CN114348027B - 车辆控制方法、装置、平台及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质。该平台包括：冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***；冗余车控***包括第一车控单元和第二车控单元，第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接；第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接；第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络相连接，第二车控单元为第二车控单元的冗余车控单元，实现整个车控平台中各***以及通信网络的全冗余。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，自动驾驶技术也得到不断的发展，其中，自动驾驶对车辆的控制具有非常高的要求，为了降低车辆控制过程中，故障对车辆行驶的影响，通常会对车辆的执行器进行冗余设置，一个执行器出现故障，及时切换到冗余控制器继续对车辆进行控制。
但是，目前的车辆控制平台，通常只对部分设备设置了冗余，但是在自动驾驶的过程中，可能会遇到并未设置冗余的设备出现故障，此时自控驾驶就会无法继续正常运行，无法实现L4级的自动驾驶技术。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质，以提高对自动驾驶的可靠性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制平台，所述车辆控制平台包括：冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***；
所述冗余车控***包括第一车控单元和第二车控单元，所述第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别所述冗余执行***和所述冗余整车控制***、通过上层通信网络与所述冗余自动驾驶控制***相连接；
所述第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别所述冗余执行***和所述冗余整车控制***、通过所述上层通信网络与所述冗余自动驾驶控制***相连接；
所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络相连接，所述第二车控单元为所述第二车控单元的冗余车控单元。
第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
所述第一车控单元与所述第二车控单元均根据所述控制指令各自生成车控指令；
若所述第二车控单元处于未接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***不执行所述车控指令；
若所述第二车控单元处于接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***执行所述车控指令。
第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
接收模块，用于所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
生成模块，用于所述第一车控单元与所述第二车控单元均根据所述控制指令各自生成车控指令；
第一状态设置模块，用于若所述第二车控单元处于未接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***不执行所述车控指令；
第二状态设置模块，用于若所述第二车控单元处于接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***执行所述车控指令。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请任一实施例提供的车辆控制方法。
本申请实施例的技术方案通过在车辆控制平台中设置冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***，实现整个车控平台中各***的全冗余，并且设置了主通信网络和冗余通信网络，实现了车控平台中通信网络的全冗余。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的车辆控制平台的结构示意图；
图2为本申请实施例二提供的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请做进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的车辆控制平台的结构示意图，本实施例可适用于车辆控制的场景，具体可以包括：
冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***；
冗余车控***包括第一车控单元和第二车控单元，第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接；
第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接；
第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络相连接，第二车控单元为第二车控单元的冗余车控单元。
其中，上层通信网络可以包括第一上层通信链路、第二上层通信链路和第三上层通信链路；冗余自动驾驶控制***包括第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元。
需要说明的是，冗余自动驾驶控制***为自动驾驶的控制中心，其可以根据车辆状态信息生成控制指令，以控制整车实现自动驾驶。具体的，本实施例中，为了保证自动驾驶控制***的可靠性，设置了冗余自动驾驶控制***，其包括了第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元，第二自动驾驶控制单元为第一自动驾驶控制单元的冗余单元。
另外，为了保证第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元与第一车控单元和第二车控单元之间的通信畅通，设置了包括第一上层通信链路、第二上层通信链路和第三上层通信链路的上层通信网络。
其中，第一自动驾驶控制单元通过第一上层通信链路与第一车控单元相连接；第二自动驾驶控制单元通过第二上层通信链路与第二车控单元相连接；第一上层通信链路与第二上层通信链路之间通过第三上层通信链路连通。
基于上述结构，第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元均可以与第一车控单元或者第二车控单元实现通信，同时，第一自动驾驶控制单元与第二自动驾驶控制单元之间也可以实现通信，第一车控单元与第二车控单元之间也可以实现通信。
需要说明的是，由于第一车控单元与第二车控单元之间是冗余的关系，因此，第一车控单元与第二车控单元的处理过程是相同的，比如根据自动驾驶控制***的控制指令生成车控指令的过程、故障管理的过程、信号路由的过程、接管控制的过程以及状态反馈的过程等。
以第一车控单元为例(下称车控单元)，根据自动驾驶控制***的控制指令生成车控指令的过程中，可能会涉及到车控单元的多个处理过程，比如诊断、协同、超时、整合、滤波、限幅、转换、补偿、握手等处理。
对于诊断而言，其目的是对冗余自动驾驶控制***发出的控制指令进行故障诊断，主要包括通信故障诊断和有效性判断。具体的，通信故障诊断可以通过主动向自动驾驶控制***发送诊断信号，通过是否有反馈来判断车控单元与自动驾驶控制***之间的通信是否存在故障；对于有效性判断，则是判断接收到的控制指令的格式是否为预设格式，可以利用控制指令中的校验字段对控制指令进行校验，校验通过则说明该控制指令具有有效性。
对于协同，主要是由于冗余自动驾驶控制***中设置了第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元，车控单元会对第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元分别发出的控制指令进行优先级分配，以保证对第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元的控制指令的响应不发生冲突。
具体的，第一自动驾驶控制单元还可以通过主通信网络与第一车控单元或第二车控单元连接，默认情况下，车控单元优先执行第一自动驾驶控制单元通过第一上层通信链路发出的控制指令，若该控制指令被诊断为故障或无效，则执行第一自动驾驶控制单元通过主通信网络发出的控制指令，若该控制指令被诊断为故障或无效，则执行第二自动驾驶控制单元通过第二上层通信链路发出的控制指令。
对于超时，指的是前述三路控制指令(第一自动驾驶控制单元通过第一上层通信链路发出的控制指令、第一自动驾驶控制单元通过主通信网络发出的控制指令、第二自动驾驶控制单元通过第二上层通信链路发出的控制指令)同时发生故障或者无效，则车控单元进入超时处理程序，按照预设的流程进行车控指令的输出，比如减速停车、挂P档及锁EPB。
对于整合，指的是冗余自动驾驶控制***发出的控制指令可能是分离信号，需要根据实际物理意义进行整合，然后再进行后续处理。另外，对于滤波，是为了防止生成的车控指令出现信号突变的情况，尤其涉及横向转角和纵向加速度/扭矩的控制指令，对其信号突变进行滤波，使其平稳。具体方式可以为限制斜率、增量等方式来进行滤波。
对于转换，由于车辆平台不同，执行器的线控接口也不尽相同，相应地，执行器可接受的车控指令的指令类型也是不同的，主要体现在指令格式，因此，本实施例的车控平台可以对控制指令进行个转换，以便于适应不同车辆平台的执行器的线控接口。
对于补偿，由于实际控制过程中，往往会存在延时、超调、稳态误差等性能优化问题，可以通过采用具体算法来减小延时、超调和稳态误差，需要说明的是，该具体算法可以参考相关技术，此处不再赘述。
对于握手，其指的是车控单元与其他***中的执行器之间的交互方式，采用握手通信的方式，该握手通信的具体原理可以参考相关技术，此处不再赘述。
另外，对于第二车控单元，除前述的功能外，还可以具有自诊断功能，自诊断功能是指冗余车控单元的故障管理模块对车控单元发出的控制指令监测时存在误诊断的可能，即冗余车控单元诊断出通信故障，实则车控单元发出的控制指令无故障，但由于误诊断导致冗余车控单元触发接管逻辑，但底层执行***监测车控单元发出的控制指令一切正常，依旧响应车控单元发出的控制指令，由此导致冗余车控单元逻辑出错，因此引入自诊断功能。
具体的，自诊断模块能够根据上层自动驾驶控制***/冗余自动驾驶控制***的控制输入、底层执行***的状态反馈以及冗余车控单元的逻辑状态推断出是否发生误诊断情况，一旦发生误诊断能够及时纠正错误逻辑，回退到正常的控制状态。
进一步的，本实施例中，冗余执行***包括冗余转向执行子***和冗余制动执行子***；冗余转向执行子***包括第一转向执行器和第二转向执行器；冗余制动执行子***包括第一制动执行器和第二制动执行器；第二转向执行器为第一转向执行器的冗余转向执行器，第二制动执行器为第一制动执行器的冗余制动执行器。
对于冗余转向执行子***，第一转向执行器和第二转向执行器之间相互独立，第二车控单元未接管状态下，第一转向执行器执行第一车控单元发送到主通信网络上的车控指令，当主通信网络上的车控指令异常，且冗余通信网络上的车控指令正常时，第二转向执行器执行第一车控单元发送到冗余通信网络中的车控指令。
当第一车控单元控制状态突发故障时，主通信网络和冗余通信网络上的车控指令同时异常，此时第一转向控制器执行第二车控单元发送到主通信网络上的转向控制指令，此情形下不考虑网络冗余。通过以上策略实现控制冗余、通信冗余以及转向执行冗余。
对于冗余制动执行子***，可以参考冗余转向执行子***的控制逻辑，此处不再赘述。
另外，冗余整车控制***包括第一驱动电机和第二驱动电机；第二驱动电机为第一驱动电机的冗余驱动电机。
具体的，第一车控单元正常控制状态下(第二车控单元未接管状态下)，冗余整车控制***接收第一车控单元发送到主通信网络上的驱动、虚拟油门、换挡车控指令，针对驱动车控指令，采用相关算法分别分配给第一驱动电机和第二驱动电机，由二者同时完成驱动控制功能，针对虚拟油门、换挡车控指令分别发送给下一级控制器完成解锁EPB和换挡功能。
当主通信网络上的车控指令异常且冗余通信网络上的车控指令正常时，冗余整车控制***接收第一车控单元发送到冗余通信网络上的驱动、虚拟油门、换挡车控指令，具体指令执行方式同上。
当第一驱动电机和第二驱动电机中任一电机故障时，则由非故障状态的电机单独完成驱动功能。
当第一车控单元控制状态突发故障时(第二车控单元接管状态)，冗余整车控制***接收第二车控单元发送到主通信网络上的驱动、虚拟油门、换挡车控指令，此情形下不考虑网络冗余。通过以上策略实现控制冗余、通信冗余以及驱动执行冗余。
本实施例中，通过在车辆控制平台中设置冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***，实现整个车控平台中各***的全冗余，并且设置了主通信网络和冗余通信网络，实现了车控平台中通信网络的全冗余。
实施例二
请参阅图2，图2为本申请的实施例二提供的车辆控制方法的流程示意图，具体包括如下步骤：
步骤201、第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令。
本步骤中，第一车控单元和第二车控单元同属冗余车控***，第二车控单元为第一车控单元的冗余车控单元。第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接；第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行***和冗余整车控制***、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制***相连接。
因此，本步骤中的第一车控单元和第二车控单元可以通过上层通信万螺杆接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令。
步骤202、第一车控单元与第二车控单元均根据控制指令各自生成车控指令。
本步骤中，无论是第一车控单元还是第二车控单元，都会接收到冗余自动驾驶控制***发出的同一条控制指令，第一车控单元和第二车控单元会对该条控制指令进行相同的处理，该处理过程可以包括诊断、协同、超时、整合、滤波、限幅、转换、补偿、握手等处理。
具体的，对于各个处理过程，可以参考前述实施例一的相关内容，此处不再赘述。
需要说明的是，上述处理过程中的转换处理，具体可以包括：第一车控单元或第二车控单元在生成车控指令后，获取当前车辆的目标线控接口类型；将车控指令转换为目标线控接口类型对应的指令类型的车控指令。
其中，指令类型可以包括指令格式、其中的数据格式、校验格式等，可以将线控接口类型与指令类型的映射关系预先存储，在获取到当前车辆的目标线控接口类型之后，然后从上述映射关系中找到该目标线控接口类型对应的目标指令类型，将该控制指令转换为目标指令类型对应的控制指令。
步骤203、若第二车控单元处于未接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***不执行车控指令。
步骤204、若第二车控单元处于接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***执行车控指令。
需要说明的是，第二车控单元通过对第一车控单元的监测来确定是否转换接管状态和未接管状态。具体的，第二车控单元实时监测第一车控单元是否处于故障状态；若监测到第一车控单元处于故障状态，第二车控单元转换为接管状态；否则，第二车控单元保持处于未接管状态。
其中，故障状态指的是第一车控单元处于***故障或者通信故障，均可以认为第一车控单元处于故障状态。第一车控单元会自诊断自身是否处于故障状态，对于***故障，可以是检测到发出的车控指令没有反馈，对于通信故障，可以是与各冗余***之间通信中断。
第二车控单元处于接管状态时，可以认定整个平台处于故障降级状态，为了提高车辆行驶的安全性，可以对部分功能进行限制，比如，限制最高车速为60公里每小时。
另外，第二车控单元可以对接管状态进行自诊断，具体是为了应对误诊断第一车控单元处于故障状态，导致第二车控单元处于接管状态的情况。具体的，根据第一自动驾驶控制单元或第二自动驾驶控制单元的控制输入、底层执行***的状态反馈以及第二车控单元的逻辑状态推断出是否发生误诊断情况，一旦发生误诊断能够及时纠正错误逻辑，回退到未接管状态。
另外，本实施例的冗余车控***还可以实现目标车辆信息的反馈，具体的，对于第一车控单元或第二车控单元，分别从主通信网络和冗余通信网络中获取第一车辆状态信息和第二车辆状态信息；根据预先监测到的车辆故障结果从第一车辆状态信息和第二车辆状态信息筛选出目标车辆信息；将目标车辆信息反馈给冗余自动驾驶控制***。
其中，从主通信网络可以接收第一车辆状态信息，从冗余通信网络可以接收第二车辆状态信息，第一车辆状态信息和第二车辆状态信息均由同一***反馈，通过不同网络传输而来。
另外，预先检测到的车辆故障结果为第一车控单元或第二车控单元的故障管理模块检测到的结果，该故障管理模块对冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***以及冗余整车控制***进行故障诊断，具体包括通信故障和***故障。需要说明的是通信故障和***故障的具体诊断方法可以参考相关技术以及前述实施例的相关说明，此处不再赘述。
实施例三
请参阅图3，图3是本申请的实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。本申请实施例所提供的车辆控制装置可执行本申请任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图3所示，车辆控制装置具体包括：接收模块301、生成模块302、第一状态设置模块303、第二状态设置模块304。
其中，接收模块，用于第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
生成模块，用于第一车控单元与第二车控单元均根据控制指令各自生成车控指令；
第一状态设置模块，用于若第二车控单元处于未接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***不执行车控指令；
第二状态设置模块，用于若第二车控单元处于接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***执行车控指令。
本实施例中，通过在车辆控制平台中设置冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***，实现整个车控平台中各***的全冗余，并且设置了主通信网络和冗余通信网络，实现了车控平台中通信网络的全冗余。
进一步的，本装置还包括：
故障监测模块，用于第二车控单元实时监测第一车控单元是否处于故障状态；
第一状态转换模块，用于若监测到第一车控单元处于故障状态，第二车控单元转换为接管状态；
第二状态转换模块，用于否则，第二车控单元保持处于未接管状态。
进一步的，本装置还包括：
车辆状态信息获取模块，用于对于第一车控单元或第二车控单元，分别从主通信网络和冗余通信网络中获取第一车辆状态信息和第二车辆状态信息；
筛选模块，用于根据预先监测到的车辆故障结果从第一车辆状态信息和第二车辆状态信息筛选出目标车辆信息；
反馈模块，用于将目标车辆信息反馈给冗余自动驾驶控制***。
进一步的，本装置还包括：
目标线控接口类型获取模块，用于第一车控单元或第二车控单元在生成车控指令后，获取当前车辆的目标线控接口类型；
指令转换模块，用于将车控指令转换为目标线控接口类型对应的指令类型的车控指令。
实施例四
本申请实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆控制方法，该方法包括：
第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
第一车控单元与第二车控单元均根据控制指令各自生成车控指令；
若第二车控单元处于未接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***不执行车控指令；
若第二车控单元处于接管状态，将第二车控单元生成的车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收第二车控单元生成的车控指令的***执行车控指令。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种车辆控制平台，其特征在于，所述车辆控制平台包括：冗余自动驾驶控制***、冗余车控***、冗余执行***和冗余整车控制***；
所述冗余车控***包括第一车控单元和第二车控单元，所述第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别所述冗余执行***和所述冗余整车控制***、通过上层通信网络与所述冗余自动驾驶控制***相连接；
所述第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别所述冗余执行***和所述冗余整车控制***、通过所述上层通信网络与所述冗余自动驾驶控制***相连接；
所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络相连接，所述第二车控单元为所述第二车控单元的冗余车控单元；
所述上层通信网络包括第一上层通信链路、第二上层通信链路和第三上层通信链路；所述冗余自动驾驶控制***包括第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元；
所述第一自动驾驶控制单元通过所述第一上层通信链路与所述第一车控单元相连接；
所述第二自动驾驶控制单元通过所述第二上层通信链路与所述第二车控单元相连接；
所述第一上层通信链路与所述第二上层通信链路之间通过所述第三上层通信链路连通，所述第二自动驾驶控制单元为所述第一自动驾驶控制单元的冗余自动驾驶控制单元；
所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；所述第一车控单元与所述第二车控单元均根据所述控制指令各自生成车控指令；
若所述第二车控单元处于未接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***不执行所述车控指令；
若所述第二车控单元处于接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***执行所述车控指令。
2.根据权利要求1所述的车辆控制平台，其特征在于，所述冗余执行***包括冗余转向执行子***和冗余制动执行子***；
所述冗余转向执行子***包括第一转向执行器和第二转向执行器；所述冗余制动执行子***包括第一制动执行器和第二制动执行器；
所述第二转向执行器为所述第一转向执行器的冗余转向执行器，所述第二制动执行器为所述第一制动执行器的冗余制动执行器。
3.根据权利要求1所述的车辆控制平台，其特征在于，所述冗余整车控制***包括第一驱动电机和第二驱动电机；
所述第二驱动电机为所述第一驱动电机的冗余驱动电机。
4.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项所述的车辆控制平台，所述方法包括：
所述第一车控单元与所述第二车控单元通过所述上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
所述第一车控单元与所述第二车控单元均根据所述控制指令各自生成车控指令；
若所述第二车控单元处于未接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***不执行所述车控指令；
若所述第二车控单元处于接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***执行所述车控指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二车控单元实时监测所述第一车控单元是否处于故障状态；
若监测到所述第一车控单元处于故障状态，所述第二车控单元转换为接管状态；
否则，所述第二车控单元保持处于未接管状态。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于所述第一车控单元或所述第二车控单元，分别从主通信网络和冗余通信网络中获取第一车辆状态信息和第二车辆状态信息；
根据预先监测到的车辆故障结果从所述第一车辆状态信息和第二车辆状态信息筛选出目标车辆信息；
将所述目标车辆信息反馈给所述冗余自动驾驶控制***。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一车控单元或所述第二车控单元在生成所述车控指令后，获取当前车辆的目标线控接口类型；
将所述车控指令转换为所述目标线控接口类型对应的指令类型的车控指令。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项所述的车辆控制平台，所述车辆控制装置包括：
接收模块，用于第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络接收冗余自动驾驶控制***发出的控制指令；
生成模块，用于所述第一车控单元与所述第二车控单元均根据所述控制指令各自生成车控指令；
第一状态设置模块，用于若所述第二车控单元处于未接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为非使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***不执行所述车控指令；
第二状态设置模块，用于若所述第二车控单元处于接管状态，将所述第二车控单元生成的所述车控指令中的控制状态为设置为使能状态，以使接收所述第二车控单元生成的所述车控指令的***执行所述车控指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-7中任一所述的车辆控制方法。
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