CN114204657A - 车辆、车辆的控制方法和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车辆、车辆的控制方法和存储介质，其中车辆包括自动驾驶控制***，用于连接于车辆的负载；发电机，连接于自动驾驶控制***，用于为自动驾驶控制***供电；蓄电池，连接于自动驾驶控制***和发电机，发电机用于为蓄电池充电，蓄电池用于为自动驾驶控制***供电；电容，连接于自动驾驶控制***和发电机，发电机用于为电容充电，电容用于向自动驾驶控制***放电。本申请实施例电容可以利用储存的电量，能够给车辆的冗余制动和转向***提供电源，保证在驾驶员接管车辆之前，车辆可以安全的制动和停车，且电容的充放电周期可以达到几千次，且寿命长，体积小，便于在车辆上进行安装。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆、一种车辆的控制方法和一种计算机可读存储介质。
背景技术
在传统汽车电气***中，当主电源***发生失效后，影响行驶安全的电器在短时间内失去功能时，驾驶员可以控制车辆。但在自动驾驶***中，驾驶员在特定条件下脱手脱眼行驶，此时车辆由***控制。现有的电源供电***如发生失效，将导致车辆在短时间内失去功能，容易引发危险。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面提供了一种车辆。
本发明的第二方面提供了一种车辆的控制方法。
本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种自动驾驶控制***，用于连接于所述车辆的负载；
发电机，连接于所述自动驾驶控制***，用于为所述自动驾驶控制***供电；
蓄电池，连接于所述自动驾驶控制***和所述发电机，所述发电机用于为所述蓄电池充电，所述蓄电池用于为所述自动驾驶控制***供电；
电容，连接于所述自动驾驶控制***和所述发电机，所述发电机用于为所述电容充电，所述电容用于向所述自动驾驶控制***放电。
在一种可行的实施方式中，还包括：隔离开关，所述隔离开关包括：
微控制单元，连接于所述发电机与所述蓄电池之间的第一通路的第一电压和所述发电机与所述电容之间的第二通路的第二电压；
开关，设置在所述第二通路上，所述开关在所述第一电压或所述第二电压中的任一者低于第一阈值时断开。
在一种可行的实施方式中，所述自动驾驶控制***包括：
网关模块，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容；
电动助力转向模块，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容。
在一种可行的实施方式中，所述自动驾驶控制***还包括：
智能集成制动模块，所述智能集成制动模块连接于所述蓄电池和所述电容中的一者，所述智能集成制动模块还连接于所述发电机。
在一种可行的实施方式中，所述自动驾驶控制***还包括：
车身电子稳定模块，所述车身电子稳定模块连接于所述蓄电池和所述电容中的另一者，所述车身电子稳定模块还连接于所述发电机。
在一种可行的实施方式中，所述自动驾驶控制***还包括：
智能安全辅助驾驶域控制器，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容。
根据本申请实施例的第三方面提出了一种车辆的控制方法，用于控制上述任一技术方案所述的车辆，所述控制方法包括：
获取所述发电机与所述蓄电池之间的第一通路的第一电压；
获取所述发电机与所述电容之间的第二通路的第二电压；
基于所述第一电压和所述第二电压，确定所述车辆的电路状态信息；
基于所述电路状态信息，确定所述自动驾驶控制***的供电方式。
在一种可行的实施方式中，所述基于所述第一电压和所述第二电压，确定所述车辆的电路状态信息的步骤包括：
在所述第一电压小于第一阈值的情况下，确定所述车辆为第一通路短路状态；
在所述第二电压小于第一阈值的情况下，确定所述车辆为第二通路短路状态。
在一种可行的实施方式中，所述基于所述电路状态信息，确定所述自动驾驶控制***的供电方式的步骤包括：
在所述第一通路短路状态下，断开所述第二通路，使得所述电容为所述自动驾驶控制***供电；
在所述第二通路短路状态下，断开所述第二通路，通过所述发电机和所述蓄电池中的至少一者为所述自动驾驶控制***供电。
根据本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现上述任一技术方案所述的控制方法。
相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：本申请实施例提供的车辆包括了自动驾驶控制***、发电机、蓄电池和电容，在车辆工作过程中，发电机向自动驾驶控制***供电，以驱动自动驾驶控制***工作，发电机还向蓄电池和电容充电。当发电机、蓄电池和电容中的一者或两者出现断路或短路时，发电机、蓄电池和电容中能够正常工作的一者或两者可以继续为自动驾驶控制***供电，保证了车辆在短时间内仍然可以执行自动驾驶，以使驾驶员具有足够的时间接管车辆的控制，使得车辆的使用更加安全。本申请实施例电容可以利用储存的电量，能够给车辆的冗余制动和转向***提供电源，保证在驾驶员接管车辆之前，车辆可以安全的制动和停车，且电容的充放电周期可以达到几千次，且寿命长，体积小，便于在车辆上进行安装。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请提供的一种实施例的车辆的示意性结构图；
图2为本申请提供的又一种实施例的车辆的控制方法的示意性步骤流程图；
图3为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图。
其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100自动驾驶控制***、200发电机、300蓄电池、400电容、500隔离开关；
101网关模块、102电动助力转向模块、103智能集成制动模块、104车身电子稳定模块、105智能安全辅助驾驶域控制器、501微控制单元、502开关。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种自动驾驶控制***100，用于连接于车辆的负载；发电机200，连接于自动驾驶控制***100，用于为自动驾驶控制***100供电；蓄电池300，连接于自动驾驶控制***100和发电机200，发电机200用于为蓄电池300充电，蓄电池300用于为自动驾驶控制***100供电；电容400，连接于自动驾驶控制***100和发电机200，发电机200用于为电容400充电，电容400用于向自动驾驶控制***100放电。
本申请实施例提供的车辆包括了自动驾驶控制***100、发电机200、蓄电池300和电容400，在车辆工作过程中，发电机200向自动驾驶控制***100供电，以驱动自动驾驶控制***100工作，发电机200还向蓄电池300和电容400充电。当发电机200、蓄电池300和电容400中的一者或两者出现断路或短路时，发电机200、蓄电池300和电容400中能够正常工作的一者或两者可以继续为自动驾驶控制***100供电，保证了车辆在短时间内仍然可以执行自动驾驶，以使驾驶员具有足够的时间接管车辆的控制，使得车辆的使用更加安全。
本申请实施例电容400可以利用储存的电量，能够给车辆的冗余制动和转向***提供电源，保证在驾驶员接管车辆之前，车辆可以安全的制动和停车，较比蓄电池300作为备用电源，电容400的充放电周期可以达到几千次，且寿命长，体积小，便于在车辆上进行安装，且对使用环境的要求较低，能够降低车辆的故障率。
在一些示例中，车辆还包括：隔离开关500，隔离开关500包括：微控制单元501，连接于发电机200与蓄电池300之间的第一通路的第一电压和发电机200与电容400之间的第二通路的第二电压；开关502，设置在第二通路上，开关502在第一电压或第二电压中的任一者低于第一阈值时断开。
车辆还可以包括隔离开关500，通过隔离开关500的微控制单元501(Microcontroller Unit；MCU)可以对电压信号进行采集，而开关502可以基于电压信号对通断进行控制，在车辆工作过程中，通过隔离开关500的微控制单元501采集第一电压信号，即可判断第一通路的状态，确定发电机200或蓄电池300的工作状态；通过微控制单元501采集第二电压信号，即可判断第二通路的状态，确定发电机200或电容400的工作状态。
可以理解的是，当发电机200处于断路状态的情况下，第一电压信号和第二电压信号将无法获取读数，这种情况下，开关502处于闭合状态，电容400和蓄电池300为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当发电机200处于短路状态下，第一电压信号和第二电压信号将瞬间拉低，这种情况下，开关502处于断开状态，电容400和蓄电池300为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当蓄电池300出现断路时，第一电压信号会趋近于发电机200的工作电压，第二信号会处于正常状态，在这种情况下，开关502处于闭合状态，发电机200和电容400为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当蓄电池300出现短路时，第一电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关502处于断开状态，发电机200和电容400为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当电容400出现断路时，第二电压信号会趋近于发电机200的工作电压，第一信号会处于正常状态，在这种情况下，开关502处于闭合状态，发电机200和蓄电池300为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当电容400池出现短路时，第二电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关502处于断开状态，发电机200和蓄电池300为自动驾驶控制单元进行供电。
在一些示例中，自动驾驶控制***100包括：网关模块101，连接于发电机200、蓄电池300和电容400；电动助力转向模块102，连接于发电机200、蓄电池300和电容400。
自动驾驶控制***100包括了网关模块101和电动助力转向模块102(ElectricPower Steering，EPS)，自动驾驶控制***100通过网关模块101与车辆的负载和电动助力转向模块102进行交互，电动助力转向模块102依靠电机提供辅助扭矩的动力转向***。通过发电机200、蓄电池300和电容400的设置，使得车辆在故障状态下至少可以通过发电机200、蓄电池300和电容400一者提供电能。
在一些示例中，自动驾驶控制***100还包括：智能集成制动模块103，智能集成制动模块103连接于蓄电池300和电容400中的一者，智能集成制动模块103还连接于发电机200。
自动驾驶控制***100还包括了智能集成制动模块103(IPB)，自动驾驶控制***100可以通过智能集成制动模块103为车辆进行制动，智能集成制动模块103连接于发电机200以及蓄电池300和电容400中的一者，确保了车辆在故障状态下可以具备电能进行制动。
在一些示例中，自动驾驶控制***100还包括：车身电子稳定模块104，车身电子稳定模块104连接于蓄电池300和电容400中的另一者，车身电子稳定模块104还连接于发电机200。
自动驾驶控制***100还包括了车身电子稳定模块104(ESP)，车身电子稳定模块104能够提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限时失控，能够提升车辆的安全性和操控性，车身电子稳定模块104连接于蓄电池300和电容400中的另一者，车身电子稳定模块104还连接于发电机200，确保了车辆在故障状态下可以具备稳定控制能力。车身电子稳定模块104和智能集成制动模块103互为制动冗余，使得车辆的控制更加安全。
在一些示例中，自动驾驶控制***100还包括：智能安全辅助驾驶域控制器105，连接于发电机200、蓄电池300和电容400。
自动驾驶控制***100还包括了安全辅助驾驶域控制器(Automated DrivingControl Unit，ADCU)能够将计算密集型传感器数据处理和传感器融合工作与控制策略开发集成到一个控制单元中，并有助于建立结构化和有组织的车辆控制器网络。可以用于无人物流、无人配送/快递、无人环卫车、无人矿车等应用场景。智能安全辅助驾驶域控制器105，连接于发电机200、蓄电池300和电容400，使得车辆在故障状态下安全辅助驾驶域控制器也可以得到供电。
如图2所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种车辆的控制方法，用于控制上述任一技术方案的车辆，控制方法包括：
步骤201：获取发电机与蓄电池之间的第一通路的第一电压；
步骤202：获取发电机与电容之间的第二通路的第二电压；通过第一电压和第二电压的采集能够对发电机、电容和蓄电池的状态进行判断。
步骤203：基于第一电压和第二电压，确定车辆的电路状态信息。通过对车辆的电流状态进行判断，而后利于有针对性的确定供电方式，保证了车辆的安全运行。
步骤204：基于电路状态信息，确定自动驾驶控制***的供电方式。基于车辆的电路状态信息，来确定供电方式，使得车辆的运行更加安全。
可以理解的是，当发电机处于断路状态的情况下，第一电压信号和第二电压信号将无法获取读数，这种情况下，开关处于闭合状态，电容和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当发电机处于短路状态下，第一电压信号和第二电压信号将瞬间拉低，这种情况下，开关处于断开状态，电容和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当蓄电池出现断路时，第一电压信号会趋近于发电机的工作电压，第二信号会处于正常状态，在这种情况下，开关处于闭合状态，发电机和电容为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当蓄电池出现短路时，第一电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关处于断开状态，发电机和电容为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当电容出现断路时，第二电压信号会趋近于发电机的工作电压，第一信号会处于正常状态，在这种情况下，开关处于闭合状态，发电机和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是，当电容池出现短路时，第二电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关处于断开状态，发电机和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。
在一些示例中，基于第一电压和第二电压，确定车辆的电路状态信息的步骤包括：在第一电压小于第一阈值的情况下，确定车辆为第一通路短路状态；在第二电压小于第一阈值的情况下，确定车辆为第二通路短路状态。
可以理解的是，在第一线路短路的状态下，发电机或蓄电池中的一者出现了故障，可能是发电机短路也可能是蓄电池短路。
在第二线路短路的情况下，可能是发电机或电容中的一者出现了故障，可能是发电机短路也可能是蓄电池短路。
在一些示例中，基于电路状态信息，确定自动驾驶控制***的供电方式的步骤包括：在第一通路短路状态下，断开第二通路，使得电容为自动驾驶控制***供电；在第二通路短路状态下，断开第二通路，通过发电机和蓄电池中的至少一者为自动驾驶控制***供电。
可以理解的是，第一通路短路状态下可能是发电机出现短路也可能是蓄电池发生了短路；在第二通路短路的状态下可能是电机发生了短路也可能是电容发生了短路。当发电机处于短路状态下，第一电压信号和第二电压信号将瞬间拉低，这种情况下，开关处于断开状态，电容和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。当蓄电池出现短路时，第一电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关处于断开状态，发电机和电容为自动驾驶控制单元进行供电。当电容池出现短路时，第二电压信号将瞬间拉低，在这种情况下，开关处于断开状态，发电机和蓄电池为自动驾驶控制单元进行供电。
可以理解的是的，昂电容出现短路时，考虑到电容能够供电的时间较短，这种情况下还可以生成提示信息，以提示驾驶员接管对车辆的控制。
如图3所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质301，计算机可读存储介质301存储有计算机程序302，实现上述任一技术方案的控制方法。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆，其特征在于，包括：
自动驾驶控制***，用于连接于所述车辆的负载；
发电机，连接于所述自动驾驶控制***，用于为所述自动驾驶控制***供电；
蓄电池，连接于所述自动驾驶控制***和所述发电机，所述发电机用于为所述蓄电池充电，所述蓄电池用于为所述自动驾驶控制***供电；
电容，连接于所述自动驾驶控制***和所述发电机，所述发电机用于为所述电容充电，所述电容用于向所述自动驾驶控制***放电。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：隔离开关，所述隔离开关包括：
微控制单元，连接于所述发电机与所述蓄电池之间的第一通路的第一电压和所述发电机与所述电容之间的第二通路的第二电压；
开关，设置在所述第二通路上，所述开关在所述第一电压或所述第二电压中的任一者低于第一阈值时断开。
3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶控制***包括：
网关模块，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容；
电动助力转向模块，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容。
4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括：
智能集成制动模块，所述智能集成制动模块连接于所述蓄电池和所述电容中的一者，所述智能集成制动模块还连接于所述发电机。
5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括：
车身电子稳定模块，所述车身电子稳定模块连接于所述蓄电池和所述电容中的另一者，所述车身电子稳定模块还连接于所述发电机。
6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶控制***还包括：
智能安全辅助驾驶域控制器，连接于所述发电机、所述蓄电池和所述电容。
7.一种车辆的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1至6中任一项所述的车辆，所述控制方法包括：
获取所述发电机与所述蓄电池之间的第一通路的第一电压；
获取所述发电机与所述电容之间的第二通路的第二电压；
基于所述第一电压和所述第二电压，确定所述车辆的电路状态信息；
基于所述电路状态信息，确定所述自动驾驶控制***的供电方式。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一电压和所述第二电压，确定所述车辆的电路状态信息的步骤包括：
在所述第一电压小于第一阈值的情况下，确定所述车辆为第一通路短路状态；
在所述第二电压小于第一阈值的情况下，确定所述车辆为第二通路短路状态。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述电路状态信息，确定所述自动驾驶控制***的供电方式的步骤包括：
在所述第一通路短路状态下，断开所述第二通路，使得所述电容为所述自动驾驶控制***供电；
在所述第二通路短路状态下，断开所述第二通路，通过所述发电机和所述蓄电池中的至少一者为所述自动驾驶控制***供电。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如权利要求7至9中任一项所述的控制方法。
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| CN202111254799.3A CN114204657A (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 车辆、车辆的控制方法和存储介质 |
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