CN114408184A - 一种无人机双机投送机构及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，包括：第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第一旋转夹持单元和第二旋转夹持单元；支撑横梁的左右两侧，沿纵向平行安装第一直线驱动单元和第二直线驱动单元；第一直线驱动单元与第一旋转夹持单元连接，第二直线驱动单元与第二旋转夹持单元连接。本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，用于在风洞中投送空间非常狭小的情况下，有效布置双机投送机构，并且，一方面，保证无人机在运输机舱内同一位置进行连续多次投放，另一方面，保证无人机投放时初始姿态可控，即同一位置无人机投放时实现速度、角度及时间间隔可控，释放时姿态平稳，使实验具有可重复性，进而确保风洞试验结果的可信性和准确性。

Description

一种无人机双机投送机构及方法

技术领域

本发明属于风洞实验技术领域，具体涉及一种无人机双机投送机构及方法。

背景技术

风洞实验是在满足流动相似条件下，通过风洞模拟大气环境下飞行器气动性能的一种测试手段。飞行器在高空飞行中进行战术无人机和战略无人机投放时，需要在有限地面空间区域内形成一定数量的无人机集群，牵涉到快速投出时无人机间相互干扰的问题，通常通过风洞试验进行研究。

因此，风洞试验中会碰到投放类试验，尤其是无人机的双机投放，需要研究无人机在高空大气环境下无人机之间以及无人机与飞行器之间的相容性问题。在满足风洞实验相似准则前提下，运输机和无人机都需要按照比例进行相应缩小，导致运输机舱内狭小，无人机双机投送机构布置困难，另外，现有的无人机双机投送机构，无人机投放时初始姿态不可控，即：同一位置无人机投放时速度、角度及时间间隔不可控，释放时姿态不平稳，无法实现运输机舱内同一位置连续多次投放无人机，使实验不具有可重复性，从而无法保证风洞试验结果的可信性和准确性。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，可有效解决上述问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种无人机双机投送机构，包括：第一直线驱动单元(1)、第二直线驱动单元(2)、第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)；

在运输机舱(5)的机尾顶部设置安装基准面(6)；所述安装基准面(6)的中心横向悬挂安装支撑横梁(7)；

所述支撑横梁(7)的左右两侧，沿纵向平行安装所述第一直线驱动单元(1)和所述第二直线驱动单元(2)；

所述第一直线驱动单元(1)和所述第二直线驱动单元(2)对称设置，所述第一直线驱动单元(1)包括第一直线导轨(1-1)、第一驱动电机(1-2)和第一滑块(1-3)；所述第一直线导轨(1-1)沿纵向固定安装；所述第一直线导轨(1-1)的末端安装所述第一驱动电机(1-2)；所述第一直线导轨(1-1)的内侧可滑动安装所述第一滑块(1-3)；所述第一驱动电机(1-2)用于驱动所述第一滑块(1-3)沿所述第一直线导轨(1-1)进行直线运动；

所述第二直线驱动单元(2)包括第二直线导轨(2-1)、第二驱动电机(2-2)和第二滑块(2-3)；

所述第一滑块(1-3)的内侧安装所述第一旋转夹持单元(3)；所述第二滑块(2-3)的内侧安装所述第二旋转夹持单元(4)；所述第一旋转夹持单元(3)和所述第二旋转夹持单元(4)对称设置；

所述第一旋转夹持单元(3)包括第一执行电机(3-1)、第一码盘(3-2)、第一L型梁(3-3)和第一夹持装置(3-4)；所述第一执行电机(3-1)的外侧与所述第一滑块(1-3)的内侧固定；所述第一执行电机(3-1)的输出轴通过所述第一码盘(3-2)与所述第一L型梁(3-3)的顶端固定；所述第一执行电机(3-1)用于驱动所述第一L型梁(3-3)旋转；所述第一L型梁(3-3)的底面固定安装所述第一夹持装置(3-4)；

所述第二旋转夹持单元(4)包括第二执行电机(4-1)、第二码盘(4-2)、第二L型梁(4-3)和第二夹持装置(4-4)；

其中，当所述第一L型梁(3-3)和所述第二L型梁(4-3)旋转到垂直状态时，所述第一L型梁(3-3)所夹持的第一夹持装置(3-4)的夹持面，与所述第二L型梁(4-3)所夹持的第二夹持装置(4-4)的夹持面，同轴线设置。

优选的，所述支撑横梁(7)开设减轻孔(7-1)。

优选的，所述支撑横梁(7)采用π型梁。

优选的，所述第一驱动电机(1-2)和所述第二驱动电机(2-2)采用单轴旋转电机。

优选的，所述第一夹持装置(3-4)和所述第二夹持装置(4-4)结构相同，均包括：固定端(A1)、左电磁阀(A2)、左夹块(A3)、右电磁阀(A4)、右夹块(A5)、空气压缩机、稳压阀和三通；

所述固定端(A1)与L型梁的水平部固定；所述固定端(A1)的下方，左右对称设置所述左夹块(A3)和所述右夹块(A5)；所述空气压缩机的输出端通过所述稳压阀连接到所述三通的进气端；所述三通的第一输出端通过所述左电磁阀(A2)与所述左夹块(A3)连接；所述三通的第二输出端通过所述右电磁阀(A4)与所述右夹块(A5)连接。

本发明还提供一种无人机双机投送机构的双机投送方法，包括以下步骤：

步骤1，准备阶段：

调节第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)的前后距离，使第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)的纵向距离，大于单个无人机的长度；

控制第一旋转夹持单元(3)的第一L型梁(3-3)和第二旋转夹持单元(4)的第二L型梁(4-3)均旋转至垂直状态；

1号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第一夹持装置(3-4)稳定夹持；2号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第二夹持装置(4-4)稳定夹持；此时，1号无人机和2号无人机同轴线设置；

步骤2，参数设定阶段：

设置双机投送参数，包括：1号无人机的投送速度、1号无人机的投送角度、1号无人机的起始位置、1号无人机的释放位置、2号无人机的投送速度、2号无人机的投送角度、2号无人机的起始位置、2号无人机的释放位置以及投送时间间隔；

步骤3，复位阶段：

根据双机投送参数，对1号无人机和2号无人机的初始状态进行复位，通过第一直线驱动单元(1)，使1号无人机沿第一直线导轨(1-1)滑动到预设起始位置；通过第二直线驱动单元(2)，使2号无人机沿第二直线导轨(2-1)滑动到预设起始位置；

步骤4，投送阶段：

步骤4.1，对1号无人机的第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使1号无人机旋转到预设投送角度；

对1号无人机的第一直线驱动单元(1)进行控制，使1号无人机按预设的投送速度，从预设的起始位置直线运动到释放位置；

然后对第一夹持装置(3-4)进行控制，使第一夹持装置(3-4)松开1号无人机，进而使1号无人机快速投放；

步骤4.2，在1号无人机投放完成后，对第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使第一旋转夹持单元(3)立即旋转上翻，以留出用于2号无人机投放的空间间隔；

步骤4.3，当达到预设投送时间间隔时，使2号无人机旋转到预设投送角度，再使2号无人机从预设的起始位置直线运动到释放位置，释放2号无人机，完成2号无人机快速投放。

优选的，还包括：

步骤5，当需要进行连续多次的双机投放时，在1号无人机和2号无人机投放完成后，返回步骤1。

本发明提供的一种无人机双机投送机构及方法具有以下优点：

本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，用于在风洞中投送空间非常狭小的情况下，有效布置双机投送机构，并且，一方面，保证无人机在运输机舱内同一位置进行连续多次投放，另一方面，保证无人机投放时初始姿态可控，即同一位置无人机投放时实现速度、角度及时间间隔可控，释放时姿态平稳，使实验具有可重复性，进而确保风洞试验结果的可信性和准确性。

附图说明

图1为本发明提供的无人机双机投送机构在运输机舱投送初始夹紧时的立体图；

图2为本发明提供的无人机双机投送机构在运输机舱投送初始夹紧时隐藏无人机时的结构图；

图3为本发明提供的支撑横梁和安装基准面的安装方式图；

图4为本发明提供的支撑横梁的立体图；

图5为本发明提供的无人机双机投送机构在夹紧时的立体图；

图6为图5隐藏支撑横梁时的立体图；

图7为本发明提供的夹持装置在垂直状态时的立体图；

图8为本发明提供的夹持装置在翻转到水平状态时的立体图；

图9为本发明提供的双机在被夹持时的初始状态俯视图；

图10为本发明提供的无人机双机投送机构在双机投送后的一种立体图；

图11为本发明提供的无人机双机投送机构在双机投送后的一种立体图；

图12为本发明提供的无人机双机投送机构在双机投送后的一种主视图；

图13为本发明提供的无人机双机投送机构在双机投送后的一种俯视图；

图14为本发明提供的无人机双机投送方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，可以实现双机无人机在同一位置投放时角度、速度及时间间隔的控制，用于解决风洞试验时无人机连续多次投放时的相容性问题。

本发明提供一种无人机双机投送机构及方法，是一种用于无人机双机投放风洞试验的无人机投送机构及方法，用于在风洞中投送空间非常狭小的情况下，有效布置双机投送机构，并且，一方面，保证无人机在运输机舱内同一位置进行连续多次投放，另一方面，保证无人机投放时初始姿态可控，即同一位置无人机投放时实现速度、角度及时间间隔可控，释放时姿态平稳，使实验具有可重复性，进而确保风洞试验结果的可信性和准确性。

本发明提供一种无人机双机投送机构，参考图1、图2和图5，包括：第一直线驱动单元1、第二直线驱动单元2、第一旋转夹持单元3和第二旋转夹持单元4；

如图3所示，在运输机舱5的机尾顶部设置安装基准面6；安装基准面6的中心横向悬挂安装支撑横梁7；如图4所示，支撑横梁7可以采用π型梁，支撑横梁7开设减轻孔7-1，以减轻重量。

如图6所示，支撑横梁7的左右两侧，沿纵向平行安装第一直线驱动单元1和第二直线驱动单元2；

第一直线驱动单元1和第二直线驱动单元2对称设置，第一直线驱动单元1包括第一直线导轨1-1、第一驱动电机1-2和第一滑块1-3；第一直线导轨1-1沿纵向固定安装；第一直线导轨1-1的末端安装第一驱动电机1-2；第一直线导轨1-1的内侧可滑动安装第一滑块1-3；第一驱动电机1-2用于驱动第一滑块1-3沿第一直线导轨1-1进行直线运动；作为一种具体实现方式，如图6所示，在第一直线导轨1-1的内侧设置皮带1-4，第一滑块1-3与皮带1-4固定，第一驱动电机1-2驱动皮带1-4运动，从而带动第一滑块1-3沿第一直线导轨1-1进行直线运动。

第二直线驱动单元2包括第二直线导轨2-1、第二驱动电机2-2和第二滑块2-3；第二直线驱动单元2同样设置皮带。第二直线驱动单元2与第一直线驱动单元1对称设置，因此，在此不再详细赘述。

作为一种具体实现方式，第一驱动电机1-2和第二驱动电机2-2采用单轴旋转电机。

第一滑块1-3的内侧安装第一旋转夹持单元3；第二滑块2-3的内侧安装第二旋转夹持单元4；第一旋转夹持单元3和第二旋转夹持单元4对称设置；

第一旋转夹持单元3包括第一执行电机3-1、第一码盘3-2、第一L型梁3-3和第一夹持装置3-4；第一执行电机3-1的外侧与第一滑块1-3的内侧固定；第一执行电机3-1的输出轴通过第一码盘3-2与第一L型梁3-3的顶端固定；第一执行电机3-1用于驱动第一L型梁3-3旋转；第一L型梁3-3的底面固定安装第一夹持装置3-4；

第二旋转夹持单元4包括第二执行电机4-1、第二码盘4-2、第二L型梁4-3和第二夹持装置4-4；

作为一种具体实现方式，参考图7，第一夹持装置3-4和第二夹持装置4-4结构相同，均包括：固定端A1、左电磁阀A2、左夹块A3、右电磁阀A4、右夹块A5、空气压缩机、稳压阀和三通；

固定端A1与L型梁的水平部固定；固定端A1的下方，左右对称设置左夹块A3和右夹块A5；空气压缩机的输出端通过稳压阀连接到三通的进气端；三通的第一输出端通过左电磁阀A2与左夹块A3连接；三通的第二输出端通过右电磁阀A4与右夹块A5连接。

左夹块A3和右夹块A5夹紧时，具有夹持接触面。夹持装置夹紧和松开的示意图如图7和图8所示，要求进行左右对称夹持。

本发明提供的夹持装置的工作原理为：夹块与电磁阀相连接，通过基于高压气源的电磁阀实现无人机模型的迅速夹紧和快速松开，电磁阀开关频率大于20Hz，高压气源由空气压缩机经过稳压阀提供，维持到0.1MPa～0.5MPa。一个空气压缩机连接一个稳压阀，通过三通对两个电磁阀供气。最后，实现双机在给定速度、角度及时间间隔前提下的投送动作，双机投送完成时机构舱内示意图如图10-图13所示。

其中，当第一L型梁3-3和第二L型梁4-3旋转到垂直状态时，第一L型梁3-3所夹持的第一夹持装置3-4的夹持面，与第二L型梁4-3所夹持的第二夹持装置4-4的夹持面，同轴线设置。

本发明还提供一种无人机双机投送机构的双机投送方法，可以用于在风洞中无人机采用后退方式(即向无人机尾部方向投送)从运输机机舱内向外进行投送的场景，整个无人机双机投送分为四个阶段，如图14所示，包括以下步骤：

步骤1，准备阶段：

准备阶段用于1号无人机和2号无人机的安装，通过夹持装置夹紧；

具体的，调节第一旋转夹持单元3和第二旋转夹持单元4的前后距离，使第一旋转夹持单元3和第二旋转夹持单元4的纵向距离，大于单个无人机的长度；

控制第一旋转夹持单元3的第一L型梁3-3和第二旋转夹持单元4的第二L型梁4-3均旋转至垂直状态；

1号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第一夹持装置3-4稳定夹持；2号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第二夹持装置4-4稳定夹持；此时，参考图9，1号无人机和2号无人机同轴线设置；在图9中，8代表1号无人机；9代表2号无人机。

步骤2，参数设定阶段：

参数设定阶段用于设定1号无人机和2号无人机的运动参数。

具体的，设置双机投送参数，包括：1号无人机的投送速度、1号无人机的投送角度、1号无人机的起始位置、1号无人机的释放位置、2号无人机的投送速度、2号无人机的投送角度、2号无人机的起始位置、2号无人机的释放位置以及投送时间间隔；

作为一种具体实现方式，1号无人机和2号无人机可以实现在同一个位置进行投送释放。

步骤3，复位阶段：

复位阶段用于1号无人机和2号无人机按照参数设置要求达到投送起始位置，为最终的投放准备就位；

具体的，根据双机投送参数，对1号无人机和2号无人机的初始状态进行复位，通过第一直线驱动单元1，使1号无人机沿第一直线导轨1-1滑动到预设起始位置；通过第二直线驱动单元2，使2号无人机沿第二直线导轨2-1滑动到预设起始位置；

步骤4，投送阶段：

投送阶段用于实现1号无人机和2号无人机按照参数要求的投送。

步骤4.1，对1号无人机的第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使1号无人机旋转到预设投送角度；

对1号无人机的第一直线驱动单元(1)进行控制，使1号无人机按预设的投送速度，从预设的起始位置直线运动到释放位置；

然后对第一夹持装置(3-4)进行控制，使第一夹持装置(3-4)松开1号无人机，进而使1号无人机快速投放；

步骤4.2，在1号无人机投放完成后，对第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使第一旋转夹持单元(3)立即旋转上翻，以留出用于2号无人机投放的空间间隔；

步骤4.3，当达到预设投送时间间隔时，使2号无人机旋转到预设投送角度，再使2号无人机从预设的起始位置直线运动到释放位置，释放2号无人机，完成2号无人机快速投放。

还包括：

步骤5，当需要进行连续多次的双机投放时，在1号无人机和2号无人机投放完成后，返回步骤1。

下面介绍一个具体实施例：

本发明提出的一种无人机双机投送机构，包括：两根直线导轨、两台单轴旋转电机、两套夹持装置、两个旋转码盘、两台执行电机、两个气动电磁阀、一个稳压阀、一个空气压缩机以及一套控制模块单元。采用单轴旋转电机作为动力单元，直线导轨作为单轴旋转电机的输出滑行定位单元，实现无人机的直线投送，在直线导轨和无人机之间设计了一种旋转码盘和专用的夹持装置，码盘通过支撑与直线导轨相连接，码盘后端是执行电机，实现码盘的旋转(即无人机夹持装置角度的控制)，码盘前端是夹持装置，无人机放置于夹持装置中。夹持装置连接电磁阀，通过基于高压气源的电磁阀实现无人机模型的迅速夹紧和快速松开，其夹紧力由高压气源压力控制，高压气源由风洞外的空气压缩机经过稳压阀提供。另外，一个空气压缩机连接一个稳压阀，通过三通对两个电磁阀供气，采用一套控制模块单元实现无人机双机投送的控制。

基于上述无人机双机投送机构，通过控制模块单元可以实现无人机的“准备”、“参数设置”、“复位”及“投送”功能，本发明所提供的一种无人机双机投送机构及方法，具体可以采用以下方式实现：

第一，两套夹持装置首先处于“松开”状态，分别将无人机放入夹持装置，点击“2号机准备”功能首先实现2号无人机的夹紧，点击“1号机准备”，1号夹持装置继续向投送方向运动一定距离后向下翻，在一定时间间隔后(该时间间隔可以人为设定)实现1号无人机的夹紧；

第二，通过“参数设置”确定1号无人机和2号无人机的角度、速度、时间间隔、起始和投送释放位置；

第三，点击“复位”实现1号无人机和2号无人机的角度给定(控制码盘后的电机)，1号无人机和2号无人机先后回到各自投送的起始位置；

第四，点击“运行”，首先1号无人机按照给定的速度、角度，在投送释放位置瞬间打开夹持装置，投送出1号无人机，并且迅速旋转码盘，夹持装置向上翻转，为2号无人机腾出投送空间，然后在设置的时间间隔基础上2号无人机按照给定的速度、角度，在同一投送释放位置瞬间打开夹持装置，投送出2号无人机。

最后，实现双机在给定速度、角度及时间间隔前提下的投送动作。

本发明提供的无人机双机投送机构，具有以下创新：

(1)无人机双机投送机构，包括：两根直线导轨、两台单轴旋转电机、“π”型梁、两套夹持装置、两个旋转码盘、两台执行电机、两个气动电磁阀、一个稳压阀、一个空气压缩机以及一套控制模块单元；

(2)专属开发的“π”型梁结构形式；

(3)专属开发的无人机旋转***，包括码盘、执行电机及夹持装置，其中夹持装置采用左右对称夹持，且尽可能位于模型质心位置区域；

(4)专属开发的夹持装置松开方式是基于高压气源的电磁阀动作***，电磁阀开关频率大于20Hz，高压气源稳压后维持到0.1MPa～0.5MPa；

(5)无人机双机投送方法，包括以下步骤：

第一步：准备阶段，实现1号无人机和2号无人机的夹紧，其中，首先安装2号无人机，再安装1号无人机；

第二步：参数设定阶段，实现1号无人机和2号无人机的投送速度、角度、时间间隔、投送起始和释放位置参数的设定；

第三步：复位阶段，实现1号无人机和2号无人机按照参数要求运动到投送起始位置；

第四步：投送阶段，实现1号无人机和2号无人机在同一位置的投送，首先进行1号无人机的投送，然后1号无人机旋转上翻腾出空间，最后进行2号无人机的投送。

实施效果:

针对两型无人机双机在风洞进行了投送实验，其实验测量结果如表1所示。

表1无人机双机投送测量结果

测试项目	无人机1	无人机2
			速度精度	<0.5％	<0.7％
旋转角度	[-30°+70°]	[-50°+50°]
			时间间隔	>1.9s	>1.9s

从表1可以看出：本发明设计的无人机双机投送机构及方法能够满足在风洞中的无人机双机投放实验要求，无人机投放时速度精度高、旋转角度范围广、最小时间间隔短，无人机释放时姿态平稳。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种无人机双机投送机构，其特征在于，包括：第一直线驱动单元(1)、第二直线驱动单元(2)、第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)；

在运输机舱(5)的机尾顶部设置安装基准面(6)；所述安装基准面(6)的中心横向悬挂安装支撑横梁(7)；

所述支撑横梁(7)的左右两侧，沿纵向平行安装所述第一直线驱动单元(1)和所述第二直线驱动单元(2)；

所述第一直线驱动单元(1)和所述第二直线驱动单元(2)对称设置，所述第一直线驱动单元(1)包括第一直线导轨(1-1)、第一驱动电机(1-2)和第一滑块(1-3)；所述第一直线导轨(1-1)沿纵向固定安装；所述第一直线导轨(1-1)的末端安装所述第一驱动电机(1-2)；所述第一直线导轨(1-1)的内侧可滑动安装所述第一滑块(1-3)；所述第一驱动电机(1-2)用于驱动所述第一滑块(1-3)沿所述第一直线导轨(1-1)进行直线运动；

所述第二直线驱动单元(2)包括第二直线导轨(2-1)、第二驱动电机(2-2)和第二滑块(2-3)；

所述第一滑块(1-3)的内侧安装所述第一旋转夹持单元(3)；所述第二滑块(2-3)的内侧安装所述第二旋转夹持单元(4)；所述第一旋转夹持单元(3)和所述第二旋转夹持单元(4)对称设置；

所述第一旋转夹持单元(3)包括第一执行电机(3-1)、第一码盘(3-2)、第一L型梁(3-3)和第一夹持装置(3-4)；所述第一执行电机(3-1)的外侧与所述第一滑块(1-3)的内侧固定；所述第一执行电机(3-1)的输出轴通过所述第一码盘(3-2)与所述第一L型梁(3-3)的顶端固定；所述第一执行电机(3-1)用于驱动所述第一L型梁(3-3)旋转；所述第一L型梁(3-3)的底面固定安装所述第一夹持装置(3-4)；

所述第二旋转夹持单元(4)包括第二执行电机(4-1)、第二码盘(4-2)、第二L型梁(4-3)和第二夹持装置(4-4)；

其中，当所述第一L型梁(3-3)和所述第二L型梁(4-3)旋转到垂直状态时，所述第一L型梁(3-3)所夹持的第一夹持装置(3-4)的夹持面，与所述第二L型梁(4-3)所夹持的第二夹持装置(4-4)的夹持面，同轴线设置。

2.根据权利要求1所述的无人机双机投送机构，其特征在于，所述支撑横梁(7)开设减轻孔(7-1)。

3.根据权利要求1所述的无人机双机投送机构，其特征在于，所述支撑横梁(7)采用π型梁。

4.根据权利要求1所述的无人机双机投送机构，其特征在于，所述第一驱动电机(1-2)和所述第二驱动电机(2-2)采用单轴旋转电机。

5.根据权利要求1所述的无人机双机投送机构，其特征在于，所述第一夹持装置(3-4)和所述第二夹持装置(4-4)结构相同，均包括：固定端(A1)、左电磁阀(A2)、左夹块(A3)、右电磁阀(A4)、右夹块(A5)、空气压缩机、稳压阀和三通；

所述固定端(A1)与L型梁的水平部固定；所述固定端(A1)的下方，左右对称设置所述左夹块(A3)和所述右夹块(A5)；所述空气压缩机的输出端通过所述稳压阀连接到所述三通的进气端；所述三通的第一输出端通过所述左电磁阀(A2)与所述左夹块(A3)连接；所述三通的第二输出端通过所述右电磁阀(A4)与所述右夹块(A5)连接。

6.一种权利要求1-5任一项所述的无人机双机投送机构的双机投送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，准备阶段：

调节第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)的前后距离，使第一旋转夹持单元(3)和第二旋转夹持单元(4)的纵向距离，大于单个无人机的长度；

控制第一旋转夹持单元(3)的第一L型梁(3-3)和第二旋转夹持单元(4)的第二L型梁(4-3)均旋转至垂直状态；

1号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第一夹持装置(3-4)稳定夹持；2号无人机，头部朝前，尾部朝后，通过第二夹持装置(4-4)稳定夹持；此时，1号无人机和2号无人机同轴线设置；

步骤2，参数设定阶段：

设置双机投送参数，包括：1号无人机的投送速度、1号无人机的投送角度、1号无人机的起始位置、1号无人机的释放位置、2号无人机的投送速度、2号无人机的投送角度、2号无人机的起始位置、2号无人机的释放位置以及投送时间间隔；

步骤3，复位阶段：

根据双机投送参数，对1号无人机和2号无人机的初始状态进行复位，通过第一直线驱动单元(1)，使1号无人机沿第一直线导轨(1-1)滑动到预设起始位置；通过第二直线驱动单元(2)，使2号无人机沿第二直线导轨(2-1)滑动到预设起始位置；

步骤4，投送阶段：

步骤4.1，对1号无人机的第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使1号无人机旋转到预设投送角度；

对1号无人机的第一直线驱动单元(1)进行控制，使1号无人机按预设的投送速度，从预设的起始位置直线运动到释放位置；

然后对第一夹持装置(3-4)进行控制，使第一夹持装置(3-4)松开1号无人机，进而使1号无人机快速投放；

步骤4.2，在1号无人机投放完成后，对第一旋转夹持单元(3)的第一执行电机(3-1)进行控制，使第一旋转夹持单元(3)立即旋转上翻，以留出用于2号无人机投放的空间间隔；

步骤4.3，当达到预设投送时间间隔时，使2号无人机旋转到预设投送角度，再使2号无人机从预设的起始位置直线运动到释放位置，释放2号无人机，完成2号无人机快速投放。

7.根据权利要求6所述的无人机双机投送机构的双机投送方法，其特征在于，还包括：

步骤5，当需要进行连续多次的双机投放时，在1号无人机和2号无人机投放完成后，返回步骤1。

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