CN114291062B - 线控制动***、线控制动方法及包括线控制动***的车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种线控制动***、线控制动方法及包括线控制动***的车辆，该***包括：车辆信息检测单元、踏板机构总成、电动制动助力单元、电子阀总成、电子制动控制模块和制动器，电子制动控制模块包括前电子制动控制模块和后电子制动控制模块，电动制动助力单元包括前电动制动助力单元和后电动制动助力单元，电子阀总成包括前电子阀总成和后电子阀总成，其中，前电子制动控制模块可通信地连接至前电子阀总成，后电子制动控制模块可通信地连接至后电子阀总成，并且其中，前电子制动控制模块和后电子制动控制模块两者均与前电动制动助力单元和后电动制动助力单元可通信地连接。实现了双芯片的冗余式线控制动，提高制动安全性和可靠性。

Description

线控制动***、线控制动方法及包括线控制动***的车辆

技术领域

本申请涉及线控制动技术，尤其涉及一种车用线控制动***、线控制动方法以及包括该线控制动***的车辆。

背景技术

在自动驾驶技术领域，L4级自动驾驶必须具备电子冗余，不能单纯依靠机械冗余，否则要求驾驶员在短时间内接管车辆就会陷入责任划分的泥潭。现有伯特利线控制动***具有成熟完整的ABS（刹车防抱死）、ESP（电子车身稳定***）、EPB（电子驻车***）技术，其中，EPB技术作为线控制动的电子冗余。例如，能满足L3以上自动驾驶需求的OneBox（智能集成制动***）方案，即将MKC1与冗余***MK100HBE集成到同一个盒子里。如果主制动***完全失效，MK100HBE单元将利用两个前轮对汽车实施制动，起到防抱死制动***的作用；博世在iBooster的基础上推出了OneBox方案，即将iBooster和ESP的功能整合在一起，得到高度集成化产品IPB，与此同时，又为IPB配备了RBU作为制动冗余。通过上述集成方案，实现了机械冗余加电子冗余的双安全失效模式。

在现有车辆中，当伯特利线控制动***失效时，一般由EPB来执行车辆的制动请求。当车辆高速行驶时，若线控制动***失效，则当利用EPB来执行车辆的制动请求时，车辆容易后轮抱死，从而导致车辆失控，引发交通事故。

发明内容

针对现有线控制动***在L4级以上的自动驾驶车辆中的上述缺陷而做出了本申请，本申请的目的在于提供一种线控制动***、线控制动方法以及包括线控制动***的车辆，其通过双芯片控制实现控制冗余，使得前后制动***互为冗余，从而提高了整个线控制动***的制动安全性和可靠性，并且能够在L4级以上的车辆上得到广泛应用。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种线控制动***，包括：车辆信息检测单元、踏板机构总成、电动制动助力单元、电子阀总成、电子制动控制模块和制动器，其中，所述电子制动控制模块包括前电子制动控制模块和后电子制动控制模块，所述电动制动助力单元包括前电动制动助力单元和后电动制动助力单元，所述电子阀总成包括前电子阀总成和后电子阀总成，并且所述制动器包括左前制动器、右前制动器、左后制动器和右后制动器，其中，所述前电子制动控制模块可通信地连接至所述前电子阀总成，所述后电子制动控制模块可通信地连接至所述后电子阀总成，并且其中，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块两者均与所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元可通信地连接。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：通过双芯片控制实现控制冗余，使得前后制动***互为冗余，从而提高了整个线控制动***的制动安全性和可靠性。

作为一个实施例，所述线控制动***还包括：前制动主缸、后制动主缸、前制动油壶和后制动油壶，并且其中，所述前电子阀总成包括控制所述前制动主缸的前液压控制单元，所述后电子阀总成包括控制所述后制动主缸的后液压控制单元。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：实现了前后制动部件的冗余设置，提高了线控制动***的制动安全性。

作为一个实施例，所述线控制动***还包括电子驻车制动控制模块。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：能够利用电子驻车制动控制模块进一步进行冗余电子制动控制，将电子制动与机械制动结合，提高了线控制动***的制动安全性。

作为一个实施例，所述车辆信息检测单元包括制动踏板位置传感器、制动管路压力传感器、车速传感器、轮速传感器和横摆角速度传感器。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：利用多个传感器检测车辆信息，从而能够为车辆制动提供各类信息，提高了线控制动***的数据准确性。

作为一个实施例，所述线控制动***还包括：常闭电磁阀，该常闭电磁阀连接在所述前液压控制单元的管路与所述后液压控制单元的管路之间。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：通过设置该常闭电磁阀，能够实现线控制动***的前后互通，在一侧电动制动助力单元失效的情况下，仍旧为失效一侧提供助力，从而提高了线控制动控制的可靠性。

第二方面提供了一种线控制动方法，包括判定所述线控制动***的所述电子制动模块和所述电动制动助力单元是否存在失效故障；以及当判定不存在所述失效故障时，执行正常制动，并且当判定所述电子制动模块和所述电动制动助力单元中的任意一者存在所述失效故障时，执行异常制动。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：即使在存在失效故障的情况下，也通过***的制动冗余设计能够进行异常制动，提高了***制动控制的安全性。

作为一个实施例，所述执行正常制动包括：所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块接收从所述车辆信息检测单元发送的所述车辆行驶信息或者从整车控制器发送的指令，计算各制动管路的所需制动压力，并且将包括所述所需制动压力的控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成，以将所述各制动管路的压力调整为所述所需制动压力，并控制各所述制动器进行制动。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：能够通过双芯片控制而实现控制冗余，从而在L4级的车辆上得到广泛应用，提高了线控制动控制的制动安全性和可靠性，实现线控制动控制的全冗余。

作为一个实施例，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块发送所述控制指令包括：所述前电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述前电子阀总成，以调整前制动管路的压力，并控制所述左前制动器和所述右前制动器进行制动，并且所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述后电动制动助力单元和所述后电子阀总成，以调整后制动管路的压力，并控制所述左后制动器和所述右后制动器进行制动。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：在正常制动的情况下，通过前后彼此独立地进行制动控制，提高了制动稳定性。

作为一个实施例，所述执行异常制动包括：当判定所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的一者失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的另一者将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：通过电子制动控制模块的冗余设置，即使在一个电子制动控制模块失效的情况下，也能够利用未失效的电子制动控制模块实现前后制动，从而提高了整个线控制动***的安全性和稳定性。

作为一个实施例，所述执行异常制动包括：当判定所述前电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述后电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成；并且当判定所述后电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：通过电动制动助力单元的冗余设置，即使在一个电动制动助力单元失效的情况下，也能够利用尚未失效的电动制动助力单元为制动提供助力，从而仍旧能够进行制动，提高了线控制动***的制动控制的安全性和可靠性。

作为一个实施例，所述执行异常制动包括：当判定所述前电动制动助力单元失效时，打开所述常闭电磁阀，以利用所述后电动制动助力单元向所述前制动主缸提供助力；并且其中，当判定所述后电动制动助力单元失效时，打开所述常闭电磁阀，以利用所述前电动制动助力单元向所述后制动主缸提供助力。

利用该实施例，能够获得如下技术效果：通过设置常闭电磁阀，能够实现线控制动***的前后互通，在一侧电动制动助力单元失效的情况下，仍旧通过未失效的电动制动助力单元为失效一侧提供助力，从而提高了线控制动控制的可靠性。

第三方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括第一方面所述的线控制动***。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种线控制动***的结构框图；

图2是本申请实施例提供的另一种线控制动***的结构框图；

图3是本申请实施例提供的一种线控制动方法的示意性说明图；

图4是本申请实施例提供的另一种线控制动方法的示意性流程图；以及

图5是本申请实施例提供的一种线控制动方法的示意性流程图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

本申请提供了一种线控制动***，下文将参考图1和图2描述本申请的线控制动***的实施例。

[实施例1]

参见图1所示，根据本申请的线控制动***的实施例1包括车辆信息检测单元、踏板机构总成、电动制动助力单元、电子阀总成、电子制动控制模块、制动器、制动主缸和制动油壶。

其中，车辆信息检测单元包括制动踏板位置传感器22和23、制动管路压力传感器、车速传感器24、方向盘转角传感器25、横摆角速度传感器26以及轮速传感器21FL、21FR、21RL和21RR。这些传感器用于检测车辆行驶信息，并且将检测到的车辆行驶信息发送至后文将描述的电子制动控制模块。

踏板机构总成用于供使用者踩踏，以在使用者期望进行制动时被踩踏以摆动，进而通过制动踏板位置传感器检测该摆动而产生制动信号。

电动制动助力单元包括前电动制动助力单元33和后电动制动助力单元43，电动制动助力单元用于为后文描述的制动主缸提供助力。电子阀总成包括前电子阀总成和后电子阀总成。电子阀总成为例如ABS/ESP总成中的阀类的通称。

电子制动控制模块包括前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40，如图1所示，前电子制动控制模块20与后电子制动控制模块40可通信地连接，并且前电子制动控制模块20与后电子制动控制模块40均与车辆信息检测单元相连，以能够接收来自车辆信息检测单元的车辆行驶信息。并且，参见图1-3所示，前电子制动控制模块20与前电动制动助力单元33、前电子阀总成和后电动制动助力单元43可通信地连接；后电子制动控制模块40与后电动制动助力单元43、后电子阀总成和前电动制动助力单元33可通信地连接。

制动主缸包括前制动主缸32和后制动主缸42。制动油壶包括前制动油壶34和后制动油壶44。制动器包括左前制动器31L、右前制动器31R、左后制动器41L和右后制动器41R。

并且如图1所示，前电子阀总成包括作为前电子阀总成组件的控制前制动主缸32的前液压控制单元，后电子阀总成包括作为后电子阀总成组件的控制后制动主缸42的后液压控制单元。前电动制动助力单元33为前制动主缸32提供助力，后电动制动助力单元43为后制动主缸42提供助力。

此外，本实施例的线控制动***还包括电子驻车制动控制模块50，其可以包括左电子驻车制动控制单元51和右电子驻车制动控制单元52（附图未示出）。

利用本实施例的线控制动***，实现了双芯片的冗余式线控制动***，使得前后制动***互为冗余，从而提高了整个线控制动***的制动安全性和可靠性。

[实施例2]

作为本申请的线控制动***的实施例2，参见图2所示，实施例2的线控制动***具有与实施例1的线控制动***基本相同的构造，其区别之处仅在于实施例2的线控制动***还包括常闭电磁阀45，该常闭电磁阀45通过连接管路连接在前液压控制单元的管路与后液压控制单元的管路之间，以使得当常闭电磁阀45打开时，前液压控制单元的管路与后制动主缸相连，并且后液压控制单元的管路与前制动主缸相连。

根据前文描述，实施例2与实施例1的区别指出在于前后制动管路是否相通，在本实施例（实施例2）中，前后制动管路通过连接管路相通，并且当整个线控制动***正常工作时，常闭电磁阀45切断，以断开连接管路；而当前电动制动助力单元和后电动制动助力单元中的一者出现故障时，常闭电磁阀45打开，以接通连接管路。

因此，通过设置该常闭电磁阀，能够实现线控制动***的前后互通，在一侧电动制动助力单元失效的情况下，仍旧为失效一侧提供助力，从而提高了线控制动控制的可靠性。

以上描述了根据本申请实施例的线控制动***，下文将描述利用上述线控制动***的线控制动方法的实施例。

[实施例3]

参见图4所示，本申请的实施例3的线控制动方法利用实施例1的线控制动***，并且该实施例的线控制动方法包括以下步骤S101和S102：

步骤S101，失效判定步骤。

判定线性控制***中的电子制动控制模块和电动制动助力单元是否发生发生失效故障。

步骤S102，制动步骤。

当判定不存在所述失效故障时，执行正常制动，并且当判定所述电子制动模块和所述电动制动助力单元中的一者存在失效故障时，执行异常制动。

作为一个实施例，参见图4所示，步骤S102包括以下步骤S201-S203。

步骤S201，正常制动步骤。

当判定线控控制***不存在失效故障时执行步骤S201。即，当所述线控制动***正常工作时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40接收从车辆信息检测单元发送的车辆行驶信息或者从整车控制器发送的指令，计算各制动管路的所需制动压力，并且将包括所述所需制动压力的控制指令发送至前电动制动助力单元33和后电动制动助力单元43以及前电子阀总成和后电子阀总成，以将各制动管路的压力调整为所述所需制动压力，并控制各制动器以所需制动压力进行制动。

具体地，前电子制动控制模块20将控制指令发送至前电动制动助力单元33和前电子阀总成，以调整前制动管路的压力，并控制左前制动器和右前制动器进行制动，并且后电子制动控制模块40将所述控制指令发送至后电动制动助力单元43和后电子阀总成，以调整后制动管路的压力，并控制左后制动器和右后制动器进行制动。

步骤S202，电子制动控制模块失效步骤。

当判定电子制动控制模块存在失效故障时执行步骤S202。

即，当判定前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40中的一者失效时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40中的另一者将控制指令发送至前电动制动助力单元33和后电动制动助力单元43以及相应的前电子阀总成或后电子阀总成。

具体地，当判定前电子制动控制模块20失效时，由后电子制动控制模块40接收从车辆信息检测单元发送的车辆行驶信息或者VCU（整车控制器）发送的指令，计算各制动管路的所需制动压力，发送控制指令给前电动制动助力单元、后电动制动助力单元和后ABS/ESP电子阀总成，控制各制动管路压力，执行车辆制动功能。

另一方面，当判定后电子制动控制模块40失效时，由前电子制动控制模块20接收从车辆信息检测单元发送的车辆行驶信息或者VCU（整车控制器）发送的指令，计算各制动管路的所需制动压力，发送控制指令给前电动制动助力单元、后电动制动助力单元、前ABS/ESP电子阀总成，控制各制动管路压力，执行车辆制动功能。

步骤S203，第一电动制动助力单元失效步骤。

当判定电动制动助力单元存在失效故障时执行步骤S203。

即，当判定前电动制动助力单元33失效时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40将控制指令发送至后电动制动助力单元43以及前电子阀总成和后电子阀总成；并且当后电动制动助力单元43失效时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40将控制指令发送至前电动制动助力单元33以及前电子阀总成和后电子阀总成。

具体地，当判定前电动制动助力单元33失效时，由前后电子制动控制模块20和40接收车辆信息检测单元发送的车辆行驶信息或者VCU发送来的指令，计算各车轮的制动管路的所需制动压力，发送控制指令给后电动制动助力单元43和前后ABS/ESP电子阀总成，控制各制动管路压力，以执行车辆制动功能。

由于本申请的前后电子阀总成是带有ESP的电子阀总成，本身还设置有增压阀，可以向制动管路提供一定压力，因此虽然前电动制动助力单元33失效，仍旧可以利用前ABS/ESP电子阀总成实现前轮制动。

当判定后电动制动助力单元43失效时，由前后电子制动控制模块20和40接收车辆信息检测单元发送的车辆行驶信息或者VCU发送来的指令，计算各车轮的制动管路的所需制动压力，发送控制指令给前电动制动助力单元33和前后ABS/ESP电子阀总成，控制各制动管路压力，以执行车辆制动功能。

由于本申请的前后电子阀总成是带有ESP的电子阀总成，本身还设置有增压阀，可以向制动管路提供一定压力，因此虽然后电动制动助力单元43失效，仍旧可以利用后ABS/ESP电子阀总成实现后轮制动。

利用上述步骤S201-S203，能够在所述电子制动模块和所述电动制动助力单元中的任意一者存在失效故障的情况下，均执行失效情况下的线控制动，全面发挥了冗余制动的效果，提高了线控制动控制整体的安全性和可靠性。

以上描述了根据本申请的线控制动方法的一个实施例，利用该线控制动方法，能够通过双芯片控制而实现控制冗余，从而在L4级的车辆上得到广泛应用，提高了线控制动控制的制动安全性和可靠性，实现线控制动控制的全冗余。

[实施例4]

参见图5所示，根据本申请的线控制动方法的另一个实施例，即实施例4与实施例3的线控制动方法的区别之处仅在于，本实施例的线控制动方法利用实施例2的线控制动***，并且包括步骤S301来代替实施例3中的步骤S203，下文将详细描述步骤S301。

步骤S301，第二电动制动助力单元失效步骤。

当判定前电动制动助力单元失效时，打开常闭电磁阀45，以利用后电动制动助力单元向前制动主缸32提供助力；并且其中，当判定后电动制动助力单元失效时，打开常闭电磁阀45，以利用前电动制动助力单元向后制动主缸42提供助力。

具体地，当判定前电动制动助力单元33失效时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40将控制指令各自发送至前电动制动助力单元33和后电动制动助力单元43。此时，因为前制动主缸32的液压较低，打开后制动主缸42至前液压控制单元的管路的常闭电磁阀45（参见图2），由后电动制动助力单元43提供助力，通过前、后ABS/ESP电子阀总成调节各制动管路压力，执行车辆制动功能。

当判定后电动制动助力单元43失效时，前电子制动控制模块20和后电子制动控制模块40将控制指令各自发送至前电动制动助力单元33和后电动制动助力单元43。此时，因为后制动主缸42的液压较低，打开前制动主缸32至后液压控制单元的管路的常闭电磁阀45，由前电动制动助力单元33提供助力，通过前、后ABS/ESP电子阀总成调节各制动管路压力，执行车辆制动功能。

利用该实施例，能够通过设置常闭电磁阀，实现线控制动***的前后互通，在一侧电动制动助力单元失效的情况下，仍旧为失效一侧提供助力，从而提高了线控制动控制的可靠性。

本申请的另一个实施例还提供了一种车辆，该车辆包括前文实施例1或实施例2的线控制动***，此处不再进行赘述。

包括根据本申请的实施例的线控制动***的车辆，能够获得与该线控制动***基本相同的作用和效果，此处不再赘述。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明书及说明书附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种线控制动***，其特征在于，包括：车辆信息检测单元、踏板机构总成、电动制动助力单元、电子阀总成、电子制动控制模块和制动器，其中，

所述电子制动控制模块包括前电子制动控制模块和后电子制动控制模块，所述电动制动助力单元包括前电动制动助力单元和后电动制动助力单元，所述电子阀总成包括前电子阀总成和后电子阀总成，并且所述制动器包括左前制动器、右前制动器、左后制动器和右后制动器，其中，

所述前电子制动控制模块可通信地连接至所述前电子阀总成，所述后电子制动控制模块可通信地连接至所述后电子阀总成，并且其中，

所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块两者均与所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元可通信地连接；

其中，所述线控制动***的控制方法包括：

判定所述线控制动***的所述电子制动模块和所述电动制动助力单元是否存在失效故障；以及

当判定不存在所述失效故障时，执行正常制动，并且当判定所述电子制动模块和所述电动制动助力单元中的任意一者存在所述失效故障时，执行异常制动；

所述执行异常制动的步骤采用以下任意一种方式：

方式1：当判定所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的一者失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的另一者将控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元；

方式2：当判定所述前电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述后电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成；并且

当判定所述后电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成。

2.根据权利要求1所述的线控制动***，其特征在于，所述线控制动***还包括：前制动主缸、后制动主缸、前制动油壶和后制动油壶，并且其中，

所述前电子阀总成包括控制所述前制动主缸的前液压控制单元，所述后电子阀总成包括控制所述后制动主缸的后液压控制单元。

3.根据权利要求2所述的线控制动***，其特征在于，所述线控制动***还包括电子驻车制动控制模块。

4.根据权利要求3所述的线控制动***，其特征在于，其中，

所述车辆信息检测单元包括制动踏板位置传感器、制动管路压力传感器、车速传感器、轮速传感器和横摆角速度传感器。

5.根据权利要求4所述的线控制动***，其特征在于，所述线控制动***还包括：

常闭电磁阀，该常闭电磁阀连接在所述前液压控制单元的管路与所述后液压控制单元的管路之间。

6. 一种线控制动方法，其特征在于，该线控制动方法利用根据权利要求1至5的任意一项所述的线控制动***，该线控制动方法包括：

判定所述线控制动***的所述电子制动模块和所述电动制动助力单元是否存在失效故障；以及

当判定不存在所述失效故障时，执行正常制动，并且当判定所述电子制动模块和所述电动制动助力单元中的任意一者存在所述失效故障时，执行异常制动；

所述执行异常制动的步骤采用以下任意一种方式：

方式1：当判定所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的一者失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块中的另一者将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元；

方式2：当判定所述前电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述后电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成；并且

当判定所述后电动制动助力单元失效时，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成。

7.根据权利要求6所述的线控制动方法，其特征在于，所述执行正常制动包括：

所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块接收从所述车辆信息检测单元发送的所述车辆行驶信息或者从整车控制器发送的指令，计算各制动管路的所需制动压力，并且将包括所述所需制动压力的控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述后电动制动助力单元以及所述前电子阀总成和所述后电子阀总成，以将所述各制动管路的压力调整为所述所需制动压力，并控制各所述制动器进行制动。

8. 根据权利要求7所述的线控制动方法，其特征在于，其中，所述前电子制动控制模块和所述后电子制动控制模块发送所述控制指令包括：

所述前电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述前电动制动助力单元和所述前电子阀总成，以调整前制动管路的压力，并控制所述左前制动器和所述右前制动器进行制动，并且

所述后电子制动控制模块将所述控制指令发送至所述后电动制动助力单元和所述后电子阀总成，以调整后制动管路的压力，并控制所述左后制动器和所述右后制动器进行制动。

9.根据权利要求6所述的线控制动方法，当权利要求6引用权利要求5的情况下，其特征在于，其中，所述执行异常制动包括：

当判定所述前电动制动助力单元失效时，打开所述常闭电磁阀，以利用所述后电动制动助力单元向所述前制动主缸提供助力；并且其中，

当判定所述后电动制动助力单元失效时，打开所述常闭电磁阀，以利用所述前电动制动助力单元向所述后制动主缸提供助力。

10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至5的任意一项所述的线控制动***。

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