CN114529452A - 用于显示图像的方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了用于显示图像的方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。由此，提供了一种新的显示图像的方式。

Description

用于显示图像的方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于显示图像的方法、装置和电子设备。

背景技术

随着计算机技术的发展，虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术受到了越来越多人的认可，用户可以在虚拟现实世界体验到最真实的感受，其模拟环境的真实性与现实世界难辨真假，让人有种身临其境的感觉。

虚拟现实世界所显示的图像，可以从现实世界中采集得到。从现实世界采集图像，可以使用虚拟现实相机。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于显示图像的方法，该方法包括：获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

第二方面，本公开实施例提供了一种用于显示图像的装置，包括：获取单元，用于获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；生成单元，用于根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；确定单元，用于根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；显示单元，用于根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的用于显示图像的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的用于显示图像的方法的步骤。

本公开实施例提供的用于显示图像的方法、装置和电子设备通过虚拟现实相机采集实景图像，获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；然后，根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；再根据显示位置显示点云图像。由此，可以将所生成的点云图像按照现实中的图像采集位置区分开，提高拼接点云图像生成全景点云数据的速度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的用于显示图像的方法的一个实施例的流程图；

图2是可以应用本申请的虚拟现实相机和云台的示意图；

图3A和图3B是根据本公开的用于显示图像的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于显示图像的方法的一种实现方式的流程图；

图5是根据本公开的用于显示图像的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是本公开的一个实施例的用于显示图像的方法可以应用于其中的示例性***架构；

图7是根据本公开实施例提供的电子设备的基本结构的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

请参考图1，其示出了根据本公开的用于显示图像的方法的一个实施例的流程。

在本实施例中，如图1所示该用于显示图像的方法，包括以下步骤：

步骤101，获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置。

在本实施例中，虚拟现实相机可以采集实景图像，虚拟现实相机所采集的实景图像可以与至少两个图像采集位置对应。

换句话说，虚拟现实相机可以在至少两个图像采集位置，采集实景图像；在每个图像采集位置，可以采集至少一组实景图像，每组实景图像可以包括至少一个实景图像。

在一些应用场景中，请参考图2，图2示出了可以应用本申请的一些实施例的虚拟现实相机和云台。

作为示例，图2中的虚拟现实相机和云台202可以相互连接。虚拟现实相机可以安装以及固定在云台上。虚拟现实相机和以控制指令控制云台，即虚拟现实相机之间可以进行通信。

作为示例，图2中的虚拟现实相机还可以包括图像采集组件2011，虚拟现实相机所包括的图像采集组件可以是一个或者多个。

在一些应用场景中，请参考图3A，图3A示出了虚拟现实相机采集实景图像的示例性场景。

作为示例，可以将虚拟现实相机，放置在A点，然后转动虚拟现实相机；在虚拟现实相机转动过程中，虚拟现实相机可以采集第一组实景图像。然后，将虚拟现实相机由A点移动到B点，转动虚拟现实相机；在虚拟现实相机转动过程中，虚拟现实相机可以采集第二组实景图像。在这里，第一组实景图像与A点对应，A点是第一组实景图像的图像采集位置；第二组实景图像与B点对应，B点是第二组实景图像的图像采集位置。

步骤102，根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像。

在这里，可以将各个实景图像，转换为点云图像。点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。点云图像可以是由实景图像转换得到，由于实景图像是多个；每个实景图像转换得到的点云图像中的点云，可以为括空间中的部分点。

步骤103，根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置。

在本实施例中，实景图像的图像采集位置，可以指示现实空间中的位置。现实点云图像的时候，计算机中可以建立与现实空间对应的位置坐标系，位置坐标系中各个点与显示空间中的各个点具有对应关系。

可以理解，现实空间中的图像采集点，在位置坐标系中具有对应的显示位置。由此，将现实空间中实景图像中的各个点，转换至位置坐标系中，得到在位置坐标系中的点云图像。

步骤104，根据显示位置，显示各个点云图像。

其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

作为示例，请参考图3B，图3B中示出了显示点云图像的示例性场景。

在图3B中，图像采集点A对应位置坐标系中的显示位置A’，图像采集点B对应位置坐标系中的显示位置B’。第一组实景图像对应的点云图像与显示位置A’的位置关系，与第一组实景图像与图像采集点A的位置关系一致。第二组实景图像对应的点云图像与显示位置B’的位置关系，与第一组实景图像与图像采集点B的位置关系一致。并且，显示位置A’和显示位置B’之间的位置关系，与图像采集点A和图像采集点B之间的位置关系一致。可以理解，实景图像与点云图像未示出。

需要说明的是，本实施例提供的用于显示图像的方法，通过虚拟现实相机采集实景图像，获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；然后，根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；再根据显示位置显示点云图像。由此，可以将所生成的点云图像按照现实中的图像采集位置区分开，提高拼接点云图像生成全景点云数据的速度。

对比来说，在一些相关技术中，VR相机在拍照的过程中，相机在一个房间会在多个点位拍摄。拍摄完成后生成的点云图像，点云图像的拍摄点都默认重合在一起。工作人员需要把拍摄点位手动移到相应的位置，对准的过程比较麻烦费时，对齐之后才能最后生成点云集成。

在一些实施例中，所述方法还包括：在各个显示位置处，显示位置指示信息。

作为示例，可以参考图3B，可以以黑点等图样作为位置指示信息，指示上述显示位置。例如，图3B中以不同的黑点指示显示位置A’和显示位置B’。

需要说明的是，显示位置指示信息明确指出位置，可以向用户明确显示机器自动确定的图像采集位置。由此，用户可以根据所显示的位置指示信息，确定机器自动确定的位置是否正确，避免显示位置不正确而导致的点云图像错误，提高所生成的全景点云数据的准确度。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于对所显示的位置指示信息的移动操作，根据所述移动才做移动位置指示信息，以及移动与位置指示信息的点云图像。

在这里，用户可以移动位置指示信息，随着位置指示信息的移动，与位置指示信息的点云图像也相应移动。

由此，在自动生成的显示位置出现错误的情况下，通过接收用户的调整动作信息，可以根据用户的调整而调整点云数据，提高全景点云数据的准确度。

在一些实施例中，请参考图4，图4示出了采集点位置确定步骤的示意性流程。

在这里，图像采集位置可以通过采集点位置确定步骤确定。

如图4所示，采集点位置确定步骤可以包括：

步骤401，确定初始位置，以及确定虚拟现实相机的速度。

在这里，初始位置可以是每次开始移动虚拟现实相机的时候，虚拟现实相机的位置。

作为示例，虚拟现实相机在房间中有三个图像采集位置。从第一个图像采集位置移动到第二个图像采集位置的时候，第一个图像采集位置为初始位置；从第二个图像采集位置移动到第三个图像采集位置的时候，第二个图像采集位置为初始位置。

在这里，可以获取移动过程中虚拟现实相机的速度，这个速度是移动虚拟相机的速度。

步骤402，根据速度，确定所述虚拟现实相机的位移。

在这里，可以根据所获取的速度，确定虚拟现实相机的位移。速度可以是矢量，位移可以是矢量。

可选的，可以根据速度和时间，确定位移。

步骤403，根据初始位置和位移，确定所述当前的图像采集位置，以及将所述当前的图像采集位置确定为初始位置。

在这里，在初始位置的基础上叠加位移矢量，可以得到当前的图像采集位置。确定当前的图像采集位置之后，可以将当前的图像采集完位置确定为初始位置，由此，为下一轮移动虚拟现实相机确定准确的初始位置。

由此，可以实现机器自动确定图像采集位置。

在一些实施例中，所述虚拟现实相机包括惯性组件。

在这里，惯性组件，可以称为惯性测量组件，可以包括以下至少一项但不限于：加速度计和陀螺仪惯性元件。虚拟现实相机中的惯性组件所测量数据，一般为载体相对于惯性系的运动变化。可选的，惯性组件可以用于指示虚拟现实相机的位置和/或姿态。

在一些实施例中，步骤401，可以包括：根据所述惯性组件的第一测量数据，确定所述虚拟现实相机的姿态信息；基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度。

惯性组件中的姿态测量组件的第一测量数据，可以确定虚拟现实相机的姿态信息，例如陀螺仪。

惯性组件的加速度测量组件的第二测量数据，可以确定加速度。

在这里，姿态和加速度，可以用于确定虚拟现实相机的速度。

需要说明的是，在虚拟现实相机中增设惯性组件，并且利用惯性组件确定虚拟相机的速度，可以减小确定姿态数据的难度。具体来说，相机中的惯性组件的测量数据，可以实时传递给虚拟现实相机中的处理器，处理器可以根据测量数据，生成速度。由此，可以便捷地确定虚拟现实相机在转动过程中的姿态数据。

在一些实施例中，所述惯性组件包括陀螺仪和加速度计。

在一些实施例中，所述基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度，包括：根据所述姿态信息，将所述加速度计测定的惯性加速度，转换为导航坐标系中的导航加速度；根据导航加速度，确定虚拟现实相机在位置坐标系中的速度。

在这里，可以根据惯性组件的姿态将加速度测得的载体坐标系的比力分量转换到导航坐标系中(坐标系转换)；然后，在导航坐标系下，通过积分求解比力方程，获得载体相对地球的速度(去除地球引力加速度)。由此，可以虚拟现实相机在位置坐标系中的速度。

在一些实施例中，步骤402，可以包括：对虚拟现实相机在位置坐标系中的速度进行积分，确定所述虚拟现实相机在所述位置坐标系中的位移。

在这里，通过对速度积分得到位移，可以获取准确的位移。具体来说，在移动虚拟现实相机的过程中，虚拟现实相机的速度和方向可能难以为常量，通过积分的手段可以细化移动过程中的速度变化或者方向变化，提高所确定的位移的准确度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于显示图像的装置的一个实施例，虚拟现实相机与云台连接，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于显示图像的装置包括：获取单元501、生成单元502、确定单元503和显示单元504。其中，获取单元，用于获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；生成单元，用于根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；确定单元，用于根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；显示单元，用于根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

在本实施例中，用于显示图像的装置的获取单元501、生成单元502、确定单元503和显示单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中步骤101、步骤102、步骤103和步骤104的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，所述图像采集位置通过采集点位置确定步骤确定；其中，采集点位置确定步骤包括：确定初始位置，以及确定虚拟现实相机的速度；根据所述速度，确定所述虚拟现实相机的位移；根据初始位置和所述位移，确定所述当前的图像采集位置，以及将所述当前的图像采集位置确定为初始位置。

在一些实施例中，所述虚拟现实相机包括惯性组件，以及所述确定虚拟现实相机自初始位置的运动速度，包括：根据所述惯性组件的第一测量数据，确定所述虚拟现实相机的姿态信息；基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度。

在一些实施例中，所述惯性组件包括陀螺仪和加速度计；所述基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度，包括：根据所述姿态信息，将所述加速度计测定的惯性加速度，转换为导航坐标系中的导航加速度；根据导航加速度，确定虚拟现实相机在位置坐标系中的速度。

在一些实施例中，根据所述速度，确定所述虚拟现实相机的位移，包括：对虚拟现实相机在位置坐标系中的速度进行积分，确定所述虚拟现实相机在所述位置坐标系中的位移。

在一些实施例中，所述装置还用于：在各个显示位置处，显示位置指示信息。

在一些实施例中，所述装置还用于：响应于对所显示的位置指示信息的移动操作，根据所述移动才做移动位置指示信息，以及移动与位置指示信息的点云图像。

请参考图6，图6示出了本公开的一个实施例的用于显示图像的方法可以应用于其中的示例性***架构。

如图6所示，***架构可以包括终端设备601、602、603，网络604，服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备601、602、603可以通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种客户端应用，例如网页浏览器应用、搜索类应用、新闻资讯类应用。终端设备601、602、603中的客户端应用可以接收用户的指令，并根据用户的指令完成相应的功能，例如根据用户的指令在信息中添加相应信息。

终端设备601、602、603可以是硬件，也可以是软件。当终端设备601、602、603为硬件时，可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备601、602、603为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如接收终端设备601、602、603发送的信息获取请求，根据信息获取请求通过各种方式获取信息获取请求对应的展示信息。并展示信息的相关数据发送给终端设备601、602、603。

需要说明的是，本公开实施例所提供的用于显示图像的方法可以由终端设备执行，相应地，用于显示图像的装置可以设置在终端设备601、602、603中。此外，本公开实施例所提供的用于显示图像的方法还可以由服务器605执行，相应地，用于显示图像的装置可以设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图6中的终端设备或服务器)的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取实景图像的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD－ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种用于显示图像的方法，其特征在于，包括

获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；

根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；

根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；

根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集位置通过采集点位置确定步骤确定；

其中，采集点位置确定步骤包括：

确定初始位置，以及确定虚拟现实相机的速度；

根据所述速度，确定所述虚拟现实相机的位移；

根据初始位置和所述位移，确定所述当前的图像采集位置，以及将所述当前的图像采集位置确定为初始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟现实相机包括惯性组件，以及

所述确定虚拟现实相机的速度，包括：

根据所述惯性组件的第一测量数据，确定所述虚拟现实相机的姿态信息；

基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述惯性组件包括陀螺仪和加速度计；

所述基于所述惯性组件的第二测量数据和所述姿态信息，确定所述虚拟现实相机的速度，包括：

根据所述姿态信息，将所述加速度计测定的惯性加速度，转换为导航坐标系中的导航加速度；

根据导航加速度，确定虚拟现实相机在位置坐标系中的速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述速度，确定所述虚拟现实相机的位移，包括：

对虚拟现实相机在位置坐标系中的速度进行积分，确定所述虚拟现实相机在所述位置坐标系中的位移。

6.根据权利要求1－5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在各个显示位置处，显示位置指示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于对所显示的位置指示信息的移动操作，根据所述移动才做移动位置指示信息，以及移动与位置指示信息的点云图像。

8.一种用于显示图像的装置，其特征在于，包括

获取单元，用于获取虚拟现实相机采集的至少两个实景图像以及实景图像的图像采集位置；

生成单元，用于根据实景图像，生成实景图像对应的点云图像；

确定单元，用于根据实景图像的图像采集位置，确定图像采集点在位置坐标系中的显示位置；

显示单元，用于根据显示位置，显示各个点云图像，其中，所显示的点云图像用于拼接生成全景点云数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1－7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7中任一所述的方法。

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