CN114468730A - 一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法，属于窗帘电机控制技术领域。该多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法包括多个单体窗帘电机，所述单体窗帘电机包括运算控制模块、驱动模块、电机、位置传感器、接收模块。本发明中运算控制模块计算获取多个电机对应的第一运行速度，驱动模块控制电机以第一运行速度匀速运动，在单体窗帘电机位于齐平位置处时驱动模块控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动至上限位点位置处，从而将不同初始位置处的电机同时启动、同时到达齐平位置处，最终均到达上限位点位置处，操作简便，效率较高。
Description
技术领域
本发明涉及窗帘电机控制的技术领域，具体涉及一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法。
背景技术
伴随科技发展和人类生活水平的提高，人们对智能家居的要求越来越高。例如，通过网关中部署各种智能设备来构建智能家居，此智能设备包括：智能空调、智能门锁、智能窗帘、智能照明设备等等。目前，一般采用管状单体窗帘电机来控制窗帘打开和关闭，并通过终端(例如智能手机等)设定管状单体窗帘电机的行程，以实现对智能窗帘的控制。具体地，在安装管状单体窗帘电机时，利用终端设定管状单体窗帘电机的两个极限行程点，以根据此两个极限行程点分别控制智能窗帘完全打开、完全闭合。但是，目前对窗帘电机的群控控制中，在整个运行过程中需要选取一个单体窗帘电机作为主单体窗帘电机、一个单体窗帘电机作为从单体窗帘电机，需要主机或从机的二次控制，效率较低。
中国专利CN108836093B、公告日2021-04-02公告了一种智能窗帘控制方法、装置及计算机可读存储介质，其包括：从多个管状电机中选取一个电机作为主电机，管状电机与智能窗帘电性连接；获取主电机对应的行程信息；选择多个管状电机中区别于主电机的其他电机中至少一个作为从电机，向从电机发送主电机对应的行程信息；通过主电机对应的行程信息控制从电机进行行程配置，以使主电机和/或从电机按照所配置行程运行时控制智能窗帘执行开启或闭合。通过将主电机的行程信息复制给从电机，以此控制主电机或从电机所电性连接的智能窗帘开启或闭合，在需要对多个智能窗帘所对应的管状电机进行行程配置时，大大提高了管状电机的行程配置效率，节省了时间，有利于提升智能窗帘的控制效率。上述专利中在整个运行过程中需要选取一个电机作为主电机、一个电机作为从电机，需要主机或从机的二次控制，效率较低。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术的不足，提出一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法。
本发明提出一种多台窗帘电机单向通信群控控制***，包括多个单体窗帘电机，所述单体窗帘电机包括运算控制模块、驱动模块、直流电机、位置传感器、用以接收群控命令的接收模块；
所述位置传感器检测单体窗帘电机的初始位置，并在单体窗帘电机从初始位置处运动至齐平位置处的过程中检测单体窗帘电机的实时位置；
所述运算控制模块，在单体窗帘电机位于初始位置处时调取单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于下限位点位置至齐平位置的距离以及单体窗帘电机运行的最大速度获取单体窗帘电机运行的第一运行时间，基于单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算获取单体窗帘电机对应的第一运行速度，在单体窗帘电机到达齐平位置时调取第二运行速度；
所述驱动模块，在单体窗帘电机位于初始位置处时驱动直流电机以控制单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内从初始位置处运动至齐平位置处，在单体窗帘电机位于齐平位置处时驱动直流电机以控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
进一步地，还包括用以检测单体窗帘电机实时速度的速度检测模块、用以基于实时速度通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动的PID调节模块。
一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，包括如下步骤：
S1：在接收群控命令后分别检测多个单体窗帘电机的初始位置；
S2：在多个单体窗帘电机均位于初始位置处时调取多个单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度；
S3：分别控制多个单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得多个单体窗帘电机在相同的时间内从多个单体窗帘电机对应的初始位置处运动至齐平位置处；
S4：分别检测多个单体窗帘电机的实时位置；
S5：在单体窗帘电机的实时位置为齐平位置时调取第二运行速度，分别控制所有的单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
进一步地，步骤S1之前包括：
获取单体窗帘电机运行路线的上限位点位置、下限位点位置，在单体窗帘电机运行路线上选取位于上限位点位置和下限位点位置之间的位置作为齐平位置并分别存储上限位点位置、下限位点位置、齐平位置。
进一步地，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度具体包括：获取第一运行时间，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度。
进一步地，获取第一运行时间具体包括：调取下限位点位置和单体窗帘电机运行的最大速度，基于下限位点位置和齐平位置之间的距离以及最大速度计算获取第一运行时间。
进一步地，在步骤S3或者S6中检测单体窗帘电机的实时运行速度，通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动。
本发明的一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法有以下有益效果：
接收模块将群控命令发送至多个单体窗帘电机，运算控制模块基于下限位点位置至齐平位置的距离以及单体窗帘电机运行的最大速度获取单体窗帘电机运行的第一运行时间，运算控制模块基于单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算获取单体窗帘电机对应的第一运行速度，驱动模块驱动直流电机以控制单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内到达齐平位置处，在单体窗帘电机位于齐平位置处时运算控制模块调取第二运行速度，驱动模块驱动直流电机以控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动至上限位点位置处，从而将不同初始位置处的单体窗帘电机同时启动、同时到达齐平位置处，最终均到达上限位点位置处，整个运行过程中不停止且不需要主机或从机的二次控制，操作简便，效率较高。
附图说明
并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法中的结构示意图；
图2为本发明实施例的一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法中的流程示意图；
图3为本发明实施例的一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法中的一种实施例的示意图。
图中：1-运算控制模块，2-位置传感器，3-驱动模块，4-直流电机，5-供电电路，6-机械传动结构。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
请参阅图1至图3。本发明实施例的多台窗帘电机单向通信群控控制***，包括多个单体窗帘电机，单体窗帘电机包括运算控制模块1、驱动模块3、直流电机4、位置传感器2、用以接收群控命令的接收模块；
位置传感器2检测单体窗帘电机的初始位置，并在单体窗帘电机从初始位置处运动至齐平位置处的过程中检测单体窗帘电机的实时位置；
运算控制模块1，在单体窗帘电机位于初始位置处时调取单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于下限位点位置至齐平位置的距离以及单体窗帘电机运行的最大速度获取单体窗帘电机运行的第一运行时间，基于单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算获取单体窗帘电机对应的第一运行速度，在单体窗帘电机到达齐平位置时调取第二运行速度；
驱动模块3，在单体窗帘电机位于初始位置处时驱动直流电机4以控制单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内从初始位置处运动至齐平位置处，在单体窗帘电机位于齐平位置处时驱动直流电机4以控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
此处，接收模块将群控命令发送至多个单体窗帘电机，运算控制模块1基于下限位点位置至齐平位置的距离以及单体窗帘电机运行的最大速度获取单体窗帘电机运行的第一运行时间，运算控制模块1基于单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算获取单体窗帘电机对应的第一运行速度，驱动模块3驱动直流电机4以控制单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内到达齐平位置处，在单体窗帘电机位于齐平位置处时运算控制模块1调取第二运行速度，驱动模块3驱动直流电机4以控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动至上限位点位置处，从而将不同初始位置处的单体窗帘电机同时启动、同时到达齐平位置处，最终均到达上限位点位置处，整个运行过程中不停止且不需要主机或从机的二次控制，操作简便，效率较高。
作为本实施例中的多台窗帘电机单向通信群控控制***还可以包括用以检测单体窗帘电机实时速度的速度检测模块、用以基于实时速度通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动的PID调节模块。
每个单体窗帘电机上可以均设有一个运算控制模块1，多个单体窗帘电机上的运算控制模块1通过无线通信或者有线通信进行数据传输。多个单体窗帘电机不能共用运算控制模块1，齐平群控全程中不参与其他单体窗帘电机的运算，只根据自己当前位置、上下限位位置以及齐平位置计算出相应的第一运行速度。
所有的单体窗帘电机中的初始位置距离齐平位置最远的位置只有下限位点位置，在单体窗帘电机的初始位置为下限位点位置时单体窗帘电机以最大速度运行，所花的时间最短，该单体窗帘电机所花的时间为第一运行时间，为了使所有的单体窗帘电机在相同的时间内到达齐平位置处，则将所有的单体窗帘电机的时间设为第一运行时间，然后根据单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算出该单体窗帘电机的第一运行速度，单体窗帘电机位于下限位位置处采用最大速度，越往上速度越低。假如所有的单体窗帘电机的初始位置均位于下限位点位置的上方，则假定存在一个单体窗帘电机，此时计算出来的速度是基于最快的时间内完成当前的行程，则第一运行时间就是在下限位点位置以最大速度匀速运动至齐平位置的时间。在第一运行时间上调整单体窗帘电机的速度，单体窗帘电机的初始位置距离齐平位置越远则速度越快、越短则速度越慢，这样才能使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内到达齐平位置处。
由于第二运行速度是用户自己设定的，第二运行速度不会大于最大速度，在群控命令发送后，直接调取第二运行速度，控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动。
所有单体窗帘电机的上下限位点位置以及齐平位置都设置成一样。即是所有电机的上限位一样，下限位和齐平位置都一样。由于单体窗帘电机的齐平位置和上限位点位置都是相同，从下限位点位置运动至上限位点位置的过程中，最终从齐平位置运动至上限位点位置处的运行路程是一样的，只能读取统一的第二预设速度即可同时到达上限位点，从而实现窗帘电机从不同的位置运行至齐平位置之后，然后统一水平线上运行到上限位位置。
群控命令可以是简单的群控开关命令，这个群控命令是单一最简单的命令，可以只包括启动、断开，所以技术性更强，适用性更广泛。
本申请中如果单体窗帘电机是从下往上运动，则位于下方的为下限位点位置、位于上方的为上限位点位置，如果单体窗帘电机是从上往下运动，则位于上方的为下限位点位置、位于下方的为上限位点位置。
单体窗帘电机还可以包括单向接收模块、供电电路5、传动机械结构6。单体窗帘电机上的单体窗帘电机可以为直流单体窗帘电机。驱动模块3驱动直流电机4，从而推动单体窗帘电机。接收模块可以为单向接收电路，如常用的单向无线通信电路、按键控制电路，或zigbee、wifi、蓝牙等双向通信电路用在单向通信中，而进行群控运行时不需要再向主机或其他从机进行双向通信（如上报单机的位置、速度等信息）。因为是单向通信，所以没办法判断其他单体窗帘电机是否在同侧，所以每个单体窗帘电机只要收到齐平管理命令则按照自己本身的位置进行预设速度或计算速度进行运行。
接收模块可以为单向通信电路。
一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，包括如下步骤：
S1：在接收群控命令后分别检测多个单体窗帘电机的初始位置；
S2：在多个单体窗帘电机均位于初始位置处时调取多个单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度；
S3：分别控制多个单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得多个单体窗帘电机在相同的时间内从多个单体窗帘电机对应的初始位置处运动至齐平位置处；
S4：分别检测多个单体窗帘电机的实时位置；
S5：在单体窗帘电机的实时位置为齐平位置时调取第二运行速度，分别控制所有的单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
本申请中的群控控制方法，通过单向通信电路如无线通信（如433MHz、zigbee、wifi等）、有线设备（如开关控制装置、电源通断电）等发出群控命令，而单体窗帘电机只需接收到群控命令即可进行齐平管理控制。该群控控制方法主要两个阶段。第一阶段：所有单体窗帘电机当收到群控命令后不管在何处位置立刻启动，每个单体窗帘电机会根据自身的位置进行速度运算，从而计算会合适的速度同时到达指定的水平位置，然后立即进入第二阶段，中间过程不停止；第二阶段：所有单体窗帘电机继续向上限位点匀速运行，此时的速度和距离是一样的，所有单体窗帘电机达从齐平位置处到上限位点位置处，从而使得单体窗帘电机在不同的位置同时启动，同时到达齐平点，最终到达限位点的效果，实现齐平管理。运算控制模块可以为MCU运算控制电路。驱动模块可以为驱动电路。
当单体窗帘电机接收到接收模块发送的群控命令后，通过MCU运算控制电路以及位置传感器等信息实时算出运行速度，再控制驱动电路控制单体窗帘电机运行同一水平线后，再一起到达目的指定位置，实现群控单体窗帘电机在不同的水平线上齐平位置处运行到上限位点位置处，而整运行过程中不停止且不需要主机或从机的二次控制。
群体控制的单体窗帘电机可以在不同的位置。
步骤S1之前包括：
获取单体窗帘电机运行路线的上限位点位置、下限位点位置，在单体窗帘电机运行路线上选取位于上限位点位置和下限位点位置之间的位置作为齐平位置并分别存储上限位点位置、下限位点位置、齐平位置。
基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度具体包括：获取第一运行时间，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度。
获取第一运行时间具体包括：调取下限位点位置和单体窗帘电机运行的最大速度，基于下限位点位置和齐平位置之间的距离以及最大速度计算获取第一运行时间。
在步骤S3或者S6中检测单体窗帘电机的实时运行速度，通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动。MCU运算控制电路是根据用户设定的速度通过驱动电路驱动单体窗帘电机，然后通过位置传感器实时检测位置，再通过PID等相关算法进行匀速控制，从而使用每台单体窗帘电机同时启动同时到达的目的。
如图3所示，上限位点位置为0，下限位点位置为120，齐平位置为20，包括5个电动窗帘，电动窗帘A、电动窗帘B、电动窗帘C、电动窗帘D、电动窗帘E，其中电动窗帘A的单体窗帘电机的初始位置为120，电动窗帘B的单体窗帘电机的初始位置为100，电动窗帘C的单体窗帘电机的初始位置为80，电动窗帘D的单体窗帘电机的初始位置为60，电动窗帘E的单体窗帘电机的初始位置为90，上限位点位置、下限位点位置即是打开窗帘或关闭最大的位置，图中5个窗帘设置的上限位点位置、下限位点位置，且上限位点位置均为0、下限位位置均为120，位置计数和记忆由MCU和位置传感器完成。齐平位置是用户可以设置的位置，当前设定值为20，即是当启动群控管理时，以上5台单体窗帘电机会同时运行到齐平位置20，然后再匀速运行到上限位点位置，从而达到5台窗帘电机在不同位置先追平，再一起到达上限位点位置，使用户体现电动窗帘的效果更佳。每台单体窗帘电机独立运算速度，而到达齐平位置后是按同一标准速度运行到上限位点位置。窗帘电机A：当前位置-齐平位置=120-20=100的路程；由于MCU知道单体窗帘电机在下限位处，所以使用最大匀速度25/分钟的速度运行，则100÷25=4分钟，所以下限位到齐平位置共运行4分钟即可到达齐平位置，然后再按统一的速度运行到上限位点，达到齐平效果。窗帘电机B：当前位置-齐平位置=100-20=80的路程；MCU知道当前位置不是最大位置（下限位），而单体窗帘电机B知道整个行程时间为4分钟，所以可以计算出单体窗帘电机B所需要的速度为20/分钟。窗帘电机C、D、E同样需要4分钟达到齐平位置，同理分别求得C、D、E的速度为15、10、17.5/分钟。同时启动5台单体窗帘电机，在4分钟后同时到达齐平位置，而这时窗帘电机ABCDE同共使用用户的默认速度运行到上限位点位置处即可实现齐平效果。
上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明的保护范围之内。
需要说明的是，在本申请的描述中，指示的方位或位置关系的术语“上端”、“下端”、“底端”为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种多台窗帘电机单向通信群控控制***，其特征在于：包括多个单体窗帘电机，所述单体窗帘电机包括运算控制模块（1）、驱动模块（3）、直流电机（4）、位置传感器（2）、用以接收群控命令的接收模块；
所述位置传感器（2）检测单体窗帘电机的初始位置，并在单体窗帘电机从初始位置处运动至齐平位置处的过程中检测单体窗帘电机的实时位置；
所述运算控制模块（1），在单体窗帘电机位于初始位置处时调取单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于下限位点位置至齐平位置的距离以及单体窗帘电机运行的最大速度获取单体窗帘电机运行的第一运行时间，基于单体窗帘电机的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间计算获取单体窗帘电机对应的第一运行速度，在单体窗帘电机到达齐平位置时调取第二运行速度；
所述驱动模块（3），在单体窗帘电机位于初始位置处时驱动直流电机（4）以控制单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机在相同的时间内从初始位置处运动至齐平位置处，在单体窗帘电机位于齐平位置处时驱动直流电机（4）以控制单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有的单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
2.如权利要求1所述的一种多台窗帘电机单向通信群控控制***，其特征在于，
还包括用以检测单体窗帘电机实时速度的速度检测模块、用以基于实时速度通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动的PID调节模块。
3.一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：在接收群控命令后分别检测多个单体窗帘电机的初始位置；
S2：在多个单体窗帘电机均位于初始位置处时调取多个单体窗帘电机运行路线上的齐平位置，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度；
S3：分别控制多个单体窗帘电机以其对应的第一运行速度匀速运动，使得多个单体窗帘电机在相同的时间内从多个单体窗帘电机对应的初始位置处运动至齐平位置处；
S4：分别检测多个单体窗帘电机的实时位置；
S5：在单体窗帘电机的实时位置为齐平位置时调取第二运行速度，分别控制所有的单体窗帘电机以第二运行速度匀速运动，使得所有单体窗帘电机同时到达上限位点位置处。
4.如权利要求3所述的一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，其特征在于，步骤S1之前包括：
获取单体窗帘电机运行路线的上限位点位置、下限位点位置，在单体窗帘电机运行路线上选取位于上限位点位置和下限位点位置之间的位置作为齐平位置并分别存储上限位点位置、下限位点位置、齐平位置。
5.如权利要求3或4所述的一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，其特征在于：基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度具体包括：获取第一运行时间，基于多个单体窗帘电机对应的初始位置和齐平位置之间的距离以及第一运行时间分别计算获取多个单体窗帘电机对应的第一运行速度。
6.如权利要求5所述的一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，其特征在于，获取第一运行时间具体包括：调取下限位点位置和单体窗帘电机运行的最大速度，基于下限位点位置和齐平位置之间的距离以及最大速度计算获取第一运行时间。
7.如权利要求3或4所述的一种多台窗帘电机单向通信群控控制方法，其特征在于：在步骤S3或者S6中检测单体窗帘电机的实时运行速度，通过PID算法反馈调节使得单体窗帘电机保持匀速运动。
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| CN202210116068.0A Pending CN114468730A (zh) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | 一种多台窗帘电机单向通信群控控制***及方法 |
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Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN1922381A (zh) * | 2004-02-09 | 2007-02-28 | 路创电子公司 | 一致移动多个卷帘的控制*** |
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-
2022
- 2022-02-07 CN CN202210116068.0A patent/CN114468730A/zh active Pending
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