JP2022001475A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】何れかの制御システムに異常が生じたときでも各システムの処理能力を有効利用できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置10は、車両100の自動運転に関する演算処理を行う機能を備えた主要自動運転システム91Aと、主要自動運転システムの機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長自動運転システム91Bと、車両のアクチュエータの作動制御に関する演算処理を行う機能を備えた主要車両制御システム92Aと、主要車両制御システムの機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長車両制御システム92Bと、を備える。主要自動運転システムは、主要車両制御システムと相互に通信可能であり、冗長自動運転システムは、冗長車両制御システムと相互に通信可能であるとともに主要車両制御システムとも相互に通信可能である。【選択図】 図3
Description
本発明は、車両制御装置に関する。
車両のアクチュエータの作動制御を行う機能を備えた複数の制御システムを含んでおり、これら制御システム間での相互通信を可能とした車両制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。又、制御システムに異常が生じた場合にその制御システムに代わり、その制御システムが担っていた機能を行うための制御システム(以下「冗長システム」)を含んでいる車両制御装置も知られている。
こうした車両制御装置において、各システムの処理能力の有効利用の観点から、制御システムに異常がない場合、制御システムと冗長システムとで機能を分担するようにしたものがある。こうした車両制御装置において、何れかの制御システムに異常が生じたときに全ての制御システムを冗長システムに切り替えてしまうことは、各システムの処理能力の有効利用の観点から好ましくない。
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の1つは、何れかの制御システムに異常が生じたときでも各システムの処理能力を有効利用できる車両制御装置を提供することにある。
本発明に係る車両制御装置は、車両の自動運転に関する演算処理を行う機能を備えた主要自動運転システムと、該主要自動運転システムの前記機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長自動運転システムと、前記車両のアクチュエータの作動制御に関する演算処理を行う機能を備えた主要車両制御システムと、前記主要車両制御システムの前記機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長車両制御システムと、を備えている。
前記主要自動運転システムは、前記主要車両制御システムと相互に通信可能であり、前記冗長自動運転システムは、前記冗長車両制御システムと相互に通信可能であるとともに前記主要車両制御システムとも相互に通信可能である。
本発明によれば、冗長自動運転システムと主要車両制御システムとが通信可能である。従って、主要自動運転システムに異常が生じたために主要自動運転システムの作動が停止された場合でも、冗長自動運転システムは、演算処理等の結果の情報を主要車両制御システムに送信することができる。このため、冗長自動運転システムは、演算処理の結果等の情報を主要車両制御システムに送信し、その情報に基づいて演算処理を主要車両制御システムに継続して行わせることができる。これによれば、主要自動運転システムの作動が停止された後も、主要車両制御システムの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明する。図1に、本発明の実施形態に係る車両制御装置10が示されている。車両制御装置10は、車両100に搭載されている。
車両100には、各種センサ20が搭載されている。本例において、各種センサ20は、アクセルペダルの操作量を検出するセンサ(アクセルペダル操作量センサ21)、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサ(ブレーキペダル操作量センサ22)、操舵角を検出するセンサ(操舵角センサ23)、操舵トルクを検出するセンサ(操舵トルクセンサ24)、各車輪の回転速度を検出するセンサ(車輪速センサ25)、車両100の前方をカメラによって撮像して車両100の前方の画像を取得するセンサ(カメラセンサ26)、レーダから放出される電波によって車両100の周囲の他車両、人及び建物等の物体を検出するセンサ(レーダセンサ27)及びGPS信号を受信するセンサ(GPS装置28)である。
更に、車両100には、内燃機関31、モータ32、ブレーキ装置33、EPB装置34、操舵装置35及びシフト装置36が搭載されている。
内燃機関31は、車両100を走行させるための駆動力を発生する装置であり、アクチュエータ(以下「機関アクチュエータ31A」)を備えている。車両制御装置10は、機関アクチュエータ31Aの作動制御を行うことにより、内燃機関31が発生する駆動力を制御することができる。
モータ32は、車両100を走行させるための駆動力を発生する装置であり、アクチュエータ(以下「モータアクチュエータ32A」)を備えている。車両制御装置10は、モータアクチュエータ32Aの作動制御を行うことにより、モータ32が発生する駆動力を制御することができる。
ブレーキ装置33は、車両100を青銅するための制動力を発生する装置であり、アクチュエータ(以下「ブレーキアクチュエータ33A」)を備えている。車両制御装置10は、ブレーキアクチュエータ33Aの作動制御を行うことにより、ブレーキ装置33が発生する制動力を制御することができる。
EPB装置34は、車両100をロックして停車させた状態に維持するための電気パーキングブレーキ装置であり、アクチュエータ(以下「EPBアクチュエータ34A」)を備えている。車両制御装置10は、EPBアクチュエータ34Aの作動制御を行うことにより、車両100をロックしたりそのロックを解除したりすることができる。
操舵装置35は、車両100を操舵するための操舵トルクを発生する装置であり、アクチュエータ(以下「操舵アクチュエータ35A」)を備えている。車両制御装置10は、操舵アクチュエータ35Aの作動制御を行うことにより、操舵装置35が発生する操舵トルクを制御することができる。
シフト装置36は、車両100のトランスミッションの変速比を変更する装置であり、アクチュエータ(以下「シフトアクチュエータ36A」)を備えている。車両制御装置10は、シフトアクチュエータ36Aの作動制御を行うことにより、トランスミッションの変速比を変更することができる。
図2に示したように、車両制御装置10は、主要自動運転システム91A、冗長自動運転システム91B、主要車両制御システム92A及び冗長車両制御システム92Bを備えている。
主要自動運転システム91Aは、主要自動運転ECU11Aを備えている。冗長自動運転システム91Bは、冗長自動運転ECU11Bを備えている。主要車両制御システム92Aは、主要ブレーキECU12A、主要操舵ECU16A、シフトECU17及びハイブリッドECU18を備えている。冗長車両制御システム92Bは、冗長ブレーキECU12B及び冗長操舵ECU16Bを備えている。ECUは、電子制御装置(Electronic Control Unit)であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを備えている。
主要ブレーキECU12Aは、主要車両制御マネージャ13A、主要ブレーキ機能14A及びEPB機能15Aを備えている。冗長ブレーキECU12Bは、冗長車両制御マネージャ13B及び冗長ブレーキ機能14Bを備えている。
図3に示したように、主要車両制御マネージャ13Aは、主要ブレーキ機能14Aと主要ブレーキECU12A内において相互に通信可能に接続されている。同様に、主要車両制御マネージャ13Aは、EPB機能15Aと主要ブレーキECU12A内において相互に通信可能に接続されている。
冗長車両制御マネージャ13Bは、冗長ブレーキ機能14Bと冗長ブレーキECU12B内において相互に通信可能に接続されている。
主要自動運転ECU11Aは、主要ブレーキECU12AとCAN(Controller Area Network)51Aを介して相互に通信可能(即ち、情報を送受信可能)に接続されている。特に、本例においては、主要自動運転ECU11Aは、主要車両制御マネージャ13AとCAN51Aを介して相互に通信可能に接続されている。
主要ブレーキECU12Aは、ブレーキアクチュエータ33A及びEPBアクチュエータ34Aに電気的に接続されている。主要ブレーキ機能14Aは、ブレーキアクチュエータ33Aの作動制御を行うことができるようになっている。又、EPB機能15Aは、EPBアクチュエータ34Aの作動制御を行うことができるようになっている。
更に、主要ブレーキECU12Aは、主要操舵ECU16AとCAN53Aを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、主要車両制御マネージャ13Aが主要操舵ECU16AとCAN53Aを介して相互に通信可能に接続されている。
主要操舵ECU16Aは、操舵アクチュエータ35Aと電気的に接続されている。主要操舵ECU16Aは、操舵アクチュエータ35Aの作動制御を行うことができるようになっている。
更に、主要ブレーキECU12Aは、シフトECU17とCAN54Aを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、主要車両制御マネージャ13AがシフトECU17とCAN54Aを介して相互に通信可能に接続されている。
シフトECU17は、シフトアクチュエータ36Aと電気的に接続されている。シフトECU17は、シフトアクチュエータ36Aの作動制御を行うことができるようになっている。
更に、主要ブレーキECU12Aは、ハイブリッドECU18とCAN55Aを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、主要車両制御マネージャ13AがハイブリッドECU18とCAN55Aを介して相互に通信可能に接続されている。
ハイブリッドECU18は、機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aと電気的に接続されている。ハイブリッドECU18は、機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aの作動制御を行うことができるようになっている。
冗長自動運転ECU11Bは、冗長ブレーキECU12BとCAN51Bを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、冗長自動運転ECU11Bは、冗長車両制御マネージャ13BとCAN51Bを介して相互に通信可能に接続されている。
更に、冗長自動運転ECU11Bは、主要ブレーキECU12AとCAN52Bを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、冗長自動運転ECU11Bは、主要車両制御マネージャ13AとCAN52Bを介して通信可能に接続されている。
更に、冗長自動運転ECU11Bは、シフトECU17とCAN54Bを介して相互に通信可能に接続されている。
冗長ブレーキECU12Bは、ブレーキアクチュエータ33Aに電気的に接続されている。冗長ブレーキ機能14Bは、ブレーキアクチュエータ33Aの作動制御を行うことができるようになっている。
更に、冗長ブレーキECU12Bは、主要ブレーキECU12AとCAN52Bを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、冗長車両制御マネージャ13Bが主要車両制御マネージャ13AとCAN58Bを介して通信可能に接続されている。更に、冗長車両制御マネージャ13BがEPB機能15AとCAN56Bを介して相互に通信可能に接続されている。更に、冗長ブレーキ機能14Bが主要ブレーキ機能14AとCAN57Bを介して相互に通信可能に接続されている。
更に、冗長ブレーキECU12Bは、冗長操舵ECU16BとCAN53Bを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、冗長車両制御マネージャ13Bが冗長操舵ECU16BとCAN53Bを介して相互に通信可能に接続されている。
冗長操舵ECU16Bは、操舵アクチュエータ35Aと電気的に接続されている。冗長操舵ECU16Bは、操舵アクチュエータ35Aの作動制御を行うことができるようになっている。
更に、冗長ブレーキECU12Bは、ハイブリッドECU18とCAN55Bを介して相互に通信可能に接続されている。特に、本例においては、冗長車両制御マネージャ13BがハイブリッドECU18とCAN55Bを介して相互に通信可能に接続されている。
<車両制御装置の作動>
<主要自動運転ECU>
主要自動運転ECU11Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
<主要自動運転ECU>
主要自動運転ECU11Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要自動運転ECU11Aは、上記取得情報に基づいて車両100の自動運転に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、主要自動運転ECU11Aは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。
主要自動運転ECU11Aは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13Aに送信する。
本発明の実施形態の説明において、各種情報には、例えば、取得情報を処理して得られる情報及び各種アクチュエータ30に与える各種制御量が含まれる。又、各種指令には、各種アクチュエータ30の作動制御に関連する指令が含まれる。
又、本発明の実施形態の説明において、各種アクチュエータ30は、機関アクチュエータ31A、モータアクチュエータ32A、ブレーキアクチュエータ33A、EPBアクチュエータ34A、操舵アクチュエータ35A及びシフトアクチュエータ36Aである。
<主要車両制御マネージャ>
主要車両制御マネージャ13Aは、「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A、シフトECU17及び/又はハイブリッドECU18」から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要車両制御マネージャ13Aは、「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A、シフトECU17及び/又はハイブリッドECU18」から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要車両制御マネージャ13Aは、上記取得情報に基づいて車両100の制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、主要車両制御マネージャ13Aは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。
主要車両制御マネージャ13Aは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A、シフトECU17及び/又はハイブリッドECU18」に送信する。
<主要ブレーキ機能>
主要ブレーキ機能14Aは、主要車両制御マネージャ13A及び/又は冗長ブレーキ機能14Bから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要ブレーキ機能14Aは、主要車両制御マネージャ13A及び/又は冗長ブレーキ機能14Bから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要ブレーキ機能14Aは、上記取得情報に基づいてブレーキアクチュエータ33Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、主要ブレーキ機能14Aは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、主要ブレーキ機能14Aの演算処理の結果には、ブレーキアクチュエータ33Aに与える各種制御量が含まれている。
主要ブレーキ機能14Aは、演算した各種制御量をブレーキアクチュエータ33Aに与えてブレーキアクチュエータ33Aの作動制御を行う。更に、主要ブレーキ機能14Aは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13A及び/又は冗長ブレーキ機能14Bに送信する。
<EPB機能>
EPB機能15Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
EPB機能15Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
EPB機能15Aは、上記取得情報に基づいてEPBアクチュエータ34Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、EPB機能15Aは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、EPB機能15Aの演算処理の結果には、EPBアクチュエータ34Aに与える各種制御量が含まれている。
EPB機能15Aは、演算した各種制御量をEPBアクチュエータ34Aに与えてEPBアクチュエータ34Aの作動制御を行う。更に、EPB機能15Aは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13Aに送信する。
<主要操舵ECU>
主要操舵ECU16Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要操舵ECU16Aは、主要車両制御マネージャ13Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
主要操舵ECU16Aは、上記取得情報に基づいて操舵アクチュエータ35Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、主要操舵ECU16Aは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、主要操舵ECU16Aの演算処理の結果には、操舵アクチュエータ35Aに与える各種制御量が含まれている。
主要操舵ECU16Aは、演算した各種制御量を操舵アクチュエータ35Aに与えて操舵アクチュエータ35Aの作動制御を行う。更に、主要操舵ECU16Aは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13Aに送信する。
<シフトECU>
シフトECU17は、主要車両制御マネージャ13A、冗長自動運転ECU11B及び/又はハイブリッドECU18から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
シフトECU17は、主要車両制御マネージャ13A、冗長自動運転ECU11B及び/又はハイブリッドECU18から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
シフトECU17は、上記取得情報に基づいてシフトアクチュエータ36Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、シフトECU17は、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、シフトECU17の演算処理の結果には、シフトアクチュエータ36Aに与える各種制御量が含まれている。
シフトECU17は、演算した各種制御量をシフトアクチュエータ36Aに与えてシフトアクチュエータ36Aの作動制御を行う。更に、シフトECU17は、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13A、冗長自動運転ECU11B及び/又はハイブリッドECU18に送信する。
<ハイブリッドECU>
ハイブリッドECU18は、主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
ハイブリッドECU18は、主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
ハイブリッドECU18は、上記取得情報に基づいて機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、ハイブリッドECU18は、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、ハイブリッドECU18の演算処理の結果には、機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aに与える各種制御量が含まれている。
ハイブリッドECU18は、演算した各種制御量を機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aに与えて機関アクチュエータ31A及びモータアクチュエータ32Aの作動制御を行う。更に、ハイブリッドECU18は、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17に送信する。
<冗長自動運転ECU>
冗長自動運転ECU11Bは、主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長自動運転ECU11Bは、主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長自動運転ECU11Bは、上記取得情報に基づいて車両100の自動運転に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、冗長自動運転ECU11Bは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。
冗長自動運転ECU11Bは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を主要車両制御マネージャ13A、冗長車両制御マネージャ13B及び/又はシフトECU17に送信する。
<冗長車両制御マネージャ>
冗長車両制御マネージャ13Bは、「冗長自動運転ECU11B、主要車両制御マネージャ13A、冗長ブレーキ機能14B、EPB機能15A、冗長操舵ECU16B及び/又はハイブリッドECU18」から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長車両制御マネージャ13Bは、「冗長自動運転ECU11B、主要車両制御マネージャ13A、冗長ブレーキ機能14B、EPB機能15A、冗長操舵ECU16B及び/又はハイブリッドECU18」から所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長車両制御マネージャ13Bは、上記取得情報に基づいて車両100の制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、冗長車両制御マネージャ13Bは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。
冗長車両制御マネージャ13Bは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A、シフトECU17及び/又はハイブリッドECU18」に送信する。
<冗長ブレーキ機能>
冗長ブレーキ機能14Bは、冗長車両制御マネージャ13B及び/又は主要ブレーキ機能14Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長ブレーキ機能14Bは、冗長車両制御マネージャ13B及び/又は主要ブレーキ機能14Aから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長ブレーキ機能14Bは、上記取得情報に基づいてブレーキアクチュエータ33Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、冗長ブレーキ機能14Bは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、冗長ブレーキ機能14Bの演算処理の結果には、ブレーキアクチュエータ33Aに与える各種制御量が含まれている。
冗長ブレーキ機能14Bは、演算した各種制御量をブレーキアクチュエータ33Aに与えてブレーキアクチュエータ33Aの作動制御を行う。更に、冗長ブレーキ機能14Bは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を冗長自動運転ECU11B及び/又は主要ブレーキ機能14Aに送信する。
<冗長操舵ECU>
冗長操舵ECU16Bは、冗長車両制御マネージャ13Bから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長操舵ECU16Bは、冗長車両制御マネージャ13Bから所定の情報を取得し、車両制御装置10の構成によっては、各種センサ20からも情報を取得する。
冗長操舵ECU16Bは、上記取得情報に基づいて操舵アクチュエータ35Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行う。更に、冗長操舵ECU16Bは、演算処理の結果、上記取得情報及び/又はその他情報に基づいて各種診断の演算処理も行う。尚、冗長操舵ECU16Bの演算処理の結果には、操舵アクチュエータ35Aに与える各種制御量が含まれている。
冗長操舵ECU16Bは、演算した各種制御量を操舵アクチュエータ35Aに与えて操舵アクチュエータ35Aの作動制御を行う。更に、冗長操舵ECU16Bは、必要に応じて、演算処理の結果及び/又は上記取得情報を冗長車両制御マネージャ13Bに送信する。
<異常発生時の作動例1>
車両制御装置10によれば、冗長自動運転ECU11Bと主要ブレーキECU12A(特に、主要車両制御マネージャ13A)とが通信可能に接続されている。従って、主要自動運転ECU11Aの作動に異常が生じたために主要自動運転ECU11Aの演算処理が停止された場合でも、冗長自動運転ECU11Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキECU12Aに送信することができる。このため、冗長自動運転ECU11Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキECU12Aに送信し、その情報に基づいて車両100の自動運転に関連する演算処理を主要ブレーキECU12Aに継続して行わせることができる。これによれば、主要自動運転ECU11Aの演算処理が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
車両制御装置10によれば、冗長自動運転ECU11Bと主要ブレーキECU12A(特に、主要車両制御マネージャ13A)とが通信可能に接続されている。従って、主要自動運転ECU11Aの作動に異常が生じたために主要自動運転ECU11Aの演算処理が停止された場合でも、冗長自動運転ECU11Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキECU12Aに送信することができる。このため、冗長自動運転ECU11Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキECU12Aに送信し、その情報に基づいて車両100の自動運転に関連する演算処理を主要ブレーキECU12Aに継続して行わせることができる。これによれば、主要自動運転ECU11Aの演算処理が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
図4は、こうした場面等に関連する主要車両制御マネージャ13Aの演算処理ルーチンの一例を示している。主要車両制御マネージャ13Aは、所定時間の経過毎に図4に示したルーチンを実行する。
主要車両制御マネージャ13Aは、所定のタイミングなると、図4のステップ400から処理を開始し、その処理をステップ410に進め、主要自動運転ECU11Aの作動に異常が生じているか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ410にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ420に進め、主要自動運転ECU11Aからの情報に基づく演算処理から、冗長自動運転ECU11Bからの情報に基づく演算処理に切り替える。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ430に進め、主要自動運転ECU11Aの作動に異常が生じている旨を主要自動運転ECU11A及び冗長自動運転ECU11Bに通知する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ495に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ410にて「No」と判定した場合、処理をステップ440に進め、冗長自動運転ECU11Bの作動に異常が生じているか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ440にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ450に進め、冗長自動運転ECU11Bの作動に異常が生じている旨を主要自動運転ECU11A及び冗長自動運転ECU11Bに通知する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ495に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ440にて「No」と判定した場合、処理をステップ495に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
<異常発生時の作動例2>
又、主要車両制御マネージャ13Aは、シフトECU17の作動に異常が生じた場合、或いは、主要車両制御マネージャ13AがシフトECU17に送信した各種指令等の情報に異常が生じている場合、シフトECU17への各種指令等の情報の送信を停止するように構成されている。しかしながら、主要車両制御マネージャ13Aは、演算処理は継続して行い、演算処理の結果及び/又は取得情報を「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A及び/又はハイブリッドECU18」に送信する。これによれば、主要車両制御マネージャ13AからシフトECU17への各種指令等の情報の送信が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
又、主要車両制御マネージャ13Aは、シフトECU17の作動に異常が生じた場合、或いは、主要車両制御マネージャ13AがシフトECU17に送信した各種指令等の情報に異常が生じている場合、シフトECU17への各種指令等の情報の送信を停止するように構成されている。しかしながら、主要車両制御マネージャ13Aは、演算処理は継続して行い、演算処理の結果及び/又は取得情報を「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A及び/又はハイブリッドECU18」に送信する。これによれば、主要車両制御マネージャ13AからシフトECU17への各種指令等の情報の送信が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
又、主要車両制御マネージャ13Aは、ハイブリッドECU18の作動に異常が生じた場合、或いは、主要車両制御マネージャ13AがハイブリッドECU18に送信した各種指令等の情報に異常が生じている場合、ハイブリッドECU18への各種指令等の情報の送信を停止するように構成されている。しかしながら、主要車両制御マネージャ13Aは、演算処理は継続して行い、演算処理の結果及び/又は取得情報を「主要自動運転ECU11A、冗長自動運転ECU11B、冗長車両制御マネージャ13B、主要ブレーキ機能14A、EPB機能15A、主要操舵ECU16A及び/又はシフトECU17」に送信する。これによれば、主要車両制御マネージャ13AからハイブリッドECU18への各種指令等の情報の送信が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
図5は、こうした場面等に関連するシフトECU17の演算処理ルーチンの一例を示しており、図6は、こうした場面等に関連するハイブリッドECU18の演算処理ルーチンの一例を示しており、図7は、こうした場面等に関連する主要車両制御マネージャ13Aの演算処理ルーチンの一例を示している。
シフトECU17は、図5に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行する。シフトECU17は、所定のタイミングになると、図5のステップ500から処理を開始し、その処理をステップ510に進め、シフトECU17の作動に異常が生じているか否かを判定する。
シフトECU17は、ステップ510にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ520に進め、シフトECU17の作動に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、シフトECU17は、処理をステップ595に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、シフトECU17は、ステップ510にて「No」と判定した場合、処理をステップ530に進め、主要車両制御マネージャ13Aからの各種指令等の情報に異常が生じているか否かを判定する。
シフトECU17は、ステップ530にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ540に進め、各種指令等の情報に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、シフトECU17は、処理をステップ595に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、シフトECU17は、ステップ530にて「No」と判定した場合、処理をステップ595に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
ハイブリッドECU18は、図6に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行する。ハイブリッドECU18は、所定のタイミングになると、図6のステップ600から処理を開始し、その処理をステップ610に進め、ハイブリッドECU18の作動に異常が生じているか否かを判定する。
ハイブリッドECU18は、ステップ610にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ620に進め、ハイブリッドECU18の作動に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、ハイブリッドECU18は、処理をステップ695に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、ハイブリッドECU18は、ステップ610にて「No」と判定した場合、処理をステップ630に進め、主要車両制御マネージャ13Aからの各種指令等の情報に異常が生じているか否かを判定する。
ハイブリッドECU18は、ステップ630にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ640に進め、各種指令等の情報に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、ハイブリッドECU18は、処理をステップ695に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、ハイブリッドECU18は、ステップ630にて「No」と判定した場合、処理をステップ695に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
主要車両制御マネージャ13Aは、所定のタイミングになると、図7のステップ700から処理を開始し、その処理をステップ710に進め、主要車両制御マネージャ13Aからの各種指令等の情報に異常が生じている旨の通知がシフトECU17から送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ710にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ730に進める。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ710にて「No」と判定した場合、処理をステップ720に進め、シフトECU17の作動に異常が生じている旨の通知がシフトECU17から送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ720にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ730に進める。
主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ730に進めると、シフトECU17への各種指令等の情報の送信を停止する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ740に進め、シフトECU17の作動に異常が生じている旨を主要自動運転ECU11A及び冗長自動運転ECU11Bに通知する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ750に進める。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ720にて「No」と判定した場合、処理をステップ750に直接進める。
主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ750に進めると、主要車両制御マネージャ13Aからの各種指令等の情報に異常が生じている旨の通知がハイブリッドECU18から送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ750にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ770に進める。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ750にて「No」と判定した場合、処理をステップ760に進め、ハイブリッドECU18の作動に異常が生じている旨の通知がハイブリッドECU18から送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ760にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ770に進める。
主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ770に進めると、ハイブリッドECU18への各種指令等の情報の送信を停止する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ780に進め、ハイブリッドECU18の作動に異常が生じている旨を主要自動運転ECU11A及び冗長自動運転ECU11Bに通知する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ795に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ760にて「No」と判定した場合、処理をステップ795に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
<異常発生時の作動例3>
又、車両制御装置10によれば、冗長ブレーキ機能14Bと主要ブレーキ機能14Aとが通信可能に接続されている。従って、主要操舵ECU16Aの作動に異常が生じたため或いは主要操舵ECU16Aに送信した各種指令等の情報に異常が生じたために主要車両制御マネージャ13Aの演算処理が停止された場合でも、冗長ブレーキ機能14Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキ機能14Aに送信することができる。このため、冗長ブレーキ機能14Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキ機能14Aに送信し、その情報に基づいて主要ブレーキ機能14Aに演算処理を継続して行わせることができる。これによれば、主要車両制御マネージャ13Aの演算処理が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
又、車両制御装置10によれば、冗長ブレーキ機能14Bと主要ブレーキ機能14Aとが通信可能に接続されている。従って、主要操舵ECU16Aの作動に異常が生じたため或いは主要操舵ECU16Aに送信した各種指令等の情報に異常が生じたために主要車両制御マネージャ13Aの演算処理が停止された場合でも、冗長ブレーキ機能14Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキ機能14Aに送信することができる。このため、冗長ブレーキ機能14Bは、演算処理の結果等の情報を主要ブレーキ機能14Aに送信し、その情報に基づいて主要ブレーキ機能14Aに演算処理を継続して行わせることができる。これによれば、主要車両制御マネージャ13Aの演算処理が停止された後も、主要ブレーキECU12Aの処理能力を利用することができる。従って、車両制御装置10は、その処理能力を最大限に効率良く利用することができる。
図8は、こうした場面等に関連する主要操舵ECU16Aの演算処理ルーチンの一例を示しており、図9は、こうした場面等に関連する主要車両制御マネージャ13Aの演算処理ルーチンの一例を示しており、図10は、こうした場面等に関連する冗長ブレーキ機能14Bの演算処理ルーチンを示している。
主要操舵ECU16Aは、図8に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行する。主要操舵ECU16Aは、所定のタイミングになると、図8のステップ800から処理を開始し、その処理をステップ810に進め、主要操舵ECU16Aの作動に異常が生じているか否かを判定する。
主要操舵ECU16Aは、ステップ810にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ820に進め、主要操舵ECU16Aの作動に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、主要操舵ECU16Aは、処理をステップ895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要操舵ECU16Aは、ステップ810にて「No」と判定した場合、処理をステップ830に進め、主要車両制御マネージャ13Aから送信される各種指令等の情報に異常が生じているか否かを判定する。
主要操舵ECU16Aは、ステップ830にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ840に進め、主要車両制御マネージャ13Aから送信される各種指令等の情報に異常が生じている旨を主要車両制御マネージャ13Aに通知する。次いで、主要操舵ECU16Aは、処理をステップ895に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要操舵ECU16Aは、ステップ830にて「No」と判定した場合、処理をステップ895に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
主要車両制御マネージャ13Aは、所定のタイミングになると、図9のステップ900から処理を開始し、その処理をステップ910に進め、各種指令等の情報に異常が生じている旨の通知が主要操舵ECU16Aから送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ910にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ930に進める。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ910にて「No」と判定した場合、処理をステップ920に進め、主要操舵ECU16Aの作動に異常が生じている旨の通知が主要操舵ECU16Aから送信されたか否かを判定する。
主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ920にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ930に進める。
主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ930に進めると、演算処理を停止する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ940に進め、演算処理を停止した旨を冗長車両制御マネージャ13B及び冗長ブレーキ機能14Bに通知する。次いで、主要車両制御マネージャ13Aは、処理をステップ995に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、主要車両制御マネージャ13Aは、ステップ920にて「No」と判定した場合、処理をステップ995に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
冗長ブレーキ機能14Bは、所定のタイミングになると、図10のステップ1000から処理を開始し、その処理をステップ1010に進め、演算処理を停止した旨の通知が主要車両制御マネージャ13Aから送信されたか否かを判定する。
冗長ブレーキ機能14Bは、ステップ1010にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ1020に進め、ブレーキアクチュエータ33Aの作動制御に関連する各種判定、各種情報及び/又は各種指令等の演算処理を行い、演算処理の結果等を主要ブレーキ機能14Aに送信する。次いで、冗長ブレーキ機能14Bは、処理をステップ1095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、冗長ブレーキ機能14Bは、ステップ1010にて「No」と判定した場合、処理をステップ1095に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
10…車両制御装置、11A…主要自動運転ECU、11B…主要自動運転ECU、91A…主要自動運転システム、12A…主要ブレーキECU、12B…冗長ブレーキECU、13A…主要車両制御マネージャ、13B…冗長車両制御マネージャ、14A…主要ブレーキ機能、14B…冗長ブレーキ機能、15…EPB機能、16A…主要操舵ECU、16B…冗長操舵ECU、17…シフトECU、18…ハイブリッドECU、91B…冗長自動運転システム、92A…主要車両制御システム、92B…冗長車両制御システム、100…車両
Claims (1)
- 車両の自動運転に関する演算処理を行う機能を備えた主要自動運転システムと、
該主要自動運転システムの前記機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長自動運転システムと、
前記車両のアクチュエータの作動制御に関する演算処理を行う機能を備えた主要車両制御システムと、
前記主要車両制御システムの前記機能を補助する演算処理を行う機能を備えた冗長車両制御システムと、
を備えた車両制御装置において、
前記主要自動運転システムは、前記主要車両制御システムと相互に通信可能であり、
前記冗長自動運転システムは、前記冗長車両制御システムと相互に通信可能であるとともに前記主要車両制御システムとも相互に通信可能である、
車両制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2020107022A JP2022001475A (ja) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2020107022A JP2022001475A (ja) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 車両制御装置 |
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JP2022001475A true JP2022001475A (ja) | 2022-01-06 |
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ID=79244122
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JP2020107022A Pending JP2022001475A (ja) | 2020-06-22 | 2020-06-22 | 車両制御装置 |
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JP (1) | JP2022001475A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114348027A (zh) * | 2022-02-07 | 2022-04-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、装置、平台及存储介质 |
-
2020
- 2020-06-22 JP JP2020107022A patent/JP2022001475A/ja active Pending
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CN114348027A (zh) * | 2022-02-07 | 2022-04-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、装置、平台及存储介质 |
CN114348027B (zh) * | 2022-02-07 | 2023-11-28 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆控制方法、装置、平台及存储介质 |
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