CN114368341A - 显示控制装置、显示装置和存储介质 - Google Patents

显示控制装置、显示装置和存储介质 Download PDF

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Abstract

安装在具有停车支持功能的车辆(A)上的显示控制装置控制显示器(53)显示由后置相机(64)捕获的后方图像(RV)。显示控制装置获取由后置相机捕获的后方图像；以及响应于停车支持功能被激活，将指示目标停车位置的目标图像项(PTr，PAr)叠加在后方图像的与目标停车位置相对应的预定位置处。显示控制装置将目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在后方图像上，以及在后方图像上叠加强调目标图像项的至少四个角(Co)的强调图像项(PEr)。

Description

显示控制装置、显示装置和存储介质
技术领域
本公开内容涉及显示控制装置、显示装置和存储介质，显示控制装置、显示装置和存储介质中的每个显示由后置相机捕获的后方图像。
背景技术
常规上，在由后置相机捕获的后方图像中显示目标停车框的车辆显示装置是已知的。
发明内容
本公开内容提供了一种显示控制装置。显示控制装置安装在安装有停车支持功能的车辆上，并且控制安装在车辆上的显示器显示由后置相机捕获的后方图像。显示控制装置获取由后置相机捕获的后方图像；以及响应于支持车辆在目标停车位置处停车的停车支持功能被激活，将指示目标停车位置的目标图像项叠加在后方图像的与目标停车位置相对应的预定位置处。目标图像项具有框形状或平面形状。显示控制装置被配置成：将目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在后方图像上；以及在后方图像上叠加强调目标图像项的至少四个角的强调图像项。本公开内容还提供了显示装置和存储与上述显示控制装置相对应的显示控制程序产品的存储介质。
附图说明
通过参照附图进行的以下详细描述，本公开内容的上述内容和其他目的、特征和优点将变得更明显。在附图中：
图1是示出根据本公开内容的实施方式的包括显示控制ECU的车载网络的配置的图；
图2是示出在显示装置上显示的周边监测图像的示例的图；
图3是示出其中将要交叠在后方图像上的目标停车框叠加在后方图像中存在的三维对象上的显示示例的图；
图4是其中三维对象与目标停车框交叠的图3的区域IV的放大图；
图5是示出由显示控制ECU执行的显示控制方法的流程图；
图6是示出根据本公开内容的第一变型的包括车载ECU的车载网络的配置的图；
图7是示出根据本公开内容的第二变型的包括显示装置的车载网络的配置的图；
图8是示出根据本公开内容的第三变型的后方图像中的目标停车框和高亮框的图；
图9是示出根据本公开内容的第四变型的后方图像中的目标停车框和高亮框的图；以及
图10是示出根据本公开内容的第五变型的后方图像中的目标停车框和高亮框的图。
具体实施方式
在描述本公开内容的实施方式之前，将描述已知的显示控制装置。
JP 2007-118904 A公开了停车支持装置，其将车辆引导至目标停车位置作为停车支持。在该停车支持装置中，在车辆的后方区域图像上叠加并显示目标停车框，该后方区域图像由后置相机捕获并且显示在触摸显示器上。JP 2007-118904 A描述了以半透明的方式显示目标停车框，使得即使在将目标停车框叠加在后方区域图像上时也可以视觉识别车辆的后方区域图像。
例如，为了满足美国的KT(儿童和运输安全法案)法的要求，如在JP 2007-118904A中所公开的，以半透明的方式显示目标停车框以确保车辆的后方区域图像的可见性是有效的。然而，在以半透明的方式显示目标停车框时，目标停车框本身的可见性降低。结果，根据车辆的后方区域图像的状态，从车辆后方区域图像中找到目标停车框变得困难，并且这可能不利地影响通过视觉检查车辆的后方区域图像来停放车辆的用户的便利性。
本公开内容的目的是提供显示控制装置、显示装置和存储显示控制程序产品的存储介质，其中每个都能够提高用户便利性。
根据本公开内容的第一方面，提供了安装在安装有停车支持功能的车辆上的显示控制装置。显示控制装置控制安装在车辆上的显示器显示由后置相机捕获的后方图像。后置相机捕获车辆的后方区域。显示控制装置包括：图像获取单元，其获取由后置相机捕获的后方图像；以及图像处理单元，其响应于支持车辆在目标停车位置处停车的停车支持功能被激活，将指示目标停车位置的目标图像项叠加在后方图像的与目标停车位置相对应的预定位置处。目标图像项具有框形状或平面形状。图像处理单元被配置成：将目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在后方图像上；以及在后方图像上叠加强调目标图像项的至少四个角的强调图像项。
根据本公开内容的第二方面，提供了安装在安装有停车支持功能的车辆上的显示装置。显示装置显示由后置相机捕获的后方图像。后置相机捕获车辆的后方区域。显示装置包括：图像获取单元，其获取由后置相机捕获的后方图像；图像处理单元，其响应于支持车辆在目标停车位置处停车的停车支持功能被激活，将指示目标停车位置的目标图像项叠加在后方图像的与目标停车位置相对应的预定位置处，目标图像项具有框形状或平面形状；以及显示器，其显示叠加了目标图像项的后方图像。图像处理单元被配置成：将目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在后方图像上；以及在后方图像上叠加强调目标图像项的至少四个角的强调图像项。
根据本公开内容的第三方面，提供了存储介质，该存储介质存储在安装有停车支持功能的车辆中使用的显示控制程序产品。存储显示控制程序产品的存储介质是计算机可读非暂态有形存储介质并且包括指令，所述指令将由至少一个处理单元执行以控制安装在车辆上的显示器显示由后置相机捕获的后方图像。所述指令包括：获取由后置相机捕获的后方图像；以及响应于支持车辆在目标停车位置处停车的停车支持功能被激活，将目标图像项和强调图像项叠加在后方图像上。目标图像项利用框形状或平面形状指示目标停车位置。目标图像项在与目标停车位置相对应的位置处叠加在后方图像上，并且目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在后方图像上。强调图像项强调目标图像项的至少四个角。
在上述各方面的配置中，通过强调图像项以强调的方式显示指示目标停车位置的框形状或平面形状的目标图像项的四个角。在目标图像项以半透明的方式叠加在后方图像上时，目标图像项的可见性低。根据上述配置，即使目标图像项以半透明的方式叠加在后方图像上，在后方图像RV中显示的强调图像项也使得驾驶员能够容易地找到目标图像项。因此，可以提高视觉识别后方图像的用户的便利性。
根据本公开内容的实施方式的显示控制装置的功能由图1中所示的显示控制电子控制单元(ECU)100来实现。显示控制ECU 100安装在车辆A上，并且具有用于向安装在车辆A上的显示装置输出图像数据的显示控制功能。显示控制ECU 100控制安装在车辆A上的显示装置显示如图2中所示的周边监测图像AVM。周边监测图像是由显示装置显示的多个显示内容中的一个。
图1中所示的显示控制ECU 100可通信地连接至安装在车辆A上的车载网络的通信总线99。停车支持ECU 10、声纳***20、行驶控制***30、车身ECU 40、显示音频50、相机***60等连接至车载网络的通信总线99。连接至通信总线99的这些节点可以彼此通信。应当注意，多个装置和多个ECU之中的特定节点可以直接彼此电连接，并且可以在不使用通信总线99的情况下彼此通信。
停车支持ECU 10提供停车支持功能，该停车支持功能支持驾驶员的用于停放车辆A的驾驶操作。在下文中，将驾驶员的用于停放车辆的驾驶操作称为停车操作。通过安装停车支持ECU 10，车辆A具有停车支持功能。在使用停车支持功能时，驾驶员有义务监测车辆的周围环境。停车支持ECU 10可以为驾驶员执行自动停车，作为不需要驾驶员监测车辆的周围环境的停车操作。
停车支持ECU 10主要包括计算机，该计算机包括处理单元11、存储装置12、通信接口(IF)13等。处理单元11包括至少一个运算核，例如中央处理单元(CPU)。处理单元11电连接至RAM。通过访问RAM，处理单元11执行用于提供停车支持功能的各种处理。存储装置12包括非易失性存储介质。在存储装置12中存储要由处理单元11执行的包括停车支持程序的各种程序。通信接口13电连接至通信总线99，并且利用通信总线99传送用于提供停车支持功能所需的信息。
停车支持ECU 10通过通信接口13接收从包括声纳***20和相机***60的自主传感器组输出的检测信息，并且识别自身车辆周围的行驶环境。停车支持ECU 10基于从其他传感器装置向通信总线99输出的车辆信息来获取自身车辆的行驶状态。停车支持ECU 10基于检测信息和车辆信息生成用于指示自身车辆的行驶、停止、转向等的控制命令。停车支持ECU 10通过通信接口13和通信总线99向行驶控制***30的每个ECU提供所生成的控制命令。如上面所描述的，停车支持ECU 10与行驶控制***30协作以支持驾驶员的停车操作。后面将描述停车支持功能的具体操作。
声纳***20包括多个声纳传感器21和声纳ECU 23。声纳传感器21彼此间隔地嵌入在车辆A的前保险杠和后保险杠中。每个声纳传感器21朝向车辆A的周边发射超声波，并且接收由车辆A周围存在的运动对象、静止对象等反射的超声波。声纳ECU 23电连接至每个声纳传感器21，并且通过每个声纳传感器21控制超声波的发送和接收。声纳ECU 23基于声纳传感器21所接收的信号生成检测信息，该检测信息指示自身车辆周围存在的运动对象和静止对象的相对位置。声纳ECU 23通过通信总线99将所生成的检测信息连续提供至停车支持ECU 10。
行驶控制***30包括多个车载ECU和控制车辆A的行驶的大量致动器。行驶控制***30包括转向控制ECU 31、动力控制ECU 32和制动控制ECU 33。转向控制ECU 31、动力控制ECU 32和制动控制ECU 33各自主要包括微控制器。
转向控制ECU 31是设置在车辆A的转向控制***中的车载ECU。转向控制ECU 31通过基于从停车支持ECU 10发送的控制命令操作转向致动器，来控制方向盘的方向，从而控制车辆A的行驶方向。
动力控制ECU 32是控制安装在车辆A上的行驶动力单元的车载ECU。行驶动力单元包括内燃机和电动发电机中的至少一个。动力控制ECU 32通过基于从停车支持ECU 10发送的控制命令控制行驶动力单元来在低速范围内调节车辆A的行驶速度。
制动控制ECU 33是设置在车辆A的制动***中的车载ECU。制动控制ECU 33通过基于从停车支持ECU 10发送的控制命令操作制动致动器来控制车辆A的减速和停止。
车身ECU 40是车载ECU，并且主要包括微控制器。车身ECU 40连接至安装在车辆A上的一组车辆传感器。车身ECU 40将来自每个车载传感器的输出信号发送至通信总线99。例如，转向角传感器41和自主停车启动开关(在下文中称为AP开关)42电连接至车身ECU40。
转向角传感器41检测车辆A的方向盘的转向状态。车身ECU 40向通信总线99输出指示方向盘的角度的转向角信息。在此，通过转向角传感器41检测方向盘的角度。
AP开关42激活由停车支持ECU 10提供的停车支持功能。例如，AP开关42安装在车辆的仪表板或中央控制台上。在车身ECU 40检测到驾驶员对AP开关42的操作输入时，车身ECU 40通过通信总线99将指示停车支持功能的激活的操作信息输出至停车支持ECU 10。
显示音频50是安装在车辆A上的显示装置中的一个。显示音频50具有显示基于车辆信息生成的图像的功能，并且还具有显示从外部装置输入的图像的功能。显示音频50包括通信接口51、触摸面板传感器52和显示器53。
通信接口51电连接至通信总线99。通信接口51接收从其他装置输出至通信总线99的车辆A的车辆信息。触摸面板传感器52嵌入在显示器53的显示屏中，并且检测由驾驶员对显示屏的操作输入。例如，在显示包括周边监测图像AVM的某些内容时，将响应于在触摸面板传感器52上进行的驾驶员的操作而检测到的驾驶员的操作信息从通信接口51输出至通信总线99，并且将驾驶员的操作信息提供至与所显示的内容相关的一个或更多个节点。
显示器53可以是主要包括液晶显示器或有机发光二极管(OLED)显示器的彩色显示器。显示器53可以布置在中央仪表组上方的仪表板的中央部分处，其中显示屏面向车辆的后方方向。除了上述周边监测图像AVM之外，显示器53还显示大量菜单窗口、车辆A的状态窗口和设置窗口、电视窗口、音频窗口、地图窗口等。
相机***60包括前置相机61、右置相机62、左置相机63和后置相机64。相机61至相机64中的每个都固定至车辆A并且重复地捕获预定范围的图像。每个相机61至64经由图像信号线直接连接至显示控制ECU100，并且通过图像捕获生成的图像数据是符合诸如NTSC格式的预定运动图像格式的格式。由每个相机捕获的图像被连续输出至显示控制ECU100。
例如，前置相机61固定于车辆A的前保险杠的中央，并且捕获车辆A的前方范围的图像。例如，右置相机62固定于车辆A的右侧后视镜的下表面，并且捕获车辆A的右方范围的图像。例如，左置相机63固定于车辆A的左侧后视镜的下表面，并且捕获车辆A的左方范围的图像。例如，后置相机64固定于车辆A的后舱门或后备箱盖的中央，并且捕获车辆A的后方范围的图像。将分别由前置、右置、左置和后置相机61至64捕获的前方图像、右方图像、左方图像和后方图像RV(参见图2)的图像数据连续输入至显示控制ECU 100。
显示控制ECU 100是运动图像生成装置，其使用由相机***60的相机61至相机64获取的多个图像数据来生成周边监测图像AVM的运动图像数据。显示控制ECU 100通过将周边监测图像AVM的运动图像数据输出至显示音频50来控制显示器53的显示操作。显示控制ECU 100主要包括计算机，该计算机包括处理单元70、存储装置74、通信接口75、图像输出接口76等。
处理单元70包括主CPU 71、图形显示控制器(GDC)72、图像处理专用集成电路(ASIC)73等。例如，主CPU 71是以1GHz至2GHz的操作频率进行操作的单核或双核通用CPU。主CPU 71电连接至RAM。通过访问RAM，主CPU 71执行与运动图像处理相关的各种处理。GDC72包括诸如CPU或图形处理单元(GPU)的算术核、RAM、视频RAM等。GDC 72执行与运动图像处理相关的处理，例如视点转换和坐标转换。GDC 72分析由相机61至相机64中的每个相机捕获的图像数据，以生成指示车辆周围存在的运动对象和静止对象相对于自身车辆的相对位置的检测信息。图像处理ASIC 73是处理从相机61至相机64输入的图像数据的专用即特殊用途电路。图像处理ASIC 73对图像数据执行解码处理、同步处理、图像压缩处理、合成处理等。图像处理ASIC 73还执行用于将预测的行驶路线GLr、GLt叠加在如图2中所示的各个图像RV、TV上的处理。后面将详细描述叠加处理。
存储装置74包括非易失性存储介质。由处理单元70执行的包括显示控制程序110的各种程序存储在存储装置12中。通信接口75电连接至通信总线99。通信接口向通信总线99发送生成运动图像数据所需的信息并且从通信总线99接收生成运动图像数据所需的信息。通信接口75通过通信总线99将由处理单元70生成的相机***60的检测信息连续提供至停车支持ECU 10。图像输出接口76将由处理单元70生成的运动图像数据转换为数字信号，并且将该数字信号作为图像信号发送至显示音频50。
下面将参照图1和图2描述主要由停车支持ECU 10执行的停车支持功能的细节。
在停车支持ECU 10获取与由用户对AP开关42进行的操作相关的操作信息时，停车支持ECU 10激活停车支持功能。停车支持ECU 10通过停车支持功能自动控制车辆A的转向、油门和制动，将车辆A移动至由驾驶员设置的目标停车位置TPP，并且将车辆A停止在目标停车位置TPP处。为了执行这样的停车支持，停车支持ECU 10包括诸如环境识别单元81、路径设置单元82和行驶控制单元83的功能单元。这些功能单元通过处理单元11执行停车支持程序来实现。
环境识别单元81基于声纳***20和相机***60的检测信息来识别自身车辆周围的行驶环境。环境识别单元81获取目标停车位置TPP的相对位置和可能阻碍自身车辆的移动的障碍物的相对位置。例如，由环境识别单元81识别的障碍物可以是从路面突出的杆、相邻停放的车辆、行人等。例如，可以将诸如从路面突出的杆的障碍物显示为如图3中所示的三维对象OBJ。
基于环境识别单元81的识别结果，路径设置单元82生成用于将车辆A从当前位置移动至目标停车位置TPP同时避开自身车辆周围的障碍物的行驶路径。路径设置单元82根据由环境识别单元81识别出的行驶路径上的障碍物的存在与否来控制车辆A的停止和启动。例如，在行人接近行驶路径的附近时，路径设置单元82暂时停止车辆A。
行驶控制单元83基于由路径设置单元82设置的行驶路径来生成要输出至行驶控制***30的控制命令。行驶控制单元83通过与行驶控制***30的ECU 31至ECU 33协作来使自身车辆朝向目标停车位置TPP移动。
当上述停车支持功能由停车支持ECU 10激活时，显示控制ECU 100生成周边监测图像AVM的运动图像数据，并且开始在显示器53上显示周边监测图像AVM。下面将参照图1、图2和图3描述周边监测图像AVM的细节。
周边监测图像AVM具有在左侧和右侧布置的两个显示区域。在两个显示区域中，位于驾驶员的座椅附近的第一显示区域D1显示鸟瞰图图像TV。在两个显示区域中，比第一显示区域D1更远离驾驶员的座椅的第二显示区域D2显示指示车辆的后方区域的后方图像RV。在显示器53的显示屏上，第二显示区域D2的面积大于第一显示区域D1的面积。可以通过用户操作适当地设置和改变鸟瞰图图像TV和后方图像RV的左右排列、显示尺寸等。
鸟瞰图图像TV是通过对相机***60的每个相机61至64所捕获的图像数据进行合成而获得的。鸟瞰图图像TV是竖长的，并且好像从车辆A上方限定的虚拟视点向下看一样显示图像。鸟瞰图图像TV中的上、下、左、右分别对应于实际车辆A的前、后、左、右。在鸟瞰图图像TV中，将通过转换由相机61至相机64捕获的实时图像的视点而获得的图像布置在指示自身车辆的自身车辆图像项PsC周围。
鸟瞰图图像TV叠加有诸如预测行驶路线GLt、后端引导线GRt、目标停车框PTt和高亮框PEt的图像项。
预测行驶路线GLt以黄色显示并且具有线性形状。预测行驶路线以不透明的方式叠加在鸟瞰图图像TV上。当车辆A沿后方方向行驶时，预测行驶路线GLt显示在与行驶方向(在本文中是相对于自身车辆图像项PsC的后方方向)相对应的一侧(下侧)。预测行驶路线GLt在车辆图像项PsC的宽度方向上显示在车辆图像项PsC的稍外侧。预测行驶路线GLt对应于由通信接口75获取的转向角信息而连续变化，即，预测行驶路线GLt对应于方向盘的转向角而连续变化。预测行驶路线GLt指示当保持当前转向角时车辆A移动的范围。
后端引导线GRt以红色显示并且具有线性形状。后端引导线GRt以不透明的方式叠加在鸟瞰图图像TV上。后端引导线GRt与车辆图像项PsC的后端平行并且在车辆的宽度方向上延伸。后端引导线GRt的两端连接至沿着车辆的行驶方向延伸的预测行驶路线GLt。在鸟瞰图图像TV中，后端引导线GRt被显示在与自身车辆的后端相隔预定距离(例如，大约0.3米至0.5米)的位置处。
目标停车框PTt以黄色显示并且具有线性形状。目标停车框PTt以不透明的方式叠加在鸟瞰图图像TV上。目标停车框PTt具有比车辆图像项PsC稍大的矩形框形状。目标停车框PTt指示将由或已经由停车支持ECU10设置的目标停车位置TPP。通过在显示器53的触摸面板上进行的用户操作，可以使目标停车框PTt在鸟瞰图图像TV中移动。在使用停车支持功能停放自身车辆时，用户可以通过在显示器53的触摸面板上移动目标停车框PTt来设置目标停车位置TPP。
高亮框PEt以白色显示并且具有线性形状。高亮框PEt以不透明的方式叠加在鸟瞰图图像TV上。高亮框PEt叠加在鸟瞰图图像TV的不与目标停车框PTt交叠的部分上。高亮框PEt具有完全围绕目标停车框PTt的外周的框形状。构成高亮框PEt的线的宽度比构成目标停车框PTt的线的宽度窄。例如，构成高亮框PEt的线的宽度可以是构成目标停车框PTt的线的宽度的大约一半线宽。沿着目标停车框PTt绘制高亮框PEt以强调目标停车框PTt。将高亮框PEt绘制成与目标停车框PTt接触，以在高亮框PEt与目标停车框PTt之间不保留间隙。高亮框PEt通过与目标停车框PTt一起移动和变形来保持与目标停车框PTt的相对位置关系。
后方图像RV是基于后置相机64的图像数据生成的，并且实时地示出自身车辆的后视图。后方图像RV是使由后置相机64获取的图像的左侧和右侧互换的镜像。作为后方图像RV，可以使用由后置相机64捕获的整个范围的图像数据，或者可以使用通过截取由后置相机64捕获的整个范围的部分图像数据而获得的部分范围的图像数据。后方图像RV可以是通过对由后置相机64捕获的图像数据执行失真校正或色调校正而获得的图像。
后方图像RV叠加有诸如预测行驶路线GLr、后端引导线GRr、目标停车框PTr和高亮框PEr的图像项。在后方图像RV中，预测行驶路线GLr、后端引导线GRr、目标停车框PTr和高亮框PEr分别与鸟瞰图图像TV的预测行驶路线GLt、后端引导线GRt、目标停车框PTt和高亮框PEt相对应并且具有基本上相同的功能。
预测行驶路线GLr以与预测行驶路线GLt类似的黄线绘制。预测行驶路线GLr以半透明或不透明的方式叠加在后方图像RV上。当在后方图像RV中显示时，预测行驶路线GLr从自身车辆的后保险杠向后(在显示屏上向上)延伸。预测行驶路线GLr与预测行驶路线GLt一起对应于方向盘的转向角而连续变化。预测行驶路线GLr指示在保持当前转向角时车辆A移动的范围。
后端引导线GRr以与后端引导线GRt类似的红线绘制。后端引导线GRr以半透明或不透明的方式叠加在后方图像RV上。后端引导线GRr在与后方图像RV中所示的自身车辆的后保险杠平行的屏幕的水平方向上延伸，并且后端引导线GRr的两端连接至通常在显示屏的竖直方向上延伸的预测行驶路线GLr。类似于鸟瞰图图像TV的后端引导线GRt，后端引导线GRr位于后方图像RV中距自身车辆的后保险杠的预定距离(例如，大约0.3米至0.5米)处。
目标停车框PTr以与目标停车框PTt类似的蓝线绘制。目标停车框PTr以半透明的方式叠加在后方图像RV上。目标停车框PTr以略大于自身车辆的尺寸的矩形框的形状显示在后方图像RV中。与目标停车框PTt类似，目标停车框PTr指示已经由或将由停车支持ECU10设置的目标停车位置TPP，并且通过在显示器53上进行的用户操作在后方图像RV内移动。目标停车框PTr与目标停车框PTt可以以彼此关联的方式移动。因此，在用户在后方图像RV中移动目标停车框PTr时，在鸟瞰图图像TV中显示的目标停车框PTt中也进行与目标停车框PTr相对应的移动。类似地，在用户在鸟瞰图图像TV中移动目标停车框PTt时，在后方图像RV中的目标停车框PTr中也进行与目标停车框PTt相对应的移动。
高亮框PEr以与高亮框PEt类似的白线绘制。高亮框PEr以与目标停车框PTr的颜色不同的颜色绘制。高亮框PEr以半透明的方式叠加在后方图像RV的不与目标停车框PTr交叠的部分上。在本实施方式中，高亮框PEr具有强调目标停车框PTr的至少四个角Co的形状，并且以围绕目标停车框PTr的整个外周的框形状显示。当在后方图像RV中仅示出目标停车框PTr的一部分时，高亮框PEr具有不围绕目标停车框PTr的整个周长的形状。
在后方图像RV中，构成高亮框PEr的线的宽度被设置为比构成目标停车框PTr的线的宽度窄。构成高亮框PEr的线的宽度可以是构成目标停车框PTr的线的宽度的大约一半。沿着目标停车框PTr绘制高亮框PEr以强调目标停车框PTr。高亮框PEr被绘制成与目标停车框PTr接触，以在高亮框PEr与目标停车框PTr之间不保留间隙。高亮框PEr通过与目标停车框PTr一起移动和变形来保持与目标停车框PTr的位置关系。因此，高亮框PEr和高亮框PEt彼此同步改变。
下面将参照图3和图4描述在由后置相机64捕获的后方图像RV的显示中所需的显示要求的细节以及用于满足显示要求的诸如目标停车框PTr的显示模式的细节。
在上述KT法中，限定了车辆的后侧上的视觉确认区域，并且要求存在于视觉确认区域中的全部柱状杆都需要通过在显示器53上显示的后方图像RV进行视觉确认。具体地，视觉确认区域被限定为从车辆A的后端的中央至左和右各1.5米(5英尺)宽，并且从车辆A的后端的中央向后6米(20英尺)。例如，柱状杆的高度为80cm，并且杆的直径为30cm。
布置在视觉确认区域中的一些柱状杆需要被示出杆的整个部分。因此，以半透明的方式绘制叠加在后方图像RV上的目标停车框PTr，以不妨碍可以看到柱状杆的整个部分。具体地，目标停车框PTr以50％或更高的透射率绘制，例如以70％的透射率绘制。根据该配置，即使在目标停车位置TPP的设置期间或在目标停车位置TPP的设置之后目标停车框PTr与后方图像RV中所示的柱状杆(例如，三维对象OBJ)交叠，也可以满足“杆的整个部分需要被视觉确认”的要求。
然而，如果以半透明的方式绘制目标停车框PTr，则目标停车框PTr的可见性降低。因此，除了目标停车框PTr之外，在后方图像RV上还显示强调目标停车框PTr的高亮框PEr。与目标停车框PTr类似，高亮框PEr也以50％或更高的透射率绘制，例如以70％的透射率绘制。因此，即使高亮框PEr与后方图像RV中所示的柱状杆(例如，三维对象OBJ等)交叠，也可以满足“杆的整个部分需要被视觉确认”的要求。
此外，与后方图像RV一起在显示器53上显示的鸟瞰图图像TV是包括与后方图像RV的显示范围不同的显示范围的图像。因此，KT法关于视觉确认的上述要求对于鸟瞰图图像TV并不是必需的。因此，可以以不透明的方式显示叠加在鸟瞰图图像TV上的目标停车框PTt和高亮框PEt，以确保框的可见性。
为了显示包括上述后方图像RV的周边监测图像AVM，显示控制ECU100使用处理单元70执行显示控制程序110，以提供包括图像获取单元86、图像处理单元87和图像输出单元88的功能单元。下面将参照图3和图1、基于图5中所示的流程图来描述用于在显示器上显示周边监测图像AVM的显示控制方法的细节。显示控制方法由显示控制ECU 100的上述功能单元实现。图5中所示的显示控制处理由显示控制ECU 100执行，该显示控制ECU 100从停车支持ECU 10接收激活通知，以响应于驾驶员对AP开关42的操作输入来通知停车支持功能的激活。
在S101中，图像获取单元86通过向相机***60输出激活信号的激活处理来激活每个相机61至64。通过S101中的相机激活，开始由图像处理ASIC 73实现的从每个相机61至64至图像获取单元86的图像数据的输出。
在S102中，图像获取单元86和图像处理单元87执行用于获取从相机61至相机64中的每个相机发送的图像数据的获取处理。图像获取单元86获取分别由相机***60的前置、右置、左置和后置相机61至64捕获的前方图像、右方图像、左方图像和后方图像RV的图像数据。图像处理单元87对后置相机64的图像数据应用镜像反转处理等来获得基础图像以准备后方图像RV。在停车支持功能由停车支持ECU 10激活时，图像处理单元87合成由图像获取单元86获取的每个相机61至64的图像数据，并且获得基础图像以准备鸟瞰图图像TV。
在S103中，获取用于绘制每个图像项所需的绘制信息。具体地，图像处理单元87至少获取基于转向角传感器41的检测的转向角信息和指示目标停车位置TPP的控制信息作为绘制信息。控制信息是指示目标停车位置TPP的控制点的位置信息。图像处理单元87从停车支持ECU 10获取控制点的位置信息，以与停车支持ECU 10共享目标停车位置TPP的相对位置信息。
在S104中，参考在S103中获取的绘制信息绘制要叠加在基础图像上的每个图像项。具体地，图像处理单元87基于预设的转向参数和最新的转向角信息来绘制预测行驶路线GLr、GLt和后端引导线GRr、GRt。
图像处理单元87基于目标停车位置的控制点的位置信息来绘制目标停车框PTr、PTt和高亮框PEr、PEt。此时，图像处理单元87在与后方图像RV和鸟瞰图图像TV中的每个目标停车位置TPP相对应的位置处限定具有预定宽度的绘制基准线，以连接多个控制点。图像处理单元87将绘制基准线的内部部分设置为目标停车框PTr、PTt，并且将绘制基准线的外部部分设置为高亮框PEr、PEt。如上面所描述的，具有不同颜色和线宽的目标停车框PTr、PTt和高亮框PEr、PEt被绘制成彼此接触而不彼此交叠。
在S105中，图像获取单元86将在S104中绘制的每个图像项叠加在后方图像RV和鸟瞰图图像TV中的每个图像上。具体地，图像处理单元87将预测行驶路线GLr、后端引导线GRr、目标停车框PTr和高亮框PEr叠加在在S102中作为基础图像准备的后方图像RV上，并且生成经处理的后方图像RV。图像处理单元87将预测行驶路线GLt、后端引导线GRt、目标停车框PTt和高亮框PEt叠加在在S102中作为基础图像准备的鸟瞰图图像TV上，并且生成经处理的鸟瞰图图像TV。
在S106中，图像处理单元87通过将在S105中生成的经处理的后方图像RV和经处理的鸟瞰图图像TV沿左右方向排列来生成用于输出目的的周边监测图像AVM的图像数据。然后，图像输出单元88连续地将由图像处理单元87生成的周边监测图像AVM的图像数据输出至显示器53。
在S107中，显示控制ECU确定是否满足周边监测图像AVM的关闭条件。例如，当(i)完成向目标停车位置TPP的移动时，(ii)当驾驶员执行预定的驾驶操作时，或者(iii)当关闭操作被输入至AP开关42时，确定满足关闭条件。响应于在S107中确定不满足关闭条件，处理返回至S102并且重复图像数据的生成和输出。响应于在S107中确定满足关闭条件，处理进行至S108。
在S108中，将指示从周边监测图像AVM至另一图像内容的显示切换的通知发送至显示音频50。响应于在S108中发送的通知，显示音频50结束在显示器53上显示周边监测图像AVM。然后，在S109中，图像获取单元86向相机***60输出操作结束信号。通过这样的操作关闭处理，显示控制ECU 100关闭每个相机61至64的电源并结束显示控制处理。
在上述本实施方式中，指示目标停车位置TPP的框形状的目标停车框PTr的四个角Co由高亮框PEr强调。如上面所描述的，由于目标停车框PTr以半透明的方式叠加在后方图像RV上，因此目标停车框PTr的可见性低。根据本实施方式，在后方图像RV中显示的高亮框PEr使得驾驶员能够容易地找到目标停车框PTr。因此，可以提高需要视觉确认后方图像RV的用户的便利性。
以与目标停车框PTr的颜色不同的颜色绘制高亮框PEr。通过以与目标停车框PTr的颜色不同的颜色绘制高亮框PEr，即使后方图像RV的图像捕获环境改变并且车辆周围的外部光量增加或减少，高亮框PEr或目标停车框中的至少一个也可以保持容易被用户找到的状态。因此，可以确保用户的便利性。
在本实施方式中，高亮框PEr以白色绘制，而目标停车框PTr以与白色不同的颜色绘制。具体地，目标停车框PTr以蓝色绘制。在以与白色不同的颜色绘制目标停车框PTr时，用户可以容易地将目标停车框PTr与在后方图像RV中显示的指示停车空间的实际白线区分开。此时，由于高亮框PEr与目标停车框PTr一起显示，因此即使高亮框以白色绘制，高亮框也不太可能被误认为是实际的白线。
例如，当在夜间后方图像RV变暗并且目标停车框PTr变得不显眼时，白色高亮框PEr补充指示目标停车位置TPP的目标停车框PTr的功能。在外部光量小时，后方图像RV中反射的实际白线变得不显眼。因此，高亮框PEr不太可能被误认为是在后方图像RV中显示的实际白线。如上面所描述的，即使后方图像RV的图像捕获环境改变，目标停车框PTr和高亮框PEr也可以继续相互协作，以易于理解的方式显示目标停车位置TPP。
在本实施方式中，高亮框PEr以半透明的方式叠加在后方图像RV的不与目标停车框PTr交叠的部分上。在目标停车框PTr和高亮框PEr彼此交叠的配置中，即使两个图像项以半透明的方式单独显示，两个图像项的交叠部分也变得实质上不透明，并且对应于交叠部分的后方图像RV可能被遮挡而不被显示。作为示例，即使对目标停车框PTr和高亮框PEr都设置大约50％的透射率，交叠部分的透射率也是大约25％。因此，通过避免目标停车框PTr与高亮框PEr的交叠，可以高确定性地避免叠加在后方图像RV上的交叠部分遮挡或阻碍三维对象OBJ的可见性的情况。
在本实施方式中，高亮框PEr在后方图像RV中叠加在与目标停车框PTr接触的位置上。如果在目标停车框PTr与高亮框PEr之间存在间隙(下文中称为框之间的间隙)，则取决于目标停车框PTr的弯曲形状，变得难以平滑地改变由显示器53的分辨率不足和图像数据的分辨率不足导致的框之间的间隙的宽度。这样的框之间的间隙不利地影响后方图像RV的显示性能。
在高亮框PEr的内边界被布置成与目标停车框PTr的外边界接触而没有框之间的间隙时，可以避免由框之间的间隙导致的后方图像RV的显示性能的劣化。因此，高亮框PEr和目标停车框PTr彼此接触的显示模式可以有助于提高用于显示周边监测图像AVM的***的商业价值。
在目标停车框PTr和高亮框PEr的绘制中，本实施方式的图像处理单元87在后方图像RV中与目标停车位置TPP相对应的位置处限定具有预定宽度的绘制基准线。图像处理单元87将绘制基准线的内部部分设置为目标停车框PTr，并且将绘制基准线的外部部分设置为高亮框PEr。根据这样的绘制方法，图像处理单元87具有低计算负荷，可以避免目标停车框PTr与高亮框PEr的交叠，并且可以以接触的方式准确地绘制目标停车框PTr和高亮框PEr。即，可以高精度地避免目标停车框PTr和高亮框PEr的交叠和分离。因此，可以在满足KT法的要求的同时显示具有优异显示性能的后方图像RV。
在本实施方式中，目标停车框PTr和高亮框PEr中的每个都具有框形状，并且高亮框PEr的框线宽度比目标停车框PTr的框线宽度窄。利用该配置，可以向用户清楚地示出具有相似形状的两个图像项之间的主从关系。因此，可以避免由目标停车框PTr指示的目标停车位置TPP由于高亮框PEr的附加显示而变得难以理解的情况。
在本实施方式中，高亮框PEr具有完全围绕目标停车框PTr的外周的形状。利用该配置，通过高亮框PEr对目标停车框PTr的高亮效果变得更可能被显示。结果，后方图像RV可以以更易于理解的方式向用户显示目标停车位置TPP。
在本实施方式中，鸟瞰图图像TV与后方图像RV同时显示在显示器53上，并且鸟瞰图图像TV具有与后方图像RV不同的图像捕获范围。指示目标停车位置TPP的框形状的目标停车框PTt也显示在鸟瞰图图像TV中的与目标停车位置TPP相对应的位置中。
如上面所描述的，鸟瞰图图像TV的目标停车框PTt可以以不透明的方式叠加。这样的不透明的目标停车框PTt具有高可见性并且可以以易于理解的方式向用户指示目标停车位置TPP。根据该配置，即使通过以半透明的方式显示后方图像RV的目标停车框PTr降低了后方图像RV中的目标停车位置TPP的视觉确认容易度，以不透明的方式显示目标停车框PTt的鸟瞰图图像TV也可以补充后方图像RV的功能。因此，周边监测图像AVM整体上可以帮助用户容易地识别目标停车位置TPP。
在本实施方式中，显示器53对应于显示装置，目标停车框PTr对应于目标图像项，目标停车框PTr的四个角Co对应于目标图像项的四个角，并且高亮框PEr对应于强调图像项。鸟瞰图图像TV对应于另一图像项，目标停车框PTt对应于不同视点图像项，并且显示控制ECU 100对应于显示控制装置。
(其他实施方式)
虽然以上已经描述了本公开内容的一个实施方式，但是本公开内容不被解释为限于上述实施方式，并且可以在不脱离本公开内容的精神的范围内应用于各种实施方式和组合。
在图6中示出了上述实施方式的第一变型。在第一变型中，在车载网络中提供车载集成ECU 200以包括停车支持ECU 10和显示控制ECU 100。车载集成ECU 200是包括处理单元70、RAM和存储装置74的高性能的车载计算机。车载集成ECU 200包括作为功能单元的环境识别单元81、路径设置单元82和行驶控制单元83，以用于通过使用处理单元70执行停车支持程序来提供停车支持功能。车载集成ECU 200还包括作为功能单元的图像获取单元86、图像处理单元87和图像输出单元88，以用于通过使用处理单元70执行显示控制程序110来显示周边监测图像AVM。在该第一变型中，车载集成ECU 200对应于显示控制装置。
在图7中示出了上述实施方式的第二变型。在第二变型中，在车载网络中提供显示装置300以包括显示控制ECU 100和显示音频50。显示装置300包括显示单元350、处理单元70、RAM和存储装置74。显示单元350包括触摸面板传感器52和显示器53。如在第二变型中，生成周边监测图像AVM的图像数据的功能可以在显示装置300的控制电路中实现。在第二变型中，显示装置300对应于显示装置和显示控制装置。
在图8至图10中所示的上述实施方式的第三变型至第五变型中的每个变型的后方图像RV中，目标停车框PTr的显示模式与上述实施方式的显示模式不同。具体地，在图8中所示的第三变型的后方图像RV中，指示目标停车位置TPP的平面目标停车区域PAr叠加在后方图像RV中的与目标停车位置TPP相对应的位置上。整个目标停车区域PAr可以以不透明的方式叠加在后方图像RV上，类似于上述实施方式的目标停车框PTr。在目标停车区域PAr中，除了外边缘部分之外的中央部分可以具有比外边缘部分更高的透射率。高亮框PEr被绘制成在外侧上与目标停车区域PAr的外边缘部分接触，并且不与目标停车区域PAr的外边缘部分交叠。
在图9中所示的第四变型的后方图像RV中，指示目标停车位置TPP的平面目标停车区域PAr叠加在后方图像RV上。在第四变型中，高亮框PEr被划分成四个部分。每个高亮框部分PEr具有L形并且叠加在目标停车区域PAr的四个角Co中的每个角的外部部分上。每个高亮框部分PEr被绘制成在外周侧上与目标停车区域PAr的每个角Co接触，并且不与每个角Co交叠。
在图10中所示的第五变型的后方图像RV中，指示目标停车位置TPP的平面目标停车区域PAr叠加在后方图像RV上。在第五变型中，高亮框PEr被划分成四个部分，并且这四个部分以不透明的方式叠加在后方图像RV上。每个高亮框部分PEr叠加在稍微远离目标停车区域PAr的每个角Co的位置处。结果，在每个高亮框部分PEr与每个角Co之间形成框之间的间隙。
第三变型至第五变型也具有与上述实施方式的优点相同的优点。在第三变型至第五变型中，目标停车区域PAr对应于目标图像项。在鸟瞰图图像TV中，与目标停车区域PAr相对应的目标停车区域被显示为不同视点图像项。在第四变型和第五变型中，叠加在鸟瞰图图像TV上的高亮框PEt的形状可以根据高亮框PEr的形状而改变。
在上述实施方式的第六变型和第七变型中，图像处理单元87根据后方图像RV的状态停止高亮框PEr的显示。在第六变型和第七变型中，在停止高亮框PEr的显示时，目标停车框PTr可以以不透明的方式被叠加。
具体地，第六变型的图像处理单元87确定后方图像RV的亮度。图像处理单元87可以通过将后方图像RV的整体亮度的平均值与阈值进行比较来确定亮度，或者可以通过将后置相机64的控制值(曝光值)与阈值进行比较来确定亮度。在图像处理单元87确定后方图像RV暗时，除了目标停车框PTr之外，图像处理单元87还将高亮框PEr叠加在后方图像RV上。在图像处理单元87确定后方图像亮(不暗)时，高亮框PEr不叠加在后方图像上。
第七变型中的图像处理单元87确定在后方图像RV中显示的如图3中所示的三维对象OBJ的存在或不存在。在图像处理单元87确定在整个后方图像RV中或后方图像RV的特定范围中存在三维对象OBJ时，除了目标停车框PTr之外，还将高亮框PEr叠加在后方图像RV上。在图像处理单元87确定在后方图像RV中不存在三维对象OBJ时，不叠加高亮框PEr。
上述实施方式中的目标停车框PTr和高亮框PEr中的每个不必是严格的方形形状。例如，四个角处的角Co可以设置有拐角半径、倒角等。此外，目标停车框PTr的透射率和高亮框PEr的透射率不必彼此相同或基本相同。例如，高亮框PEr的透射率可以被设置成低于目标停车框PTr的透射率，或者可以被设置成高于目标停车框PTr的透射率。目标停车框PTr的透射率和高亮框PEr的透射率在图像项中的每个位置处可以彼此不同。例如，在后方图像RV中，在不应用“杆的整个部分需要被视觉确认”的要求的范围内，每个图像项可以以不透明的方式或以具有低透射率的半透明的方式叠加。
可以适当地改变目标停车框PTr和高亮框PEr的颜色。例如，目标停车框PTr和高亮框PEr可以以相同的颜色绘制。目标停车框PTr可以以除蓝色之外的颜色绘制。由于蓝色是自然界中不太可能存在的颜色，因此即使以半透明(半透光)的方式显示，在后方图像RV中也容易被区分。因此，在上述实施方式中，目标停车框PTr以蓝色绘制。
在可以保持视觉确认整个三维对象OBJ的情况下，目标停车框PTr的至少一部分可以以与高亮框PEr交叠的方式显示。可以适当地改变绘制目标停车框PTr和高亮框PEr的方法。高亮框PEr可以以与目标停车框PTr的线宽类似的线宽来绘制，或者可以以比目标停车框PTr的线宽大的线宽来绘制。在可以以强调方式显示目标停车框PTr的四个角的情况下，可以适当地改变诸如高亮框PEr的强调图像项的形状。
上述实施方式的后方图像RV与鸟瞰图图像TV一起显示。可替选地，可以省略鸟瞰图图像TV的显示。在周边监测图像AVM中，可以将左侧图像或右侧图像等而不是后方图像RV与鸟瞰图图像TV一起显示。可替选地，可以将左侧图像或右侧图像等作为单独的图像与后方图像RV一起显示。叠加在这样的横向侧图像上的目标停车框和高亮框可以以不透明的方式叠加或者可以以半透明的方式叠加。
显示后方图像RV的显示器不限于上述实施方式中描述的显示器53。例如，安装在组合仪表中的显示器、平视显示器等可以显示后方图像RV。在本公开内容中，术语“图像”包括运动图像和静止图像。
在上述实施方式中，在设置目标停车位置TPP期间和设置目标停车位置TPP之后，以半透明的方式显示目标停车框PTr和高亮框PEr。可替选地，在满足上述显示要求的情况下，可以在设置目标停车位置TPP期间或设置目标停车位置TPP之后以半透明的方式显示这些图像项。
在上述实施方式和变型中，由显示控制ECU提供的各个功能还可以由软件和用于执行软件的硬件、仅软件、仅硬件以及软件和硬件的复杂组合来提供。在这些功能由作为硬件的电子电路提供的情况下，各个功能还可以由包括大量逻辑电路的模拟电路或数字电路提供。
此外，可以适当地改变用于存储能够执行上述显示控制方法的显示控制程序等的存储介质的具体实现。例如，存储介质不限于设置在电路板上的配置，并且可以以存储卡等的形式提供。存储介质可以***插槽部分中，并且电连接至显示控制ECU的控制电路。存储介质可以包括形成要复制到显示控制ECU中的程序的源的光盘、用于该光盘的硬盘驱动器等。
配备有停车支持ECU和显示控制ECU的车辆不限于普通私家车，而是可以是租用车辆、用于人工驾驶出租车的车辆、用于共享车辆服务的车辆、货运车辆、公共汽车等。显示控制ECU可以安装在专用于用于移动服务的无人驾驶的车辆上。
此外，配备有显示控制ECU的车辆可以是右侧驾驶车辆或左侧驾驶车辆。此外，车辆行驶的交通环境可以是以左行交通为前提的交通环境，或者可以是以右行交通为前提的交通环境。根据本公开内容的目标停车框和高亮框的每个显示可以根据每个国家和地区的道路交通法案、车辆的方向盘位置等被适当地优化。
在本公开内容中已经描述的控制单元及其方法还可以由专用计算机实现，该专用计算机包括被编程成执行由计算机程序实现的一个或更多个功能的处理器。可替选地，本公开内容中描述的控制单元和控制方法可以通过专用硬件逻辑电路来实现。可替选地，本公开内容中描述的控制单元和控制方法可以由一个或更多个专用计算机来实现，所述专用计算机由执行计算机程序的处理器和一个或更多个硬件逻辑电路的组合来配置。此外，计算机程序可以作为由计算机执行的指令存储在计算机可读非暂态有形存储介质中。

Claims (11)

1.一种安装在安装有停车支持功能的车辆(A)上的显示控制装置，所述显示控制装置控制安装在所述车辆上的显示器(53)显示由后置相机(64)捕获的后方图像(RV)，所述后置相机捕获所述车辆的后方区域，所述显示控制装置包括：
图像获取单元(86)，其获取由所述后置相机捕获的后方图像；以及
图像处理单元(87)，其响应于支持所述车辆在目标停车位置(TPP)处停车的所述停车支持功能被激活，将指示所述目标停车位置的目标图像项(PTr，PAr)叠加在所述后方图像的与所述目标停车位置相对应的预定位置处，所述目标图像项具有框形状或平面形状，
其中，
所述图像处理单元被配置成：
将所述目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在所述后方图像上；以及
在所述后方图像上叠加强调所述目标图像项的至少四个角(Co)的强调图像项(PEr)。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述图像处理单元利用与所述目标图像项的颜色不同的颜色绘制所述强调图像项。
3.根据权利要求2所述的显示控制装置，其中，
所述图像处理单元以白色绘制所述强调图像项，并且以除白色之外的颜色绘制所述目标图像项。
4.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述图像处理单元在所述强调图像项与所述目标图像项不交叠的位置处以半透明的方式将所述强调图像项叠加在所述后方图像上。
5.根据权利要求4所述的显示控制装置，其中，
所述图像处理单元在所述强调图像项与所述目标图像项接触的位置处将所述强调图像项叠加在所述后方图像上。
6.根据权利要求5所述的显示控制装置，其中，
所述图像处理单元在所述后方图像中的与所述目标停车位置相对应的位置处限定具有预定宽度的绘制基准线，以及
所述图像处理单元将所述目标图像项设置在所述绘制基准线的内部部分处，并且将所述强调图像项设置在所述绘制基准线的外部部分处。
7.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述目标图像项和所述强调图像项中的每个都具有框形状，以及
构成所述强调图像项的线的宽度被设置为小于构成所述目标图像项的线的宽度。
8.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述强调图像项具有围绕所述目标图像项的整个外周的形状。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制装置在所述显示器上与所述后方图像一起显示具有与所述后方图像的范围不同的范围的不同图像(TV)，
所述不同图像和所述后方图像在所述显示器上沿横向方向排列，以及
所述图像处理单元被配置成：
在所述不同图像的与所述目标停车位置相对应的预定位置处叠加指示所述目标停车位置的不同视点图像项(PTt)，所述不同视点图像项具有框形状或平面形状；以及
以不透明的方式显示所述不同视点图像项，或者利用比所述目标图像项的透射率低的透射率显示所述不同视点图像项。
10.一种安装在安装有停车支持功能的车辆(A)上的显示装置，所述显示装置显示由后置相机(64)捕获的后方图像(RV)，所述后置相机捕获所述车辆的后方区域，所述显示装置包括：
图像获取单元(86)，其获取由所述后置相机捕获的后方图像；以及
图像处理单元(87)，其响应于支持所述车辆在目标停车位置(TPP)处停车的所述停车支持功能被激活，将指示所述目标停车位置的目标图像项(PTr，PAr)叠加在所述后方图像的与所述目标停车位置相对应的预定位置处，所述目标图像项具有框形状或平面形状；以及
显示器(53)，其显示叠加了所述目标图像项的后方图像，
其中，
所述图像处理单元被配置成：
将所述目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在所述后方图像上；以及
在所述后方图像上叠加强调所述目标图像项的至少四个角(Co)的强调图像项(PEr)。
11.一种存储介质，所述存储介质存储在安装有停车支持功能的车辆(A)中使用的显示控制程序产品，所述存储介质是计算机可读非暂态有形存储介质并且存储指令，所述指令将由至少一个处理单元(70)执行以控制安装在所述车辆上的显示器(53)显示由后置相机(64)捕获的后方图像(RV)，所述指令包括：
获取(S102)由所述后置相机捕获的后方图像；以及
响应于支持所述车辆在目标停车位置(TPP)处停车的所述停车支持功能被激活，在所述后方图像上叠加(S105)目标图像项(PTr，PAr)和强调图像项，
其中，
所述目标图像项利用框形状或平面形状指示所述目标停车位置，
所述目标图像项在与所述目标停车位置相对应的位置处叠加在所述后方图像上，并且所述目标图像项的至少一部分以半透明的方式叠加在所述后方图像上，以及
所述强调图像项强调所述目标图像项的至少四个角(Co)。
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