CN114379580A - 用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车（1）的方法，在所述方法情况下自动化地由所述地面输送车（1）执行至少如下步骤：a）识别所述地面输送车（1）驶近所述地面输送车应该改变自身行驶方向的位置（2）；b）检验针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准；c）当不满足所述至少一个方向改变标准时使所述地面输送车（1）停下。

Description

用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车的方法

技术领域

本发明涉及一种用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车的方法。此外，也说明了计算机程序、机器可读的存储介质、控制设备以及地面输送车（Flurförderfahrzeug）。

背景技术

能够至少部分自动化地或者甚至自主地运行的地面输送车是已知的，这些地面输送车一般而言也可以被称为（自动化或自主的）地面输送车（英文: Automated GuidedVehicles（自动引导车），简称：AGV）。相对应的地面输送车例如在EN1525中被定义。根据EN1525，一旦地面输送车接近于能够在多于一个方向上继续行驶的位置（Stellen），所述地面输送车就必须清楚可见地显示出所意图的行驶方向。

由此出发，本发明所基于的任务在于：至少部分地解决结合现有技术所描述的缺点或问题。尤其是，在能够至少部分自动化运行的地面输送车的情况下，改进在行驶方向改变时的人员保护。

发明内容

所述任务通过相应的独立权利要求的特征而得以解决。有利的构型方案从从属权利要求中得出。

有助于此的是一种用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车的方法，其中在所述方法的情况下由所述地面输送车自动化执行至少如下步骤：

a）识别地面输送车驶近（anfahren）该地面输送车应该改变自身行驶方向的位置；

b）检验针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准；

c）当不满足所述至少一个方向改变标准时使地面输送车停下。

这些步骤a）、b）和c）可以例如至少一次性地和/或重复地以所说明的顺序被执行，以执行所述方法。尤其是步骤b）或步骤b）和c）可以在此（必要时也在方向改变期间继续）多次地相继重复执行。该方法可以例如借助于在此也予以描述的控制设备和/或在此也予以描述的地面输送车被执行。在该方法情况下，可以有利地自主地由地面输送车执行至少步骤a）、b）和c）。

该方法有利地有助于：可以改进在行驶方向改变时的人员保护。此外，该方法可以有助于：尤其是借助于行驶速度的和/或旋转速度的监控而有利地自动化地执行受监督的（kontrolliert）或受监控的转弯行驶。

地面输送车可以例如是如在EN1525中所定义的那种地面输送车。该地面输送车可以被设立用于至少部分自动化和/或自主的（行驶）运行。地面输送车通常具有装载平台（Ladeplattform ）。地面输送车还可以具有前部结构（Vorderaufbau）。该前部结构可以朝着该装载平台地具有基本上垂直的后壁。

在步骤a)中，进行识别：地面输送车驶近该地面输送车应该改变自身行驶方向的位置。换言之，这也可以尤其是被这样描述：该地面输送车识别出其应该驶近或者驶近了该地面输送车应该进行行驶方向改变的位置。尤其是识别：应该驶近或者驶近了岔路口（Weggabelung）。该位置可以例如是在地面输送车的所规划的行驶路径上的特定的点。

在步骤b）中进行：检验（或监控）针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准。所意图的行驶方向改变可以尤其是向左改变方向或向右改变方向。换言之，所述行驶方向改变尤其是可以涉及转弯过程和/或转弯行驶。在步骤b）中，也可以检验或监控多个预先定义的方向改变标准。所述检验或监控可以持久地或连续地被执行。所述检验或监控可以在行驶方向改变之前和/或期间被执行或者在转弯行驶之前和/或期间被执行。

在步骤c）中进行：当不满足所述至少一个方向改变标准时使地面输送车停下。通常，所述方向改变标准是以肯定性的方式（positiv）定义的标准。尤其是，当（以肯定性的方式定义的）所预期的（标准）状态没有被达到或者未曾被达到，则该方向改变标准应视为“未满足的”。换言之，这尤其是意味着：当存在与（以肯定性的方式定义的）所预期的（标准）状态的偏差时，那么该方向改变标准例如是“未满足的”。在步骤c）之后也可以进行：当再次满足所述至少一个方向改变标准时，许可地面输送车继续行驶。

至少根据步骤b）的检验或监控和/或必要时根据步骤c）的必要的停下可以有利地以所确定的性能水平（简称：PLr）、尤其是以根据ISO 13849的PLr d而被执行。

步骤a）至c）或者至少步骤b）和c）或尤其是至少步骤b）可以由地面输送车的安全控制装置、例如该地面输送车的控制设备的安全控制模块而被执行，其中相对于地面输送车的例如包括了地面输送车的控制设备的运动控制模块和/或机器人控制模块的行驶控制装置而言附加地还存在该安全控制模块。该行驶控制装置、尤其是运动控制模块例如通过相对应地操控或预先给定发动机的额定转速和/或地面输送车的被驱动的轮子而通常引起了：（实际的）行驶操控或行驶操作及其（多个）改变。此外，行驶控制装置、尤其是运动控制模块可以预给定行驶方向显示、尤其是至少一个要显示的行驶方向改变信号。

根据一种有利的构型方案而提出：所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车的所确定的、针对所意图的行驶方向改变而要显示的行驶方向改变信号是被激活的。就此而论，可以例如要求：所确定的、显示出所意图的行驶方向改变的方向指示灯（blinker）或者所确定的显示出所意图的行驶方向改变的方向指示灯组是被激活的（例如：针对向左改变方向的左方向指示灯和/或针对向右改变方向的右方向指示灯）。这可以有助于提供对用于行驶方向显示的预给定的有利监控、尤其是用于避免有错的预给定。

（上文阐述的）安全控制装置、尤其是安全控制模块可以就此而论检验或监控：是否所述行驶方向显示被正确地或匹配于由所述行驶控制装置而进行的行驶操控地预给定或已预给定。因此所述安全控制装置可以例如以如下方式监控所述行驶控制装置：是否转弯信号（方向指示灯）与实际的行驶操控协调一致。

根据另一种有利的构型方案而提出：所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：在开始（Einleitung）方向改变之前，地面输送车的所确定的、针对所意图的行驶方向改变而要显示的行驶方向改变信号在预先定义的提前时间（Vorlaufzeit）就已激活。这以有利的方式而有助于：在该地面输送车改变自身的行驶方向之前在该地面输送车环境中的人员有足够时间察觉该行驶方向改变信号，和/或能够有利地防止并未被及时显示的行驶方向改变。

根据另一种有利的构型方案而提出：所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车的行驶速度小于或等于预先定义的极限值。在此情况下，针对转弯行驶的极限值尤其是小于针对直线行驶的极限值。这也可以有助于改进人员保护，因为所述地面输送车的环境中的人员通常可以对地面输送车的（与直线行驶相比）更慢的方向改变更好地作出反应。

根据另一种有利的构型方案而提出：所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车的旋转速度小于或等于根据所述地面输送车的（线性）行驶速度而预先定义的极限值。此外，可以根据方向改变的类型、尤其是向左（针对旋转速度的正极限值）或向右（针对旋转速度的负极限值）而定义针对旋转速度的极限值。旋转速度与（线性）行驶速度的相关性可以有利地有助于：可以在转弯行驶情况下达到有利的直线度（Geradlinigkeit）和/或以受监督的方式或受监控的方式保持所确定的、尤其是最小要行驶的转弯半径。

就此而论（替代性地或累加地（kumulativ））例如也可以根据行驶方向改变显示和/或行驶方向改变信号来预先定义方向改变标准。因此，可以例如根据是否至少一个左行驶方向改变信号或至少一个右行驶方向改变信号是激活的而预先定义涉及旋转速度的方向改变标准。这可以以有利的方式也有助于：根据行驶方向改变信号（闪光信号）而尽可能安全地监控所述转弯行驶半径。

尤其是，（上述的）安全控制装置、尤其是安全控制模块就此而论可以检验或监控：是否遵守所预期的（尤其是由行驶控制装置所预给定的和/或操控的）转弯轨迹。就此而论，可以例如规定：在与所预期的转弯轨迹有偏差的情况下，所述安全控制装置使该地面输送车停下。

根据另一种有利的构型方案而提出：在已开始了转弯行驶之后，（然后至少也或者然后也还）检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。换言之，这也可以尤其是如此描述：在已开始了转弯行驶之后继续检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。例如，可以在转弯行驶之前和期间检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。

根据另一方面提议一种用于执行在此描述的方法的计算机程序。换言之，这尤其是涉及一种计算机程序（产品），其包括如下指令，所述指令在由计算机执行该程序时促使该计算机执行在此所描述的方法。

根据另一方面也提议一种机器可读存储介质，在该机器可读存储介质上存储该计算机程序。通常，所述机器可读存储介质是计算机可读数据载体。

根据另一方面也提议一种用于能够至少部分自动化运行的地面输送车的控制设备，其中该控制设备被设立用于执行在此描述的方法。该控制设备（控制器（Controller））可以例如包括计算机，该计算机可以执行指令，以执行该方法。对此，该计算机或控制设备例如可以执行所说明的计算机程序。例如，该计算机或控制设备能够访问所说明的存储介质，以便能够执行该计算机程序。该控制设备可以例如是安全控制设备。替代地或累加地，该方法例如可以由控制设备的安全控制模块来执行。此外，该控制设备也可以包括机器人控制模块和/或运动控制模块。

根据另一方面也提议一种具有控制设备的能够至少部分自动化运行的地面输送车。替代地或累加地，这也可以作为能够至少部分自动化运行的如下地面输送车来描述，该地面输送车被设立用于执行在此所描述的方法。此外，该地面输送车通常被设立用于至少部分自动化或自主的（行驶）运行。

总体而言，换言之，在此所描述的解决方案的特别有利的构型方案尤其是（并且必要时可替代地）也可以如此描述：在能够至少部分自动化运行的地面输送车（尤其是自主的运输车（Transportfahrzeug））的情况下安全控制器（SCU）监控：是否转弯信号（方向指示灯）与该车辆的实际行驶操控协调一致。在此，进一步可以规定：在与所预期的转弯轨迹有偏差的情况下该车辆被停下并且因此处于安全状态。

结合所述方法所探讨的细节、特征和有利构型方案也可以相对应地在在此所提出的计算机程序和/或存储介质和/或控制设备和/或地面输送车的情况下出现并且反之亦然。就此方面，全面参考用于进一步表征这些特征的那些讲述内容。

附图说明

在此提出的解决方案以及其技术领域接下来依照这些图而进一步予以阐述。应提示：本发明不应该受限于所示出的实施例。尤其是，只要是没有另外明确地表示，就也可能提取在图中说明的事实情况的部分方面并且与来自其他图中的和/或本说明书中的另外的组成部分和/或认识相结合。示例性地和示意性地：

图1示出在此所提出的方法的示例性流程；

图2以截面图示出在此所描述的地面输送车的实施方式；

图3示出针对该方法的实施变型的预先定义的极限值的图形表示；和

图4-7以俯视图示出在此所描述的方法的有利应用。

具体实施方式

图1示意性地示出在此所提出的方法的示例性流程。该方法用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车1（参照图2和图4至7）。利用块110、120和130示出的步骤a）、b）和c）的顺序是示例性的并且可以为了执行该方法而以所示出的顺序例如被运行（durchlaufen）至少一次。步骤b）可以在此（必要时也在方向改变期间继续）多次相继重复地被执行。此外，由地面输送车（1）自动化地执行这些步骤a）至c）。

在块110中，根据步骤a）而进行：识别地面输送车1驶近该地面输送车应该改变自身行驶方向的位置2。在块120中根据步骤b）而进行：检验针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准。在块130中，根据步骤c）而进行：当不满足所述至少一个方向改变标准时使地面输送车1停下。

图2以截面图示意性地示出在此所描述的地面输送车1的实施方式。该地面输送车1被设立用于至少部分自动化或自主的（行驶）运行。该地面输送车1还被设立用于执行在此所描述的方法。对此，该地面输送车1示例性地具有在此也被描述的控制设备8。在此，该地面输送车1示例性地还具有前部结构10和装载平台9。例如，该前部结构10在此朝着该装载平台9地具有基本上垂直的后壁11。该装载平台9尤其是用于容纳能够借助该地面输送车1运输的货物载体（Warenträger）（参照图4）。

该地面输送车1为了行驶方向显示而通常具有四个行驶方向改变信号3，这些行驶方向改变信号尤其是可以以一种方向指示灯的方式而构型。行驶方向改变信号3通常是右前方的行驶方向改变信号3a、右后方的行驶方向改变信号3b、左后方的行驶方向改变信号3c和左前方的行驶方向改变信号3d（在行驶方向上观察来看）。

该控制设备8在此示例性地包括机器人控制模块12（英文：Robot Control Unit；简称RCU）、运动控制模块13（英文：Motion Control Unit；简称MCU）和安全控制模块14（英文：Safety Control Unit；简称SCU）。为了执行该方法，该控制设备8例如可以被设立用于接下来描述的行为方式。

该机器人控制模块12在此例如向运动控制模块13给出所期望的行驶速度4和行驶方向显示、尤其是要操纵的行驶方向改变信号3（右、左、关闭）。这表示了针对如下方面的示例：能够（由机器人控制模块12和/或运动控制模块13）根据步骤a）而识别并且必要时如何识别：该地面输送车1驶近该地面输送车应该改变自身行驶方向的位置2。

该运动控制模块13在此示例性地进一步向该安全控制模块14给出所期望的行驶方向显示、尤其是要操纵的行驶方向改变信号3（右、左、关闭）。因此，该安全控制模块14示例性地也可以根据步骤a)而识别该地面输送车1驶近该地面输送车应该改变自身行驶方向的位置2。此外，该运动控制模块13在此示例性地计算出该地面输送车1的被驱动的轮子17的额定转速并且向地面输送车1的发动机装置15给出该额定转速。

该发动机装置1可以具有一个或多个（电动）发动机，这些（电动）发动机必要时经由传动装置（Getriebe）或者直接与该地面输送车的被驱动的轮子17必要时在单独驱动的轮子的意义上有效连接（wirkverbinden）。在图2中进一步示出：该地面输送车1例如可以具有一个或多个转速传感器16（例如SIL2旋转编码器（Drehgeber）），这些转速传感器可以将发动机或轮子17的实际转速传送给安全控制模块14。

该安全控制模块14在此示例性地操纵这些行驶方向改变信号3（右、左、关闭）或者根据所期望的行驶方向显示而设置（setzen）方向指示灯（右、左、关闭）。此外，该安全控制模块14可以在此例如停止该行驶方向改变信号3或方向指示灯为激活的持续时间。该安全控制模块14在此示例性地此外根据实际转速而计算出该地面输送车1的瞬时（线性）行驶速度4和（围绕参见图7的垂直轴（（Hochachse））23的）（瞬时）旋转速度5。

尤其是，该安全控制模块14可以（持久地）监控瞬时（线性）行驶速度4。在此，该安全控制模块14可以在直线行驶的情况下在高于能预先定义的极限值、例如1000mm/s的（线性）行驶速度4的情况下有利地以例如所确定的性能水平（简称PLr）、尤其是以根据ISO13849的PLr d而使地面输送车1停下。

此外，该安全控制模块14在此示例性地（持久）监控该地面输送车的（围绕参见图7的垂直轴23的）的瞬时旋转速度5。尤其是，该安全控制模块14可以在直线行驶的情况下在能预先定义的、所允许的值范围、例如-0.14/s<ω<+0.14/s之外的旋转速度5（公式标记：ω）的情况下有利地以例如所确定的性能水平（简称PLr）、尤其是以根据ISO 13849的PLr d而使地面输送车1停下。

此外，在此可以示例性地将安全控制模块4设立用于检验针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准。作为一个方向改变标准或多个方向改变标准，安全控制模块14尤其是可以检验：是否正确的行驶方向改变信号3是被激活的、是否在开始方向改变之前，地面输送车1的行驶方向改变信号3在预先定义的提前时间就已激活、是否该地面输送车1的行驶速度4小于或等于预先定义的极限值5和/或是否该地面输送车1的旋转速度6小于或等于根据该地面输送车1的行驶速度4而预先定义的极限值7。

例如，该安全控制模块14可以监控：是否已激活正确的方向指示灯或者错误的方向指示灯或者还没激活任何方向指示灯。这表示了针对如下方面的示例：所述至少一个预先定义的方向改变标准可以要求并且必要时可以如何要求：该地面输送车1的针对所意图的行驶方向改变要显示的所确定的行驶方向改变信号3是被激活的。

此外，示例性地，该安全控制模块14可以监控：针对所意图的行驶方向或行驶方向改变的方向指示灯是否在整个提前时间就已激活或者还没有在整个提前时间就已激活。这表示针对如下方面的示例：所述至少一个预先定义的方向改变标准可以要求并且必要时可以如何要求：在开始方向改变之前，该地面输送车1的针对所意图的行驶方向改变要显示的所确定的行驶方向改变信号3在预先定义的提前时间就已激活。

进一步示例性地，该安全控制模块14可以监控：是否所述瞬时（线性）行驶速度4大于预先定义的极限值5（例如针对转弯行驶为700mm/s）或者小于等于预先定义的极限值5。这表示针对如下方面的示例：所述至少一个预先定义的方向改变标准可以要求并且必要时可以如何要求：所述地面输送车1的行驶速度4小于或等于预先定义的极限值5。

进一步示例性地，该安全控制模块14可以监控：是否超出（或已超出）或者遵守了所述旋转速度（公式标记ω）的（相对于上文针对直线行驶所阐述的而言）经扩展的值范围，例如ω_max,rechts = -1.05/s – v/m（右方向指示灯）直至ω_max,links = 1.05/s – v/m（左方向指示灯）。在此，v表示针对（线性）行驶速度4的公式标记。这在替代性的示图中涉及值范围-1.05/s – v/m < ω < 1.05/s – v/m。这表示针对如下方面的示例：所述至少一个预先定义的方向改变标准可以要求并且必要时可以如何要求：所述地面输送车1的旋转速度6小于或等于根据所述地面输送车1的行驶速度4而预先定义的极限值7。该极限值7在此（也）可以根据方向改变的方向（向左/向右）而被预先定义，例如针对向右改变方向被预先定义为-1.05/s – v/m并且针对向左改变方向被预先定义为+ 1.05/s – v/m（其中：根据参考旋转方向的定义而定，也可以相反地定义该正负号）。

所提到的方向改变标准其中的前两个方向改变标准优选地在开始转弯行驶之前被检验并且尤其是在此只有在该检验已成功的情况下才开始所述转弯行驶。此外，也可以在转弯行驶期间（进一步）检验所述方向改变标准、尤其是所提到的方向改变标准其中的第一个方向改变标准。尤其是，所提到的这些方向改变标准其中的后两个方向改变标准优选地至少也在转弯行驶期间被检验，以便尤其是在转弯行驶情况下达到有利的直线度和/或以受监督的方式或受监控的方式保持所确定的、尤其是最小要行驶的转弯半径。这也可以表示针对如下方面的示例：（也）在已经开始了转弯行驶之后检验并且必要时如何检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。换言之，可以在此示例性地在转弯行驶之前和期间检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。

当不满足所述方向改变标准其中的一个或多个时，所述安全控制模块14可以有利地安全地以例如所确定的性能水平（简称PLr）、尤其是以根据ISO 13849的PLr d而使地面输送车1停下。着表示针对如下方面的示例：当不满足所述至少一个方向改变标准时，能够并且必要时如何能够根据步骤c)而进行：使地面输送车1停下。

因此，该安全控制模块14可以例如在转弯行驶的情况下在高于能预先定义的极限值5、例如700mm/s的（线性）行驶速度4的情况下有利地以例如所确定的性能水平（简称PLr）、尤其是以根据ISO 13849的PLr d而使地面输送车1安全地停下。此外，该安全控制模块14可以在转弯行驶的情况下在能预先定义的、所允许的值范围、例如-1.05/s – v/m <ω < +1.05/s – v/m之外的旋转速度5（公式标记：ω）的情况下有利地以例如所确定的性能水平（简称PLr）、尤其是以根据ISO 13849的PLr d而使地面输送车1安全地停下。

原则上也可以尤其是至少部分并行地或同时地检验示例性提及的这些方向改变标准其中的多个。根据要检验的或经检验的方向改变标准的特别优选的组合，可以在步骤b）中例如如下地进行：

当在预先定义的（总）提前时间右方向指示灯（行驶方向改变信号3a和3b）是激活的或者左方向指示灯（行驶方向改变信号3c和3d）是激活的，则该安全控制模块14将在线性行驶速度4的情况下的值范围30从例如（最大）700mm/s以内（极限值5）扩展到ω= 1.05/s –v/m（左方向指示灯）或者扩展到ω= -1.05/s – v/m（右方向指示灯）（极限值7）。在超出经扩展的值范围（或极限值7）的情况下，该安全控制模块14有利地安全地以根据ISO 13849的PLr d而使地面输送车1停下。根据线性速度而对旋转速度的有利限制可以在转弯行驶的情况下附加地有利地有助于该地面输送车1的行驶稳定性。

图3示意性地示出了针对该方法的实施变型的预先定义的极限值5、7的图形表示。按照根据图3的图示，在旋转速度6上描绘（线性）行驶速度4。

就此而论，尤其是为了阐明或定义线性方向（纵向）和旋转方向也指出（hinweisenauf）地面输送车1的在图7中示例性地记录（eintragen）的参考轴、尤其是纵轴21、横轴22和垂直轴23。线性行驶速度通常涉及与纵轴21平行的地面输送车1的速度分量或速度。该旋转速度6通常涉及围绕垂直轴23的旋转速度。

在转弯行驶期间，可以根据一种有利的构型方案尤其是检验或监控：由行驶速度4和旋转速度6构成的值对保持在图3中示例性图解的极限之内或之下。这些极限在此在转弯行驶的情况下通过针对（线性）行驶速度4的上极限值5和针对旋转速度的极限值7而被形成。在此情况下对于向左转弯行驶适用针对图3 的右侧上的旋转速度的极限值7，而对于向右转弯行驶适用图3的左侧上的极限值7。

也应识别：根据行驶速度4预先定义极限值7。例如，可以通过等式ω_max,links =1.05/s – v/m（左方向指示灯）而预先定义在图3的右侧上的极限值7的变化过程，并且可以通过等式ω_max,rechts = -1.05/s – v/m而预先定义图3的左侧上的极限值7的变化过程。在此，公式标记ω代表旋转速度，而v代表行驶方向、s代表秒并且m代表米。在图2中的内部的垂直线仅仅为了完整性起见而被记录并且图解了针对转弯行驶所需的最小旋转速度。相对应的最小旋转速度在相关领域中一般是已知的，从而在此处并不进一步对其进行探讨。

图4至7以俯视图示意性地示出在此描述的方法的有利应用。在此，地面输送车1应自动化地行驶的所规划的行驶路径19以虚线来记录。沿着该行驶路径19记录该地面输送车1应改变自身行驶方向的位置2。

在图4中示例性地图解如下情况，在该情况下该地面输送车1接近于该地面输送车1应改变自身行驶方向的位置2或者该地面输送车可能在多于一个方向上继续行驶的位置2。在图5中示例性地示出：该地面输送车1及时地、尤其是利用预先定义的提前时间而显示出所意图的行驶方向（在该示例中：向右，借助于行驶方向改变信号3a和3b）。

在图6中已经到达了开始转弯行驶的位置2。根据所描述的方法的有利的构型方案，可以自该时刻（Moment）起借助于行驶速度4和旋转速度6（参照图7）的监控而自动化地执行以受监督的方式或受监控的方式的转弯行驶。对此，在下文中所描述的实施例可以有助于上文所阐明的方向改变标准：

一旦开始转弯行驶并且旋转速度脱离直线行驶的值范围（-0.14/s < ω < 0.14/s），则在如下情况下使地面输送车1停下：

• 针对所意图的行驶方向的方向指示灯在提前时间还并未激活；和/或

• 已激活了错误的方向指示灯或者还未激活任何方向指示灯；和/或

• 线性速度高于极限值（例如v>700mm/s）；和/或

• 超出或已超出了旋转速度的经扩展的值范围，例如ω_max,links = 1.05/s – v/m（左方向指示灯）至ω_max,rechts = -1.05/s – v/m（右方向指示灯）。

在图7中示例性地图解了转弯行驶，在该转弯行驶的情况下满足所述至少一个方向改变标准、尤其是所有方向改变标准（转弯行驶条件）。如果遵守所述至少一个方向改变标准或者所有方向改变标准，则通常（除了例如即将面临与其他物体或人员碰撞的情况下）并不使该地面输送车1停下。必要时，一旦再次满足所述至少一个方向改变标准、尤其是所有方向改变标准就可以继续进行转弯行驶。

在图7中进一步示例性地示出：根据一种有利的构型方案而能够使用的如下方向改变标准能够以有利的方式有助于在转弯行驶情况下能够达到有利的直线度和/或能够以受监督的方式或受监控的方式保持所确定的、尤其是最小要行驶的转弯半径20，其中所述方向改变标准要求：所述地面输送车1的旋转速度6小于或等于根据所述地面输送车1的行驶速度4而预先定义的极限值7。

因此，说明至少部分地解决结合现有技术所描述的问题或缺陷的方法、计算机程序、机器可读的存储介质、控制设备以及地面输送车。在所述能够至少部分自动化运行的地面输送车的情况下，尤其是可以改进在行驶方向改变情况下的人员保护。

附图标记

1 地面输送车

2 位置

3 行驶方向改变信号

4 行驶速度

5 极限值

6 旋转速度

7 极限值

8 控制设备

9 装载平台

10 前部结构

11 后壁

12 机器人控制模块

13 运动控制模块

14 安全控制模块

15 发动机装置

16 转速传感器

17 轮子

18 货物载体

19 行驶路径

20 转弯行驶

21 纵轴

22 横轴

23 垂直轴

Claims (10)

1.用于运行能够至少部分自动化运行的地面输送车（1）的方法，在所述方法的情况下由所述地面输送车（1）自动化执行至少如下步骤：

a）识别所述地面输送车（1）驶近所述地面输送车应该改变自身行驶方向的位置（2）；

b）检验针对所意图的行驶方向改变的预先定义的至少一个方向改变标准；

c）当不满足所述至少一个方向改变标准时使所述地面输送车（1）停下。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车（1）的所确定的、针对所意图的行驶方向改变而要显示的行驶方向改变信号（3）是被激活的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：在开始方向改变之前，所述地面输送车（1）的所确定的、针对所意图的行驶方向改变而要显示的行驶方向改变信号（3）在预先定义的提前时间就已激活。

4.根据上述权利要求其中任一项所述的方法，其中所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车（1）的行驶速度（4）小于或等于预先定义的极限值（5）。

5.根据上述权利要求其中任一项所述的方法，其中所述至少一个预先定义的方向改变标准要求：所述地面输送车（1）的旋转速度（6）小于或等于根据所述地面输送车（1）的行驶速度（4）而预先定义的极限值（7）。

6.根据上述权利要求其中任一项所述的方法，其中在已开始了转弯行驶之后，检验所述至少一个预先定义的方向改变标准。

7.用于执行根据上述权利要求其中任一项所述的方法的计算机程序。

8.机器可读存储介质 ，在所述机器可读存储介质上存储根据权利要求7所述的计算机程序。

9.用于能够至少部分自动化运行的地面输送车（1）的控制设备（9），其中所述控制设备被设立用于执行根据权利要求1至6其中任一项所述的方法。

10.能够至少部分自动化运行的地面输送车（1），所述地面输送车具有根据权利要求9所述的控制设备（8）。

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