1202、第二侧板1204和第三侧板1206，用于将固定装置120划分为上部空间1210与下部空间1212；其中，烹饪装置300固定在上部空间1210。
本申请实施例中，通过隔板1208将固定装置120划分为上部空间1210与下部空间1212，便于对烹饪装置300以及烹饪装置300需要的物品进行放置。
本申请实施例中，烹饪装置300固定在上部空间1210，烹饪装置300在机器人100正面可以完全呈现，便于用户操作。
本申请实施例通过第一侧板1202、第二侧板1204和第三侧板1206，使得固定装置120形成长方体结构，增加固定装置120的稳定性。降低机器人的制造难度与制造成本，并且，可以更好的与本体110进行装配，提升机器人100移动时的稳定性。
实施例6：
如图1至图3、图5所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
固定装置120还包括：第一面板1214、第二面板1216、存储盒1218和拉手1220；第一面板1214连接第一侧板1202、第三侧板1206和隔板1208，位于下部空间的1212前端；第二面板1216连接第二侧板1204，位于下部空间1212的后端；存储盒1218位于烹饪装置300与第二侧板1204之间，用于放置物料；拉手1220位于第一侧板1202和第三侧板1206，用于搬运机器人100；其中，第二侧板1204下方设有第二开口1222。
可以理解的是，在配送咖啡机的时，通常需要一起配送冲调物品，示意性地，可以包括水、牛奶310、物料盒320等等。在固定装置120中，需要对上述物品进行存储。
本申请实施例中，下部空间1212可以为一个整体的空间，也可以是分为几部分的空间。下部空间1212可以用于存储物品，示例性地，可以储存水，水可以采用水桶的形式，在下部空间1212的前端设置第一面板1214，在下部空间1212的后端第二开口1222处设置第二面板1216，可以使得下部空间1212更加方便开启，便于水桶加水或者更换水桶，同时，增加机器人100的美观性。
本申请实施例中，存储盒1218可以位于上部空间1210中，即位于烹饪装置300后，与第二侧板1204之间。存储盒1218可以用于盛放牛奶310、物料盒320等等。存储盒1218位于机器人100的上端，盛放物品可以直观的呈现给用户，便于用户使用。
本申请实施例中，拉手1220设置在机器人100的两侧，示例性地，可以采用嵌入式拉手，可以在一侧设置两个，便于各个方向对机器人100进行安装或挪动。
本申请实施例的固定装置120通过设置面板、存储盒1218以及拉手1220，增加机器人100的实用性，使得用户制作咖啡更加方便，提升用户体验。
实施例7：
如图2、图3和图6所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
定位导航装置130包括：激光雷达1302、工控机1304、显示触屏1306和天线1308；激光雷达1302位于本体110上，用于发射探测信号和接收回波信号；工控机1304位于固定装置120上；显示触屏1306位于固定装置120上，连接工控机1304，用于信息输入和信息显示；天线1308位于固定装置120上，连接工控机1304，用于工控机1304与基站进行通讯；其中，工控机1304基于激光雷达1302构建地图，基于地图和目标位置，确定从当前位置至目标位置的至少一条路径，基于激光雷达1302、地图和选取的路径进行定位导航，控制驱动装置140驱动机器人100，将机器人100从当前位置移动至目标位置。
本申请实施例中，激光雷达1302可以采用高更新频率小测量噪声的激光扫描仪，不包括里程计。因为不设置里程计，可以使机器人100在地面不平坦区域(包括地毯接头、台阶等位置)运行时，不受到影响，保证准确定位导航与精准送达。
本申请实施例中，激光雷达1302可以设置在平台1502上，示意性地，可以设置在机器人100正面平台1502的中间位置。通过将激光雷达1302设置在平台1502的中间位置，可以保证激光雷达1302的扫描视野，使得激光雷达1302正常工作，实现对环境的扫描。
本申请实施例中，工控机1304可以设置在固定装置120内部，工控机1304与激光雷达1302配合，进而实现地图构建、定位等功能。工控机1304基于实现的地图构建与定位，还可以进行导航、控制驱动装置140等功能。通过工控机1304实现对机器人100的控制，使得机器人100可以实现自动化智能配送。
在一些实例中，工控机1304可以采用Windows***，方便直接操作，机器人100可以设有客户端，通过客户端连接工控机1304控制机器人，也可以直接通过工控机1304直接控制。
本申请实施例中，第二侧板1204上方设有第三开口1224，显示触屏1306位于第三开口1224中。显示触屏1306可以实现信号的输入与信号输出的显示，示例性地，可以通过显示触屏1306输入目标位置或在路径中选取确定行走路径或控制机器人100移动(包括前、后、左、右方向移动，走、停等等)。也可以通过显示触屏1306显示定位结果、导航结果、机器人100的状态(包括剩余电量、故障信息等等)，显示触屏1306可以增强用户与机器人100的互动，提升了用户体验。
本申请实施例中，天线1308用于工控机1304与基站进行通讯，保证对工控机1304调试的顺畅性。
本申请实施例定位导航装置130采用激光雷达1302与工控机1304实现地图构建与定位，可以更好的适应商场、酒店、餐厅、会议室等场所，实现采用机器人100替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。并且，通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。
实施例8：
如图3所示，本申请实施例提供了一种机器人，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
驱动装置140包括：前轮1402位于本体110的下部；后轮1404位于本体110的下部；电机组件1406位于本体110内，用于驱动前轮1402和/或后轮1404，以使得机器人100实现移动。
本申请实施例中，如图1所示，本体110下方设有前轮1402，前轮1402的数量可以设置为两个，如图2所示，本体110下方设有后轮1404，后轮1404的数量可以设置为两个，前轮1402与后轮1404均可以转动。电机组件1406可以设置在本体110的内部，便于对电机组件1406进行保护，同时也增加美观性。
本申请实施例通过电机组件1406只可以驱动前轮1402转动，实现对机器人100的驱动，使得机器人100移动。电机组件1406也可以只驱动后轮1404转动，实现对机器人100的驱动，使得机器人100移动。电机组件1406还可以驱动前轮1402和后轮1404同时转动，实现对机器人100的驱动，使得机器人100移动。通过设置驱动装置140，实现机器人100的行走，保证了机器人100的自动化智能配送。
实施例9：
如图7所示，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括以下步骤：
步骤S102，响应于构建地图指令，开启定位导航装置，控制机器人进行移动，全面扫描使用环境，通过同步定位与地图构建方法，得到多个扫描地图，对多个扫描地图进行匹配和地图优化，得到地图；
本申请实施例中，响应于构建地图指令，工控机控制激光雷达一遍移动，一遍扫描使用环境，采用SLAM(同步定位与地图构建方法)技术，进行地图构建，其中，采用环境特征点匹配的方法，可以增加地图构建的准确性。对得到的扫描地图，进行匹配和地图优化，进而得到更加准确的地图，用于后续的定位、导航等，有效提高机器人运行的稳定性与移动至目标点的准确性。
在一些实例中，在机器人在新的环境中使用需对使用环境进行地图构建，构建地图时开启激光雷达，尽量慢的将机器人在使用环境中扫描一圈，在行驶时尽量保证特征点的匹配。将构建好的地图保存在机器人中，相同的使用环境只需要建一次地图。
本申请实施例中，在构建地图中，利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化，估计激光点在地图的表示和占据网格的概率，其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解。
本申请实施例中，为避免局部最小而非全局最优的出现，地图采用多分辨率的形式。
步骤S104，响应于路径规划指令，获取地图、起点和目标位置，基于地图、起点和目标位置，进行路径规划，得到至少一条路径；
其中，构建好地图之后，机器人响应于路径规划指令，规划起点至目标位置的路径，在构建路径过程中需要考虑到规划的速度不能太长，规划出的路径距离需要较短。
在一些实施例中，路径规划算法为机器人根据建好的地图、起点和目标位置，自动求解相对最短路径、最有效的路径到达目的地，在路径规划距离和计算速度方面都有一定要求。
步骤S106，响应于定位导航指令，基于定位导航装置和地图，通过同步定位与地图构建方法进行定位，基于定位和选取的路径进行导航；
本申请实施例中，地图匹配算法可以采用将激光点与已有的地图“对齐”，即扫描匹配。扫描匹配就是使用当前帧与已经有的地图数据构建误差函数，使用高斯牛顿法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配成功。
本申请实施例中，导航中的状态估计可以加入惯性测量，进行EKF滤波，进一步提升定位与导航的准确性。
步骤S108，响应于移动至目标位置指令，根据导航，驱动机器人，将机器人从当前位置移动至目标位置。
本申请实施例通过构建地图、路径规划、定位导航和移动至目标位置实现将机器人从当前位置移动至目标位置，实现采用机器人替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。机器人自主移动配送咖啡相对于传统员工端送咖啡，在科技感、视觉和味觉方面都更能满足顾客，给顾客带来新鲜感，提升用户体验。
实施例10：
如图8所示，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
机器人控制方法还包括以下步骤：
步骤S202，响应于自主充电指令，控制机器人通过导航返回至充电装置前第一距离位置，调转方向，使得对接装置面向充电装置，光线检测装置检测充电装置发出的光线，基于光线，控制机器人调整角度向充电装置移动，在对接装置与充电装置完成对接后，机器人停止移动，对供电装置进行充电。
本申请实施例中，机器人根据导航算法返回到充电装置前第一距离位置，调转车体方向，使机器人背部朝向充电装置，再基于充电装置发出光线，机器人自动调整车体角度向后移动，在机器人车体上的对接装置与充电装置的对接部件(充电触片)接触后，可伸缩的对接装置被压下，机器人自动停止，机器人开始充电。
本申请实施例中，自主充电指令可以通过用户发出，也可以设置通过判断满足设定条件自动发出，示意性地，设定条件可以是供电装置170的电量少于设定数值。
本申请实施例通过自主充电指令，可以让机器人自动实时充电，保证机器人的电量一直保持在一定数值，便于机器人进行配送，提升配送效率。
步骤S204，响应于手动控制指令，通过显示触屏或手柄控制机器人移动，移动包括机器人在前、后、左、右四个方向的加速、减速、运行停止；
本申请实施例中，可以手动控制机器人，机器人可以根据显示触屏的界面控制机器人前后左右加速、减速、运行停止等，或者通过配备的手柄也可以进行机器人的移动控制。
本申请实施例通过可以手动对机器人进行控制，提升了机器人的适应能力，使得机器人可以更加灵活的移动。
步骤S206，响应于一键原路返回指令，控制机器人按照目标路径返回起点；
本申请实施例可以实现原路返回，在机器人移动到指定位置后，控制机器人原路返回，可以避免指定位置的用户对机器人进行复杂操作，简化机器人的使用，增强用户体验。
步骤S208，在检测到机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，控制警示装置进行提示；
在一些实例中，机器人行驶开启过程中，驱动装置驱动机器人移动，警示装置中的警示灯一直闪烁，如果机器人边缘的防撞触条撞到物体则发出报警，例如，嘀嘀报警声。
本申请实施例在检测到机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，进行明确的声音以及灯光提示，具有警示作用。
步骤S210，在检测到机器人行驶的情况下，基于机器人在第一距离检测到障碍物，如果在第一时间内获取避开障碍物的路径，控制机器人按照路径进行避障，否则，控制机器人停止运行。
本申请实施例中，设有避障功能，是指在规划好的路径行驶过程中，突然遇到障碍物，需要机器人在一定距离时及时检测到障碍物，并且在一定时间内自动规划出一条绕开障碍物的路径，否则机器人停止运行，避免撞到障碍物。
本申请实施例的避障功能，在突然出现障碍物的情况下，机器人可以及时进行反应，防止出现意外情况，保护机器人的安全，同时还可以保护机器人周围人和物的安全。
实施例11：
如图9所示，本实施例提供了一种机器人控制装置400，包括：
第一模块410，用于响应于构建地图指令，开启定位导航装置，控制机器人进行移动，全面扫描使用环境，通过同步定位与地图构建方法，得到多个扫描地图，对多个扫描地图进行匹配和地图优化，得到地图；
第二模块420，用于响应于路径规划指令，获取地图、起点和目标位置，基于地图、起点和目标位置，进行路径规划，得到至少一条路径；
第三模块430，用于响应于定位导航指令，基于定位导航装置和地图，通过同步定位与地图构建方法进行定位，基于定位和选取的路径进行导航；
第四模块440，用于响应于移动至目标位置指令，根据导航，驱动机器人，将机器人从当前位置移动至目标位置。
本申请实施例通过构建地图、路径规划、定位导航和移动至目标位置实现将机器人从当前位置移动至目标位置，实现采用机器人替代简单性人力劳动，可以在保证客户隐私的同时减轻人力成本。通过自动化智能配送，实现非接触式配送，避免人与人之间交叉接触。机器人自主移动配送咖啡相对于传统员工端送咖啡，在科技感、视觉和味觉方面都更能满足顾客，给顾客带来新鲜感，提升用户体验。
实施例12：
如图10所示，本申请实施例提供了一种机器人控制装置400，除上述实施例的技术特征以外，本申请实施例进一步地包括了以下技术特征：
机器人控制装置400还包括：
第五模块450，用于响应于自主充电指令，控制机器人通过导航返回至充电装置前第一距离位置，调转方向，使得对接装置面向充电装置，光线检测装置检测充电装置发出的光线，基于光线，控制机器人调整角度向充电装置移动，在对接装置与充电装置完成对接后，机器人停止移动，对供电装置进行充电；
第六模块460，用于响应于手动控制指令，通过显示触屏或手柄控制机器人移动，移动包括机器人在前、后、左、右四个方向的加速、减速、运行停止；
第七模块470，用于响应于一键原路返回指令，控制机器人按照目标路径返回起点；
第八模块480，用于在检测到机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，控制警示装置进行提示；
第九模块490，用于在检测到机器人行驶的情况下，基于机器人在第一距离检测到障碍物，如果在第一时间内获取避开障碍物的路径，控制机器人按照路径进行避障，否则，控制机器人停止运行。
本申请实施例通过自主充电指令，可以让机器人自动实时充电，保证机器人的电量一直保持在一定数值，便于机器人进行配送，提升配送效率。
本申请实施例通过可以手动对机器人进行控制，提升了机器人的适应能力，使得机器人可以更加灵活的移动。
本申请实施例可以实现原路返回，在机器人移动到指定位置后，控制机器人原路返回，可以避免指定位置的用户对机器人进行复杂操作，简化机器人的使用，增强用户体验。
本申请实施例在检测到机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，进行明确的声音以及灯光提示，具有警示作用。
本申请实施例的避障功能，在突然出现障碍物的情况下，机器人可以及时进行反应，防止出现意外情况，保护机器人的安全，同时还可以保护机器人周围人和物的安全。
本申请实施例中的机器人控制装置400可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的机器人控制装置400可以为具有操作***的装置。该操作***可以为安卓(Android)操作***，可以为iOS操作***，还可以为其他可能的操作***，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的机器人控制装置400能够实现上述方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
实施例13：
如图11所示，本申请实施例还提供一种电子设备1000，电子设备1000包括处理器1002和存储器1004，存储器1004上存储有可在处理器1002上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1002执行时实现上述方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。
图12为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器1109、以及处理器1110等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备1100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理***与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图12中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器1110，用于响应于构建地图指令，开启定位导航装置，控制机器人进行移动，全面扫描使用环境，通过同步定位与地图构建方法，得到多个扫描地图，对多个扫描地图进行匹配和地图优化，得到地图；
处理器1110，用于响应于路径规划指令，获取地图、起点和目标位置，基于地图、起点和目标位置，进行路径规划，得到至少一条路径；
处理器1110，用于响应于定位导航指令，基于定位导航装置和地图，通过同步定位与地图构建方法进行定位，基于定位和选取的路径进行导航；
处理器1110，用于响应于移动至目标位置指令，根据导航，驱动机器人，将机器人从当前位置移动至目标位置。
处理器1110，用于响应于自主充电指令，控制机器人通过导航返回至充电装置前第一距离位置，调转方向，使得对接装置面向充电装置，光线检测装置检测充电装置发出的光线，基于光线，控制机器人调整角度向充电装置移动，在对接装置与充电装置完成对接后，机器人停止移动，对供电装置进行充电；
处理器1110，用于响应于手动控制指令，通过显示触屏或手柄控制机器人移动，移动包括机器人在前、后、左、右四个方向的加速、减速、运行停止；
处理器1110，用于响应于一键原路返回指令，控制机器人按照目标路径返回起点；
处理器1110，用于在检测到机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，控制警示装置进行提示；
处理器1110，用于在检测到机器人行驶的情况下，基于机器人在第一距离检测到障碍物，如果在第一时间内获取避开障碍物的路径，控制机器人按照路径进行避障，否则，控制机器人停止运行。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1104可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)11041和麦克风11042，图形处理器11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1106可包括显示面板11061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板11061。用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072中的至少一种。触控面板11071，也称为触摸屏。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器1109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作***、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。
实施例14：
本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述机器人控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
具体实施例：
如图1至图6所示，本申请实施例提供了一种机器人100(也就是自主导航移动配送咖啡机器人)，属于基于激光雷达的移动机器人地图构建与路径规划领域，特别是室内不平坦对面且障碍物较多环境下的送货机器人。
机器人100可以用于不同地面建图、自动路径规划将咖啡送到指定房间、指定座位。机器人100用于配送机器人底座上的咖啡机，具有环境特征点匹配、路径构建、避障、边缘防撞触条急停、一键原路返回、自主充电等功能。
机器人100可以实现定位与构建地图，地图优化功能，规划路径功能，避障功能，防撞触条，自主充电桩，一键充电功能，Windows***人机交互界面，手动控制模式。
机器人100设有激光雷达1302，用于定位导航所使用的激光雷达1302需要高更新频率小测量噪声的激光扫描仪，不需要里程计，使机器人100在不平坦区域运行存在运用的可能性，利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化，估计激光点在地图的表示，和占据网格的概率，其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解。找到激光点集映射到已有地图的刚体转换(x，y，theta)(坐标点以及角度)。为避免局部最小而非全局最优的(类似于多峰值模型的，局部梯度最小了，但非全局最优)出现，地图采用多分辨率的形式。导航中的状态估计可以加入惯性测量，进行EKF(ExtendedKalmanFilter，即扩展卡尔曼滤波器)滤波。
地图匹配算法是将激光点与已有的地图“对齐”，即扫描匹配。扫描匹配就是使用当前帧与已经有的地图数据构建误差函数，使用高斯牛顿法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配成功。
路径规划算法是一种移动机器人根据所建好的地图，自动求解相对最短路最有效的路径到达目的地，在路径规划距离和计算速度方面都有一定要求。
避障功能是在之前规划好的路径行驶过程中，突然遇到障碍物，需要机器人100在0.6米距离时及时检测到障碍物，并且在几秒时间内自动规划出一条绕开障碍物的路径，否则停止运行，避免撞到障碍物。
防撞触条1504环绕在机器人100最***一圈，当机器人100触碰到物体或者其他物体触碰到机器人边缘时，机器人100通过警示装置160自动发出警报，发出滴滴警报声。
充电装置190可以采用自主充电桩，是盒式结构两边带对接部件1904(充电触片)中间可以发出光线用于移动咖啡机器人对齐。
一键充电功能是当机器人100接收到自主充电命令时机器人自动回到充电桩，光线检测板(即光线检测装置200)根据充电桩发出的光线判断是否对齐，当可伸缩充电触条被压下时，移动咖啡机器人接受到停止命令自主充电。
自主充电是指，机器人根据导航算法返回到充电桩前1米位置，调转车体方向，使机器人背部朝向充电桩，再基于充电桩发出光线，机器人自动调整车体角度向后移动，在机器人车体上的两根可伸缩铜柱(即对接装置)与充电桩接触后，机器人自动停止，车体开始充电。
Windows***人机交互界面是移动咖啡机器人上自带一个Windows***触屏，可以将建好的地图和规划的路径导入到工控机中，可以根据路径进行配送咖啡。
手动控制模式是移动机器人可以根据界面控制前后左右加速、减速、运行停止等功能或者配备的手柄也可以进行机器人的移动控制。
固定装置120是将咖啡机固定到卡座中，对咖啡机前后左右进行固定，内部还配备了水桶，方便随时冲调咖啡。
本实施例中，在机器人100在新的环境中使用需对使用环境进行地图构建，构建地图时开启激光雷达1302，尽量慢的将机器人100在使用环境中扫描一圈，在行驶时尽量保证特征点的匹配。将构建好的地图保存在机器中，相同的使用环境只需要建一次地图。
构建好地图之后，移动机器人自动规划到目标点的路径，在构建路径过程中需要考虑到规划的速度不能太长，规划出的路径距离需要较短。
在机器人100行驶开启过程中，前轮1402驱动机器人100移动，安全警示灯(警示灯1602)一直闪烁，如果机器人边缘的防撞触条1504撞到物体发出嘀嘀报警声。
工控机1304位于机器人100背面，该工控机是Windows***方便直接操作，控制机器人100的移动既可以通过客户端控制，也可以通过该工控机1304直接控制。
在机器人100背面，位于防撞触条1504之间，设有两根可伸缩充电触条，分别连接正负极，可伸缩充电触条可以向外伸出5cm方便接触到充电桩，当按下自主充电时，需要机器人100自动回到充电桩位置，用该可伸缩充电触条，接触到充电桩上自主充电。
机器人100配备了四个轮子，包括：后轮1404，前面两个驱动轮(即前轮1402)，在可伸缩充电触条下方设有一个开关按钮210，控制机器人电源的开关，在工控机1304，的两边有两根天线121308，用于基站通讯调试使用。
在固定装置120，顶部配备了存储盒1218，放置两瓶牛奶310和物料盒320，用于冲调咖啡。
机器人100左右两边各安装了两个嵌入式拉手1220，用于安装或者挪动机器人100时更加方便高效。
在本申请中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人(100)，其特征在于，所述机器人用于将烹饪装置(300)配送至目标位置，所述机器人包括：
本体(110)；
固定装置(120)，位于所述本体(110)上，用于固定所述烹饪装置(300)；
至少一个定位导航装置(130)，位于所述本体(110)的外部，用于在所述机器人(100)工作时对所述机器人进行定位导航，确定从当前位置至所述目标位置的至少一条路径；
驱动装置(140)，位于所述本体(110)的下部，用于按照所述至少一个定位导航装置(130)确定的所述至少一条路径，将所述机器人(100)从所述当前位置移动至所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：
防撞装置(150)，位于所述本体(110)与所述固定装置(120)之间，用于检测所述机器人(100)是否接触物体；
警示装置(160)，位于所述固定装置(120)上，用于在所述机器人(100)移动或所述防撞装置(150)接触到物体时进行提示。
3.根据权利要求2所述的机器人(100)，其特征在于，所述防撞装置(150)包括：
平台(1502)，位于所述本体(110)与所述固定装置(120)之间，所述平台(1502)设有第一开口(1506)，所述平台(1502)的外径大于所述本体(110)与所述固定装置(120)的外径，对接装置(180)位于所述第一开口(1506)处；
防撞触条(1504)，位于所述平台(1502)的***，用于检测所述机器人(100)是否接触物体。
4.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，还包括：
供电装置(170)，位于所述本体(110)上，用于存储电能，给所述烹饪装置(300)和/或所述机器人(100)供电；
对接装置(180)，位于所述本体(110)上，为伸缩结构，伸长时用于与充电装置(190)进行接触，以使得所述充电装置(190)给所述供电装置(170)充电；
所述充电装置(190)，所述充电装置(190)包括发光部件(1902)和对接部件(1904)，所述发光部件(1902)用于发出光线，所述对接部件(1904)用于与所述对接装置(180)对接，以使得所述充电装置(190)给所述供电装置(170)充电；
光线检测装置(200)，位于所述本体(110)上，用于检测所述发光部件(1902)发出的光线，以使得所述对接装置(180)与所述对接部件(1904)完成对接；
充电接口(230)，位于所述本体(110)上，用于与电源连接，给所述供电装置(170)充电。
5.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述固定装置(120)包括：
第一侧板(1202)，位于所述本体(110)上，连接第二侧板(1204)；
所述第二侧板(1204)，位于所述本体(110)上，连接所述第一侧板(1202)和第三侧板(1206)；
所述第三侧板(1206)，位于本体(110)上，连接所述第二侧板(1204)；
隔板(1208)，位于所述固定装置(120)内，分别连接所述第一侧板(1202)、所述第二侧板(1204)和所述第三侧板(1206)，用于将所述固定装置(120)划分为上部空间(1210)与下部空间(1212)；
其中，所述烹饪装置(300)固定在所述上部空间(1210)。
6.根据权利要求5所述的机器人(100)，其特征在于，所述固定装置(120)还包括：
第一面板(1214)，连接所述第一侧板(1202)、所述第三侧板(1206)和所述隔板(1208)，位于所述下部空间的(1212)前端；
第二面板(1216)，连接所述第二侧板(1204)，位于所述下部空间(1212)的后端；
存储盒(1218)，位于所述烹饪装置(300)与所述第二侧板(1204)之间，用于放置物料；
拉手(1220)，位于所述第一侧板(1202)和所述第三侧板(1206)，用于搬运所述机器人(100)；
其中，所述第二侧板(1204)下方设有第二开口(1222)。
7.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述定位导航装置(130)包括：
激光雷达(1302)，位于所述本体(110)上，用于发射探测信号和接收回波信号；
工控机(1304)，位于所述固定装置(120)上；
显示触屏(1306)，位于所述固定装置(120)上，连接所述工控机(1304)，用于信息输入和信息显示；
天线(1308)，位于所述固定装置(120)上，连接所述工控机(1304)，用于所述工控机(1304)与基站进行通讯；
其中，所述工控机(1304)基于所述激光雷达(1302)构建地图，基于所述地图和目标位置，确定从当前位置至所述目标位置的至少一条路径，基于所述激光雷达(1302)、所述地图和选取的所述路径进行定位导航，控制所述驱动装置(140)驱动所述机器人(100)，将所述机器人(100)从所述当前位置移动至所述目标位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人(100)，其特征在于，所述驱动装置(140)包括：
前轮(1402)，位于所述本体(110)的下部；
后轮(1404)，位于所述本体(110)的下部；
电机组件(1406)，位于所述本体(110)内，用于驱动所述前轮(1402)和/或所述后轮(1404)，以使得所述机器人(100)实现移动。
9.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
响应于构建地图指令，开启定位导航装置，控制所述机器人进行移动，全面扫描使用环境，通过同步定位与地图构建方法，得到多个扫描地图，对所述多个扫描地图进行匹配和地图优化，得到地图；
响应于路径规划指令，获取所述地图、起点和目标位置，基于所述地图、所述起点和所述目标位置，进行路径规划，得到至少一条路径；
响应于定位导航指令，基于所述定位导航装置和所述地图，通过同步定位与地图构建方法进行定位，基于所述定位和选取的所述路径进行导航；
响应于移动至所述目标位置指令，根据所述导航，驱动所述机器人，将所述机器人从当前位置移动至所述目标位置。
10.根据权利要求9所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
响应于自主充电指令，控制所述机器人通过导航返回至充电装置前第一距离位置，调转方向，使得对接装置面向所述充电装置，光线检测装置检测充电装置发出的光线，基于所述光线，控制所述机器人调整角度向所述充电装置移动，在所述对接装置与所述充电装置完成对接后，所述机器人停止移动，对供电装置进行充电；
响应于手动控制指令，通过显示触屏或手柄控制所述机器人移动，所述移动包括所述机器人在前、后、左、右四个方向的加速、减速、运行停止；
响应于一键原路返回指令，控制所述机器人按照所述目标路径返回所述起点；
在检测到所述机器人移动或防撞装置接触到物体的情况下，控制警示装置进行提示；
在检测到所述机器人行驶的情况下，基于机器人在第一距离检测到障碍物，如果在第一时间内获取避开所述障碍物的路径，控制所述机器人按照所述路径进行避障，否则，控制所述机器人停止运行。
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