CN114194056A - 车辆充电方法、装置和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例公开了车辆充电方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置；将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向车辆充电。该实施方式可以保证充电设备向车辆自动充电的顺利进行。

Description

车辆充电方法、装置和电子设备
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆充电方法、装置和电子设备。
背景技术
为了环保，电动汽车在日常生活中逐渐普及。因此，向电动汽车充电成为人们关注的焦点问题之一。
在一些场景中，人们经常使用家用的电源，向电动汽车充电。由于需要手动完成，因此可能导致充电不方便。
发明内容
提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的实施例提供了一种车辆充电方法、装置和电子设备，可以实现摄像头在静止状态下采集图像数据，以此采集到质量较高的图像数据。从而，根据摄像头采集的图像数据，可以较为准确地确定是否拍摄到车辆的充电口，也可以较为准确地确定车辆的充电口的实际位置。在此基础上，可以保证充电设备向车辆自动充电的顺利进行。
第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆充电方法，该方法包括：控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置；将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向车辆充电。
第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆充电装置，该装置包括：控制单元，用于控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；确定单元，用于若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置；***单元，用于将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向所述车辆充电。
第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆充电方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆充电方法的步骤。
本公开的实施例提供的车辆充电方法、装置和电子设备，在摄像头从起点位置向终点位置旋转的过程中，当摄像头位于目标位置时，先控制摄像头暂停旋转，再使用摄像头采集图像数据。由此，可以实现摄像头在静止状态下采集图像数据，以此采集到质量较高的图像数据。从而，根据摄像头采集的图像数据，可以较为准确地确定是否拍摄到车辆的充电口，也可以较为准确地确定车辆的充电口的实际位置。在此基础上，可以保证充电设备向车辆自动充电的顺利进行。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其它特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1是本公开的车辆充电方法的一个实施例的流程图；
图2是本公开的车辆充电方法在一些实施例中确定是否拍摄到充电口的流程图；
图3是本公开的车辆充电方法在一个应用场景中充电设备与停车区域的位置关系的示意图；
图4是本公开的车辆充电装置的一个实施例的结构示意图；
图5是本公开的车辆充电方法在一个实施例中可以应用于其中的示例性***架构；
图6是本公开的实施例提供的电子设备的基本结构的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其它术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
请参考图1，其示出了本公开的车辆充电方法的一个实施例的流程。如图1所示，该车辆充电方法，包括以下步骤：
步骤101，控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口。
充电设备可以安装有摄像头和充电头。充电设备可以是用于向车辆充电的各种设备，例如，可以是充电桩。上述摄像头可以是用于针对停车区域采集图像数据的各种摄像头，例如，可以是单目摄像头、双目摄像头、深度摄像头等。
在一些场景中，车辆充电方法的执行主体可以识别摄像头采集的图像数据中是否包含车辆的充电口。若包含车辆的充电口，上述执行主体则确定拍摄到车辆的充电口。若不包含车辆的充电口，上述执行主体则确定未拍摄到车辆的充电口。
步骤102，若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置。
在一些场景中，充电设备上设置有摄像头的定位程序。上述执行主体可以使用该定位程序，确定摄像头的实际位置。
在一些场景中，上述执行主体可以将指示摄像头的实际位置的位置信息和摄像头采集的图像数据输入至位置检测模型，获得位置检测模型输出的目标位置信息。进一步，上述执行主体可以将目标位置信息指示的位置，作为上述充电口的实际位置。
步骤103，将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向车辆充电。
在一些场景中，在确定车辆的充电口的实际位置后，上述执行主体可以自动将充电设备的充电头***车辆的充电口。进一步，充电设备可以向车辆充电。
在本实施例中，在摄像头从起点位置向终点位置旋转的过程中，当摄像头位于目标位置时，先控制摄像头暂停旋转，再使用摄像头采集图像数据。由此，可以实现摄像头在静止状态下采集图像数据，以此采集到质量较高的图像数据。从而，根据摄像头采集的图像数据，可以较为准确地确定是否拍摄到车辆的充电口，也可以较为准确地确定车辆的充电口的实际位置。在此基础上，可以保证充电设备向车辆自动充电的顺利进行。
在一些实施例中，在控制摄像头从起点位置向终点位置旋转之前，上述执行主体还可以执行以下步骤。
第一步，响应于接收到用户的开始充电操作或者车辆发送的开始充电通知，确定上述摄像头是否位于起点位置。
在一些场景中，充电设备上设置有开始按钮。其中，开始按钮可以是机械按钮，也可以是充电设备安装的显示屏上显示的电子按钮。在将车辆停放在停车区域后，用户可以对开始按钮执行触发操作(即，开始充电操作)。
在一些场景中，车辆与充电设备可以相互通信。在用户将车辆停放在停车区域后，车辆可以向充电设备发送开始充电通知。
第二步，若上述摄像头未位于起点位置，控制上述摄像头旋转至起点位置。
由此可见，若确认向车辆充电，可以先将摄像头旋转至起点位置，以此保证充电设备向车辆充电的顺利进行。
在一些实施例中，控制上述摄像头旋转和使用上述摄像头采集图像数据，采用互斥的两个线程实现。
用于控制摄像头旋转的线程和用于使用摄像头采集图像数据的线程，不会同时工作，当其中一个线程工作时，另一个线程则会挂起。
由此可见，采用互斥的两个线程，可以保证摄像头在旋转时暂停采集图像数据，可以保证摄像头在静止状态下采集图像数据。
在一些实施例中，充电设备用于向充电口设置于预定位置的车辆充电；上述摄像头的总采集视角覆盖停车区域；上述摄像头用于左右旋转。
为了推广充电设备的使用，可以协议规定充电口设置于车辆的预定位置。
上述总采集视角可以是摄像头从起点位置旋转至终点位置，实现的总的采集视角。
在充电口设置于车辆的预定位置，且摄像头的总采集视角覆盖停车区域的前提下，仅需控制摄像头左右旋转，即可采集到能够识别到车辆的充电口的图像数据。
可以理解，通过上述三项限定，可以提升充电设备的利用率，也可以简化充电设备的工作流程。
在一些实施例中，上述执行主体还可以执行步骤S1。
步骤S1，获取上述摄像头在目标位置的位姿数据。
在一些场景中，摄像头上设置有用于采集位姿数据的传感器。当摄像头位于目标位置时，上述执行主体可以获取上述传感器采集的位姿数据。
上述执行主体可以通过以下方式，确定摄像头的实际位置。
第一步，根据上述位姿数据，确定上述摄像头的实际位置。
可以理解，在摄像头旋转的过程中，当摄像头位于目标位置时，可以获取摄像头的位姿数据，以此确定摄像头的实际位置。
第二步，根据上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口与上述摄像头的相对方位。
在一些场景中，上述执行主体可以将摄像头采集的图像数据输入至方位检测模型中，获得方位检测模型输出的相对方位信息。进一步，上述执行主体可以将上述相对方位信息指示的相对方位，作为上述充电口与摄像头的相对方位。
第三步，根据上述摄像头的实际位置和上述充电口与上述摄像头的相对方位，确定上述充电口的实际位置。
由此可见，在确定摄像头的实际位置和上述充电口与摄像头的相对方位的基础上，确定上述充电口的实际位置，以此提升确定摄像头的实际位置的准确度。
在一些实施例中，上述执行主体还可以执行以下步骤。
具体地，对于上述摄像头位于的、未拍摄到上述充电口的目标位置，删除上述摄像头在该目标位置的位姿数据。
可以理解，若摄像头在某个目标位置未拍摄到车辆的充电口，则无需根据摄像头在该目标位置的位姿数据，确定充电口的实际位置。在这种情况下，删除摄像头的位姿数据，可以减少对无用数据的存储。
在一些实施例中，目标位置包括以下至少一者：起点位置，上述摄像头从起点位置旋转至少一个单次旋转角度到达的中间位置，终点位置。
可以理解，中间位置包括起点位置和终点位置之间的至少一个位置。
由此可见，在摄像头位于起点位置、中间位置和终点位置中的至少一个位置时，控制摄像头暂停旋转，并使用摄像头在暂停旋转期间采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过以下方式，控制摄像头从起点位置向终点位置旋转。
第一步，获取上述摄像头的单次旋转角度。
单次旋转角度小于或者等于上述摄像头的采集视角。在一些场景中，单次旋转角度的大小可以进行调整。
上述执行主体可以从充电设备的本地或者服务器获取摄像头的单次旋转角度。
第二步，基于单次旋转角度，控制上述摄像头从起点位置向终点位置旋转。
可以理解，通过控制摄像头旋转至少一个单次旋转角度，可以实现摄像头从起点位置向终点位置旋转。
在一些实施例中，上述执行主体可以按照图2所示的流程，确定是否拍摄到车辆的充电口。该流程包括以下步骤。
步骤201，根据上述摄像头的单次旋转角度，确定上述摄像头的最大旋转次数。
作为示例，参见图3，停车区域的顶点P和顶点Q所在的PQ边正对充电设备301。摄像头3011的安装位置位于PQ边的中垂线上。摄像头3011位于起点位置时，能够刚好拍摄到停车区域的顶点P，位于终点位置时，能够刚好拍摄到停车区域的顶点Q。
PQ边的长度是c。摄像头3011的安装位置与顶点P的距离是a，与顶点Q的距离是b。摄像头3011的单次旋转角度是θ。
在这里，摄像头3011的最大旋转次数
Figure BDA0003401667400000081
其中，F(x)是用于向上取整的函数。
步骤202，当上述摄像头位于起点位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到上述充电口。
步骤203，若未拍摄到上述充电口，控制上述摄像头旋转单次旋转角度，以及执行确定步骤。
确定步骤包括：当上述摄像头到达旋转后的位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到上述充电口。
步骤204，若未拍摄到上述充电口、且上述摄像头的旋转次数小于最大旋转次数，控制上述摄像头旋转单次旋转角度，或者控制上述摄像头旋转小于单次旋转角度的角度到达终点位置，以及继续执行确定步骤。
在一些场景中，当摄像头的旋转次数为n-1时，若摄像头再次旋转，摄像头还未旋转够单次旋转角度，便到达终点位置。在这种情况下，上述执行主体可以控制摄像头旋转小于单次旋转角度的角度到达终点位置。
由此可见，能够根据摄像头的单次旋转角度，有章法地将摄像头逐次旋转至相应的目标位置，并且确定是否拍摄到车辆的充电口。从而，可以保证确定是否拍摄到车辆的充电口的顺利进行。
进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆充电装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例的车辆充电装置包括控制单元401、确定单元402和***单元403。其中，控制单元401，用于控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；确定单元402，用于若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置；***单元403，用于将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向车辆充电。
在本实施例中，车辆充电装置的控制单元401、确定单元402和***单元403的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中步骤101、步骤102和步骤103的相关说明，在此不再赘述。
在一些实施例中，目标位置包括以下至少一者：起点位置，上述摄像头从起点位置旋转至少一个单次旋转角度到达的中间位置，终点位置。
在一些实施例中，控制单元401进一步用于：获取上述摄像头的单次旋转角度；基于单次旋转角度，控制上述摄像头从起点位置向终点位置旋转。
在一些实施例中，控制单元401进一步用于：根据上述摄像头的单次旋转角度，确定上述摄像头的最大旋转次数；当上述摄像头位于起点位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到上述充电口；若未拍摄到上述充电口，控制上述摄像头旋转单次旋转角度，以及执行确定步骤，其中，确定步骤包括：当上述摄像头到达旋转后的位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到上述充电口；若未拍摄到上述充电口、且上述摄像头的旋转次数小于最大旋转次数，控制上述摄像头旋转单次旋转角度，或者控制上述摄像头旋转小于单次旋转角度的角度到达终点位置，以及继续执行确定步骤。
在一些实施例中，车辆充电装置还包括获取单元(图中未示出)。其中，获取单元，用于获取上述摄像头在目标位置的位姿数据；确定单元402进一步用于：根据位姿数据，确定上述摄像头的实际位置；根据上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口与上述摄像头的相对方位；根据上述摄像头的实际位置和上述充电口与上述摄像头的相对方位，确定上述充电口的实际位置。
在一些实施例中，车辆充电装置还包括删除单元(图中未示出)。其中，删除单元，用于对于上述摄像头位于的、未拍摄到上述充电口的目标位置，删除上述摄像头在该目标位置的位姿数据。
在一些实施例中，控制上述摄像头旋转和使用上述摄像头采集图像数据，采用互斥的两个线程实现。
在一些实施例中，充电设备用于向充电口设置于预定位置的车辆充电；上述摄像头的总采集视角覆盖停车区域；上述摄像头用于左右旋转。
在一些实施例中，控制单元401进一步用于：响应于接收到用户的开始充电操作或者车辆发送的开始充电通知，确定上述摄像头是否位于起点位置；若上述摄像头未位于起点位置，控制上述摄像头旋转至起点位置。
进一步参考图5，图5示出了本公开的车辆充电方法在一个实施例中可以应用于其中的示例性***架构。
如图5所示，***架构可以包括充电设备501和车辆502。其中，充电设备501安装有摄像头5011和充电头5012。车辆502上设置有充电口5021。
在一些场景中，充电设备501可以控制摄像头5011头从起点位置向终点位置旋转。在摄像头5011旋转的过程中，当摄像头5011位于目标位置时，充电设备501可以控制摄像头5011暂停旋转，以及在摄像头5011暂停旋转期间，使用摄像头5011头采集图像数据，以及根据摄像头5011采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆502的充电口5021。若拍摄到充电口5021，充电设备501可以确定摄像头5011的实际位置，以及根据摄像头5011的实际位置和摄像头5011采集的图像数据，确定充电口5021的实际位置。进一步，充电设备501可以将充电头5012***充电口5021，向车辆502充电。
充电设备501可以是硬件，也可以是软件。当充电设备501为硬件时，可以是用于向车辆充电的各种电子设备。当充电设备501为软件时，可以安装在用于向车辆充电的电子设备中，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不作具体限定。
本公开的实施例所提供的车辆充电方法可以由充电设备501执行，相应地，车辆充电装置可以设置在充电设备501中。
需要说明的是，图5中的充电设备和车辆的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的电设备和车辆。
下面参考图6，其示出了本公开的实施例的电子设备(例如，图5中的充电设备)的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备与其它设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置，可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：控制摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在上述摄像头旋转的过程中，当上述摄像头位于目标位置时，控制上述摄像头暂停旋转，以及在上述摄像头暂停旋转期间，使用上述摄像头采集图像数据，以及根据上述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；若拍摄到上述充电口，确定上述摄像头的实际位置，以及根据上述摄像头的实际位置和上述摄像头采集的图像数据，确定上述充电口的实际位置；将上述充电头***上述充电口，以使充电设备向所述车辆充电。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，***单元还可以被描述为“将所述充电头***所述充电口，以使所述充电设备向所述车辆充电”的单元。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中所公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种车辆充电方法，应用于充电设备，所述充电设备安装有摄像头和充电头，包括：
控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在所述摄像头旋转的过程中，当所述摄像头位于目标位置时，控制所述摄像头暂停旋转，以及在所述摄像头暂停旋转期间，使用所述摄像头采集图像数据，以及根据所述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；
若拍摄到所述充电口，确定所述摄像头的实际位置，以及根据所述摄像头的实际位置和所述摄像头采集的图像数据，确定所述充电口的实际位置；
将所述充电头***所述充电口，以使所述充电设备向所述车辆充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括以下至少一者：所述起点位置，所述摄像头从所述起点位置旋转至少一个所述单次旋转角度到达的中间位置，所述终点位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转，包括：
获取所述摄像头的单次旋转角度；
基于所述单次旋转角度，控制所述摄像头从所述起点位置向所述终点位置旋转。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述摄像头旋转的过程中，当所述摄像头位于目标位置时，控制所述摄像头暂停旋转，以及在所述摄像头暂停旋转期间，使用所述摄像头采集图像数据，以及根据所述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口，包括：
根据所述摄像头的单次旋转角度，确定所述摄像头的最大旋转次数；
当所述摄像头位于所述起点位置时，控制所述摄像头暂停旋转，以及在所述摄像头暂停旋转期间，使用所述摄像头采集图像数据，以及根据所述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到所述充电口；
若未拍摄到所述充电口，控制所述摄像头旋转所述单次旋转角度，以及执行确定步骤，其中，所述确定步骤包括：当所述摄像头到达旋转后的位置时，控制所述摄像头暂停旋转，以及在所述摄像头暂停旋转期间，使用所述摄像头采集图像数据，以及根据所述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到所述充电口；
若未拍摄到所述充电口、且所述摄像头的旋转次数小于所述最大旋转次数，控制所述摄像头旋转所述单次旋转角度，或者控制所述摄像头旋转小于所述单次旋转角度的角度到达所述终点位置，以及继续执行所述确定步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述摄像头在所述目标位置的位姿数据；以及
所述确定所述摄像头的实际位置，以及根据所述摄像头的实际位置和所述摄像头采集的图像数据，确定所述充电口的实际位置，包括：
根据所述位姿数据，确定所述摄像头的实际位置；
根据所述摄像头采集的图像数据，确定所述充电口与所述摄像头的相对方位；
根据所述摄像头的实际位置和所述充电口与所述摄像头的相对方位，确定所述充电口的实际位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于所述摄像头位于的、未拍摄到所述充电口的目标位置，删除所述摄像头在该目标位置的位姿数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述摄像头旋转和使用所述摄像头采集图像数据，采用互斥的两个线程实现。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电设备用于向充电口设置于预定位置的车辆充电；所述摄像头的总采集视角覆盖停车区域；所述摄像头用于左右旋转。
9.根据权利要求1-8中任一所述的方法，其特征在于，在所述控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转之前，所述方法还包括：
响应于接收到用户的开始充电操作或者所述车辆发送的开始充电通知，确定所述摄像头是否位于所述起点位置；
若所述摄像头未位于所述起点位置，控制所述摄像头旋转至所述起点位置。
10.一种车辆充电装置，应用于充电设备，所述充电设备安装有摄像头和充电头，包括：
控制单元，用于控制所述摄像头从起点位置向终点位置旋转，其中，在所述摄像头旋转的过程中，当所述摄像头位于目标位置时，控制所述摄像头暂停旋转，以及在所述摄像头暂停旋转期间，使用所述摄像头采集图像数据，以及根据所述摄像头采集的图像数据，确定是否拍摄到车辆的充电口；
确定单元，用于若拍摄到所述充电口，确定所述摄像头的实际位置，以及根据所述摄像头的实际位置和所述摄像头采集的图像数据，确定所述充电口的实际位置；
***单元，用于将所述充电头***所述充电口，以使所述充电设备向所述车辆充电。
11.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
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