CN114257055A - 机器人关节低速大力矩输出装置 - Google Patents
机器人关节低速大力矩输出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114257055A CN114257055A CN202111582221.0A CN202111582221A CN114257055A CN 114257055 A CN114257055 A CN 114257055A CN 202111582221 A CN202111582221 A CN 202111582221A CN 114257055 A CN114257055 A CN 114257055A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- stator
- rotor
- inner stator
- speed
- output device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 60
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 30
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 26
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000010703 silicon Substances 0.000 claims description 8
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 229910000976 Electrical steel Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
- H02K16/04—Machines with one rotor and two stators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/14—Stator cores with salient poles
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/14—Stator cores with salient poles
- H02K1/146—Stator cores with salient poles consisting of a generally annular yoke with salient poles
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/18—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures
- H02K1/185—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures to outer stators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
- H02K1/18—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures
- H02K1/187—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures to inner stators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/274—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及电机技术领域，具体是涉及一种机器人关节低速大力矩输出装置，其包括：双定子调磁电机，所述双定子调磁电机自内到外依次包括同轴心设置的内定子、转子以及外定子，所述内定子与所述转子之间、所述转子与所述外定子之间均存在气隙；固定于所述内定子上且用于检测所述转子的旋转角度的编码器；设于所述双定子调磁电机的一侧的机械臂；设于所述双定子调磁电机的另一侧且用于降低所述双定子调磁电机的输出转速的减速器；以及与所述减速器连接的夹爪；通电时，所述转子与所述内定子和所述外定子相互作用使所述转子转动，所述转子带动所述减速器转动，进而带动所述夹爪转动。本发明能实现低速大力矩的输出且结构简单。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，具体是涉及一种机器人关节低速大力矩输出装置。
背景技术
在自动化生产线中，机器人是常用的装置。现有的技术方案，机器人关节一般采用陀螺仪或DD直驱马达，但是这种方案不能解决输出力矩大和精度高的应用场景。对于该问题，传统的解决方案是采用三相异步电动机、液力耦合器和减速机组合的方式来提供动力驱动，由于三相异步电动机的转速高，减速机需要多级减速才能将转速降低至需要的转速，这样就造成了减速机的减速机构庞大，进而使减速机的体积变大，又由于三相异步电动机启动转矩不大，为了满足带负载启动的需求需要增加液力偶合器来实现电动机的软启动，先让电动机空载起动，再由液力偶合器驱动负载。采用这样的方案整个装置的体积大、建设成本高，且结构十分复杂，而且精度在多级传动的过程中难以得到保证。
鉴于此，本领域亟需一种新的机器人关节低速大力矩输出装置，以解决背景技术中的技术问题。
发明内容
本发明提供一种机器人关节低速大力矩输出装置，结构简单，且能同时满足高精度和低速大力矩旋转输出。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：
一种机器人关节低速大力矩输出装置，包括：
双定子调磁电机，所述双定子调磁电机自内到外依次包括同轴心设置的内定子、转子以及外定子，所述内定子与所述转子之间、所述转子与所述外定子之间均存在气隙；
固定于所述内定子上且用于检测所述转子的旋转角度的编码器；
设于所述双定子调磁电机的一侧的机械臂；
设于所述双定子调磁电机的另一侧且用于降低所述双定子调磁电机的输出转速的减速器；以及
与所述减速器连接的夹爪；
通电时，所述转子与所述内定子和所述外定子相互作用使所述转子转动，所述转子带动所述减速器转动，进而带动所述夹爪转动。
优选地，所述内定子包括内定子铁轭以及缠绕在所述内定子铁轭上的第一线圈绕组，所述内定子铁轭包括具有通孔的中心圈、多个沿所述中心圈外侧间隔分布且用于缠绕所述第一线圈绕组的内定子齿以及形成于所述内定子齿末端的内定子调磁块，所述外定子包括外定子铁轭以及缠绕在所述外定子铁轭上的第二线圈绕组，所述外定子铁轭内侧形成有多个间隔分布且用于缠绕所述第二线圈绕组的外定子齿。
优选地，所述转子包括多个沿所述转子的周缘间隔分布的条形硅钢以及多个嵌设于所述条形硅钢之间的条形永磁体。
优选地，所述条形永磁体切向充磁，相邻两个所述条形永磁体的充磁方向相反。
优选地，所述双定子调磁电机还包括穿设于所述通孔的连接轴、环设于所述外定子外部的机壳以及盖设于所述机壳一端的端盖，所述连接轴的一端与所述减速器固定连接，所述连接轴的另一端与所述端盖固定连接，所述端盖与所述机械臂固定连接，所述机壳的两端分别与所述端盖和所述减速器固定连接。
优选地，所述内定子齿的末端***形成两个所述内定子调磁块。
优选地，所述第一线圈绕组在所述内定子齿上绕制成四对磁极绕组，所述第二线圈绕组在所述外定子齿上绕制成四对磁极绕组。
优选地，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由导磁材料制成。
优选地，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由硅钢片叠压制成。
优选地，所述机器人关节低速大力矩输出装置还包括设于所述减速器和所述夹爪之间的夹爪运动组件，所述夹爪运动组件用于控制所述夹爪伸缩和/或夹持。
本发明的有益效果是：本发明的机器人关节低速大力矩输出装置，双定子调磁电机基于调磁原理，通过双定子设置，达到更大的低转速大力矩的输出，并且通过在双定子调磁电机的末端设置减速器，进一步降低转子的输出转速，实现了二次减速的效果，使输出的力矩更大；在双定子调磁电机内设置编码器实现高精度的位移控制，提高机器人关节低速大力矩输出装置的控制精度。本发明的机器人关节低速大力矩输出装置能同时实现低转速、大力矩、高精度的输出，而且结构简单，体积小，成本较低。解决了现有技术结构复杂和精度较低的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的调磁式直线旋转电机的立体结构示意图；
图2是本发明实施例的调磁式直线旋转电机的***结构示意图；
图3是本发明实施例的调磁式直线旋转电机的侧视图；
图4是图3沿B-B面的剖视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案作清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请一并参见图1至图4，为本发明实施例的机器人关节低速大力矩输出装置的结构示意图，其包括：双定子调磁电机10、编码器20、机械臂30、减速器40以及夹爪50。
其中，双定子调磁电机10为对称的圆柱状，自内到外依次包括同轴心设置的内定子11、转子12以及外定子13。内定子11与转子12之间、转子12与外定子13之间均存在气隙。进一步地，内定子11包括内定子铁轭111和缠绕在内定子铁轭111上的第一线圈绕组(图未示出)，转子12包括多个沿转子12周缘间隔分布的条形硅钢121以及多个嵌设于条形硅钢121之间的条形永磁体122，外定子13包括外定子铁轭131以及缠绕在外定子铁轭131上的第二线圈绕组(图未示出)。更进一步地，内定子铁轭111包括具有通孔(图未示出)的中心圈1111、多个沿中心圈1111外侧间隔分布的内定子齿1112以及形成于定子齿末端的内定子调磁块1113以增加磁通量，其中内定子齿1112均匀地分布在中心圈1111上且与中心圈1111的周缘相切。外定子铁轭131内侧形成有多个间隔分布的外定子齿1311，其中外定子齿1311均匀地分布在外定子铁轭131的内侧且与外定子铁轭131的周缘相切，外定子齿1311的末端变大形成外定子调磁块1312以增加磁通量。通过外定子13和内定子11双定子的设置提高磁通量以增加电机力矩的输出。编码器20固定在内定子11上，用于检测转子12的旋转角度以实现高精度的定位。需要说明的是，转子12上设有与编码器20配合的编码尺，编码器20通过识别编码尺的实时旋转量来确定转子12的旋转量，实现高精度的定位。机械臂30设置在双定子调磁电机10的一侧，与双定子调磁电机10固定连接。需要说明的是，机械臂30一般连接有外部设备，以实现其他方向上的运动。减速器40设于双定子调磁电机10的另一侧，用于降低双定子调磁电机10的输出转速。夹爪50与减速器40固定连接，用于夹持工件。
当第一线圈绕组和第二线圈绕组通电时，经过内定子调磁块1113和外定子调磁块1312增加磁通量，在气隙中产生旋转磁场，利用谐波磁场进行能量传输，驱动转子12上的条形永磁体122带动整个转子12转动，转子12带动所述减速器40转动，经过减速器40的减速作用，降低转子12的输出转速，带动所述夹爪50转动。
本发明的机器人关节低速大力矩输出装置，双定子调磁电机10基于调磁原理，通过双定子设置，达到更大的低转速大力矩的输出，并且通过在双定子调磁电机10的末端设置减速器40，进一步降低转子12的输出转速，实现了二次减速的效果，使输出的力矩更大；在双定子调磁电机10内设置编码器20实现高精度的位移控制，提高机器人关节低速大力矩输出装置的控制精度。本发明的机器人关节低速大力矩输出装置能同时实现低转速、大力矩、高精度的输出，而且结构简单，体积小，成本较低。
进一步地，本实施例的内定子齿1112数量为六个，内定子齿1112的末端变大且***成两个内定子调磁块1113，两个内定子调磁块1113间隔分布，以进一步增加磁通量。外定子齿1311数量为十二个，外定子齿1311的末端变大形成外定子调磁块1312以增加磁通量。
进一步地，本实例的第一线圈绕组在内定子齿1112上绕制成四对磁极绕组，第二线圈绕组在外定子齿1311上绕制成四对磁极绕组。第一线圈绕组和第二线圈绕组均为铜制线圈。
进一步地，本实施例的条形硅钢121和条形永磁体122的数量为十六块，十六块条形硅钢121沿转子12的周缘间隔分布，十六块条形永磁体122嵌设在条形硅钢121之间。条形永磁体122切向充磁，相邻两个条形永磁体122的充磁方向相反。
进一步地，内定子铁轭111和外定子铁轭131由导磁材料制成。具体地，内定子铁轭111和外定子铁轭131由硅钢片叠压制成。
进一步地，为了实现各个部件之间的连接，双定子调磁电机10还包括穿设于通孔的连接轴14、环设于外定子13外部的机壳15和盖设于机壳15一端的端盖16。连接轴14的一端与减速器40固定连接，连接轴14的另一端与端盖16固定连接。端盖16与机械臂30固定连接，机壳15的两端分别与端盖16和减速器40固定连接。其中，机壳15和端盖16均采用不导磁材料制成，防止漏磁。
进一步地，为了使夹爪50的功能更加全面，本实施例的机器人关节低速大力矩输出装置还包括设于减速器40和夹爪50之间的夹爪50运动组件，夹爪50运动组件用于控制夹爪50伸缩和/或夹持。例如，夹爪50运动组件可以控制夹爪50张开，接着控制夹爪50做直线伸缩运动至工件上方，再控制夹爪50收紧夹持工件，最后双定子调磁电机10再控制夹爪50作旋转运动。
需要说明的是，在其他实施例中，也可以用其他部件来代替夹爪50。例如，当工件是要吸附固定时，可以采用电磁铁来代替夹爪50。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，包括：
双定子调磁电机，所述双定子调磁电机自内到外依次包括同轴心设置的内定子、转子以及外定子，所述内定子与所述转子之间、所述转子与所述外定子之间均存在气隙；
固定于所述内定子上且用于检测所述转子的旋转角度的编码器；
设于所述双定子调磁电机的一侧的机械臂；
设于所述双定子调磁电机的另一侧且用于降低所述双定子调磁电机的输出转速的减速器；以及
与所述减速器连接的夹爪；
通电时，所述转子与所述内定子和所述外定子相互作用使所述转子转动，所述转子带动所述减速器转动，进而带动所述夹爪转动。
2.根据权利要求1所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子包括内定子铁轭以及缠绕在所述内定子铁轭上的第一线圈绕组，所述内定子铁轭包括具有通孔的中心圈、多个沿所述中心圈外侧间隔分布且用于缠绕所述第一线圈绕组的内定子齿以及形成于所述内定子齿末端的内定子调磁块，所述外定子包括外定子铁轭以及缠绕在所述外定子铁轭上的第二线圈绕组，所述外定子铁轭内侧形成有多个间隔分布且用于缠绕所述第二线圈绕组的外定子齿。
3.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述转子包括多个沿所述转子的周缘间隔分布的条形硅钢以及多个嵌设于所述条形硅钢之间的条形永磁体。
4.根据权利要求3所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述条形永磁体切向充磁，相邻两个所述条形永磁体的充磁方向相反。
5.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述双定子调磁电机还包括穿设于所述通孔的连接轴、环设于所述外定子外部的机壳以及盖设于所述机壳一端的端盖，所述连接轴的一端与所述减速器固定连接，所述连接轴的另一端与所述端盖固定连接，所述端盖与所述机械臂固定连接，所述机壳的两端分别与所述端盖和所述减速器固定连接。
6.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子齿的末端***形成两个所述内定子调磁块。
7.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述第一线圈绕组在所述内定子齿上绕制成四对磁极绕组，所述第二线圈绕组在所述外定子齿上绕制成四对磁极绕组。
8.根据权利要求2所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由导磁材料制成。
9.根据权利要求8所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述内定子铁轭和所述外定子铁轭由硅钢片叠压制成。
10.根据权利要求1所述的机器人关节低速大力矩输出装置，其特征在于，所述机器人关节低速大力矩输出装置还包括设于所述减速器和所述夹爪之间的夹爪运动组件，所述夹爪运动组件用于控制所述夹爪伸缩和/或夹持。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111582221.0A CN114257055A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 机器人关节低速大力矩输出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111582221.0A CN114257055A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 机器人关节低速大力矩输出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114257055A true CN114257055A (zh) | 2022-03-29 |
Family
ID=80796809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111582221.0A Pending CN114257055A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 机器人关节低速大力矩输出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114257055A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105119450A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-02 | 哈尔滨理工大学 | 低速大转矩磁传动复合电机 |
| CN110394825A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-11-01 | 苏州大学 | 平面关节型机器人及内转子关节装置 |
| US20200343799A1 (en) * | 2018-04-13 | 2020-10-29 | Huazhong University Of Science And Technology | Magnetically reconfigurable robot joint motor |
| CN212726812U (zh) * | 2020-06-03 | 2021-03-16 | 国奥科技(深圳)有限公司 | 一种低速大转矩调磁电机 |
| US20210320574A1 (en) * | 2020-04-08 | 2021-10-14 | Board Of Regents, The University Of Texas System | High torque density double stator permanent magnet electric machine |
-
2021
- 2021-12-22 CN CN202111582221.0A patent/CN114257055A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105119450A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-02 | 哈尔滨理工大学 | 低速大转矩磁传动复合电机 |
| US20200343799A1 (en) * | 2018-04-13 | 2020-10-29 | Huazhong University Of Science And Technology | Magnetically reconfigurable robot joint motor |
| CN110394825A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-11-01 | 苏州大学 | 平面关节型机器人及内转子关节装置 |
| US20210320574A1 (en) * | 2020-04-08 | 2021-10-14 | Board Of Regents, The University Of Texas System | High torque density double stator permanent magnet electric machine |
| CN212726812U (zh) * | 2020-06-03 | 2021-03-16 | 国奥科技(深圳)有限公司 | 一种低速大转矩调磁电机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0204289B1 (en) | Permanent magnet rotor | |
| CN101371425B (zh) | 方波三相无刷永磁直流电动机 | |
| WO2019161624A1 (zh) | 一种非对称双三相弧线永磁同步电机 | |
| JP2009509490A (ja) | 電気機械の永久磁石励磁一次側磁極部材のための歯モジュール | |
| CN103715945A (zh) | 一种12/14无轴承永磁偏置开关磁阻电机 | |
| CN112087067B (zh) | 三悬浮极磁悬浮薄片开关磁阻电机 | |
| CN111082551A (zh) | 定子及模块化结构的旋转直线两自由度永磁电机 | |
| CN109660100A (zh) | 一种直线旋转两自由度永磁电机 | |
| US8344571B2 (en) | High-efficiency permanent magnet motor | |
| CN109742874A (zh) | 一种直线旋转两自由度磁通切换永磁电机 | |
| CN211063425U (zh) | 定子及模块化结构的旋转直线两自由度永磁电机 | |
| CN108599505A (zh) | 一种五自由度无轴承开关磁阻电机 | |
| CN109586433B (zh) | 模块化旋转直线磁通切换永磁电机 | |
| US11462955B2 (en) | Electric rotating machine, electric rotating machine system, vehicle, power generator, lifting device, and robot | |
| Tao et al. | Design and analysis of a novel spherical motor based on the principle of reluctance | |
| CN208369436U (zh) | 一种动圈式单极性永磁体旋转直线电机 | |
| CN114257055A (zh) | 机器人关节低速大力矩输出装置 | |
| CN102427290A (zh) | 一种高转矩低惯性的直接驱动电机 | |
| CN110649729B (zh) | 一种多励磁单极游标永磁电机 | |
| CN105720761B (zh) | 一种紧凑型永磁无刷电机分块式铁心绕线方法 | |
| WO2023010926A1 (zh) | 大电流低压伺服电动机 | |
| CN105071623B (zh) | 一种无刷直线电机 | |
| CN111162614A (zh) | 一种定子模块化混合双转子电机 | |
| CN105720709B (zh) | 一种紧凑型永磁无刷电机的定子结构 | |
| CN105703575B (zh) | 一种紧凑型机械臂关节电机不等匝绕组绕制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Tang Meiling Inventor after: Jin Yi Inventor after: Huang Lijun Inventor after: Zhuang Shengxian Inventor before: Tang Meiling Inventor before: Huang Lijun Inventor before: Zhuang Shengxian |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20221124 Address after: 610000 North Section of Second Ring Road, Chengdu City, Sichuan Province Applicant after: SOUTHWEST JIAOTONG University Applicant after: HANGZHOU WANXIANG POLYTECHNIC Address before: 310000 No. 896, Xixi Road, Hangzhou, Zhejiang, Xihu District Applicant before: HANGZHOU WANXIANG POLYTECHNIC |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220329 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |