CN114474142B - 一种医疗设备用被动关节及被动关节臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗设备用被动关节及被动关节臂，包括：第一连接体、第二连接体及限位组件，第二连接体与第一连接体转动连接，限位组件部分连接于第一连接体、部分延伸至第二连接体和第一连接体的相对转动路径上，用于限制第二连接体和第一连接体相对转动预设角度，且预设角度大于360°。本发明能用于解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的技术问题。

Description

一种医疗设备用被动关节及被动关节臂

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗设备用被动关节及被动关节臂。

背景技术

随着现代医学的不断发展，机械臂等医疗器械被广泛的应用于辅助治疗中，机械手臂能克服传统医学的问题和不足，为医生提供远程操作的平台，同时具有定位准确、操作稳定及安全流畅等优势。

然而在此过程中，存在一个不可避免的问题，就是人机交互的安全性与可靠性，保证对设备操作的舒畅性的同时保证安全性显得尤为重要。在人操作设备时，需要对操作目标进行观察，同时，控制末端执行器对相应的位置进行操作，在这一过程中，保证观测的可靠性以及指示位置的准确性显得尤为重要，此外，观测位置与指示位置的范围也需要尽可能大，同时也要保证在某些位置可以具有限位与卡位的功能，目前虽然有几款被动关节能具备卡位与限位的大范围运动，但其存在结构复杂，调节范围有限或范围无法调节。

因此，亟需一种医疗设备用被动关节及被动关节臂，用于解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种医疗设备用被动关节及被动关节臂，解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种医疗设备用被动关节，包括：

第一连接体；

第二连接体，所述第二连接体与所述第一连接体转动连接；

限位组件，所述限位组件部分连接于所述第一连接体、部分延伸至所述第二连接体和第一连接体的相对转动路径上，用于限制所述第二连接体和所述第一连接体相对转动预设角度，且所述预设角度大于360°。

进一步的，所述预设角度包括第一预设角度和第二预设角度，所述第一预设角度为在非所述限位组件限制下所述第二连接体相对所述第一连接体转动的角度，所述第二预设角度为在所述限位组件限制下所述第二连接体相对所述第一连接体转动的角度。

进一步的，在所述限位组件限制下所述第二连接体可相对所述第一连接体沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动。

进一步的，所述限位组件包括限位部和滑动部，所述限位部连接于所述第一连接体，且所述滑动部绕所述第二连接体的转动轴线可滑动连接于所述第二连接体，所述滑动部的转动轨迹途经所述限位部，或所述滑动部位于所述限位部的转动轨迹上，并可与所述限位部相抵接，用于推动所述滑动部转动所述第二预设角度。

进一步的，所述第二连接体包括第一连接块，所述第一连接块沿所述第二连接体的转动轨迹开设有滑槽，所述滑动部滑动嵌设于所述滑槽。

进一步的，所述第一连接块呈圆弧状，且所述滑槽沿所述第一连接块的周向内壁设置。

进一步的，所述限位部包括用于限制滑动部沿顺时针方向转动的第一限位端和用于限制滑动部沿逆时针方向转动的第二限位端，第一限位端和第二限位端相对设置且均固定连接于所述第一连接体，所述第一限位端和第二限位端均可与所述滑动部相抵接。

进一步的，所述滑动部包括滑动块、第一限位块及第二限位块，所述滑动块滑动连接于所述滑槽内，所述第一限位块和所述第二限位块分别连接于所述滑动块且沿所述滑槽延伸方向间隔，以分别用于抵接第一限位端和第二限位端。

进一步的，所述第二连接体还包括与所述第一连接块固定连接的第二连接块，所述第一连接块经由所述第二连接块与所述第一连接体转动连接，所述第二连接块的顶部开设有转动槽，所述第一连接体转动内置于所述转动槽，并活动抵接于所述转动槽的内壁。

进一步的，所述第二连接体还包括抵接块，所述抵接块固定内置于所述转动槽，并设置于所述转动槽的底部内壁和所述第一连接体之间，所述抵接块活动抵接于所述第一连接体。

进一步的，所述抵接块或者第一连接块开设有至少一个卡接槽，所述限位组件还包括弹性卡接部，所述弹性卡接部连接于所述第一连接体，且其运动轨迹途经所述卡接槽，当所述卡接槽运动至相对所述弹性卡接部时，所述弹性卡接部弹性卡设于所述卡接槽内，用于提供限制所述第二连接体和所述第一连接体相对转动的阻力。

进一步的，所述第二连接体中所述卡接槽的数量为两个，两个所述卡接槽沿所述第二连接体的转动轴线镜像设置，所述弹性卡接部与所述卡接槽的抵接面呈圆弧形，且所述弹性卡接部与所述卡接槽一一对应设置，所述弹性卡接部为弹簧柱塞。

本发明的技术方案还提供一种医疗设备用被动关节臂，包括第一连接臂、第二连接臂及如上所述的被动关节，所述第一连接臂和第二连接臂分别与所述第一连接体和第二连接体连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：第一连接体和第二连接体经由限位组件相连接，即此时由于限位组件的存在，使得第二连接体相对第一连接体的转动的角度小于一周(即360°)，通过将限位组件部分连接于第一连接体和第二连接体中的一者、部分延伸至第一连接体和第二连接体中另一者的转动路径上，并连接于第一连接体和第二连接体中另一者，以此来限制第二连接体相对第一连接体绕其自身转动轴线转动预设角度，并通过限位组件的结构特性，实现该预设角度的值大于一周(即360°)，以扩大被动关节转动角度的范围，从而解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例所提供的一种医疗设备用被动关节臂的结构示意图；

图2是本发明实施例所提供的一种医疗设备用被动关节臂另一视角的结构示意图；

图3是本发明实施例所提供的一种医疗设备用被动关节的结构示意图；

图4是本发明实施例所提供的一种医疗设备用被动关节臂的俯视图；

图5是沿图4中A―A线的剖视图；

图6是图5中B处的局部放大示意图；

图7是本发明实施例所提供的第一限位端和第一限位块相抵接时的俯视图；

图8是本发明实施例所提供的第二限位端和第二限位块相抵接时的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

请参阅图3，本发明提供了一种医疗设备用被动关节，包括：第一连接体1、第二连接体2及限位组件3，第二连接体2与第一连接体1转动连接，限位组件3部分连接于第一连接体1、部分延伸至第二连接体2和第一连接体1的相对转动路径上，用于限制第二连接体2和第一连接体1相对转动预设角度，且预设角度大于360°。

可以理解，第一连接体1和第二连接体2经由限位组件3相连接，即此时由于限位组件3的存在，使得第二连接体2相对第一连接体1的转动的角度小于一周(即360°)，在此基础上，通过将限位组件3部分连接于第一连接体1和第二连接体2中的一者、部分延伸至第一连接体1和第二连接体2中另一者的转动路径上，并连接于第一连接体1和第二连接体2中另一者，以此来限制第二连接体2相对第一连接体1绕其自身转动轴线转动预设角度，并通过限位组件3的结构特性，实现该预设角度的值大于一周(即360°)，从而扩大第二连接体2绕其自身转动轴线转动角度的范围，最终实现第二连接体2相对第一连接体1完成大于一周(即360°)无死角的转动。

进一步地，第一连接体1为固定不动的固定部，第二连接体2为绕固定部转动的转动部，也可以是第二连接体2为固定不动的固定部，第一连接体1为绕固定部转动的转动部。

其中作为一种实施方式，限位组件3通过弹性件连接于第一连接体1或者第二连接体2上，当限位组件3在实现卡位功能后(即限制转动的角度小于一周)，可推动限位组件3压缩弹性件变形，此时弹性件的压缩量即为第一连接体1相对第二连接体2的继续转动的转动角度，即可实现第一连接体1相对第二连接体2转动的角度大于一周。

其中作为另一种较佳的实施方式，本发明中限位组件3分别连接于第一连接体1和第二连接体2，通过在第一连接体1或者第二连接体2上开设滑动槽的结构，使得限位组件3在实现卡位功能后，可推动限位组件3沿滑动槽的导向滑动，以实现第一连接体1相对第二连接体2的继续转动，从而使得第一连接体1相对第二连接体2转动的角度大于一周。

进一步地，本发明中预设角度包括第一预设角度和第二预设角度，第一预设角度为在非限位组件3限制下第二连接体2相对第一连接体1转动的角度，第二预设角度为在限位组件3限制下第二连接体2相对第一连接体1转动的角度。

其中，具体的，本发明中为了实现被动关节的完全展开，第一预设角度的大小为小于180°且无线接近180°的值，这样通过第一预设角度与第二预设角度的配合叠加，便可实现第二连接体2相对第一连接体1转动半圈(即转动角度大于180°)，便能实现被动关节的完全打开。

更进一步地，本发明中在限位组件3限制下第二连接体2可相对第一连接体1沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动，分别实现被动关节沿顺时针方向大于180°的转动和沿逆时针方向的大于180°的转动，并通过将被动关节沿顺时针方向转动和被动关节沿逆时针方向转动的叠加，共同实现被动关节在一周(即360°)无死角的旋转调节。

如图3至图8所示，限位组件3包括限位部31和滑动部32，限位部31连接于第一连接体1，且滑动部32绕第二连接体2的转动轴线可滑动连接于第二连接体2，滑动部32的转动轨迹途经限位部31，或滑动部32位于限位部31的转动轨迹上，并可与限位31部相抵接，用于推动滑动部32转动第二预设角度。

可以理解，本发明中限位部31与滑动部32可分别连接于任意第一连接体1和第二连接体2中的一者，并通过限位部31与滑动部32相抵接的方式，限制第二连接体2相对第一连接体1绕自身转动轴线的转动，同时，当限位部31与滑动部32相抵接时，此时第二连接体2绕其自身转动轴线转动第一预设角度，在此基础上，滑动部32还可以绕第二连接体2的转动轴线继续滑动，从而实现第二连接体2继续绕其自身转动轴线转动第二预设角度。

进一步地，具体的，本发明中限位部31固定连接于第一连接体1，滑动部32绕第二连接体2的转动轴线可滑动连接于第二连接体2。

如图3至图5所示，第二连接体2包括第一连接块21、与第一连接块21固定连接的第二连接块22和与第二连接块22固定连接且与第一连接体1相抵接的抵接块23。

其中作为一种实施方式，第一连接块21沿第二连接体2的转动轨迹开设有用于容纳滑动部32滑动的滑槽211，当第二连接体2转动至抵接限位组件3时，可推动限位组件3沿滑槽211的导向滑动。

具体的，本装置中第一连接块21设置于第一连接体1的上方，此处并不限于这种实施方式，还可以由其他运动形式进行代替，此处不作过多阐述。

其中作为一种实施方式，第一连接块21呈圆弧状，且滑槽211沿第一连接块21的周向内壁设置，并通过圆弧形滑槽211对限位组件3的滑动起连接和导向的作用。

如图5所示，第一连接块21经由第二连接块22与第一连接体1转动连接，第二连接块22的顶部开设有转动槽，第一连接体1转动内置于转动槽，并活动抵接于转动槽的内壁，抵接块23固定内置于转动槽，并设置于转动槽的底部内壁和第一连接体1之间，抵接块23活动抵接于第一连接体1。

可以理解，第二连接块22连接于第一连接块21，第二连接块22开设有用于容纳第一连接体1的转动槽，第一连接体1转动嵌设于转动槽，从而形成第二连接体2和第一连接体1相对转动的转动结构。

如图5所示，抵接块23设置于第二连接块22和第一连接体1之间，且抵接块23固定连接于第二连接块22，并始终与第一连接体1相抵接，用于提供限制第二连接块22和第一连接体1相对转动的摩擦力，同时抵接块23和第一连接体1始终活动抵接，用于防止第二连接块22和第一连接体1直接接触，造成使用过程中的磨损，从而影响本装置的使用。

进一步地，本发明中抵接块23为摩擦盘，摩擦盘通过紧固件可拆卸连接于第三连接块，通过调节紧固件的松紧，实现调节阻尼大小的作用，此处摩擦盘为本领域技术人员所公知的常规设置，不作过多阐述。

如图3至图8所示，限位部31包括用于限制滑动部32沿顺时针方向转动的第一限位端311和用于限制滑动部32沿逆时针方向转动的第二限位端312，第一限位端311和第二限位端312相对设置且均固定连接于第一连接体1，第一限位端311和第二限位端312均可与滑动部32相抵接。

可以理解，第一限位端311和第二限位端312均可与转动的滑动部32相抵接，以实现滑动部32沿顺时针方向或者逆时针方向转动第一预设角度。

其中作为一种实施方式，如图3至图8所示，滑动部32包括滑动块321、第一限位块322及第二限位块323，滑动块321滑动连接于滑槽211内，第一限位块322和第二限位块323分别连接于滑动块321且沿滑槽211延伸方向间隔，以分别用于抵接第一限位端311和第二限位端312。

可以理解，滑动部32通过滑动块321沿滑槽211的导向滑动，实现与第一连接块21的滑动连接，同时第一限位块322与第一限位端311相对应设置，第二限位块323与第二限位端312相对应设置，当第一限位块322和第二限位块323分别抵接于第一限位端311和第二限位端312，以实现沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动的角度均大于180°。

进一步地，具体的，本装置中第一限位端311和第二限位端312沿滑槽211的延伸方向相互间隔设置，且第一限位端311的高度大的第二限位端312的高度，为了防止第一限位端311对第二限位端312与第二限位块323的抵接造成干涉，或者防止第二限位端312对第一限位端311与第一限位块322的抵接造成干涉。

更进一步地，第一连接块21的外侧还开设有与滑槽211相连通的通槽，且通过盖板对通槽进行封堵，盖板通过滑动连接或铰接等形式实现与第一连接块21的可拆卸连接，用于方便使用者对滑动部32进行拆卸和安装。

如图6所示，抵接块23或者第一连接块21开设有至少一个卡接槽231，限位组件3还包括弹性卡接部33，弹性卡接部33连接于第一连接体1，且其运动轨迹途经卡接槽231，当卡接槽231运动至相对弹性卡接部33时，弹性卡接部33弹性卡设于卡接槽231内，用于提供限制第二连接体2和第一连接体1相对转动的阻力。

进一步地，本装置中此处的阻力包括弹性卡接部33与卡接槽231相抵接的摩擦力以及周向的阻力等，此处为本领域技术人员所公知的常规设置，此处不作过多阐述。

其中，具体的，本发明中抵接块23开设有两个卡接槽231，且两个卡接槽231沿第二连接体2的转动轴线镜像设置(即呈180°对称分布)，弹性卡接部33与卡接槽231的抵接面呈圆弧形，且弹性卡接部33与卡接槽231一一对应设置，弹性卡接部33为弹簧柱塞。

可以理解，在第二连接体2相对第一连接体1转动过程中，当弹簧柱塞与卡接槽231相对应时，弹簧柱塞的钢珠或者珠子受弹性力而弹出，并卡设于卡接槽231，当第二连接体2相对第一连接体继续转动，弹簧柱塞的钢珠或者珠子与卡接槽231相抵接，并将弹簧柱塞的钢珠或者珠子压回至弹簧柱塞的内部，待旋转180°后又重新弹出，即某状态下一弹簧柱塞与一卡接槽231相卡接、另一弹簧柱塞与另一卡槽相卡接，当第二连接体2顺时针或逆时针旋转180°后，一弹簧柱塞与另一卡接槽231相卡接，且另一弹簧柱塞正好与一卡接槽231相卡接。

进一步地，弹簧柱塞与卡接槽231接触时会发生金属碰撞的提醒声，用于提醒使用者此时已顺时针或者逆时针转动一定角度，从而方便使用者根据提醒声进行正确的判断。

更进一步地，此处弹簧柱塞为本领域技术人员所公知的常规设置还可以为其他结构进行替代，此处不作过多阐述。

如图1、图2所示，本发明还提供了一种医疗设备用被动关节臂，其包括第一连接臂4、第二连接臂5及上述的被动关节，第一连接臂4和第二连接臂5分别与第一连接体1和第二连接体2连接。

可以理解，本发明中被动关节设置于第一连接臂4和第二连接臂5之间，且第一连接体1用于与第一连接臂4相固定连接，第二连接体2用于与第二连接臂5相固定连接，同时第一连接体1的轴线和第二连接体2的转动轴线同轴设置，用于实现第二连接臂5相对第一连接臂4的相对转动。

进一步地，本装置中还包括用于精确地测量第一连接体1和第二连接体2转动角度的编码器，编码器的轴线与第二连接体2的转动轴线同轴设置，并通过支架固定连接于第二连接臂5，此处编码器为本领域技术人员所公知的常规设置，此处不作过多的阐述。

本发明的具体工作流程，第一连接体1和第二连接体2经由限位组件3相连接，限位组件3连接于第一连接体1和第二连接体2中的一者，并延伸至第一连接体1和第二连接体2中另一者的转动路径上，用于限制第二连接体2相对第一连接体1的转动，以此来实现第二连接体2相对第一连接体1绕其自身转动轴线转动第一预设角度，即此时由于限位组件3的存在，使得第二连接体2相对第一连接体1的转动的角度小于一周(即360°)，在此基础上，当第二连接体2转动至抵接限位组件3时，可推动限位组件3相对第一连接体1继续转动一定角度，这样便可实现第二连接体2相对第一连接体1绕其自身转动轴线在转动第一预设角度的基础上，继续转动第二预设角度，从而扩大第二连接体2绕其自身转动轴线转动角度的范围，最终实现第二连接体2相对第一连接体1完成大于一周(即360°)无死角的转动。

进一步地，弹簧柱塞与卡接槽231配合，当在弹簧柱塞的钢珠或珠子未与卡接槽231卡接，且限位部31未抵接于滑动部32时为第一状态，本装置转动时仅受阻力作用；当在弹簧柱塞的钢珠或珠子与卡接槽231卡接时为第二状态，此时在已存在的阻力的基础上增加了弹簧柱塞的阻力，因此相应的驱动第二连接体2相对第一连接体1转动的驱动力会在一定程度上增大。当限位部31抵接于滑动部32时为第三状态，由于限位部31的限位作用，无法沿原方向继续推动第二连接臂5；其中驱动力大小为：第一状态＜第二状态＜第三状态，使用者可以根据驱动力大小对转动角度进行大致的判断。

进一步地，具体的，本装置中滑动部32和限位部31分别沿第二连接体2的转动轴线镜像分布(即呈180°分布)，第二连接体2可绕其自身转动轴线沿顺时针方向或者逆时针方向转动180°，当限位部31与滑动部32相抵接时，可继续推动滑动部32沿滑槽211滑动，从而使得第二连接体2可相对第一连接体1沿顺时针方向或者逆时针方向转动的角度大于180°。

使用者在使用时，通过第一连接体1与抵接块23进行摩擦，进而实现提供阻尼的作用，调节螺栓的预紧力，可以实现对该阻尼大小进行调节的作用，同时通过限位部31与滑动部32的抵接，实现转动角度的限制，滑动部32滑动连接于第二连接体2，且可推动限位组件3相对第一连接体1转动预设的角度，弹簧柱塞则起到卡位的功能，弹簧柱塞还可以起到提醒使用者的作用，方便使用者进行准确判断的目的。

通过上述结构，利用限位部31和滑动部32的配合抵接，且滑动部32可绕第二连接体2的转动轴线继续转动或滑动的结构，代替实现现有技术中被动关节的转动，能解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的技术问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种医疗设备用被动关节，其特征在于，包括：

第一连接体（1）；

第二连接体（2），所述第二连接体（2）与所述第一连接体（1）转动连接；

限位组件（3），包括滑动部（32）和限位部（31），所述滑动部（32）连接于所述第二连接体（2），所述限位部（31）包括用于限制滑动部（32）沿顺时针方向转动的第一限位端（311）和用于限制滑动部（32）沿逆时针方向转动的第二限位端（312），第一限位端（311）和第二限位端（312）均连接于所述第一连接体（1），所述第一限位端（311）和第二限位端（312）均可与所述滑动部（32）相抵接，用于限制所述第二连接体（2）和所述第一连接体（1）相对转动预设角度，且所述预设角度大于360°。

2.根据权利要求1所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述预设角度包括第一预设角度和第二预设角度，所述第一预设角度为在非所述限位组件（3）限制下所述第二连接体（2）相对所述第一连接体（1）转动的角度，所述第二预设角度为在所述限位组件（3）限制下所述第二连接体（2）相对所述第一连接体（1）转动的角度。

3.根据权利要求2所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，在所述限位组件（3）限制下所述第二连接体（2）可相对所述第一连接体（1）沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动。

4.根据权利要求3所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述限位部（31）连接于所述第一连接体（1），且所述滑动部（32）绕所述第二连接体（2）的转动轴线可滑动连接于所述第二连接体（2），所述滑动部（32）的转动轨迹途经所述限位部（31）或所述滑动部（32）位于所述限位部（31）的转动轨迹上，并可与所述限位部（31）相抵接，用于推动所述滑动部（32）转动所述第二预设角度。

5.根据权利要求4所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述第二连接体（2）包括第一连接块（21），所述第一连接块（21）沿所述第二连接体（2）的转动轨迹开设有滑槽（211），所述滑动部（32）滑动嵌设于所述滑槽（211）。

6.根据权利要求5所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述第一连接块（21）呈圆弧状，且所述滑槽（211）沿所述第一连接块（21）的周向内壁设置。

7.根据权利要求6所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述滑动部（32）包括滑动块（321）、第一限位块（322）及第二限位块（323），所述滑动块（321）滑动连接于所述滑槽（211）内，所述第一限位块（322）和所述第二限位块（323）分别连接于所述滑动块（321）且沿所述滑槽（211）延伸方向间隔，以分别用于抵接第一限位端（311）和第二限位端（312）。

8.根据权利要求5所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述第二连接体（2）还包括与所述第一连接块（21）固定连接的第二连接块（22），所述第一连接块（21）经由所述第二连接块（22）与所述第一连接体（1）转动连接，所述第二连接块（22）的顶部开设有转动槽，所述第一连接体（1）转动内置于所述转动槽，并活动抵接于所述转动槽的内壁。

9.根据权利要求8所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述第二连接体（2）还包括抵接块（23），所述抵接块（23）固定内置于所述转动槽，并设置于所述转动槽的底部内壁和所述第一连接体（1）之间，所述抵接块（23）活动抵接于所述第一连接体（1）。

10.根据权利要求9所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述抵接块（23）或者第一连接块（21）开设有至少一个卡接槽（231），所述限位组件（3）还包括弹性卡接部（33），所述弹性卡接部（33）连接于所述第一连接体（1），且其运动轨迹途经所述卡接槽（231），当所述卡接槽（231）运动至相对所述弹性卡接部（33）时，所述弹性卡接部（33）弹性卡设于所述卡接槽（231）内，用于提供限制所述第二连接体（2）和所述第一连接体（1）相对转动的阻力。

11.根据权利要求10所述的医疗设备用被动关节，其特征在于，所述第二连接体（2）中所述卡接槽（231）的数量为两个，两个所述卡接槽（231）沿所述第二连接体（2）的转动轴线镜像设置，所述弹性卡接部（33）与所述卡接槽（231）的抵接面呈圆弧形，且所述弹性卡接部（33）与所述卡接槽（231）一一对应设置，所述弹性卡接部（33）为弹簧柱塞。

12.一种医疗设备用被动关节臂，其特征在于，包括第一连接臂（4）、第二连接臂（5）及如权利要求1~11中任一项所述的被动关节，所述第一连接臂（4）和第二连接臂（5）分别与所述第一连接体（1）和第二连接体（2）连接。