CN114370193A - 一种立体车库的存取车方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种立体车库的存取车方法及装置，该方法应用于车辆存取控制设备中，该方法包括：检测是否存在需要存入立体车库的目标车辆；当检测到存在目标车辆时，判断目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；当判断结果为是时，获取目标车辆的特征信息；根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出目标车辆满足预设存车条件时，控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。可见，本发明能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率。

Description

一种立体车库的存取车方法及装置
技术领域
本发明涉及立体车库控制领域，尤其涉及一种立体车库的存取车方法及装置。
背景技术
车位配套是现代城市规划的痛点，随着国内汽车保有量与城市用地价格逐年上升，成熟小区、写字楼、商业综合体等人流密集区域往往存在车位不敷使用的情况。为了解决停车位与占地面积的矛盾，立体车库已越来越被市场所接受，其为解决停车难的问题提供了方便条件。
实际应用中，立体车库往往需要专业的管理人员代客操作，需要管理人员进行存取车前的车辆状态的分析、确认以及人工发出存取车操作指令以进行存取车操作。可见，现有的立体车库存取车方法，需要专业管理人员进行人工控制，人工成本高，存取车效率低。
因此，提供一种智能化的存取车方法以满足高效存取车需求显得尤为重要。
发明内容
本发明提供了一种立体车库的存取车方法及装置，能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率；同时可以借助用户控制终端实现立体车库的自助存车、取车，提升了用户体验，同时也降低了立体车库的运营成本。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种立体车库的存取车方法，所述方法应用于车辆存取控制设备中，所述方法包括：
所述车辆存取控制设备检测是否存在需要存入所述立体车库的目标车辆；
当检测到存在所述目标车辆时，所述车辆存取控制设备判断所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；所述归位状态用于表示所述目标车辆停放在所述转运托盘上的位置在预设要求范围内；
当判断结果为是时，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息，所述特征信息包括至少一个特征子信息，每个所述特征子信息包括对应特征的状态信息；
所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出所述目标车辆满足所述预设存车条件时，所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述车辆存取控制设备判断出所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上处于所述归位状态之后，所述车辆存取控制设备将所述目标车辆的归位状态信息发送至相匹配的控制终端，以使所述控制终端展示所述目标车辆的归位状态信息，所述控制终端包括与所述转运托盘相关联的自助控制终端和/或与所述目标车辆预先绑定的移动终端。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息之前，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆的车型信息；
所述车辆存取控制设备判断所述车型信息是否与预先存储的可通讯车型信息相匹配；
其中，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息，包括：
当判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息相匹配时，所述车辆存取控制设备与所述目标车辆建立通讯连接，并通过所述通讯连接获取由所述目标车辆上的通信装置发送的所述目标车辆的特征信息；
当判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息不相匹配时，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的影像信息，所述目标车辆的影像信息包括所述目标车辆上的至少一个预设关键特征；
所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的影像信息，确定每一所述预设关键特征对应的状态信息，作为获取到的所述目标车辆的特征信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的影像信息，包括：
所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘或第一影像采集装置从初始角度开始按照预设角度集合进行旋转，所述预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一所述旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖所述目标车辆的至少一个预设关键特征；并在旋转到每一所述旋转角度值时，采集所述目标车辆在该旋转角度值处对应的影像信息；或者，
所述车辆存取控制设备控制不同预设位置处的若干第二影像采集装置对所述目标车辆执行影像信息采集操作，得到每个所述第二影像采集装置的采集结果，将所有所述第二影像采集装置的采集结果确定为所述目标车辆的影像信息，其中，所有所述第二影像采集装置的影像采集区域覆盖所述目标车辆的所有所述预设关键特征。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件，包括：
所述车辆存取控制设备将所述目标车辆的影像信息发送至相匹配的控制终端，以触发所述控制终端根据所述目标车辆的影像信息输出所述目标车辆的特征信息，所述目标车辆的特征信息包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合；
所述车辆存取控制设备获取由所述控制终端发送的每一所述状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果；
当所述判断结果表示每一所述状态信息均满足该状态信息对应的所述预设条件时，所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆满足预设存车条件。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制终端在输出任一所述预设关键特征的状态信息时还输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标用于供所述控制终端侧的操作人员对所述预设关键特征的状态信息是否满足对应的所述预设条件进行确认；
所述控制终端输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标的触发条件为所述车辆存取控制设备获取到包括所述预设关键特征的影像信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位之前，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备判断所述转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，所述状态参数包括所述转运托盘的位置参数和/或所述转运托盘的角度参数；
当判断出所述转运托盘的状态参数满足所述预设转运条件时，触发所述车辆存取控制设备执行所述的控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位的操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位之后，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备判断是否接收到针对所述目标车辆的取车请求；
当判断接收到所述取车请求时，所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆在所述立体车库中的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送至所述控制终端；
所述车辆存取控制设备根据所述取车请求，确定所述目标车辆的目标取车位置；
所述车辆存取控制设备判断所述目标车辆是否满足预设取车条件，当判断出所述目标车辆满足所述预设取车条件时，控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述目标取车位置。
本发明第二方面公开了一种立体车库的存取车装置，所述装置应用于车辆存取控制设备中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否存在需要存入所述立体车库的目标车辆；
第一判断模块，用于当所述检测模块检测到存在所述目标车辆时，判断所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；所述归位状态用于表示所述目标车辆停放在所述转运托盘上的位置在预设要求范围内；
获取模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为是时，获取所述目标车辆的特征信息，所述特征信息包括至少一个特征子信息，每个所述特征子信息包括对应特征的状态信息；
第二判断模块，用于根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件；
第一控制模块，用于当所述第二判断模块判断出所述目标车辆满足所述预设存车条件时，控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述第一判断模判断出所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上处于所述归位状态之后，将所述目标车辆的归位状态信息发送至相匹配的控制终端，以使所述控制终端展示所述目标车辆的归位状态信息，所述控制终端包括与所述转运托盘相关联的自助控制终端和/或与所述目标车辆预先绑定的移动终端。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于在所述获取模块获取所述目标车辆的特征信息之前，确定所述目标车辆的车型信息；
第三判断模块，用于判断所述车型信息是否与预先存储的可通讯车型信息相匹配；
其中，所述获取模块，包括：
第一获取子模块，用于当所述第三判断模块判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息相匹配时，与所述目标车辆建立通讯连接，并通过所述通讯连接获取由所述目标车辆上的通信装置发送的所述目标车辆的特征信息；
第二获取子模块，用于当所述第三判断模块判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息不相匹配时，获取所述目标车辆的影像信息，所述目标车辆的影像信息包括所述目标车辆上的至少一个预设关键特征；根据所述目标车辆的影像信息，确定每一所述预设关键特征对应的状态信息，作为获取到的所述目标车辆的特征信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二获取子模块获取所述目标车辆的影像信息的具体方式为：
控制所述转运托盘或第一影像采集装置从初始角度开始按照预设角度集合进行旋转，所述预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一所述旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖所述目标车辆的至少一个预设关键特征；并在旋转到每一所述旋转角度值时，采集所述目标车辆在该旋转角度值处对应的影像信息；或者，
控制不同预设位置处的若干第二影像采集装置对所述目标车辆执行影像信息采集操作，得到每个所述第二影像采集装置的采集结果，将所有所述第二影像采集装置的采集结果确定为所述目标车辆的影像信息，其中，所有所述第二影像采集装置的影像采集区域覆盖所述目标车辆的所有所述预设关键特征。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第二判断模块，包括：
发送子模块，用于将所述目标车辆的影像信息发送至相匹配的控制终端，以触发所述控制终端根据所述目标车辆的影像信息输出所述目标车辆的特征信息，所述目标车辆的特征信息包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合；
获取子模块，用于获取由所述控制终端发送的每一所述状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果；
确定子模块，用于当所述判断结果表示每一所述状态信息均满足该状态信息对应的所述预设条件时，确定所述目标车辆满足预设存车条件。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制终端在输出任一所述预设关键特征的状态信息时还输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标用于供所述控制终端侧的操作人员对所述预设关键特征的状态信息是否满足对应的所述预设条件进行确认；
所述控制终端输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标的触发条件为所述立体车库的存取车装置获取到包括所述预设关键特征的影像信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括
第四判断模块，用于判断所述转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，所述状态参数包括所述转运托盘的位置参数和/或所述转运托盘的角度参数；当所述第四判断模块判断出所述转运托盘的状态参数满足所述预设转运条件时，触发第一控制模块执行所述的控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位的操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：
第五判断模块，用于判断是否接收到针对所述目标车辆的取车请求；
第二确定模块，用于当所述第五判断模块判断出接收到所述取车请求时，确定所述目标车辆在所述立体车库中的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送至所述控制终端；
第三确定模块，用于根据所述取车请求，确定所述目标车辆的目标取车位置；
第六判断模块，用于判断所述目标车辆是否满足预设取车条件；
第二控制模块，用于当所述第六判断模块判断出所述目标车辆满足所述预设取车条件时，控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述目标取车位置。
本发明第三方面公开了另一种立体车库的存取车装置，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的任意一种立体车库的存取车方法中的部分或全部步骤。
本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的任意一种立体车库的存取车方法中的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明应用于车辆存取控制设备中，该方法包括：检测是否存在需要存入立体车库的目标车辆；当检测到存在目标车辆时，判断目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；当判断结果为是时，获取目标车辆的特征信息；根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出目标车辆满足预设存车条件时，控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。可见，本发明能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种立体车库的存取车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种立体车库的存取车方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种立体车库的存取车装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种立体车库的存取车装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种立体车库的存取车装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种立体车库的存取车方法及装置，该立体车库的存取车方法及装置能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率；同时可以借助用户控制终端实现立体车库的自助存车、取车，提升了用户体验，同时也降低了立体车库的运营成本。以下分别进行详细的说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种立体车库的存取车方法的流程示意图。其中，图1所描述的方法可以应用于车辆存取控制设备中，该车辆存取控制设备可以包括立体车库设备或立体车库设备对应的服务器(如云服务器、现场服务器等)，其中，车辆存取控制设备可以与用户终端(如：智能手机、自助停车终端等)和/或当前应用场景的其他智能设备(如：图像采集设备、语音识别设备等)进行通信，本发明实施例不做限定。如图1所示，该立体车库的存取车方法可以包括以下操作：
101、车辆存取控制设备检测是否存在需要存入立体车库的目标车辆。
本发明实施例中，车辆存取控制设备可以通过立体车库出入口车辆识别设备(比如，安装在立体车库入口处的摄像头等)识别到目标车辆或者目标车辆的标识(比如，车牌或者与车牌绑定的ETC等)时，判定该目标车辆为需要存入立体车库的车辆。
102、当检测到存在目标车辆时，车辆存取控制设备判断目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；归位状态用于表示目标车辆停放在转运托盘上的位置在预设要求范围内。
本发明实施例中，当检测到需要进行存车操作的目标车辆时，车辆存取控制设备通过立体车库的转运托盘的车辆归位状态传感器，检测目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态，其中该归位状态用于表示目标车辆停放在转运托盘上的位置在预设的要求范围内，比如，目标车辆完全停放在转运托盘的停车位边线范围内，且距离停车边线的距离不小于5cm；车辆的轮胎到达转运托盘上的限位位置等。
103、当判断结果为是时，车辆存取控制设备获取目标车辆的特征信息，特征信息包括至少一个特征子信息，每个特征子信息包括对应特征的状态信息。
本发明实施例中，当判断该目标车辆在立体车库的转运托盘上处于归位状态时，车辆存取控制设备可以获取该目标车辆的特征信息(比如车门信息、车窗信息、车灯信息等)，其中特征信息包括至少一个特征子信息，且每个特征子信息包括对应的状态信息(比如，车门关闭状态、车窗关闭状态、车灯关闭状态等)。
104、车辆存取控制设备根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出目标车辆满足预设存车条件时，车辆存取控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。
本发明实施例中，通过获取到的目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设的存车条件，其中预设的存车条件可以包括：车辆人员数量为零、车辆的后视镜已收起、车辆的通讯天线已回收、车辆的门窗已关闭等条件中的一项或多项。当目标车辆满足上述预设存车条件时，控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。
可见，本发明实施例所描述的方法能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率，降低了立体车库的运营成本。
在一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下操作：
在车辆存取控制设备判断出目标车辆在立体车库的转运托盘上处于归位状态之后，车辆存取控制设备将目标车辆的归位状态信息发送至相匹配的控制终端，以使控制终端展示目标车辆的归位状态信息，控制终端包括与转运托盘相关联的自助控制终端和/或与目标车辆预先绑定的移动终端。
本发明实施例中，在判断出目标车辆在立体车库的转运托盘上处于归位状态之后，还可以将该目标车辆的归位状态信息推送至相匹配的控制终端，由该控制终端展示该目标车辆的归位状态信息，其中，展示形式可以是实时视频的形式，还可以是经转化之后的模型模拟状态显示，本发明实施例不做限定。需要说明的是，控制终端包括与该立体车库的转运托盘相关联的自助控制终端(比如，立体车库入口处的自助机)，还包括与该目标车辆预先绑定的移动终端(比如，安装有自助存取车APP的智能手机，且该APP与该目标车辆的车牌号绑定的)，本发明实施例不做限定。同时，自助控制终端和移动终端既可以同时展示，也可以各自单独展示，还可以根据实际场景选择相应的控制终端以触发展示操作，对此本发明实施例亦不做限定。此外，本实施例所涉及的内容同样适用于目标车辆的取车过程。
可见，本发明实施例所描述的方法能够触发用户控制终端实现立体车库的自助存取车时的归位状态的展示，有利于用户实时监测存取车的过程和状态，实现对存取车过程的精准监测和控制，有利于提高存取车的效率，提升用户体验。
在另一个可选的实施例中，在车辆存取控制设备获取目标车辆的特征信息之前，该方法还可以包括以下操作：
车辆存取控制设备确定目标车辆的车型信息；
车辆存取控制设备判断车型信息是否与预先存储的可通讯车型信息相匹配；
其中，车辆存取控制设备获取目标车辆的特征信息，包括：
当判断出车型信息与预先存储的可通讯车型信息相匹配时，车辆存取控制设备与目标车辆建立通讯连接，并通过通讯连接获取由目标车辆上的通信装置发送的目标车辆的特征信息；
当判断出车型信息与预先存储的可通讯车型信息不相匹配时，车辆存取控制设备获取目标车辆的影像信息，目标车辆的影像信息包括目标车辆上的至少一个预设关键特征；
车辆存取控制设备根据目标车辆的影像信息，确定每一预设关键特征对应的状态信息，作为获取到的目标车辆的特征信息。
本发明实施例中，车辆存取控制设备可以通过图像识别或者车辆发送的通信信号等方式，判断出目标车辆的车辆品牌或者车型信息，进而判断目标车辆的车辆品牌或者车型信息是否与预先存储(本地服务器或者云端服务器等)的可通讯车型信息相匹配。
当判断出目标车辆可以与立体车库进行通信时，车辆存取控制设备即可与目标车辆建立通讯连接，并通过通信连接获取目标车辆的特征信息。需要说明的是，建立通讯连接可以是建立与目标车辆的直接通讯连接，也可以是与目标车辆的服务器建立通讯连接，进而获取由服务器发送的目标车辆的特征信息。举例说明，立体车库通过无线通信网络(比如，5G网络)与目标车辆的影子服务器建立通讯连接，向影子服务器发送获取目标车辆的特征信息的获取指令，影子服务器在获取到目标车辆的实时状态信息后，将该实时状态信息转发至立体车库。
进一步的，当判断出目标车辆与立体车库无法进行通信时，则可以通过图像识别的方式获取目标车辆的特征信息。首先车辆存取控制设备获取目标车辆的影像信息，该影像信息包括目标车辆上的至少一个预设关键特征，比如车门特征、车窗特征、车内人员特征等，本发明实施例不做限定。进而，根据获取到的影像信息，确定出每一预设关键特征对应的状态信息(比如，车门关闭状态、车窗关闭状态、车灯关闭状态等)，作为目标车辆的特征信息。需要说明的是，可以通过图像自动识别技术自动识别并确定目标车辆预设关键特征的状态信息，也可以将目标车辆的影像信息发送至控制终端，由控制终端侧的操作人员进行判断和确认，对此本发明实施例亦不做限定。
可见，本发明实施例所描述的方法能够提供多样化的获取目标车辆的特征信息的方式，提高了获取特征信息的可靠性，有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在该可选的实施例中，车辆存取控制设备获取目标车辆的影像信息，可以包括以下操作：
车辆存取控制设备控制转运托盘或第一影像采集装置从初始角度开始按照预设角度集合进行旋转，预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖目标车辆的至少一个预设关键特征；并在旋转到每一旋转角度值时，采集目标车辆在该旋转角度值处对应的影像信息；或者，
车辆存取控制设备控制不同预设位置处的若干第二影像采集装置对目标车辆执行影像信息采集操作，得到每个第二影像采集装置的采集结果，将所有第二影像采集装置的采集结果确定为目标车辆的影像信息，其中，所有第二影像采集装置的影像采集区域覆盖目标车辆的所有预设关键特征。
本发明实施例中，车辆存取控制设备可以通过控制转运托盘在原地旋转，或者控制影像采集装置(也即上述的第一影像采集装置)绕目标车辆四周旋转，具体的旋转方式，可以从初始角度开始按照预先设定的角度集合进行旋转。其中，预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖目标车辆的至少一个预设关键特征。同时，在旋转到预设角度时，采集对应区域的影像信息。比如，若需要判断车内人员数量、车辆的门窗是否关闭这几个特征是否满足预设存车条件，则可以设置的旋转角度集合为{0°、45°、135°、180°、225°、315°}，分别对应采集车辆前档玻璃处的影像信息、右前门窗的影像信息、右后门窗的影像信息、后尾箱的影像信息、左后门窗的影像信息、左前门窗的影像信息，进而用于判断车辆人员数量、右前门窗是否关闭、右后门窗是否关闭、后尾箱是否关闭、左后门窗是否关闭、左前门窗是否关闭。
进一步的，车辆存取控制设备还可以控制不同预设位置处的若干影像采集装置(也即上述的第二影像采集装置)分别对目标车辆进行影像采集，同样的，所有第二影像采集装置的影像采集区域覆盖目标车辆的所有预设关键特征。比如，分别在车辆前档玻璃、右前门窗、右后门窗、后尾箱、左后门窗、左前门窗对应的位置设置影像采集装置，采集车辆对应区域的影像信息。
可见，本发明实施例所描述的方法能够提供多样化的影像采集方案以获取目标车辆的影像信息，提高了获取影像信息的可靠性，有利于准确识别目标车辆的特征信息，进而有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，车辆存取控制设备根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件，可以包括以下操作：
车辆存取控制设备将目标车辆的影像信息发送至相匹配的控制终端，以触发控制终端根据目标车辆的影像信息输出目标车辆的特征信息，目标车辆的特征信息包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合；
车辆存取控制设备获取由控制终端发送的每一状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果；
当判断结果表示每一状态信息均满足该状态信息对应的预设条件时，车辆存取控制设备确定目标车辆满足预设存车条件。
本发明实施例中，车辆存取控制设备在获取到目标车辆的影像信息之后，可以将影像信息推送至相匹配的控制终端(与转运托盘相关联的自助机和/或与目标车辆绑定的移动终端等)，以触发控制终端输出目标车辆的特征信息以及与特征信息相对应状态信息，其中包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合。车辆存取控制设备可以获取由控制终端发送的每一状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果，进而根据判断结果确定目标车辆是否满足预设存车条件。需要说明的是，该判断结果可以是由控制终端自动作出的判断结果，也可以是由控制终端侧的人员根据影像信息作出的判断结果，本发明实施例不做限定。
可见，本发明实施例所描述的方法能够通过控制终端展示目标车辆的特征信息以及特征信息对应的状态信息，同时可以获取到控制状态发送的每一状态信息的判定结果，提高了本发明方案的适应性和可靠性，进而有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在该可选的实施例中，进一步可选的，控制终端在输出任一预设关键特征的状态信息时还输出有预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标用于供控制终端侧的操作人员对预设关键特征的状态信息是否满足对应的预设条件进行确认；
控制终端输出有预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标的触发条件为车辆存取控制设备获取到包括预设关键特征的影像信息。
本发明实施例中，控制终端在展示每一预设关键特征的状态信息时，还同时输出该预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，以供控制终端侧的操作人员对该状态信息是否满足预设条件进行确认。此外，当车辆存取控制设备获取到包括预设关键特征的影像信息时，才触发相应的状态确认图标。
举例说明，控制终端可以展示出目标车辆的实时影像信息，当转运托盘旋转到45°时，采集到“右前方门窗”这一关键特征，同时将此关键特征发送至控制终端，此时控制终端展示“右前方门窗是否已关闭”的确认图标以供操作人员确认，操作人员在看到该图标提示时可以点击屏幕或相应的按键，确认右前方门窗是否已关闭，进而得到“右前方门窗”是否满足预设存车条件的判断结果。
可见，本发明实施例所描述的方法能够通过展示状态确认图标的方式，使得控制终端侧的操作人员作出状态确认判断，尤其是在图像自动识别无法准确识别的场景时，为获取目标车辆的准确的特征信息作出了有效补充，有利于提高用户使用立体车库存取车的便利性，进一步提高了判定目标车辆是否满足预设的存取车条件准确性和可靠性，提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，在车辆存取控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位之前，该方法还可以包括以下操作：
车辆存取控制设备判断转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，状态参数包括转运托盘的位置参数和/或转运托盘的角度参数；
当判断出转运托盘的状态参数满足预设转运条件时，触发车辆存取控制设备执行控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位的操作。
本发明实施例中，在车辆存取控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位之前，判断转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，其中转运条件包括转运托盘的位置参数和/或转运托盘的角度参数。比如，当转运托盘从初始角度0°旋转一圈再次到0°位置时，相应的目标车辆的特征信息检测过程也已识别完毕，此时自动触发执行控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位的操作。需要说明的是，判断转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件的步骤可以是在判断目标车辆是否满足预设存车条件的同时执行，也可以是在判断目标车辆是否满足预设存车条件之后执行，本发明实施例不做限定。
可见，本发明实施例所描述的方法能够在转运托盘旋转到预设角度时，自动判定目标车辆的特征信息检测过程已完毕，自动触发控制转运判断开始转运的操作步骤，实现了转运开启的自动确认，提升本发明方案的自动化程度，有利于提高存取车的效率，提升用户体验。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种立体车库的存取车方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法可以应用于车辆存取控制设备中，该车辆存取控制设备可以包括立体车库设备或立体车库设备对应的服务器(如云服务器、现场服务器等)，其中，车辆存取控制设备可以与用户终端(如：智能手机、自助停车终端等)和/或当前应用场景的其他智能设备(如：图像采集设备、语音识别设备等)进行通信，本发明实施例不做限定。如图2所示，该立体车库的存取车方法可以包括以下操作：
201、车辆存取控制设备检测是否存在需要存入立体车库的目标车辆。
202、当检测到存在目标车辆时，车辆存取控制设备判断目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；归位状态用于表示目标车辆停放在转运托盘上的位置在预设要求范围内。
203、当判断结果为是时，车辆存取控制设备获取目标车辆的特征信息，特征信息包括至少一个特征子信息，每个特征子信息包括对应特征的状态信息。
204、车辆存取控制设备根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出目标车辆满足预设存车条件时，车辆存取控制设备控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。
本发明实施例中，针对步骤201-步骤204的其它描述，请分别对应参照实施例一中针对步骤101-步骤104的详细描述，本发明实施例不再赘述。
205、车辆存取控制设备判断是否接收到针对目标车辆的取车请求。
本发明实施例中，取车请求可以是用户通过控制终端触发的，也可以是通过识别到用户的取车行为等触发的，本发明实施例不做限定，同时可以获取用户的身份信息等以识别用户需要取出的与用户身份信息绑定的目标车辆。
206、当判断接收到取车请求时，车辆存取控制设备确定目标车辆在立体车库中的目标停车位信息，并将目标停车位信息发送至控制终端。
本发明实施例中，当接收到用户的取车请求时，车辆存取控制设备可以将目标车辆在立体车库中的停车位信息发送至控制终端，以便用户可以快速找到取车位置。
207、车辆存取控制设备根据取车请求，确定目标车辆的目标取车位置。
208、车辆存取控制设备判断目标车辆是否满足预设取车条件，当判断出目标车辆满足预设取车条件时，控制转运托盘将目标车辆运载至目标取车位置。
本发迷实施例中，车辆存取控制设备在控制转运托盘将目标车辆运载至目标取车位置之前，可以参照实施例一中的方式，判断目标车辆是否满足预设取车条件(车辆是否处于归位状态、车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态)，当目标车辆满足预设取车条件时，才触发开启控制转运托盘将目标车辆运载至目标取车位置的操作。
可见，本发明实施例所描述的方法能够自动判断目标车辆是否满足预设取车条件，进而控制转运托盘完成取车操作，提高了立体车库的自动化程度，有利于提高取车效率；同时可以借助用户控制终端实现立体车库的自助取车，提升了用户体验，同时也降低了立体车库的运营成本。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种立体车库的存取车装置的结构示意图。其中，该立体车库的存取车装置可以包括立体车库设备或立体车库设备对应的服务器(如云服务器、现场服务器等)，其中，车辆存取控制设备可以与用户终端(如：智能手机、自助停车终端等)和/或当前应用场景的其他智能设备(如：图像采集设备、语音识别设备等)进行通信，本发明实施例不做限定。需要说明的是，该立体车库的存取车装置参照的是实施例一和实施例二所描述的一种立体车库的存取车方法中的步骤，详细的描述在本实施例中就不做赘述，如图3所示，该立体车库的存取车装置可以包括：
检测模块301，用于检测是否存在需要存入立体车库的目标车辆；
第一判断模块302，用于当检测模块301检测到存在目标车辆时，判断目标车辆在立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；归位状态用于表示目标车辆停放在转运托盘上的位置在预设要求范围内；
获取模块303，用于当第一判断模块302的判断结果为是时，获取目标车辆的特征信息，特征信息包括至少一个特征子信息，每个特征子信息包括对应特征的状态信息；
第二判断模块304，用于根据目标车辆的特征信息，判断目标车辆是否满足预设存车条件；
第一控制模块305，用于当第二判断模块判断出目标车辆满足预设存车条件时，控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位。
可见，本发明实施例所描述的装置能够在目标车辆处于归位状态时，通过目标车辆的特征信息，智能化判定目标车辆是否满足预设存取车条件，进而控制转运托盘完成存取车操作，有利于提高存取车效率，降低了立体车库的运营成本。
在一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：
发送模块306，用于在第一判断模302判断出目标车辆在立体车库的转运托盘上处于归位状态之后，将目标车辆的归位状态信息发送至相匹配的控制终端，以使控制终端展示目标车辆的归位状态信息，控制终端包括与转运托盘相关联的自助控制终端和/或与目标车辆预先绑定的移动终端。
可见，本发明实施例所描述的装置能够借助用户控制终端实现立体车库的自助存取车时的归位状态的展示，有利于用户实时监测存取车的过程和状态，实现对存取车过程的精准监测和控制，有利于提高存取车的效率，提升用户体验。
在另一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：
第一确定模块307，用于在获取模块获取目标车辆的特征信息之前，确定目标车辆的车型信息；
第三判断模块308，用于判断车型信息是否与预先存储的可通讯车型信息相匹配；
其中，获取模块303，包括：
第一获取子模块3031，用于当第三判断模块308判断出车型信息与预先存储的可通讯车型信息相匹配时，与目标车辆建立通讯连接，并通过通讯连接获取由目标车辆上的通信装置发送的目标车辆的特征信息；
第二获取子模块3032，用于当第三判断模块308判断出车型信息与预先存储的可通讯车型信息不相匹配时，获取目标车辆的影像信息，目标车辆的影像信息包括目标车辆上的至少一个预设关键特征；根据目标车辆的影像信息，确定每一预设关键特征对应的状态信息，作为获取到的目标车辆的特征信息。。
可见，本发明实施例所描述的装置能够提供多样化的获取目标车辆的特征信息的方式，提高了获取特征信息的可靠性，有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，第二获取子模块3032获取目标车辆的影像信息的具体方式为：
控制转运托盘或第一影像采集装置从初始角度开始按照预设角度集合进行旋转，预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖目标车辆的至少一个预设关键特征；并在旋转到每一旋转角度值时，采集目标车辆在该旋转角度值处对应的影像信息；或者，
控制不同预设位置处的若干第二影像采集装置对目标车辆执行影像信息采集操作，得到每个第二影像采集装置的采集结果，将所有第二影像采集装置的采集结果确定为目标车辆的影像信息，其中，所有第二影像采集装置的影像采集区域覆盖目标车辆的所有预设关键特征。
可见，本发明实施例所描述的装置能够提供多样化的影像采集方案以获取目标车辆的影像信息，提高了获取影像信息的可靠性，有利于准确识别目标车辆的特征信息，进而有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，第二判断模块304可以包括：
发送子模块3041，用于将目标车辆的影像信息发送至相匹配的控制终端，以触发控制终端根据目标车辆的影像信息输出目标车辆的特征信息，目标车辆的特征信息包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合；
获取子模块3042，用于获取由控制终端发送的每一状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果；
确定子模块3043，用于当判断结果表示每一状态信息均满足该状态信息对应的预设条件时，确定目标车辆满足预设存车条件。
可见，本发明实施例所描述的装置能够通过控制终端展示目标车辆的特征信息以及特征信息对应的状态信息，同时可以获取到控制状态发送的每一状态信息的判定结果，提高了本发明方案的适应性和可靠性，进而有利于准确判定目标车辆是否满足预设的存取车条件，同时提高判定速度和精准度，进一步提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，控制终端在输出任一预设关键特征的状态信息时还输出有预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标用于供控制终端侧的操作人员对预设关键特征的状态信息是否满足对应的预设条件进行确认；
控制终端输出有预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标的触发条件为立体车库的存取车装置获取到包括预设关键特征的影像信息。
可见，本发明实施例所描述的装置能够通过展示状态确认图标的方式，使得控制终端侧的操作人员作出状态确认判断，尤其是在图像自动识别无法准确识别的场景时，为获取目标车辆的准确的特征信息作出了有效补充，有利于提高用户使用立体车库存取车的便利性，进一步提高了判定目标车辆是否满足预设的存取车条件准确性和可靠性，提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：
第四判断模块309，用于判断转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，状态参数包括转运托盘的位置参数和/或转运托盘的角度参数；当第四判断模块判断出转运托盘的状态参数满足预设转运条件时，触发第一控制模块执行的控制转运托盘将目标车辆运载至立体车库的空闲停车位的操作。
可见，本发明实施例所描述的装置能够在转运托盘旋转到预设角度时，自动判定目标车辆的特征信息检测过程已完毕，自动触发控制转运判断开始转运的操作步骤，实现了转运开启的自动确认，提升本发明方案的自动化程度，有利于提高存取车的效率，提升用户体验。
在又一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：
第五判断模块310，用于判断是否接收到针对目标车辆的取车请求；
第二确定模块311，用于当第五判断模块310判断出接收到取车请求时，确定目标车辆在立体车库中的目标停车位信息，并将目标停车位信息发送至控制终端；
第三确定模块312，用于根据取车请求，确定目标车辆的目标取车位置；
第六判断模块313，用于判断目标车辆是否满足预设取车条件；
第二控制模块314，用于当第六判断模块313判断出目标车辆满足预设取车条件时，控制转运托盘将目标车辆运载至目标取车位置。
可见，本发明实施例所描述的装置能够自动判断目标车辆是否满足预设取车条件，进而控制转运托盘完成取车操作，提高了立体车库的自动化程度，有利于提高取车效率；同时可以借助用户控制终端实现立体车库的自助取车，提升了用户体验，同时也降低了立体车库的运营成本。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种立体车库的存取车装置的结构示意图。其中，该立体车库的存取车装置可以包括立体车库设备或立体车库设备对应的服务器(如云服务器、现场服务器等)，其中，车辆存取控制设备可以与用户终端(如：智能手机、自助停车终端等)和/或当前应用场景的其他智能设备(如：图像采集设备、语音识别设备等)进行通信，本发明实施例不做限定。如图5所示，该立体车库的存取车装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或实施例二公开的立体车库的存取车方法中的部分或全部步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或实施例二公开的立体车库的存取车方法中的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
需要说明的是本说明书各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在计算机(PC、嵌入式智能设备等)上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种立体车库的存取车方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种立体车库的存取车方法，其特征在于，所述方法应用于车辆存取控制设备中，所述方法包括：
所述车辆存取控制设备检测是否存在需要存入所述立体车库的目标车辆；
当检测到存在所述目标车辆时，所述车辆存取控制设备判断所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；所述归位状态用于表示所述目标车辆停放在所述转运托盘上的位置在预设要求范围内；
当判断结果为是时，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息，所述特征信息包括至少一个特征子信息，每个所述特征子信息包括对应特征的状态信息；
所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件，当判断出所述目标车辆满足所述预设存车条件时，所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位。
2.根据权利要求1所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆存取控制设备判断出所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上处于所述归位状态之后，所述车辆存取控制设备将所述目标车辆的归位状态信息发送至相匹配的控制终端，以使所述控制终端展示所述目标车辆的归位状态信息，所述控制终端包括与所述转运托盘相关联的自助控制终端和/或与所述目标车辆预先绑定的移动终端。
3.根据权利要求1或2所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，在所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息之前，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆的车型信息；
所述车辆存取控制设备判断所述车型信息是否与预先存储的可通讯车型信息相匹配；
其中，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的特征信息，包括：
当判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息相匹配时，所述车辆存取控制设备与所述目标车辆建立通讯连接，并通过所述通讯连接获取由所述目标车辆上的通信装置发送的所述目标车辆的特征信息；
当判断出所述车型信息与预先存储的所述可通讯车型信息不相匹配时，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的影像信息，所述目标车辆的影像信息包括所述目标车辆上的至少一个预设关键特征；
所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的影像信息，确定每一所述预设关键特征对应的状态信息，作为获取到的所述目标车辆的特征信息。
4.根据权利要求3所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述车辆存取控制设备获取所述目标车辆的影像信息，包括：
所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘或第一影像采集装置从初始角度开始按照预设角度集合进行旋转，所述预设角度集合包括至少一个旋转角度值，每一所述旋转角度值所对应的影像采集区域覆盖所述目标车辆的至少一个预设关键特征；并在旋转到每一所述旋转角度值时，采集所述目标车辆在该旋转角度值处对应的影像信息；或者，
所述车辆存取控制设备控制不同预设位置处的若干第二影像采集装置对所述目标车辆执行影像信息采集操作，得到每个所述第二影像采集装置的采集结果，将所有所述第二影像采集装置的采集结果确定为所述目标车辆的影像信息，其中，所有所述第二影像采集装置的影像采集区域覆盖所述目标车辆的所有所述预设关键特征。
5.根据权利要求4所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述车辆存取控制设备根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件，包括：
所述车辆存取控制设备将所述目标车辆的影像信息发送至相匹配的控制终端，以触发所述控制终端根据所述目标车辆的影像信息输出所述目标车辆的特征信息，所述目标车辆的特征信息包括车内人员数量、车辆启动状态、车灯状态、车辆后视镜状态、车辆通信天线状态以及车辆门窗状态中的一种或多种组合；
所述车辆存取控制设备获取由所述控制终端发送的每一所述状态信息与该状态信息对应的预设条件之间的判断结果；
当所述判断结果表示每一所述状态信息均满足该状态信息对应的所述预设条件时，所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆满足预设存车条件。
6.根据权利要求5所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述控制终端在输出任一所述预设关键特征的状态信息时还输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标，所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标用于供所述控制终端侧的操作人员对所述预设关键特征的状态信息是否满足对应的所述预设条件进行确认；
所述控制终端输出有所述预设关键特征的状态信息对应的状态确认图标的触发条件为所述车辆存取控制设备获取到包括所述预设关键特征的影像信息。
7.根据权利要求6所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，在所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位之前，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备判断所述转运托盘的状态参数是否满足预设转运条件，所述状态参数包括所述转运托盘的位置参数和/或所述转运托盘的角度参数；
当判断出所述转运托盘的状态参数满足所述预设转运条件时，触发所述车辆存取控制设备执行所述的控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位的操作。
8.根据权利要求5-7任一所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述车辆存取控制设备控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位之后，所述方法还包括：
所述车辆存取控制设备判断是否接收到针对所述目标车辆的取车请求；
当判断接收到所述取车请求时，所述车辆存取控制设备确定所述目标车辆在所述立体车库中的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送至所述控制终端；
所述车辆存取控制设备根据所述取车请求，确定所述目标车辆的目标取车位置；
所述车辆存取控制设备判断所述目标车辆是否满足预设取车条件，当判断出所述目标车辆满足所述预设取车条件时，控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述目标取车位置。
9.一种立体车库的存取车装置，其特征在于，所述装置应用于车辆存取控制设备中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否存在需要存入所述立体车库的目标车辆；
第一判断模块，用于当所述检测模块检测到存在所述目标车辆时，判断所述目标车辆在所述立体车库的转运托盘上是否处于归位状态；所述归位状态用于表示所述目标车辆停放在所述转运托盘上的位置在预设要求范围内；
获取模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为是时，获取所述目标车辆的特征信息，所述特征信息包括至少一个特征子信息，每个所述特征子信息包括对应特征的状态信息；
第二判断模块，用于根据所述目标车辆的特征信息，判断所述目标车辆是否满足预设存车条件；
第一控制模块，用于当所述第二判断模块判断出所述目标车辆满足所述预设存车条件时，控制所述转运托盘将所述目标车辆运载至所述立体车库的空闲停车位。
10.一种立体车库的存取车装置，其特征在于，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-8任一项所述的立体车库的存取车方法。
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