CN114332224A - 3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114332224A CN114332224A CN202111644072.6A CN202111644072A CN114332224A CN 114332224 A CN114332224 A CN 114332224A CN 202111644072 A CN202111644072 A CN 202111644072A CN 114332224 A CN114332224 A CN 114332224A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- generating
- camera
- detection sample
- virtual model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 82
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 21
- 238000004091 panning Methods 0.000 claims description 16
- 238000002372 labelling Methods 0.000 claims description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
本公开实施例公开了一种3D目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质。获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。本公开实施例提供的3D目标检测样本的生成方法，基于用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本，可以获取到任意姿态的3D物体图像，不仅提高了生成3D目标检测样本的便捷性，同时降低了生成3D目标检测样本的成本。
Description
技术领域
本公开实施例涉及3D目标检测技术领域，尤其涉及一种3D目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
单目三维(3-dimension，3D)目标检测技术可以仅通过单张2维图像，估计物体在世界坐标系下的大小、位置和方向，因此在自动驾驶、增强现实等领域有着广泛的应用，近年来受到越来越多的关注。但是由于3D训练数据标注成本高，获取困难等原因，严重阻碍了该领域的发展。
在自动驾驶场景下，数据的收集主要靠摄像头和激光雷达等设备。摄像头捕获图像，雷达获取3D点云信息，3D目标需要使用特定工具在点云数据上进行标注。不但成本高昂，由于车载摄像头位置固定，绕X轴和Z轴旋转角度基本固定，无法获取到任意姿态的图像，因此不能很好应用在AR场景下。
发明内容
本公开实施例提供一种3D目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质，可以获取到任意姿态的3D物体图像，不仅提高了生成3D目标检测样本的便捷性，同时降低了生成3D目标检测样本的成本。
第一方面，本公开实施例提供了一种3D目标检测样本的生成方法，包括：
获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
第二方面，本公开实施例还提供了一种3D目标检测样本的生成装置，包括：
3D虚拟模型获取模块，用于获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
拍摄方式信息设置模块，用于接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
3D目标检测样本生成模块，用于基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本公开实施例所述的3D目标检测样本的生成方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本公开实施例所述的3D目标检测样本的生成方法。
本公开实施例公开了一种3D目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质。获取目标物体的3D虚拟模型；其中，3D虚拟模型为目标物体的等比例模型；接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；基于相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本。本公开实施例提供的3D目标检测样本的生成方法，基于用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本，可以获取到任意姿态的3D物体图像，不仅提高了生成3D目标检测样本的便捷性，同时降低了生成3D目标检测样本的成本。
附图说明
图1是本公开实施例中的一种3D目标检测样本的生成方法的流程图；
图2是本公开实施例中的设置3D虚拟模型的相机拍摄参数及拍摄方式信息的界面示例图；
图3是本公开实施例中的存储3D目标图片和标注信息的示例图；
图4是本公开实施例中的标注有检测框的3D目标检测样本的示例图；
图5是本公开实施例中的一种3D目标检测样本的生成装置的结构示意图；
图6是本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
图1为本公开实施例一提供的一种3D目标检测样本的生成方法的流程图，本实施例可适用于生成3D目标检测样本的情况，该方法可以由3D目标检测样本的生成装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在具有3D目标检测样本的生成功能的设备中，该设备可以是服务器、移动终端或服务器集群等电子设备。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，获取目标物体的3D虚拟模型。
其中，3D虚拟模型为目标物体的等比例(1:1)模型，可以是采用CAD(ComputerAided Drafting)技术基于真实目标物体绘制的，使得3D虚拟模型具有真实目标物体的特征信息和外观，从而保证3D虚拟模型贴近真实的目标物体。目标物体可以是任意的要进行3D目标检测的物体，例如：车辆、人体、建筑物等。本实施例中，在基于CAD技术绘制出目标物体的3D虚拟模型后，可以将3D虚拟模型存储于数据库中，用户可以随意调用。在获取到3D虚拟模型后，将3D虚拟模型展示于当前界面，用于可以任意调整3D虚拟模型的展示角度、尺寸等。
步骤120，接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息。
其中，相机可以理解为设置于***中的虚拟相机，相机拍摄参数可以包括相机类型、焦距及曝光度等。拍摄方式信息可以包括单张拍摄方式、平移拍摄信息及旋转拍摄信息。本实施例中，当前应用程序界面中显示有用户选择相机拍摄参数及拍摄方式信息的按钮，用户通过点击这些按钮，以实现相机拍摄参数及拍摄方式信息。3D目标检测样本包括3D目标图片及标注信息。
可选的，若是单张拍摄方式，则拍摄方式信息包括车辆尺寸、车辆位置信息(由车辆中心点的坐标表征)及车辆朝向信息等，从而按照相机拍摄参数及这些拍摄方式信息进行拍摄，获得3D目标图片。
可选的，平移拍摄信息包括第一拍摄高度、平移方向、平移范围及平移步长。其中，第一拍摄高度可以理解为相机距离车辆的高度；平移方向可以包括沿x轴、沿y轴或者沿Z轴；平移范围可以根据当前界面的可视范围确定，以防止3D虚拟模型平移出界面边界；平移步长可以根据平移范围和设置的图像数量确定。
可选的，旋转拍摄信息包括第二拍摄高度、旋转步长。其中，3D虚拟模型绕中心点旋转360度；第二拍摄高度可以理解为相机距离车辆的高度；旋转步长可以根据采集的图像数量确定，假设需要采集10张图像，则旋转步长为36度。
可选的，在接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息之后，还包括如下步骤：接收用户设置的相机姿态信息。
其中，相机姿态信息包括俯仰角、旋转角及偏移角。示例性的，图2是本实施例中设置3D虚拟模型的相机拍摄参数及拍摄方式信息的界面示例图。如图2所示，以车辆为例，在该界面中，用户可以选择车辆品牌、设置相机参数、相机姿态信息、选择拍摄方式(单张图片、平移图片及旋转图片)及存储路径。
步骤130，基于相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
若拍摄方式为单张拍摄，则按照相机拍摄参数及用户设置的单张图片的拍摄方式信息生成3D目标图片。
若拍摄方式为平移拍摄，则基于相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本的过程可以是：控制3D虚拟模型在平移范围内按照平移方向及平移步长进行平移；当3D虚拟模型平移至当前位置时，控制虚拟相机在第一拍摄高度处按照相机拍摄参数对3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
本实施例中，3D虚拟模型每平移至一个位置，控制虚拟相机在第一拍摄高度处按照相机拍摄参数对3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
若拍摄方式为旋转拍摄，则基于相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本的方式可以是：控制3D虚拟模型按照旋转步长进行旋转；当3D虚拟模型旋转至当前位置时，控制虚拟相机在第二拍摄高度处按照相机拍摄参数对3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
本实施例中，3D虚拟模型每旋转至一个位置，控制虚拟相机在第二拍摄高度处按照相机拍摄参数对3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
若用户设置了相机姿态信息，则基于相机拍摄参数、拍摄方式信息及相机姿态信息进行拍摄，获得3D目标图片。
可选的，基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，还包括：根据拍摄方式信息确定车辆朝向信息；基于车辆朝向信息、3D虚拟模型的尺寸信息、位置信息及相机姿态信息生成3D目标图片的标注信息。
其中，3D虚拟模型的尺寸信息可以包括长宽高等信息，位置信息可以由3D虚拟模型中心点的坐标表征。若拍摄方式为平移拍摄，则获取的3D目标图片中的3D虚拟模型的朝向与3D虚拟模型的初始朝向相同。若拍摄方式为选择拍摄，则每一张3D目标图中的3D虚拟模型的朝向由3D虚拟模型的初始朝向和旋转的角度确定。若目标物体为车辆，则标注信息包括车辆尺寸、车辆中心点位置、车辆方向、相机姿态信息等。
可选的，该方法还包括如下步骤：设置存储路径；将3D目标图片和标注信息存储至存储路径中。
示例性的，图3是本实施例中存储3D目标图片和标注信息的示例图。如图3所示，3D目标检测样本包括3D目标图片及对应的标注信息。标注信息可以由文本文档(word格式、PDF格式或者TXT格式)的形式存放。
在获得3D目标图片及对应的标注信息后，可以获得3D虚拟模型的检测框，从而基本标注有检测框的3D目标检测样本对目标检测模型进行训练。示例性的，图4是本实施例中标注有检测框的3D目标检测样本的示例图。如图4所示，车辆周围标注有根据标注信息生成的检测框。
本公开实施例的技术方案，获取目标物体的3D虚拟模型；其中，3D虚拟模型为目标物体的等比例模型；接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；基于相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本。本公开实施例提供的3D目标检测样本的生成方法，基于用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息生成3D目标检测样本，可以获取到任意姿态的3D物体图像，不仅提高了生成3D目标检测样本的便捷性，同时降低了生成3D目标检测样本的成本。
图5是本公开实施例提供的一种3D目标检测样本的生成装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：
3D虚拟模型获取模块210，用于获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
拍摄方式信息设置模块220，用于接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
3D目标检测样本生成模块230，用于基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
可选的，所述拍摄方式信息包括平移拍摄信息及旋转拍摄信息；3D目标检测样本包括3D目标图片及标注信息。
可选的，所述平移拍摄信息包括第一拍摄高度、平移方向、平移范围及平移步长；3D目标检测样本生成模块230，还用于：
控制所述3D虚拟模型在所述平移范围内按照所述平移方向及所述平移步长进行平移；
当所述3D虚拟模型平移至当前位置时，控制虚拟相机在所述第一拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
可选的，所述旋转拍摄信息包括第二拍摄高度、旋转步长；3D目标检测样本生成模块230，还用于：
控制所述3D虚拟模型按照所述旋转步长进行旋转；
当所述3D虚拟模型旋转至当前位置时，控制虚拟相机在所述第二拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
可选的，还包括：相机姿态信息设置模块，用于：
接收用户设置的相机姿态信息；其中，所述相机姿态信息包括俯仰角、旋转角及偏移角；
可选的，3D目标检测样本生成模块230，还用于：
基于所述相机拍摄参数、所述拍摄方式信息及所述相机姿态信息生成3D目标图片。
可选的，3D目标检测样本生成模块230，还用于：
根据所述拍摄方式信息确定车辆朝向信息；
基于所述车辆朝向信息、所述3D虚拟模型的尺寸信息、位置信息及所述相机姿态信息生成所述3D目标图片的标注信息。
可选的，还包括：存储路径设置模块，用于：
设置存储路径；
将所述3D目标图片和所述标注信息存储至所述存储路径中。
上述装置可执行本公开前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开前述所有实施例所提供的方法。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备300的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端，或者各种形式的服务器，如独立服务器或者服务器集群。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储装置(ROM)302中的程序或者从存储装置305加载到随机访问存储装置(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行词语的推荐方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置305被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
根据本公开实施例的一个或多个实施例，本公开实施例公开了一种3D目标检测样本的生成方法，包括：
获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
进一步地，所述拍摄方式信息包括平移拍摄信息及旋转拍摄信息；3D目标检测样本包括3D目标图片及标注信息。
进一步地，所述平移拍摄信息包括第一拍摄高度、平移方向、平移范围及平移步长；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
控制所述3D虚拟模型在所述平移范围内按照所述平移方向及所述平移步长进行平移；
当所述3D虚拟模型平移至当前位置时，控制虚拟相机在所述第一拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
进一步地，所述旋转拍摄信息包括第二拍摄高度、旋转步长；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
控制所述3D虚拟模型按照所述旋转步长进行旋转；
当所述3D虚拟模型旋转至当前位置时，控制虚拟相机在所述第二拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
进一步地，在接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息之后，还包括：
接收用户设置的相机姿态信息；其中，所述相机姿态信息包括俯仰角、旋转角及偏移角；
基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
基于所述相机拍摄参数、所述拍摄方式信息及所述相机姿态信息生成3D目标图片。
进一步地，基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
根据所述拍摄方式信息确定车辆朝向信息；
基于所述车辆朝向信息、所述3D虚拟模型的尺寸信息、位置信息及所述相机姿态信息生成所述3D目标图片的标注信息。
进一步地，还包括：
设置存储路径；
将所述3D目标图片和所述标注信息存储至所述存储路径中。
注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种3D目标检测样本的生成方法，其特征在于，包括：
获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄方式信息包括平移拍摄信息及旋转拍摄信息；3D目标检测样本包括3D目标图片及标注信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述平移拍摄信息包括第一拍摄高度、平移方向、平移范围及平移步长；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
控制所述3D虚拟模型在所述平移范围内按照所述平移方向及所述平移步长进行平移；
当所述3D虚拟模型平移至当前位置时，控制虚拟相机在所述第一拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转拍摄信息包括第二拍摄高度、旋转步长；基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
控制所述3D虚拟模型按照所述旋转步长进行旋转；
当所述3D虚拟模型旋转至当前位置时，控制虚拟相机在所述第二拍摄高度处按照所述相机拍摄参数对所述3D虚拟模型进行拍摄，获得3D目标图片。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息之后，还包括：
接收用户设置的相机姿态信息；其中，所述相机姿态信息包括俯仰角、旋转角及偏移角；
基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
基于所述相机拍摄参数、所述拍摄方式信息及所述相机姿态信息生成3D目标图片。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本，包括：
根据所述拍摄方式信息确定车辆朝向信息；
基于所述车辆朝向信息、所述3D虚拟模型的尺寸信息、位置信息及所述相机姿态信息生成所述3D目标图片的标注信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
设置存储路径；
将所述3D目标图片和所述标注信息存储至所述存储路径中。
8.一种3D目标检测样本的生成装置，其特征在于，包括：
3D虚拟模型获取模块，用于获取目标物体的3D虚拟模型；其中，所述3D虚拟模型为所述目标物体的等比例模型；
拍摄方式信息设置模块，用于接收用户设置的相机拍摄参数及拍摄方式信息；
3D目标检测样本生成模块，用于基于所述相机拍摄参数及所述拍摄方式信息生成3D目标检测样本。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如权利要求1-7中任一所述的3D目标检测样本的生成方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-7中任一所述的3D目标检测样本的生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111644072.6A CN114332224A (zh) | 2021-12-29 | 2021-12-29 | 3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111644072.6A CN114332224A (zh) | 2021-12-29 | 2021-12-29 | 3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114332224A true CN114332224A (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=81017260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111644072.6A Pending CN114332224A (zh) | 2021-12-29 | 2021-12-29 | 3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114332224A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115002345A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-09-02 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 一种图像校正方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111160261A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-15 | 北京每日优鲜电子商务有限公司 | 用于自动售货柜的样本图像标注方法、装置及存储介质 |
| CN112068703A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-11 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 目标物体的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112132213A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-25 | 创新奇智(南京)科技有限公司 | 样本图像的处理方法及装置、电子设备、存储介质 |
| CN112308103A (zh) * | 2019-08-02 | 2021-02-02 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 生成训练样本的方法和装置 |
| CN112367461A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-12 | 京东方科技集团股份有限公司 | 仪表图像样本制作方法及***、存储介质、电子设备 |
| CN112488783A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-12 | 北京有竹居网络技术有限公司 | 图像采集方法、装置和电子设备 |
| CN112639846A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 一种训练深度学习模型的方法和装置 |
| CN113096241A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-09 | 郑州捷安高科股份有限公司 | 一种样本数据的生成方法及装置 |
| CN113191388A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 | 用于目标检测模型训练的图像采集***及样本生成方法 |
-
2021
- 2021-12-29 CN CN202111644072.6A patent/CN114332224A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112308103A (zh) * | 2019-08-02 | 2021-02-02 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 生成训练样本的方法和装置 |
| CN111160261A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-15 | 北京每日优鲜电子商务有限公司 | 用于自动售货柜的样本图像标注方法、装置及存储介质 |
| CN112068703A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-11 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 目标物体的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112132213A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-25 | 创新奇智(南京)科技有限公司 | 样本图像的处理方法及装置、电子设备、存储介质 |
| CN112367461A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-02-12 | 京东方科技集团股份有限公司 | 仪表图像样本制作方法及***、存储介质、电子设备 |
| CN112488783A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-12 | 北京有竹居网络技术有限公司 | 图像采集方法、装置和电子设备 |
| CN112639846A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-04-09 | 华为技术有限公司 | 一种训练深度学习模型的方法和装置 |
| CN113191388A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 | 用于目标检测模型训练的图像采集***及样本生成方法 |
| CN113096241A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-09 | 郑州捷安高科股份有限公司 | 一种样本数据的生成方法及装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115002345A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-09-02 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 一种图像校正方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN115002345B (zh) * | 2022-05-13 | 2024-02-13 | 北京字节跳动网络技术有限公司 | 一种图像校正方法、装置、电子设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112333491B (zh) | 视频处理方法、显示装置和存储介质 | |
| CN106846497B (zh) | 应用于终端的呈现三维地图的方法和装置 | |
| CN110059623B (zh) | 用于生成信息的方法和装置 | |
| CN114399588B (zh) | 三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质 | |
| CN110794962A (zh) | 一种信息融合方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN111652675A (zh) | 展示方法、装置和电子设备 | |
| CN111586295B (zh) | 图像生成方法、装置和电子设备 | |
| CN114067087A (zh) | Ar展示方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111818265B (zh) | 基于增强现实模型的交互方法、装置、电子设备及介质 | |
| CN111915532B (zh) | 图像追踪方法、装置、电子设备及计算机可读介质 | |
| CN114332224A (zh) | 3d目标检测样本的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111833459A (zh) | 一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110717467A (zh) | 头部姿势的估计方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115272060A (zh) | 转场特效图的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115761197A (zh) | 图像渲染方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112492230B (zh) | 视频处理方法、装置、可读介质及电子设备 | |
| CN114419298A (zh) | 虚拟物体的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114598824A (zh) | 特效视频的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111597414B (zh) | 显示方法、装置和电子设备 | |
| CN114529452A (zh) | 用于显示图像的方法、装置和电子设备 | |
| CN112070903A (zh) | 虚拟对象的展示方法、装置、电子设备及计算机存储介质 | |
| CN111460334A (zh) | 信息显示方法、装置和电子设备 | |
| CN111489428B (zh) | 图像生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| WO2023029892A1 (zh) | 视频处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112395826B (zh) | 文字特效处理方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 100041 B-0035, 2 floor, 3 building, 30 Shixing street, Shijingshan District, Beijing. Applicant after: Douyin Vision Co.,Ltd. Address before: 100041 B-0035, 2 floor, 3 building, 30 Shixing street, Shijingshan District, Beijing. Applicant before: Tiktok vision (Beijing) Co.,Ltd. Address after: 100041 B-0035, 2 floor, 3 building, 30 Shixing street, Shijingshan District, Beijing. Applicant after: Tiktok vision (Beijing) Co.,Ltd. Address before: 100041 B-0035, 2 floor, 3 building, 30 Shixing street, Shijingshan District, Beijing. Applicant before: BEIJING BYTEDANCE NETWORK TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information |