CN115352522A - 一种线控转向***、失效运行方法及车辆 - Google Patents

一种线控转向***、失效运行方法及车辆 Download PDF

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CN115352522A CN202211216744.8A CN202211216744A CN115352522A CN 115352522 A CN115352522 A CN 115352522A CN 202211216744 A CN202211216744 A CN 202211216744A CN 115352522 A CN115352522 A CN 115352522A
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袁忠诚
蒋先平
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Human Horizons Shandong Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种线控转向***、失效运行方法及车辆，线控转向***包括：线控域控制器；整车控制器，通过主网络和备用网络分别电连接线控域控制器；以及被控器件，通过私有网络和备用网络分别电连接线控域控制器，通过备用网络电连接整车控制器；线控域控制器用于在监测到目标对象失效的情况下，通过主网络或备用网络中有效的网络，控制整车控制器执行对应的整车降级策略，通过私有网络或备用网络中有效的网络控制被控器件执行对应的第一控制操作，整车降级策略包括对整车进行限速控制，目标对象为主网络、备用网络或私有网络，实现了在线控转向***的模块故障下，车辆保持安全行驶。

Description

一种线控转向***、失效运行方法及车辆
技术领域
本申请涉及车辆的技术领域，尤其涉及一种线控转向***、失效运行方法及车辆。
背景技术
车辆的转向***是决定车辆安全性的主要总成之一。而线控转向***(Steering-By-Wire，简称SWB***)的出现则是自动驾驶的发展过程中重要事件，线控转向***与传统转向的最大不同是取消了方向盘和转向轮之间的物理连接。但是，对于自动驾驶的线控转向***，在线控转向***中的模块发生故障失效的情况下，会导致车辆的安全性下降的风险。
发明内容
本申请实施例提供一种线控转向***、失效运行方法及车辆，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种线控转向***，包括：
线控域控制器；
整车控制器，通过主网络和备用网络分别电连接线控域控制器；以及
被控器件，通过私有网络和备用网络分别电连接线控域控制器，通过备用网络电连接整车控制器；
线控域控制器用于在监测到目标对象失效的情况下，通过主网络或备用网络中有效的网络，控制整车控制器执行整车降级策略，通过私有网络或备用网络中有效的网络，控制被控器件执行第一控制操作，整车降级策略包括对整车进行限速控制，目标对象为主网络、备用网络或私有网络，第一控制操作为被控器件根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种线控转向***的失效运行方法，包括：
监测到目标对象失效；
通过主网络或备用网络中有效的网络，控制整车控制器执行对应的整车降级策略；
通过私有网络或备用网络中有效的网络，控制被控器件执行对应的第一控制操作；
其中，整车降级策略包括对整车进行限速控制；
第一控制操作为被控器件根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机；
目标对象为主网络、备用网络或私有网络；
备用网络用于供线控域控制器与整车控制器、被控器件电连接；
私有网络用于供线控域控制器与被控器件电连接，
主网络用于供线控域控制器与整车控制器电连接。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种线控转向***的失效运行方法，包括：
监测到线控域控制器失效；
控制中控模块进行整车报警以及执行整车降级策略，并通过备用网络控制被控器件执行第一控制操作；
其中，备用网络用于供线控域控制器与整车控制器、被控器件电连接。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种车辆，包括如上的线控转向***。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种车辆，包括处理器和存储器，存储器中存储指令，指令由处理器加载并执行，以实现如上述的方法。
本申请实施例采用上述技术方案可以实现如下有益效果。
在本实施例中，通过线控域控制器能够有效地监控到目标对象失效的情况，在监控到目标对象失效的情况下，通过主网络或备用网络中有效的网络，能够及时控制整车控制器执行整车降级策略，使得车辆降低当前的行驶等级，进行有效的限度控制，保持车辆安全平稳地行驶；通过私有网络或备用网络控制中有效的网络，使得线控域控制器能够继续保持对被控器件的控制，使得被控器件能够继续执行根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机的功能，从而确保了被控器件能够保持正常工作，进而避免了线控转向***的架构的模块发生故障失效的情况下，导致车辆的安全性下降的风险的问题，保证了整车继续行驶的安全性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的线控转向***的第一结构示意图。
图2示出根据本申请实施例的线控转向***的第二结构示意图。
图3示出根据本申请实施例的在主网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图4示出根据本申请实施例的在私有网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图5示出根据本申请实施例的在备用网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图6示出根据本申请实施例的在线控域控制器失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图7示出根据本申请实施例的在整车控制器失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图8示出根据本申请实施例的在第一手感模拟模块失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图9示出根据本申请实施例的在第二手感模拟模块失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图10示出根据本申请实施例的在第一转向模块失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图11示出根据本申请实施例的在第二转向模块失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图12示出根据本申请实施例的在第一电源网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图13示出根据本申请实施例的在第二电源网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。
图14示出根据本申请实施例的线控转向***的失效运行方法的流程示意图。
图15示出根据本申请实施例的另一线控转向***的失效运行方法的流程示意图。
附图标记说明：
100、线控域控制器；200、整车控制器；300、被控器件；310、手感模拟器；311、第一手感模拟模块；312、第二手感模拟模块；320、转向执行器；321、第一转向模块；322、第二转向模块；400、主网络；500、备用网络；600、私有网络；700、第一电源网络；800、第二电源网络；900、中控模块。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本申请实施例的线控转向***的结构示意图。
如图1所示，该线控转向***包括线控域控制器100(Active Domain Controller，ADC)、整车控制器200(Vehicle Domain Control Module，VDCM)、第一手感模拟模块311(Steering column Unit-A，SCU-A)、第二手感模拟模块312(Steering column Unit-B，SCU-B)、第一转向模块321(Steering Gear Unit-A，SGU-A)、第二转向模块322(SteeringGearUnit-B，SGU-B)、主网络400(Chassis Bus)、私有网络600(Private Bus)、备用网络500(Chassis Backup Bus)、第一电源网络700(Low power supply1，Power1)和第二电源网络800(Lowpower supply2，Power2)；
其中，线控域控制器100和整车控制器200通过主网络400电连接，以实现线控域控制器100和整车控制器200之间的信号通信；
线控域控制器100通过私有网络600和第一手感模拟模块311、第二手感模拟模块312、第一转向模块321、第二转向模块322电连接，以实现线控域控制器100和第一手感模拟模块311、第二手感模拟模块312、第一转向模块321、第二转向模块322电连接之间的信号通信，线控域控制器100可以通过主网络400与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等进行通信。
线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311、第二手感模拟模块312、第一转向模块321和第二转向模块322通过备用网络500电连接，以实现线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311、第二手感模拟模块312、第一转向模块321和第二转向模块322之间的信号通信，线控域控制器100还可以通过备用网络500与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元等进行通信。
第一电源网络700电连接线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311以及第一转向模块321，第一电源网络700用于为线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311以及第一转向模块321供电。
第二电源网络800电连接整车控制器200、第二手感模拟模块312以及第二转向模块322，第二电源网络800用于为整车控制器200、第二手感模拟模块312以及第二转向模块322供电。
线控转向***还包括整车网络(Vehicle Bus)，整车控制器200通过整车网络与中控模块900(Human Machine Interface，HMI/Seat)电连接，以实现整车控制器200与中控模块900之间的信号通信。
第一手感模拟模块311和第二手感模拟模块312为相互冗余配置，形成了手感模拟器310(Steering column Unit，SCU)，手感模拟器也可以叫方向盘模拟器或方向盘手感模拟器，手感模拟器在使能的状态下，响应于线控域控制器发送的目标电机的目标扭矩的请求，通过手感模拟器的转化为目标电机的目标扭矩并根据目标扭矩控制目标电机控制方向盘转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送目标扭矩请求的时候，不响应线控域控制器发送的目标扭矩请求，手感模拟器310对应有双电源，即第一电源网络700和第二电源网络800为转向执行器320提供电能。
第一转向模块321和第二转向模块322为相互冗余配置，形成了转向执行器320(Steering GearUnit，SGU)，转向执行器在使能的状态，响应于线控域控制器发送的转向比的请求，通过转向执行器的转化为转向机的转向比并根据转向比控制转向机转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送转向比的请求的时候，不响应线控域控制器发送的该转向比的请求，转向执行器320对应有双电源，即第一电源网络700和第二电源网络800为转向执行器320提供电能。
整车控制器200作为线控域控制器100的冗余配置，线控域控制器100具备域控制器的功能以及网关路由功能。
本实施例在一般工作状态下，线控域控制器100通过主网络400与整车控制器200进行信号通信，线控域控制器100通过主网络400处获取车辆其他的控制器，如电子控制单元的车速信号，线控域控制器100通过私有网络600与手感模拟器310、转向执行器320进行信息通信，通过控制手感模拟器310和转向执行器320执行其对应的控制操作，具体为，手感模拟器310用于通过私有网络600响应于线控域控制器的目标电机的扭矩请求，确定目标电机的目标扭矩，并将该目标扭矩输出至目标电机，驱动方向盘转动。转向执行器320用于通过私有网络600响应线控域控制器100的目标转向比请求，确定转向机的目标转向比，根据该目标转向比控制转向机执行转向操作。以实现线控转向***的转向等操作。
图2示出根据本申请实施例的线控转向***的第二结构示意图；图3示出根据本申请实施例的在主网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图；图4示出根据本申请实施例的在私有网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图；图5示出根据本申请实施例的在备用网络失效的情况下的线控转向***的结构示意图。如图2-5所示，在一种实施方式中，该线控***包括：
线控域控制器100；
整车控制器200，通过主网络400和备用网络500分别电连接线控域控制器100；以及
被控器件300，通过私有网络600和备用网络500分别电连接线控域控制器100，通过备用网络500电连接整车控制器200；
线控域控制器100用于在监测到目标对象失效的情况下，通过主网络400或备用网络500中有效的网络，控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，通过私有网络600或备用网络500中有效的网络，控制被控器件300执行第一控制操作，整车降级策略包括对整车进行限速控制，目标对象为主网络400、备用网络500或私有网络600，第一控制操作为被控器件300根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机。
被控器件300包括手感模拟器310和转向执行器320。第一控制操作为被控器件300根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机，具体为：在手感模拟器310通过私有网络600响应于线控域控制器的目标电机的扭矩请求，确定目标电机的目标扭矩，输出该目标电机的目标扭矩至目标电机，通过目标电机控制所述方向盘转动。转向执行器320通过私有网络600响应线控域控制器100的目标转向比请求，确定转向机的目标转向比，根据该目标转向比控制转向机转动。
线控域控制器100分别通过主网络400、私有网络600和备用网络500与其他的器件相连，例如线控域控制器100通过主网络400与整车控制器200相连，通过私有网络600与被控器件300相连，通过备用网络500与被控器件300、整车控制器200相连，由此，通过线控域控制器100能够快速地识别出主网络400、私有网络600和备用网络500中任一个发生失效的情况，即通过线控域控制器100对目标对象的运行状态进行监测，能够准确快速地确定失效的目标对象，从而能够快速地进行处理，避免了监测目标失效的滞后的问题，能够有效地提高线控转向***的监测效率，提升车辆的安全性。
目标对象主要为主网络400、备用网络500和私有网络600，目标对象失效主要的表现形式例如：总线关断、总线报文错误帧或总线报文丢失等错误；在线控域控制器100监测到上述失效的情况时，即是通过线控域控制器进一步判断具体的失效对象是主网络400，还是私有网络600或者是备用网络500。有效的网络为未失效的网络，例如在主网络400失效时，私有网络600和备用网络500为有效网络，其仍然能够继续进行通信信号的传输。
在目标对象失效的情况下，会导致线控转向***内的局部通信失效，例如：在主网络400失效时，线控域控制器100和整车控制器200之间的控制中断，此时会造成线控转向***出现安全问题，整车出现安全隐患。其他的目标对象，如备用网络500和私有网络600失效时，也同理。在本实施例中，线控域控制器100在监测到目标对象失效的情况下，通过备用网络500或私有网络600中有效的网络继续对被控器件300继续进行控制，从而能够保障被控器件300继续稳定有效地进行执行线控转向***的转向操作，保证线控转向***能够持续稳定地进行工作，确保了车辆能够平稳安全地继续行驶。同时线控域控制器100通过备用网络500或主网络400继续与整车控制器200通信，控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，车辆进行限速行驶，以及通过备用网络500或主网络400接收车辆的电子控制单元的车速等信号。本实施例的线控转向***具有控制性能高，而且能够通过线控域控制器100监测到目标对象失效时，迅速地进行切换到其他有效地网络与被控器件300、整车控制器200继续通信，确保了线控转向***能够继续进行工作。
在一个示例中，如图3所示，该示例为主网络400失效的情况；此时，线控域控制器100能够快速地监测到主网络400失效，此时私有网络600和备用网络500为有效的网络。
线控域控制器100将与整车控制器200的通信方式切换到备用网络500进行通信，即线控域控制器100通过备用网络500，控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，整车降级策略包括对整车进行限速控制。从而确保了在主网络400失效的情况下，线控域控制器100和整车控制器200之间能够继续有效地进行通信。保证车辆继续平稳运行，而且能够进行整车降级控制，进行车辆限速，确保车辆行驶的安全性。
同时，线控域控制器100通过备用网络500或者私有网络600，能够控制被控器件300继续工作，此时被控器件300通过监控备用网络500或私有网络600发送的控制信号执行第一控制操作，从而确保线控***能够保持稳定的工作，保证了车辆继续安全地行驶。
在另一示例中，在主网络400失效的情况下，还可以通过线控域控制器100通过备用网络500发送报警信号和降级信号至整车控制器200处，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态。整车控制器200接收到降级信号之后，对整车进行降级，即执行对应的整车降级策略，例如对整车的车速进行限速控制，从而保证车辆行驶的安全性。同时，整车控制器200接管对被控器件300的控制，通过备用网络500向被控器件300发送控制信息，以控制被控器件300，被控器件300通过监控备用网络500的整车控制器200的控制信号执行第一控制操作，即可以保证线控***继续平稳地工作，此时的线控转向***的控制逻辑相对简单，可以直接通过备用控制器进行控制。
在一个示例中，如图4所示，该示例为私有网络600失效的情况；此时，线控域控制器100能够快速地监测到私有网络600失效，此时主网络400和备用网络500为有效的网络。
线控域控制器100与整车控制器200的通信方式仍然通过主网络400为进行通信，线控域控制器100通过主网络400，控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，整车降级策略包括对整车进行限速控制。从而使得在私有网络600失效的情况下，线控域控制器100控制整车控制器200进行整车降级控制，对车辆进行限速，确保车辆行驶的安全性。
同时，线控域控制器100通过备用网络500能够继续控制被控器件300继续工作，被控器件300则通过监控从备用网络500处的线控域控制器100的控制信号执行第一控制操作，从而确保线控***能够保持稳定的工作状态，保证了车辆继续安全地行驶。
在一个示例中，在私有网络600失效的情况下，还可以通过线控域控制器100通过备用网络500或主网络400发送报警信号和降级信号至整车控制器200处，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态。整车控制器200接收到降级信号之后，对整车进行降级，即执行整车降级策略，例如对整车的车速进行限速控制，从而保证车辆行驶的安全性。同时，整车控制器200接管对被控器件300的控制，通过备用网络500向被控器件300发送控制信息，以控制被控器件300，被控器件300通过监控备用网络500的整车控制器200的控制信号执行第一控制操作，即可以保证线控***继续平稳地工作，此时的线控转向***的控制逻辑相对简单，可以直接通过备用控制器进行控制。
在一个示例中，如图5所示，该示例为备用网络500失效的情况；此时，线控域控制器100能够快速地监测到备用网络500失效，此时主网络400和私有网络600为有效的网络。
线控域控制器100与整车控制器200的通信方式仍然通过主网络400为进行通信，线控域控制器100通过主网络400，控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，整车降级策略包括对整车进行限速控制。从而使得在备用网络500失效的情况下，线控域控制器100控制整车控制器200进行整车降级控制，对车辆进行限速，确保车辆行驶的安全性。
同时，线控域控制器100继续通过私有网络600，能够控制被控器件300继续工作，此时被控器件300通过监控私有网络600发送的控制信号执行第一控制操作，从而确保线控***能够保持稳定的工作，保证了车辆继续安全地行驶。
在上述实施例中，对于整车降级策略可以在应对不同的目标对象失效时，设置不同等级的整车降级策略，例如在主网络400失效时，则为第一整车降级策略，与此相对应的车速的控制到第一范围内。同理，对于私有网络600，对应有第二整车降级策略，对应有车辆的车速控制在第二范围内，对于备用网络500，对应有第三整车降级策略，对应有车辆的车速控制在第三范围内。第一范围、第二范围和第三范围可以是相同或者是不同的，当然也好可以对车辆进行其他的降级，以确保车辆的安全性。
在一种实施方式中，线控域控制器具体用于：
在监测到目标对象失效且备用网络500有效的情况下，通过备用网络500向整车控制器200发送第一报警信息，触发整车控制器200通过备用网络500控制被控器件300执行第一控制操作。
在备用网络500有效的情况下，即为主网络400失效或者是私有网络600失效的情况，可以通过备用网络500接管主网络400和私有网络600的功能，线控域控制器100通过备用网络500可以直接控制被控器件300执行第一控制操作，例如响应于向线控域控制器的请求，被控器件300根据目标电机的目标扭矩控制方向盘和根据转向比控制转向机转动等操作。
也可以是，线控域控制器100通过备用网络500向整车控制器200发送第一报警信息，通过整车控制器200在接收到第一报警信息后，生成对应的第一控制信息，将该第一控制信息控制被控器件300执行第一控制操作，例如响应于向线控域控制器的请求，被控器件300根据目标电机的目标扭矩控制方向盘和根据转向比控制转向机转动等操作。
在本实施例中，被控单元只需要监控从整车控制器200通过备用网络500发送的控制信号即可，被控单元的监控逻辑较为简单，且能够通过备用网络500完成对线控转向***的控制，确保车辆的安全性。
在一种实施例中，线控域控制器100还用于：
在监测到目标对象失效的情况下，通过主网络400或备用网络500中有效的网络，控制中控模块900进行整车报警。
具体为：在主网络400失效时，通过备用网络500将报警信息发送至整车控制器200，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
在私有失效时，通过备用网络500或主网络400将报警信息发送至整车控制器200，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
在备用网络500失效时，通过主网络400将报警信息发送至整车控制器200，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
由于只有整车控制器200是通过整车网络与其他的控制器或者是模块进行通信的，在目标对象失效时，线控域控制器需要通过主网络400或者是备用网络500才能将报警信号发送至整车控制器200，通过整车控制器200控制中控模块900进行整车报警。
其中，可实现的是，预设设置不同的报警信号，针对在不同的目标对象失效的情况下，发送不同的报警信号，例如在主网络400失效时，发送的为主网络400报警信号，对应的中控模块900的报警提示也是不同的，从而能够有效地提示用户当前失效的是主网络400。同理，在备用网络500和私有网络600失效时也相同。
在一种实施方式中，图6示出根据本申请实施例的在线控域控制器100失效的情况下的线控转向***的结构示意图；如图6所示，整车控制器200还用于：
在监测到线控域控制器100失效的情况下，控制中控模块900进行整车报警，以及执行对应的整车降级策略，并通过备用网络500向被控器件300执行第一控制操作，
由于线控域控制器100失效了，此时线控域控制器100的监测功能也失效了，此时采用的是起到线控域控制器100冗余功能的整车控制器200来实现监测的功能。线控域控制器100失效的类型例如：ADC硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。
在整车控制器200通过主网络400或者是备用网络500监控到线控域控制器100失效时，整车控制器200接管线控域控制器100的功能，通过备用网络500控制被控器件300，具体为通过备用网络500向被控单元发送控制指令，例如向手感模拟器310继续发送目标电机的扭矩请求等，被控单元在接收到控制指令执行第一控制操作，以保证线控转向***能够稳定地工作，确保车辆的安全性。
同时整车控制器200通过整车网络向中控模块900发送报警信息，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修，该报警信息设置为较为高级的报警信息，用于提示用户尽快对线控转向***进行维修。
而且，整车控制器200还执行对应的整车降级策略，该整车降级策略包括通过整车控制器200控制车辆的行驶速度，将车辆的速度限制在第四范围内，从而确保车辆的安全性。
在一种实施方式中，图7示出根据本申请实施例的在整车控制器200失效的情况下的线控转向***的结构示意图；如图7所示，线控域控制器100还用于：
在监测到整车控制器200失效的情况下，通过私有网络600或备用网络500向控制被控器件300执行第一控制操作，通过主网络400或备用网络500控制制动模块执行制动降级策略。
整车控制器200失效的类型例如VDCM硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。线控域控制器100在进行监测时，在通过主网络400或者是备用网络500监测到整车控制器200失效的情况下，线控域控制器100仍然能够通过主网络继续与车辆的其他控制器进行通信，获取到例如车速、高压等信号，同时通过备用网络500或者是私有网络600能够继续对被控单元进行控制，完成线控转向***的转向操作，车辆能够继续执行转向功能，确保了车辆的安全性。
同时通过主网络400或者是备用网络500能够控制制动模块执行制动降级策略，制动模块的液压制动设备执行制动降级策略，对车辆进行减速或者是制动，以降低车辆的速度，保证车辆能够处于较为安全的状态。
而且，对于中控模块900在通过整车网络监控到整车控制器200失去通信时，则中控模块900通过最高优先级进行报警，提示用户车辆当前的整车控制器200失效了，需要尽快进行维修。
在一种实施方式中，被控器件300包括：
手感模拟器310，通过私有网络600与线控域控制器100电连接，通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200；以及
转向执行器320，通过私有网络600与线控域控制器100电连接，通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200。
手感模拟器310是在使能的状态下，模拟方向盘的手力，具体为响应于线控域控制器的请求，获取到方向盘的转向角转化为对应数据控制方向盘转动，在非使能状态下，则不响应线控域控制器的请求。
转向执行器320是能够在使能的状态下，模拟齿条力，具体为响应于线控域控制器的请求，获取到齿条力转化为对应数据控制转向机转动，在非使能状态下，则不响应线控域控制器的请求。
手感模拟器310与方向盘总成相对应，转向执行器320与转向总成相对应。
在一种实施方式中，手感模拟器310包括：
第一手感模拟模块311，通过私有网络600与线控域控制器100电连接，通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200；以及
第二手感模拟模块312，与第一手感模拟模块311相互冗余配置，通过私有网络600与线控域控制器100电连接，通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200。
第一手感模拟模块311和第二手感模拟模块312相互冗余配置，其配置方式可以为第一手感模拟模块311和第二手感模拟模块312可以采用并列的方式配置，也可以采用主次的方式配置。
第一手感模拟模块311或第二手感模拟模块312任一个都能够实现手感模拟器310的功能，一般情况下，通过第一手感模拟模块311执行手感模拟器310的功能，第二手感模拟器310对第一手感模拟器310进行监控。
在一种实施方式中，图8示出根据本申请实施例的在第一手感模拟模块311失效的情况下的线控转向***的结构示意图；图9示出根据本申请实施例的在第二手感模拟模块312失效的情况下的线控转向***的结构示意图。如图8和图9所示，线控域控制器100还用于：
在监测到第一手感模拟模块311和第二手感模拟模块312中的任一个失效的情况下，通过备用网络500，控制另一有效的手感模拟模块执行第二控制操作和转向执行器320执行第三控制操作；通过主网络400或备用网络500，控制中控模块900进行整车报警和控制整车控制器200执行整车降级策略。
第二控制操作为在有效的手感模拟模块通过私有网络600响应于线控域控制器的目标电机的扭矩请求，确定目标电机的目标扭矩并根据目标电机的目标扭矩控制方向盘转动。第三控制操作为转向执行器320通过私有网络600响应线控域控制器100的目标转向比请求，确定转向机的目标转向比，根据该目标转向比控制转向机转动。
在线控域控制器100通过备用网络500，在监测到手感模拟器310中的第一手感模拟模块311和第二手感模拟模块312中任一个失效后。在其中一个失效的情况下，另一个手感模拟模块仍然有效，此时，可以线控域控制器100可以通过备用网络500控制另一个手感模拟模块继续执行手感模拟器310的功能，使得线控转向***能够继续正常工作。
第一手感模拟模块失效类型例如第一手感模拟模块硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。
第二手感模拟模块失效类型例如第二手感模拟模块硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。
同时通过主网络400或备用网络500向整车控制器200发送对应的报警信息和降级请求，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
而且，整车控制器200接收到降级请求之后，执行整车降级策略，因为此时线控转向***处于风险状态，为确保车辆的安全性，整车降级策略可以是对于车辆进行整车限速。
其中，对于手感模拟器310中任一个手感模拟模块故障的时候，可以通过另一个有效的手感模拟模块通过备用网络500或私有网络600发送故障状态至线控域控制器100，通过备用网络500发送故障状态至整车控制器200，以便线控域控制器100和整车控制器200能够清楚哪个是失效的手感模拟模块以及哪个是有效的手感模拟模块，从而继续执行手感模拟器310的功能。
在一种实施方式中，线控域控制器100具体用于：
通过主网络400或备用网络500控制整车控制器200执行第一预置操作，第一预置操作为通过备用网络500控制第二手感模拟模块312执行第二控制操作，以及转向执行器320执行第三控制操作。
线控域控制器100通过备用网络500监控到第一手感模拟模块311失效后，通过主网络400或备用网络500控制整车控制器200执行第一预置操作，第一预置操作为整车控制器200接管对第二手感模拟模块312和转向执行器320的控制；本实施例中，第二手感模拟模块312和转向执行器320只需要监控整车控制器200从备用网络500发送的控制信号，执行第二控制操作和第三控制操作，其工作逻辑较为简单。
在一种实施方式中，转向执行器320包括：
第一转向模块321，通过私有网络600与线控域控制器100电连接以及通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200；以及
第二转向模块322，与第一转向模块321相互冗余配置，用于通过私有网络600与线控域控制器100电连接，通过备用网络500电连接线控域控制器100和整车控制器200。
第一转向模块321和第二转向模块322相互冗余配置，其中任一个转向模块都能够实现转向执行器320的功能，其配置方式可以为第一转向模块321和第二转向模块322可以采用并列的方式配置，也可以采用主次的方式配置。
第一转向模块321或第二转向模块322任一个都能够实现转向执行器320的功能，一般情况下，通过第一转向模块321执行转向执行器320的功能，第二手感模拟器310对第一手感模拟器310进行监控。
在一种实施方式中，图10示出根据本申请实施例的在第一转向模块321失效的情况下的线控转向***的结构示意图；图11示出根据本申请实施例的在第二转向模块322失效的情况下的线控转向***的结构示意图。如图10和图11所示，线控域控制器100还用于：
在监测到第一转向模块321和第二转向模块322的任一个失效的情况下，通过备用网络500，控制另一个有效的转向模块执行第四控制操作和手感模拟器310执行第五控制操作；通过主网络400或备用网络500，控制中控模块900进行整车报警和整车控制器200执行整车降级策略。
第一转向模块失效类型例如第一转向模块硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。
第一转向模块失效类型例如第一转向模块硬件失效、软件失效、监控逻辑失效以及冗余监控失效，E2E错误等。
第四控制操作为有效的转向执行模块通过私有网络600响应线控域控制器100的目标转向比请求，确定转向机的目标转向比，根据该目标转向比控制转向机转动。
第五控制操作为在手感模拟器310通过私有网络600响应于线控域控制器的目标电机的扭矩请求，确定目标电机的目标扭矩，根据该目标电机的目标扭矩控制方向盘转动或模拟手力。
线控域控制器100通过在备用网络500监控到转向执行器320中的第一转向模块321和第二转向模块322的任一个失效后，由于第一转向模块321和第二转向模块322是相互冗余的，在第一转向模块321和第二转向模块322中，其中一个失效后，另一个手感模拟模块仍然有效地继续完成转向执行器320的工作，此时，可以线控域控制器100可以通过备用网络500控制另一个转向模块继续执行转向执行器320的功能，使得线控转向***能够继续正常工作。
同时通过主网络400或备用网络500向整车控制器200发送对应的报警信息和降级请求，整车控制器200接收到报警信号后通过整车网络发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
而且，整车控制器200接收到降级请求之后，执行整车降级策略，因为此时线控转向***处于风险状态，为确保车辆的安全性，整车降级策略可以是对于车辆进行整车限速。
其中，对于转向执行器320中任一个转向模块故障的时候，可以通过另一个转向模块通过备用网络500或私有网络600发送故障状态至线控域控制器100，通过备用网络500发送故障状态至整车控制器200，以便线控域控制器100和整车控制器200能够清楚哪个是失效的转向模块以及哪个是有效的转向模块，重新接管有效的转向模块，从而能够继续执行转向执行器320的功能。
在一种实施方式中，线控域控制器100具体用于：
通过主网络400或备用网络500，控制整车控制器200执行第二预置操作，第二预置操作为通过备用网络500控制第二转向模块322执行第四控制操作和手感模拟器310执行第五控制操作。
线控域控制器100通过备用网络500监控到第一转向模块321失效后，通过主网络400或备用网络500控制整车控制器200执行第二预置操作，第二预置操作为整车控制器200接管对第二转向模块322和手感模拟器310的控制；本实施例中，第二转向模块322和手感模拟器310只需要监控整车控制器200从备用网络500发送的控制信号，执行第四控制操作和第五控制操作，其工作逻辑较为简单。
在一种实施方式中，还包括：
第一电源网络700，用于电连接线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311以及第一转向模块321；
第二电源网络800，用于电连接整车控制器200、第二手感模拟模块312以及第二转向模块322。
第一电源网络700用于为线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311以及第一转向模块321供电；
第二电源网络800用于为整车控制器200、第二手感模拟模块312以及第二转向模块322。
本实施例的第一电源网络700和第二电源网络800均为低压电源网络，且两者使得整车控制器200、转向执行器320和手感模拟器310都能够具备双电源的冗余。
在一种实施方式中，图12示出根据本申请实施例的在第一电源网络700失效的情况下的线控转向***的结构示意图，如图12所示，整车控制器200还用于：
接收到提示信息，根据提示信息确定第一电源网络700失效，其中，提示信息是通过第二手感模拟模块312监测到线控域控制器100失效时确定的；
在第一电源网络700失效的情况下，控制中控模块900进行整车报警以及执行整车降级操作；
控制第二手感模拟模块312执行第二控制操作以及控制第二转向模块322执行第四控制操作。
在第一电源网络700失效后，由于线控域控制器100是单电源网络供电的，并没有形成双电源的冗余供电，此时相当于线控域控制器100断电失效，因此采用与线控域控制器100都是与第一电源网络700相连的手感模拟器310才能监控到，而且第一手感模拟模块311也是通过第一电源网络700连接的，因此，真正能够识别到第一电源网络700失效的是第二手感模拟模块312，在此时，手感模拟器310执行监测功能。通过的第二手感模拟模块312监测通过备用网络500或私有网络600监测到线控域控制器100失效时，同时结合第一手感模拟模块311能够更加确定第一电源网络700失效。第二手感模拟模块312确定了第一电源网络700失效后，通过发送提示信息至整车控制器200上。
整车控制器200接收到提示信息后确定第一电源网络700已经失效，即确定此时线控域控制器100和第一手感模拟模块311和第一转向模块321都已经断电失效了。
通过整车网络将报警信号发送至中控模块900，由中控模块900对整车发出报警，提示用户当前线控转向***处于故障状态，从而提示用户能够及时地对线控转向***进行维修。
而且，整车控制器200执行对应的整车降级策略，因为此时线控转向***处于一定的风险状态，为确保车辆的安全性，整车降级策略可以是对于车辆进行整车限速。
整车控制器200通过直接通过备用网络500对第二手感模拟模块312和第二转向模块322发送对应的控制指令，第二手感模拟模块312接收到对应的控制指令，执行对应的手感模拟器310的工作，实现第二手感模拟模块执行第二控制操作；第二转向模块322接收到对应的控制指令后，执行对应的转向执行器320的工作，实现第二转向模块执行第四控制操作，从而能够保证线控转向***能够正常地转向工作，确保整车行驶的安全性。
在一种实施方式中，图13示出根据本申请实施例的在第二电源网络800失效的情况下的线控转向***的结构示意图，如图13所示，线控域控制器100还用于：
在监测到第二电源网络800失效的情况下，通过私有网络600控制第一手感模拟模块311执行第二控制操作，通过私有网络600控制第一转向模块321执行第四控制操作，以及通过主网络400控制整车控制器200执行对应的整车降级策略。
线控域控制可以通过主网络400接收到整车控制器200监测到的第二电源失效的结果、通过私有网络600接收到手感控制器监测到的第二电源失效的结果或者通过私有接收到转向执行器320监测到的第二电源失效的结果，从而确定第二电源网络800失效。
在第一电源网络700能够有效供电的情况下，线控域控制器100、整车控制器200、第一手感模拟模块311和第一转向模块321均可以正常工作。线控域控制器100通过私有网络600控制第一手感模拟模块311执行手感模拟器310的功能，通过私有网络600控制第一转向模块321执行转向执行器320的功能，从而能够使得线控转向机能够继续保持稳定转向，确保车辆安全行驶。
由于第二电源网络800处于失效状态，线控转向***存在有一定的风险，线控域控制器100通过主网络400控制整车控制器200执行对应的整车降级策略，将车辆的速度限度在一定的范围内，保证车辆安全行驶。
在一种实施方式中，线控域控制器100具体用于通过以下任一种方式监测到第二电源网络800失效：
接收整车控制器200在监控到第二电源网络800失效的情况下发送的第一失效信息，根据第一失效信息确定第二电源网络800失效；
整车控制器200即电连接了第一电源网络700，也连接了第二电源网络800，使得整车控制器200在第二电源网络800失效断电后，依然可以通过第一电源网络700继续工作，同时能够监控到第二电源网络800失效的问题，并及时生成第一失效信息，将第一失效信息通过主网络400发送至线控域控制器100，线控域控制器100接收到第一失效信息后，确定第二电源网络800已经失效，则执行通过私有网络600控制第一手感模拟模块311执行对应的控制操作，通过私有网络600控制第一转向模块321执行第四控制操作，以及通过主网络400控制整车控制器200执行整车降级策略。
接收第一手感模拟模块311在监控到第二电源网络800失效的情况下发送的第二失效信息，根据第二失效信息确定第二电源网络800失效；
手感模拟器310通过第一电源网络700和第二电源网络800进行电连接，在第二电源网络800失效的情况下，依然可以通过第一电源网络700继续工作，而且能够监控到第二电源网络800失效，具体为，在第二电源网络800失效时，第二手感模拟模块312失效，通过第一手感模拟模块311能够监测到第二电源网络800失效，而且继续执行手感模拟器310的功能。第一手感模拟模块311生成第二失效信息，并通过私有网络600发送至线控域控制器100，线控域控制器100接收到第二失效信息后，确定第二电源网络800已经失效，则执行通过私有网络600控制第一手感模拟模块311执行第二控制操作，通过私有网络600控制第一转向模块321执行第四控制操作，以及通过主网络400控制整车控制器200执行整车降级策略。
或者，
接收第一转向模块321在监控到第二电源网络800失效的情况下发送的第三失效信息，根据第三失效信息确定第二电源网络800失效。
转向执行器320通过第一电源网络700和第二电源网络800进行电连接，在第二电源网络800失效的情况下，依然可以通过第一电源网络700继续工作，而且能够监控到第二电源网络800失效。具体为，在第二电源网络800失效时，第二转向模块322失效，通过第一转向模块321能够监测到第二电源网络800失效，而且继续执行转向执行器320的功能。第一转向模块321生成第三失效信息，并通过私有网络600发送至线控域控制器100，线控域控制器100接收到第三失效信息后，确定第二电源网络800已经失效，则执行通过私有网络600控制第一手感模拟模块311执行第二控制操作，通过私有网络600控制第一转向模块321执行第四控制操作，以及通过主网络400控制整车控制器200执行整车降级策略。
图14示出根据本申请实施例的线控转向***的失效运行方法的流程示意图。如图14所示，作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种线控转向***的失效运行方法，本实施例以线控域控制器为执行主体实施，包括：
S1401：监测到目标对象失效。
S1402：通过主网络或备用网络中有效的网络，控制整车控制器执行整车降级策略。
S1403：通过私有网络或备用网络中有效的网络，控制被控器件执行第一控制操作。
其中，整车降级策略包括对整车进行限速控制；
第一控制操作为被控器件根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机；
目标对象为主网络、备用网络或私有网络；
备用网络用于供线控域控制器与整车控制器、被控器件电连接；
私有网络用于供线控域控制器与被控器件电连接，
主网络用于供线控域控制器与整车控制器电连接。
在一种实施方式中，通过私有网络或备用网络中有效的网络，控制被控器件执行对应的第一控制操作包括：
在监测到目标对象失效且备用网络有效的情况下，通过备用网络向整车控制器发送第一报警信息，触发整车控制器通过备用网络控制被控器件执行第一控制操作。
在一种实施方式中，该方法还包括：
在监测到目标对象失效的情况下，通过主网络或备用网络中有效的网络，控制中控模块进行整车报警。
在一种实施方式中，该方法还包括：
在监测到整车控制器失效的情况下，通过私有网络或备用网络控制被控器件执行第一控制操作，通过主网络或备用网络控制制动模块执行制动降级策略。
在一种实施方式中，该方法还包括：
在监测到第一手感模拟模块和第二手感模拟模块中的任一个失效的情况下，通过备用网络，控制另一个有效的手感模拟模块执行第二控制操作和控制转向执行器执行第三控制操作；通过主网络或备用网络，控制中控模块进行整车报警和控制整车控制器执行整车降级策略。
被控器件包括：
手感模拟器，通过私有网络与线控域控制器电连接，通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器；以及
转向执行器，通过私有网络与线控域控制器电连接，通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器。
手感模拟器包括：
第一手感模拟模块，通过私有网络与线控域控制器电连接，通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器；以及
第二手感模拟模块，与第一手感模拟模块相互冗余配置，通过私有网络与线控域控制器电连接，通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器。
在一种实施方式中，在监测到第一手感模拟模块的情况下，通过备用网络，控制第二手感模拟模块执行对应的控制操作和转向执行器执行对应的控制操作，包括：
通过主网络或备用网络控制整车控制器执行第一预置操作，第一预置操作为通过备用网络，控制第二手感模拟模块执行第二控制操作和转向执行器执行第三控制操作。
转向执行器包括：
第一转向模块，通过私有网络与线控域控制器电连接以及通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器；以及
第二转向模块，与第一转向模块相互冗余配置，用于通过私有网络与线控域控制器电连接，通过备用网络电连接线控域控制器和整车控制器。
在一种实施方式中，方法还包括：
在监测到第一转向模块和第二转向模块中的任一个失效的情况下，通过备用网络，控制另一个有效的转向模块执行第四控制操作和手感模拟器执行第五控制操作；通过主网络或备用网络，控制中控模块进行整车报警和整车控制器执行整车降级策略。
在一种实施方式中，在监测到第一转向模块失效的情况下，通过备用网络，控制第二转向模块执行第四控制操作和手感模拟器执行第五控制操作，包括：
通过主网络或备用网络，控制整车控制器执行第二预置操作，第二预置操作为通过备用网络，控制第二转向模块执行第四控制操作和手感模拟器执行第五控制操作。
在一种实施方式中，方法还包括：
在监测到第二电源网络失效的情况下，通过私有网络控制第一手感模拟模块执行第二控制操作，通过私有网络控制第一转向模块执行第四控制操作，以及通过主网络控制整车控制器执行整车降级策略。
第一电源网络，用于电连接线控域控制器、整车控制器、第一手感模拟模块以及第一转向模块；
第二电源网络，用于电连接整车控制器、第二手感模拟模块以及第二转向模块。
在一种实施方式中，通过以下任一种方式监测到第二电源网络失效：
接收整车控制器在监控到第二电源网络失效的情况下发送的第一失效信息，根据第一失效信息确定第二电源网络失效；
接收第一手感模拟模块在监控到第二电源网络失效的情况下发送的第二失效信息，根据第二失效信息确定第二电源网络失效；
接收第一转向模块在监控到第二电源网络失效的情况下发送的第三失效信息，根据第三失效信息确定第二电源网络失效
上述实施例的线控转向***的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
图15示出根据本申请实施例的另一线控转向***的失效运行方法的流程示意图。如图15所示，作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种线控转向***的失效运行方法，本实施例以整车控制器为执行主体实施，方法包括：
S1501：监测到线控域控制器失效。
S1502：控制中控模块进行整车报警以及执行整车降级策略，并通过备用网络控制被控器件执行第一控制操作。
其中，备用网络用于供线控域控制器与整车控制器、被控器件电连接。
其中，备用网络用于供线控域控制器与整车控制器、被控器件电连接。
在一种实施方式中，接收到提示信息，根据提示信息确定第一电源网络失效，其中，提示信息是通过第二手感模拟模块监测到线控域控制器失效时确定的；
在第一电源网络失效的情况下，控制中控模块进行整车报警以及执行对应的整车降级操作；
控制第二手感模拟模块执行第二控制操作以及控制第二转向模块执行第四控制操作。
上述实施例的线控转向***的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种车辆，包括如上述任一实施例的线控转向***。
上述实施例的线控转向***的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供一种车辆。该车辆包括控制设备，控制设备可以包括存储器和处理器，存储器内存储有可在处理器上运行的指令。处理器执行该指令时实现上述实施例中的线控转向***的失效运行方法。存储器和处理器的数量可以为一个或多个。
上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。
可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种线控转向***，其特征在于，包括：
线控域控制器；
整车控制器，通过主网络和备用网络分别电连接所述线控域控制器；以及
被控器件，通过私有网络和所述备用网络分别电连接所述线控域控制器，通过所述备用网络电连接所述整车控制器；
所述线控域控制器用于在监测到目标对象失效的情况下，通过所述主网络或所述备用网络中有效的网络，控制所述整车控制器执行整车降级策略，通过所述私有网络或所述备用网络中有效的网络，控制所述被控器件执行第一控制操作，所述整车降级策略包括对整车进行限速控制，所述目标对象为所述主网络、所述备用网络或所述私有网络，所述第一控制操作为所述被控器件根据所述线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机。
2.根据权利要求1所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器具体用于：
在监测到所述目标对象失效且所述备用网络有效的情况下，通过所述备用网络向所述整车控制器发送第一报警信息，触发所述整车控制器通过所述备用网络控制所述被控器件执行所述第一控制操作。
3.根据权利要求1所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器还用于：
在监测到所述目标对象失效的情况下，通过所述主网络或所述备用网络中有效的网络，控制中控模块进行整车报警。
4.根据权利要求1所述的线控转向***，其特征在于，所述整车控制器用于：
在监测到所述线控域控制器失效的情况下，控制中控模块进行整车报警以及执行所述整车降级策略，并通过所述备用网络控制所述被控器件执行所述第一控制操作。
5.根据权利要求1所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器还用于：
在监测到所述整车控制器失效的情况下，通过所述私有网络或所述备用网络控制所述被控器件执行所述第一控制操作，通过所述主网络或所述备用网络控制制动模块执行制动降级策略。
6.根据权利要求1-5任一项所述的线控转向***，其特征在于，所述被控器件包括：
手感模拟器，通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接，通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器；以及
转向执行器，通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接，通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器。
7.根据权利要求6所述的线控转向***，其特征在于，所述手感模拟器包括：
第一手感模拟模块，通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接，通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器；以及
第二手感模拟模块，与所述第一手感模拟模块相互冗余配置，通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接，通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器。
8.根据权利要求7所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器还用于：
在监测到所述第一手感模拟模块和所述第二手感模拟模块中的任一个失效的情况下，通过所述备用网络，控制另一个有效的手感模拟模块执行第二控制操作和控制所述转向执行器执行第三控制操作；通过所述主网络或所述备用网络，控制中控模块进行整车报警和控制所述整车控制器执行整车降级策略。
9.根据权利要求8所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器具体用于：
通过所述主网络或所述备用网络控制所述整车控制器执行第一预置操作，所述第一预置操作为通过所述备用网络，控制所述第二手感模拟模块执行所述第二控制操作和所述转向执行器执行所述第三控制操作。
10.根据权利要求7所述的线控转向***，其特征在于，所述转向执行器包括：
第一转向模块，通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接以及通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器；以及
第二转向模块，与所述第一转向模块相互冗余配置，用于通过所述私有网络与所述线控域控制器电连接，通过所述备用网络电连接所述线控域控制器和所述整车控制器。
11.根据权利要求10所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器还用于：
在监测到所述第一转向模块和所述第二转向模块中的任一个失效的情况下，通过所述备用网络，控制另一个有效的转向模块执行第四控制操作和所述手感模拟器执行第五控制操作；通过所述主网络或所述备用网络，控制中控模块进行整车报警和所述整车控制器执行所述整车降级策略。
12.根据权利要求11所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器具体用于：
通过所述主网络或所述备用网络，控制所述整车控制器执行第二预置操作，所述第二预置操作为通过所述备用网络，控制所述第二转向模块执行第四控制操作和所述手感模拟器执行第五控制操作。
13.根据权利要求10所述的线控转向***，其特征在于，还包括：
第一电源网络，用于电连接所述线控域控制器、所述整车控制器、所述第一手感模拟模块以及所述第一转向模块；
第二电源网络，用于电连接所述整车控制器、所述第二手感模拟模块以及所述第二转向模块。
14.根据权利要求13所述的线控转向***，其特征在于，所述整车控制器还用于：
接收到提示信息，根据所述提示信息确定第一电源网络失效，其中，所述提示信息是通过所述第二手感模拟模块监测到所述线控域控制器失效时确定的；
在所述第一电源网络失效的情况下，控制中控模块进行整车报警以及执行所述整车降级操作；
控制所述第二手感模拟模块执行第二控制操作以及控制所述第二转向模块执行第四控制操作。
15.根据权利要求13所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器还用于：
在监测到所述第二电源网络失效的情况下，通过所述私有网络控制所述第一手感模拟模块执行第二控制操作，通过所述私有网络控制所述第一转向模块执行第四控制操作，以及通过所述主网络控制所述整车控制器执行所述整车降级策略。
16.根据权利要求15所述的线控转向***，其特征在于，所述线控域控制器具体用于通过以下任一种方式监测到所述第二电源网络失效：
接收所述整车控制器在监控到所述第二电源网络失效的情况下发送的第一失效信息，根据所述第一失效信息确定所述第二电源网络失效；
接收所述第一手感模拟模块在监控到所述第二电源网络失效的情况下发送的第二失效信息，根据所述第二失效信息确定所述第二电源网络失效；
接收所述第一转向模块在监控到所述第二电源网络失效的情况下发送的第三失效信息，根据所述第三失效信息确定所述第二电源网络失效。
17.一种线控转向***的失效运行方法，其特征在于，包括：
监测到目标对象失效；
通过主网络或备用网络中有效的网络，控制整车控制器执行整车降级策略；
通过私有网络或所述备用网络中有效的网络，控制被控器件执行第一控制操作；
其中，所述整车降级策略包括对整车进行限速控制；
所述第一控制操作为所述被控器件根据线控域控制器的请求控制方向盘和/或转向机；
所述目标对象为所述主网络、所述备用网络或所述私有网络；
所述备用网络用于供线控域控制器与所述整车控制器、被控器件电连接；
所述私有网络用于供所述线控域控制器与所述被控器件电连接，
所述主网络用于供所述线控域控制器与所述整车控制器电连接。
18.一种线控转向***的失效运行方法，其特征在于，包括：
监测到线控域控制器失效；
控制中控模块进行整车报警以及执行所述整车降级策略，并通过备用网络控制被控器件执行第一控制操作；
其中，所述备用网络用于供所述线控域控制器与整车控制器、所述被控器件电连接。
19.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至16任一项所述的线控转向***。
20.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求17或18所述的方法。
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