CN114174002A

CN114174002A - 用于操作手导式机加工工具的方法和手持式机加工工具

Info

Publication number: CN114174002A
Application number: CN202080053511.3A
Authority: CN
Inventors: R·谢尔; M·维尔; M·克诺贝尔
Original assignee: Hilti AG
Current assignee: Hilti AG
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2022-03-11
Anticipated expiration: 2040-03-09
Also published as: WO2021052634A1; EP4031331B1; EP4031331A1; US20220324092A1

Abstract

本发明涉及一种用于操作手导式机加工工具(1)的方法，所述手导式机加工工具可以与工具(3)连接，其中设置了用于驱动所述工具(3)的驱动器、控制装置(5)和至少一个传感器设备(6)。所述传感器设备(6)被设计成检测至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)以及具体地至少一个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)，所述至少一个传感器设备(6)离与所述机加工工具(1)或所述工具(3)相关联的参考点(P)的距离(D或r_D)大于或等于零。所述方法含有以下步骤：‑通过所述至少一个传感器设备(6)检测至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)；‑从所述至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)中减去重力加速度以形成至少一个经调整的线性加速度值(a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)；‑将所述至少一个经调整的线性加速度值(a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)积分为至少一个速度值；‑将所述至少一个速度值积分为至少一个距离值(s_x，s_y，s_z)；‑将所述至少一个速度值乘以时间常数(τ)以形成至少一个另外的距离值；‑将所述至少一个距离值与所述至少一个另外的距离值相加以形成至少一个总距离值(s_x，s_y，s_z)；‑对所述线性加速度值(a_x，a_y，a_z，a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)中的至少一个线性加速度值和/或所述速度值中的至少一个速度值进行滤波；‑将所述至少一个总距离值(s_x，s_y，s_z)与所定义极限值进行比较；以及‑当所述至少一个总距离值超过所述所定义极限值(GW)时，启动预定义动作。还描述了一种用于执行此类方法的手持式机加工工具(1)。

Description

用于操作手导式机加工工具的方法和手持式机加工工具

技术领域

本发明涉及一种用于操作如研磨机和/或切断机器，具体地角磨机、圆锯、线锯或马刀锯、钻、锤钻、凿锤钻等手导式机加工工具的方法，其中所述手导式机加工工具可以与工具连接，所述工具例如以例如切割盘、锯片等旋转或线性方式等移动并且含有用于驱动所述工具的驱动器、控制装置以及用于检测线性加速度值和旋转角速度值的至少一个传感器。此外，本发明涉及一种用于执行所述方法的手持式机加工工具。

背景技术

在使用手持式机加工工具或手导式机加工工具，例如角磨机、锯等时，存在的风险是在对如混凝土等材料进行机加工期间由手持式机加工工具驱动的工具，例如角磨机的切割盘或锯的锯片会突然卡住。因此，手持式机加工工具可能会不受控且非常快速地运动，这可能会使使用者受到伤害。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于操作手导式机加工工具的方法，通过所述方法能可靠地检测到手导式机加工工具的移动，并且可以降低对手持式机加工工具的使用者的伤害和对手持式机加工工具的损坏的风险。另外，本发明的目的是提供一种用于执行所述方法的手持式机加工工具。

此目的是通过独立权利要求1的主题以及通过独立权利要求10的主题来实现的。独立权利要求1和10的主题的有利实施例可以存在于从属权利要求中。

所述目的是通过用于操作手导式机加工工具的方法实现的，所述手导式机加工工具可以与工具连接，其中设置了用于驱动所述工具的驱动器、控制装置和至少一个传感器设备，所述传感器设备被设计成检测至少一个线性加速度值以及具体地至少一个旋转角速度值，所述至少一个传感器设备离与所述机加工工具或所述工具相关联的参考点的距离大于或等于零。

根据本发明，所述方法含有以下方法步骤：

-通过所述至少一个传感器设备检测至少一个线性加速度值；

-从所述至少一个线性加速度值中减去重力加速度以形成至少一个经调整的线性加速度值；

-将所述至少一个经调整的线性加速度值积分为至少一个速度值；

-将所述至少一个速度值积分为至少一个距离值；

-将所述至少一个速度值乘以时间常数以形成至少一个另外的距离值；

-将所述至少一个距离值与所述至少一个另外的距离值相加以形成至少一个总距离值；

-对所述线性加速度值中的至少一个线性加速度值和/或所述速度值中的至少一个速度值进行滤波；

-将所述至少一个总距离值与所定义极限值进行比较；

-当所述至少一个总距离值超过所述所定义极限值时，启动预定义动作。

通过根据本发明的方法，可以以简单且可靠的方式确定手导式机加工工具的参考点的快速移动，所述移动例如由卡或轧在待机加工的工件产生。由于对应预定义动作的非常快速且及时的启动，可以以简单的方式保护使用者免于手导式机加工工具突然加速的伤害。

通过根据本发明的方法，参考点的位置是从当前位置出发，到未来的所定义时间来计算的，并且预定义动作是在参考点与当前位置的距离大于所定义极限值的情况下启动的。具体地，因此提供了一种算法，所述算法假定在框架条件在一定时间内恒定的情况下计算参考点的位置。

通过对这些值进行滤波，可以以简单的方式防止不希望地启动预定义动作，使得例如在手导式机加工工具操作期间发生的振动不会使预定义动作的启动。

传感器设备例如具有用于确定线性加速度值的加速度传感器和/或用于确定旋转速率值的陀螺仪传感器，其中具体地可以在参考点直接布置一个或两个传感器设备。作为对此的替代方案，至少一个传感器设备以及例如两个传感器设备被布置成以便与参考点间隔开。可以提供组合了加速度传感器和陀螺仪传感器的功能的单传感器设备。

可以如期望的选择参考点，特别有用的是将参考点布置在机加工工具的工作轴线或工作点的区域中或机加工工具的手柄区域中。

在本发明的一个有利实施例中，至少一个旋转速率值是通过至少一个传感器设备来确定的，所述旋转速率值乘以与所述传感器设备离参考点的距离相对应的值，所确定值用于确定总距离值并且具体地与由线性加速度值产生的速度值相加。以此方式，也可以在将传感器设备布置成便于与参考点间隔开时精确地确定参考点在一个空间方向上的整个移动，因为使机加工工具旋转对参考点的移动有影响。

为了能够确定手持式机加工工具不仅在一个空间方向上而是在两个以及特别有利地在三个空间方向上的移动，通过至少一个传感器设备确定至少两个，具体三个，空间方向上的线性加速度值和/或旋转速率值。以此方式，手导式机加工工具在空间中的移动可以以简单的方式来监测。

为了能够容易地从至少一个线性加速度值中减去重力加速度以形成至少一个经调整的线性加速度值，在本发明的一个有利实施例中，当三个线性加速度值的矢量总和在例如8米/秒²到12米/秒²的所定义范围内时确定机加工工具在空间中的空闲状态。可替代地，为了降低计算电力，可以使用线性加速度值的点积。

作为替代方案或另外，手导式机加工工具的空闲状态可以基于三个旋转速率值来确定，空闲状态是例如在三个旋转速率值的点积小于例如所定义极限值4000弧度²/秒²，具体地小于约2000弧度²/秒²时确定的。

具体地，规定了手导式机加工工具的空闲状态是在基于加速度值和基于旋转速率值两者确定空闲状态的情况下确定的。可替代地，手导式机加工工具的运动状态，即，手导式机加工工具的状态不处于空闲状态，可以在线性加速度值或旋转速率值不能确定空闲状态的情况下确定。

在根据本发明的方法的一个有利实施例中，机加工工具在机加工工具运动时，即具体地在基于以上所描述的标准未确定机加工工具的空闲状态的情况下的位置是基于将经积分的旋转速率信号与机加工工具在空闲状态下的位置相加来确定的。进而，机加工工具的位置优选地是在再次在稍后的时间点确定机加工工具的空闲状态的情况下基于线性加速度值确定的。

已经证明了特别有利的是在时间常数的值介于5毫秒与150毫秒之间，具体地为约70毫秒的情况下快速检测机加工工具的偏转。

为了限制或优选地完全排除在机加工工具操作期间出现的扰乱，可以对至少一个旋转速率值和/或至少一个线性加速度值进行滤波以便阻断低于预定频率阈值和/或高于另外的频率阈值的频率值。例如，这使得可能在所述方法中忽略不是由卡住的工具引起的手导式机加工工具的微小移动。

滤波器可以是高通滤波器、低通滤波器或带限滤波器。为了可靠地避免例如由于扰乱导致的不令人期望地超过极限值，已经证明对加速度值和速度值两者使用带限滤波器是有利的，其中极限频率优选地分别为约0.5Hz和10Hz。这些值可以在每种情况下在将由线性加速度值产生的速度值与由旋转速率值计算的速度值组合之前或之后进行滤波。

如果对线性加速度值使用带限滤波器并且对旋转速率值使用高通滤波器，或者在信号组合之前或之后使用速度值的带限滤波器，则可以实现特别好的结果。

如果预定义动作对应于断开驱动器，则可以实现有效地保护使用者免受伤害。中断驱动器例如可以防止由驱动器产生的扭矩传输到壳体，并且然后传输到手持式机加工工具的使用者。如果预定义动作与对驱动器进行主动制动相对应，则机加工工具可以被设计成甚至更安全，使得工具特别快速地静止。主动制动可以进一步降低机加工工具的用户可能面临的风险。作为替代方案或另外，还可以规定预定义动作对应于在显示设备上发出警告信号和/或输出信号。

此外，所述目的是通过手持式机加工工具实现的，所述手导式机加工工具可以与工具连接，其中设置了用于驱动所述工具的驱动器、控制装置和至少一个传感器设备，所述传感器设备被设计成检测至少一个线性加速度值以及具体地至少一个旋转角速度值，所述至少一个传感器设备离与所述机加工工具或所述工具相关联的参考点的距离大于或等于零，并且所述手持式机加工工具被设计成执行以上更详细地描述的方法。

针对根据本发明的方法阐述的优点也相应地适用于根据本发明设计的手持式机加工工具。通过使用根据本发明设计的手持式机加工工具，因此可以以简单且可靠的方式防止对使用者的伤害。

例如，为了能够忽略不是由卡住的工具或扰乱，如振动引起的手持式机加工工具的微小移动，对于所述方法，可以设置用于阻断低于预定频率阈值的频率值的至少一个滤波器设备和/或用于阻断高于预定频率阈值的频率值的至少一个滤波器设备。

在根据本发明的特别简单的手持式机加工工具中，所述传感器设备包括用于确定具体三个空间方向上的线性加速度值的加速度传感器和用于确定三个空间方向上的旋转速率值的陀螺仪传感器。

另外的优点可以在以下附图说明中找到。在附图中示出了本发明的各种实施例。附图、说明书和权利要求书包含许多组合的特征。本领域技术人员还将方便地单独考虑这些特征并且将这些特征组合以形成有意义的另外的组合。

附图说明

在附图中，相同和等同的部件具有相同的附图标记。在附图中：

图1以透视视图的方式示意性地示出了被设计为角磨机的手持式机加工工具；

图2以侧视图的方式示意性地示出了根据图1的角磨机；

图3以平面视图的方式示意性地示出了根据图1和2的角磨机；

图4是被设计为角磨机的手持式机加工工具的替代实施例的简化平面视图，其中可看到可以由传感器设备确定的线性加速度值和旋转速率值；

图5是被设计为角磨机的手持式机加工工具的另外的简化视图；并且

图6是根据本发明的方法的图形表示的流程图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的在所示的说明中被设计为角磨机的手持式机加工工具1或手导式机加工工具。根据替代实施例，手持式机加工工具1还可以被设计为钻、锤钻、凿锤钻或锯，如圆锯、线锯或马刀锯等。

在图中被设计为角磨机的手持式机加工工具1具有壳体2和工具3，例如被设计为切割盘。壳体2优选地具有至少一个保持区域，在所述保持区域处使用者可以使用一个手或两个手保持和引导手持式机加工工具1。工具3可以由可以具体地通过可以与手持式机加工工具1连接的蓄电池供应电流的驱动器致动。图中未示出蓄电池。根据替代实施例(图中未示出)，也可以通过电力电缆从网络为手持式机加工工具1供应电流。图中也未示出电源电缆。

用于以旋转、轴向移动、回转移动或类似移动的方式致动工具3的驱动器与齿轮机构和驱动轴4一起布置在壳体2的内部。驱动器，例如电动马达、齿轮机构和驱动轴4相对于彼此布置在壳体2中并且以可以将由电动马达产生的扭矩传输到齿轮机构并且最后传输到驱动轴4的方式彼此连接。驱动轴4的在壳体2上向下凸出的自由旋转端与切割盘3连接。因此可以将驱动轴4的扭矩传输到切割盘3，使得切割盘3-如图3所示-可以在箭头R的方向上旋转。图中未示出被设计为电动马达的驱动器、齿轮机构和大部分驱动轴4。手持式机加工工具1还具有控制装置5和传感器设备6。传感器设备6与控制装置5电连接或可替代地无线连，例如通过无线电连接。可以在传感器设备6与控制装置5之间发送信号。控制装置5进而与电动马达和蓄电池电连接或可替代地无线连接，例如通过无线电连接。可以在传感器设备6与电动马达和蓄电池之间发送信号。控制装置5尤其用于对手持式机加工工具1的驱动器和电源进行开环和闭环控制。

在当前情况下，设置了单传感器设备6。在替代实施例中，还可以设置不同的传感器设备。在当前情况下，传感器设备6用于同时检测六个单独的测量值。在当前情况下，传感器设备6被设计为组合式加速度和/或陀螺仪传感器。在替代实施例中，情况也可以是仅设置一个加速度传感器或单独的加速度传感器和陀螺仪传感器，在最后一个实施例中对于传感器可能的是布置在机加工工具1的不同位置处。

在当前情况下，传感器设备6被设计成检测在方向x上的第一线性加速度值a_x、在方向y上的第二线性加速度值a_y以及在方向z上的第三线性加速度值a_z。此外，传感器设备6被设计成检测绕旋转轴线x的旋转方向a上的第一旋转速率值或旋转速度值ω_x、绕旋转轴线y的旋转方向b上的第二旋转速率值或旋转速度值ω_y以及绕旋转轴线z的旋转方向c上的第三旋转速率值或旋转速度值ω_z。

如果被设计为切割盘的工具3在与手持式机加工工具1一起工作的同时仍卡在待机加工的材料，例如混凝土中，并且因此工具3不再相对于材料旋转，则由电动马达产生的扭矩现在作用于手持式机加工工具1的壳体2。结果，壳体2开始在旋转方向N上或与旋转方向b相反加速。手持式机加工工具1的壳体2的这种突然加速或突然摆动对于使用者来说可能是危险的。

为了防止旋转盘对使用者或其它人造成伤害，控制装置5会在检测到手持式机加工工具1的壳体2突然加速或突然摆动时借助于传感器设备6检测到的值和存储在控制装置5中并且由根据本发明的方法描述的算法尽快断开电动马达。

工具3的旋转轴线在此被定义为参考点P，针对所述参考点确定了相应的当前值。在替代实施例中以及还在其它类型的手持式机加工工具中，可以定义不同的参考点。

如可以从图1到3看到的，传感器设备6在当前情况下考虑到基本上在手持式机加工工具1的纵向方向x上而被定位在手持式机加工工具1的壳体2的中心。在当前情况下，参考点P因此在手持式机加工工具1的纵向方向x上离传感器设备6的距离为D或r_D。在根据图4的实施例中，用于确定线性加速度值a_x、a_y和a_z的传感器设备6被布置在离参考点P的第一距离r_D处，并且用于确定旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z的另外的传感器设备被布置在离参考点P的距离r_D+r_S处。

在本发明的另外的替代实施例中，可以规定参考点P与传感器设备6之间的距离等于零，并且因此将传感器设备6布置在参考点P。

下面首先描述了在将传感器设备6布置在参考点P时应用的方法。

传感器设备6检测方向x上的第一线性加速度值a_x、方向y上的第二线性加速度值a_y以及方向z上的第三线性加速度值a_z。方向x、y和z在每种情况下彼此垂直，x方向例如与手持式机加工工具1的纵向方向相对应，y方向与手持式机加工工具1的竖直方向相对应，并且z方向与手持式机加工工具1的横向方向相对应。

在手持式机加工工具1的驱动器已激活并且将扭矩传输到被设计为切割盘的工具3之后检测第一、第二和第三线性加速度值a_x、a_y、a_z。

另外传感器设备6检测到的重力加速度(g＝9.81米/秒²)永久地作用于手持式机加工工具1。由于这对于确定手持式机加工工具1的临界状态是破坏性的，因此从第一、第二和第三线性加速度值a_x、a_y、a_z中减去重力加速度值g的相关组成部分，并且由此确定第四、第五和第六加速度值a_xcorr、a_ykorr、a_zkorr。

为了例如在矢量计算中从线性加速度值a_x、a_y、a_z中减去重力加速度，需要知道手持式机加工工具1在自由空间中的位置和朝向。

在手持式机加工工具1的空闲状态下，直接通过传感器设备6检测到的线性加速度值a_x、a_y、a_z确定手持式机加工工具1在自由空间中的朝向。在此情况下，传感器设备6可以检测到的唯一加速度值是重力加速度值g。因为重力加速度基本上指向地心，所以可以使用控制装置5来确定手持式机加工工具1在自由空间中相对于重力加速度作用的方向的朝向或位置。

三个线性加速度值a_x、a_y、a_z的总和处于例如8米/秒²到12米/秒²的范围内的状态被定义为手持式机加工工具1的空闲状态。可替代地，为了降低计算电力，线性加速度值a_x、a_y、a_z的点积可以与经对应调整的范围一起使用。

作为替代方案或具体地另外，手持式机加工工具1的空闲状态可以基于由传感器设备6确定的旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z来确定，空闲状态是例如在三个旋转速率值的点积小于例如所定义极限值4000弧度²/秒²，具体地小于约2000弧度²/秒²时确定的。

如果未检测到手持式机加工工具1的空闲状态，则基于将经积分的旋转速率信号ω_x、ω_y和ω_z与手持式机加工工具1在最后确定的空闲状态下的位置相加来确定手持式机加工工具1的位置。此对手持式机加工工具1的位置的确定继续到手持式机加工工具1再次被确定为处于空闲状态为止。然后基于线性加速度值a_x、a_y、a_z再次确定手持式工具机1的位置。

在下一步骤中，将第四、第五和第六经校正的加速度值a_xkorr、a_ykorr、a_zkorr积分为第一、第二和第三速度值或线性速度值。

随后对第一、第二和第三速度值进行积分，并且确定第一、第二和第三距离值。

具体地与此并行，将第一、第二和第三速度值乘以时间常数τ，并且确定第四、第五和第六距离值。时间常数可以是介于10毫秒与100毫秒之间的固定时间段，具体地为约70毫秒。

最后，将第一、第二、第三、第四、第五和第六距离值相加以确定总距离值。

如果总距离值超过预定极限值GW，则通过控制装置5启动预定义动作。这在图5中以简化形式示出，其中预定义极限值GW在轴线中以绕工具3的驱动轴线的圆的形式示意性地示出，如果控制装置6预测的位于所定义点处的参考点P的位置位于圆GW之外则启动预定义动作。例如，当考虑所有三个空间轴线x、y和z时，预定义极限值GW可以表示球体。可以规定，三个空间轴线x、y和z中的极限值彼此不同。

如果超过预定义极限值GW，则手持式机加工工具1的驱动器被控制装置5制动，具体地通过向驱动器发送对应信号。制动驱动器防止在此旋转的工具3伤害手持式机加工工具1的使用者。

在将传感器设备6布置成以便于与参考点P间隔开的实施例中，除了上述方法之外还使用了旋转速率值或信号ω_x、ω_y和ω_z来影响手持式机加工工具1在参考点P处的可能旋转。

由传感器设备6检测旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z。第一旋转速率值ω_x是手持式机加工工具1在旋转方向a上绕旋转轴线x旋转的旋转速度。第二旋转速率值ω_y是手持式机加工工具1在旋转方向b上绕旋转轴线y旋转的旋转速度。第三旋转速率值ω_x是手持式机加工工具1在旋转方向c上绕旋转轴线z旋转的旋转速度。当然还可能的是，手持式机加工工具1可以与旋转方向a、b或c相反旋转。

在当前情况下，参考点P位于切割盘3的中心并且因此位于传感器轴线x上，使得无需考虑旋转速率值ω_x来计算相应距离值s_x、s_y和s_z。参考点P的位置是通过加速度的二重积分与旋转速率的积分相加，再乘以传感器设备6离参考点P的距离D或r_D来确定的。因此可以根据图4中的实施例如下计算相应距离值s_x、s_y和s_z：

s_z＝∫(r_D·ω_ySensor+∫a_zsensordt)dt

s_y＝∫(r_D·ω_zSensor+∫a_ysensordt)dt

s_x＝∫∫a_xsensordt

如果传感器设备6未处于传感器轴线x上，则在确定距离值s_x、s_y和s_z时也必须考虑相应旋转速率值ω_x，如下面通过举例对距离值s_z所示出的：

s_z＝∫(r_D·ω_ySensor+r_D2·ω_xSensor∫a_zSensordt)dt

根据图6中所示的图表，将第一、第二和第三旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z乘以相关距离值D或r_D以便以第四、第五和第六速度值的形式确定另外的速度值。如以上已经提及的，相关距离值D或rD与在相关空间方向x、y或z上传感器设备6与参考点P之间的距离相对应。

在随后的步骤中，根据图6所示的图表，将依据旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z确定的另外的速度值与依据加速度值确定的速度值相加以形成相应的总速度值，并且如上面更详细地描述的使用这些值来确定距离值以便确定是否已经超过极限值。

为了提前计算手持式机加工工具1到时间T的位置，针对单独的方向整体执行以下计算，例如：

s_z＝∫(r_D·ω_ySensor+∫a_zSensordt)dt+τ(r_D·ω_ySensor+∫a_zSensordt)

s_y＝∫(r_D·ω_zSensor+∫a_ySensordt)dt+τ(r_D·ω_zSensor+∫a_ysensordt)

s_x＝∫∫a_xSensordt+τ·∫a_xSensordt

在另外的步骤中，依据所确定坐标确定总距离值，并且将所述总距离值与所定义极限值GW进行比较。如果总距离值大于所定义极限值GW并且与时间常数T相加的当前时间的参考点P会超出所定义极限值GW，则在当前情况下对驱动器进行主动制动。否则操作继续不变。

当手持式机加工工具1操作时，即在例如磨削、切割、锯切、钻孔等期间，可能会发生如强烈振动等扰乱，这会导致手持式机加工工具1不希望地断开。为了能够以简单的方式避免这种情况，对测得的加速度值进行滤波。例如，可以提供低通滤波器，其中用于低通滤波的典型频率介于0.1Hz与6Hz之间，具体地为约1Hz。在具体具有如锯等振荡工具3的手持式机加工工具1中，干扰信号可能对旋转速率值有影响，可能的是使用低通或带通滤波器对所述值进行滤波。这些滤波器的频率适应于振荡移动的频率，使得所述滤波器被阻尼到期望的程度。

一般而言，可以对至少一个旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z和/或至少一个线性加速度值a_x、a_y、a_z、a_xkorr、a_ykorr、a_zkorr进行滤波以阻断低于预定频率阈值和/或高于另外的频率阈值的频率值。例如，这使得可能在所述方法中忽略不是由卡住的工具引起的手导式机加工工具的微小移动。

滤波器可以是高通滤波器、低通滤波器或带限滤波器。已证明了有利的是，如果对加速度值a_x、a_y、a_z和速度值两者均使用了带限滤波器，则极限频率优选地为约0.5Hz和10Hz，具体地为约2.8Hz。所述值可以在每种情况下在将由线性加速度值a_x、a_y、a_z产生的速度值与由旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z计算的速度值组合之前或之后进行滤波。如果对线性加速度值a_x、a_y、a_z使用带限滤波器并且对旋转速率值ω_x、ω_y和ω_z使用高通滤波器，或者在信号组合之前或之后使用速度值的带限滤波器，则可以实现特别好的结果。

Claims

1.一种用于操作手导式机加工工具(1)的方法，所述手导式机加工工具能与工具(3)连接，其中设置了用于驱动所述工具(3)的驱动器、控制装置(5)和至少一个传感器设备(6)，所述传感器设备(6)被设计成检测至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)以及具体地至少一个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)，所述至少一个传感器设备(6)离与所述机加工工具(1)或所述工具(3)相关联的参考点(P)的距离(D或r_D)大于或等于零，所述方法的特征在于以下步骤：

-通过所述至少一个传感器设备(6)检测至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)；

-从所述至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)中减去重力加速度以形成至少一个经调整的线性加速度值(a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)；

-将所述至少一个经调整的线性加速度值(a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)积分为至少一个速度值；

-将所述至少一个速度值积分为至少一个距离值(s_x，s_y，s_z)；

-将所述至少一个速度值乘以时间常数(τ)以形成至少一个另外的距离值；

-将所述至少一个距离值与所述至少一个另外的距离值相加以形成至少一个总距离值(s_x，s_y，s_z)；

-对所述线性加速度值(a_x，a_y，a_z，a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)中的至少一个线性加速度值和/或所述速度值中的至少一个速度值进行滤波；

-将所述至少一个总距离值(s_x，s_y，s_z)与所定义极限值进行比较；以及

-当所述至少一个总距离值超过所述所定义极限值(GW)时，启动预定义动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

由至少一个传感器设备(6)确定至少一个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)，所述旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)乘以与所述传感器设备(6)离所述参考点(P)的所述距离(D或r_D)相对应的值，所确定值用于确定所述总距离值(s_x，s_y，s_z)。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器设备(6)确定至少两个，具体地三个，空间方向(x轴线，y轴线，z轴线)上的线性加速度值(a_x，a_y，a_z)和/或旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机加工工具(1)在空间中的怠空闲状态是在所述三个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)的矢量总和在例如8米/秒²到12米/秒²的所定义范围内时确定的。

5.根据权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机加工工具(1)的空闲状态是基于所述三个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)来确定的，空闲状态是例如在所述三个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)的点积小于例如所定义极限值4000弧度²/秒²，具体地小于约2000弧度²/秒²时确定的。

6.根据权利要求1到5中任一项所述的方法，其特征在于，所述机加工工具(1)在所述机加工工具(1)运动时的位置是基于将经积分的旋转速率信号与所述机加工工具(1)在所述空闲状态下的位置相加来确定的。

7.根据权利要求1到6中任一项所述的方法，其特征在于，所述时间常数(τ)的值介于5毫秒与150毫秒之间，具体地为约70毫秒。

8.根据权利要求1到7中任一项所述的方法，其特征在于，对至少一个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)和/或线性加速度值(a_x，a_y，a_z，a_xkorr，a_ykorr，a_zkorr)进行滤波以阻断低于预定频率阈值和/或高于另外的频率阈值的频率值。

9.根据权利要求1到8中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定义动作对应于断开所述驱动器和/或对所述驱动器进行主动制动、发出警告信号和/或在显示设备上输出信号。

10.一种手持式机加工工具(1)，其能与工具(3)连接，其中设置了用于驱动所述工具(3)的驱动器、控制装置(5)和至少一个传感器设备(6)，其中所述传感器设备(6)被设计成检测至少一个线性加速度值(a_x，a_y，a_z)以及具体地至少一个旋转速率值(ω_x，ω_y，ω_z)，其中所述至少一个传感器设备(6)离与所述机加工工具(1)或所述工具(3)相关联的参考点(P)的距离(D或r_D)大于或等于零，并且其中所述手持式机加工工具(1)被设计成执行根据权利要求1到9中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的手持式机加工工具，其特征在于，设置了用于阻断低于预定频率阈值的频率值的至少一个滤波器设备和/或用于阻断高于预定频率阈值的频率值的至少一个滤波器设备。

12.根据权利要求10或权利要求11所述的手持式机加工工具，其特征在于，所述传感器设备(6)包括加速度传感器和/或陀螺仪传感器。