CN114157980B - 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品 - Google Patents

一种基于uwb定位技术的自动跟随产品 Download PDF

Info

Publication number
CN114157980B
CN114157980B CN202111417678.6A CN202111417678A CN114157980B CN 114157980 B CN114157980 B CN 114157980B CN 202111417678 A CN202111417678 A CN 202111417678A CN 114157980 B CN114157980 B CN 114157980B
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
arm support
module
uwb positioning
remote control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111417678.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114157980A (zh
Inventor
梁永辉
樊伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiaxing Huayao Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Jiaxing Wujing Innovation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiaxing Wujing Innovation Technology Co ltd filed Critical Jiaxing Wujing Innovation Technology Co ltd
Priority to CN202111417678.6A priority Critical patent/CN114157980B/zh
Publication of CN114157980A publication Critical patent/CN114157980A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114157980B publication Critical patent/CN114157980B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，包括有跟随产品本体、遥控标签（12），所述跟随产品上至少设有移动基站控制器，车轮、舵机、驱动电机、电池；其特征在于：一种基于UWB定位技术的跟随产品的移动基站控制器，包括A基站、A臂架、顶壳、皮带、传动轮、基站转向电机Y；还包括Y同步轴、B臂架、B基站、固定盘架、中壳体；还包括Z传动轴、齿轮、基站转向电机Z、同步轴皮带轮、同步轴支架；本发明的有益效果是：跟随产品与人直接通信、测距、定位、控制与跟踪，无需基站与外网，因此方便简洁，成本低，定位准确，避障灵敏，跟踪稳定；给人们的工作与生活带来便捷。

Description

一种基于UWB定位技术的自动跟随产品
技术领域
本发明涉及一种定位技术及产品，具体涉及一种基于UWB定位技术的自动跟随产品。
背景技术
UWB是Ultra-Wideband超宽带的简称，是一种无线载波通信技术，其利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，工作频段在3.25GHZ～6.75GHZ，频宽典型值为500MHZ或者1GHZ，能够获取纳秒级的精确传输时间；能在10米左右的范围内实现数百Mbit/s至数Gbit/s的数据传输速率，其超短脉冲***可以给出相对位置，定位精度可达厘米级。
UWB超宽带***与传统的窄带***相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、***复杂度低、能提供精确定位精度；随着UWB定位技术的成熟，在各行各业中得到广泛应用，特别是跟随产品的应用更加适合。
但是UWB定位技术的应用，至少需要三个以上基站，使得建设成本高，并且环境位置受到限制。
因此人们迫切希望一种能够两点建站，并且能够双向移动的定位技术应用到跟随产品中，满足人们工作与生活的需求。
发明内容
本发明提供一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，能够解决背景技术中提及的问题，达到两个点精准定位与跟随的目的。
本发明解决其技术问题的技术方案是：设计一种独特的移动基站控制器装置在跟随产品上，并且配套一个遥控标签，只需将遥控标签与移动基站控制器对码后，即可实现跟随产品跟踪遥控标签行走的目的；所述移动基站控制器设有A基站、B基站与方向调整装置，所述A基站与B基站设置在方向调整装置的左右臂架两端，使A基站与B基站相互之间的距离固定在20-50cm，所述两个基站能多面同步转动调整方向，所述A基站为主基站，B基站为附基站；所述A基站设有与遥控标签通信计算的载波测距定位***A，所述B基站设有与遥控标签通信计算的载波测距定位***B，所述载波测距定位***A能调整A基站、B基站与遥控标签方向的三点方位对称，为了解决跟随产品在跟踪行走时遇到障碍物的问题，还在A基站设有红外线障碍探测器A；在B基站设有红外线障碍探测器B。
本发明通过移动基站控制器的A基站、B基站与遥控标签进行通讯，记录三点的通讯时间，计算三点的距离，运算遥控标签相对于A基站、B基站的位置；控制跟随产品始终跟随遥控标签位置行走。
所述A基站、B基站的载波测距定位***A、载波测距定位***B、遥控标签分别为DW1000芯片以及天线；通过TOF双向测距获得遥控标签相对于基站的距离信息，如图27所示，遥控标签发送poll信息至基站，记录当前时刻为遥控标签发送poll信息时间戳，基站接受到遥控标签发来的poll信息，记录当前时刻为基站接受poll信息时间戳，一定时间的延迟后发送应答信息返回给遥控标签，遥控标签接受到应答信息时记录当前时刻为基站应答poll信息时间戳，遥控标签经过一定延迟后发送final信息至基站，基站在接受到final信息时，记录当前时刻为基站接受final信息时间戳。图27中Ta1，Ta2，Tb1和Tb2这些时间段无需同步遥控标签与基站的时间就可计算得出：
Ta1＝2*t+Tb1；
Tb2＝2*t+Ta2。
计算可得：
Ta1*Tb2＝4*t^2+2*t*(Ta2+Tb1)+Ta2Tb1；
t＝(Ta1*Tb2-Ta2*Tb1)/(Ta1+Ta2+Tb1+Tb2)。
获得消息从遥控标签发送至基站所用的时间t，根据光速c求得遥控标签至基站的距离。
通过PDOA(到达相位差)获得遥控标签信号到达两天线的相位差φ。遥控标签上的DW1000芯片在开机后会周期性地发送Blink信息，直至接收到基站的RangingConfig消息响应；根据RangingConfig消息中携带的参数配置DW1000后进入测距阶段，发送Poll消息至基站进行数据交互，交互完成后发送Final消息至基站；基站在接受到遥控标签的Blink信息后会发送RangingConfig消息至遥控标签，然后进行数据交互，可计算出传输时间，获得基站与遥控标签的距离。之后通过两块主从DW1000接受到的Final信息获得相位差φ。
在图25中：
sinθ＝b/d，b/λ＝φ/2Π，
由此计算可得：
θ＝arcsin(φλ/(2Πd))。
其中d应小于λ/2，选用DW1000通道5即带宽分布在6.5GHz左右，λ约等于4.62cm。由以上公式可以算出遥控标签相对于基站的距离以及信号入射的角度，基站通过串口的形式将获得的数据以一定格式传输至控制***，从而控制购物车的运动，也可以将该信息转换成json格式通过串口与上位机通讯，通过上位机程序绘制遥控标签运动轨迹。
图25是PDOA(到达相位差)方式角度测量的理论图。
图26是基站PCB的天线位置图。
图27是TOF(双向测距)方式的数据传输流程图。
表1(表中的角度以天线朝向为起始边)。
实际测量距离(CM) 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
串口打印距离(CM) 22 41 58 79 102 124 145 165 187 205 226
实际测量角度 -80 -60 -45 -30 -15 0 15 20 45 60 80
串口打印角度 -84 -62 -46 -28 -14 0 16 22 47 65 87
所述遥控标签，包括UWB定位模块、电源模块、报警模块、控制模块。
所述报警模块连接有发光器、蜂鸣器、振动器。
所述控制模块连接有控制按钮。
本发明的特征在于：无需建设固定基站，也不需要另外设置辅助移动基站，只需在可行走的跟随产品上设置移动基站控制器，将移动基站控制器与跟随产品的驱动***连接，并且与遥控标签对码后，即可使跟随产品跟踪遥控标签行走。
所述移动基站控制器能调整A基站、B基站与遥控标签的方向始终保持对应；即A基站、B基站装置在可转动的平台上，可任意转动方向，自动调整使两个微型基站与遥控标签的位置距离始终保持成等腰三角点线；并且A基站、B基站可同步竖向任意转动调整红外线障碍探测器A、红外线障碍探测器B与地面的角度。
本发明的有益效果是：跟随产品与遥控标签直接通信、测距、定位、控制与跟踪，无需基站与外网，因此方便简洁，成本低，定位准确，避障灵敏，跟踪稳定；给人们的工作与生活带来便捷。
附图说明
图1是跟随产品本体为一种基于UWB定位技术的跟随RC车的结构图。
图2是遥控标签结构图。
图3是移动基站控制器的构造图。
图4是移动基站控制器的构造局部剖视图。
图5是移动基站控制器的中壳体、A臂架、B臂架的结构图。
图6是移动基站控制器的中壳体、A臂架、B臂架的结构俯视图。
图7是图6的A-A向剖视图。
图8是移动基站控制器的A基站构造图。
图9是A基站结构的正视图。
图10是图9的剖视图。
图11是移动基站控制器的A基站电路板的构造图。
图12是移动基站控制器的B基站电路板的构造图。
图13是本发明实施例二的一种基于UWB定位技术的跟随浇水车的结构图。
图14是本发明实施例二的一种基于UWB定位技术的跟随浇水车的结构正视图。
图15是本发明实施例二的一种基于UWB定位技术的跟随浇水车的结构侧视图。
图16是本发明实施例二的一种基于UWB定位技术的跟随浇水车的结构仰视图。
图17是本发明实施例三的一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的结构图。
图18是本发明实施例三的一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的结构正视图。
图19是本发明实施例三的一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的结构侧视图。
图20是本发明实施例三的一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的结构仰视图。
图21是本发明实施例三的一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的驱动***结构图。
图22是移动基站A基站的电气原理方框图。
图23是移动基站B基站的电气原理方框图。
图24是遥控标签的电气原理方框图。
图25为PDOA(到达相位差)方式角度测量的理论图。
图26为基站PCB的天线位置图。
图27为TOF(双向测距)方式的数据传输流程图。
图中，1.前灯；2.前壳；3.车架；4.中壳；5.移动基站控制器；6.车轮；7.舵机；8.驱动电机；9.电池；10.尾壳；11.后灯；12.遥控标签；501.A基站；502.A臂架；503.顶壳；504.皮带；505.传动轮；506.基站转向电机Y；507.Y同步轴；508.B臂架；509.B基站；510.固定盘架；511.中壳体；512.Z传动轴；513.齿轮；514.基站转向电机Z；515.同步轴皮带轮；516.同步轴支架；5021.托轴孔A；5022.A臂架孔；5023.A臂架加强座；5024.A臂架加强柱；5111.中壳壁；5112.中壳筒；5113.下支撑壁环；5114.扣槽；5115.上支撑壁环齿条；5081.托轴孔B；5082.B臂架孔；5083.B臂架加强座；5084.B臂架加强柱；5091.透明罩；5092.基站壳；5093.天线；5094.屏蔽连接器；5095.连接孔；5096.电路板A；5097.电路板B；50951.UWB定位模块；50952.电源模块；50953.报警模块；50954.控制模块；50955.红外模块；50956.驱动模块；50961.UWB定位模块；50962.电源模块；201.高压水泵；202.水枪；203.水箱；204.JS移动车；2041.车架；2042.从动轮支架；2043.从动轮；2044.驱动轮；2045.驱动轮支架；2046.方向转动电机；2047.方向传动齿轮；2048.驱动电机；2049.环形齿条；20410.驱动轴；20411.传动带；20412.从动轴；301.婴儿车架；302.侧门；303.前窗；304.座椅；305.缓冲气圈；306.驱动***；3061.圆板车架；3062.从动轮3；3063.转向齿轮3；3064.蓄电池；3065.透气孔；3066.驱动轮33067.皮带3；3068.驱动电机3；3069驱动轴3；30610.驱动轴架；30611.转向电机3；30612.转向齿条圈3。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明进一步说明。
在图1、图2中，一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，包括跟随产品本体、遥控标签(12)，所述跟随产品本体上至少设有移动基站控制器(5)、车轮(6)、舵机(7)、驱动电机(8)、电池(9)，所述移动基站控制器(5)装置在跟随产品本体上。
在图3、图4中，所述移动基站控制器(5)，包括A基站(501)、A臂架(502)、顶壳(503)、皮带(504)、传动轮(505)、基站转向电机Y(506)；还包括Y同步轴(507)、B臂架(508)、B基站(509)、固定盘架(510)、中壳体(511)；还包括Z传动轴
(512)、齿轮(513)、基站转向电机Z(514)、同步轴皮带轮(515)、同步轴支架(516)。
在图5、图6、图7中，所述移动基站控制器(5)的中壳体(511)、A臂架(502)、B臂架(508)，包括托轴孔A(5021)、A臂架孔(5022)、A臂架加强座(5023)、A臂架加强柱(5024)；还包括中壳壁(5111)、中壳筒(5112)、下支撑壁环(5113)、扣槽(5114)、上支撑壁环齿条(5115)；还包括托轴孔B(5081)、B臂架孔(5082)、B臂架加强座(5083)、B臂架加强柱(5084)。
在图8、图9、图10中，所述移动基站控制器(5)的A基站(501)，包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔
(5095)、电路板A(5096)。
所述移动基站控制器(5)的B基站(509)与A基站
(501)结构相同对称的装置在中壳体(511)的A臂架(502)、B臂架(508)的两端，所述的B基站(509)包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板B(5097)；与所述基站A(501)的区别在于A基站(501)的电路板为电路板A(5096)，B基站(509)的电路板为电路板B(5097)。
在图11、图22中，所述电路板A(5096)，包括UWB定位模块A(50951)、电源模块(50952)、报警模块(50953)、控制模块(50954)、红外模块(50955)、驱动模块(50956)、PCB板A(50957)、红外发射接收管(50958)、蜂鸣器(50959)。
在图12、图23中，所述电路板B(5097)，包括UWB定位模块B(50961)、电源模块(50962)；PCB板B(50967)、红外发射接收管(50968)。
所述UWB定位模块A(50951)、UWB定位模块B(50961)为DW1000芯片。
在图2、图24中，所述遥控标签(12)包括UWB定位模块、电源模块、控制模块、报警模块；所述报警模块附设有发光器、蜂鸣器、振动器；所述电源模块与电池连接；所述控制模块设有按钮。
所述遥控标签(12)的UWB定位模块为DW1000芯片。
将遥控标签(12)与移动基站控制器(5)对码后，即可持遥控标签(12)带领跟随产品行走。
实施例一。
在图1、图2中，一种基于UWB定位技术的跟随RC车，包括前灯(1)、前壳(2)、车架(3)、中壳(4)、移动基站控制器(5)、车轮(6)、舵机(7)、驱动电机(8)、电池(9)、尾壳(10)、后灯(11)、遥控标签(12)。
在图2、图23中，所述遥控标签(12)，包括UWB定位模块、电源模块、报警模块、控制模块；所述报警模块连接有发光器、蜂鸣器、振动器；所述控制模块连接有控制按钮。
在图3、图4中，所述移动基站控制器(5)，包括A基站(501)、A臂架(502)、顶壳(503)、皮带(504)、传动轮(505)、基站转向电机Y(506)；还包括Y同步轴(507)、B臂架(508)、B基站(509)、固定盘架(510)、中壳体(511)；还包括Z传动轴
(512)、齿轮(513)、基站转向电机Z(514)、同步轴皮带轮(515)、同步轴支架(516)。
在图5、图6、图7中，移动基站控制器(5)的中壳体(511)、A臂架(502)、B臂架
(508)，包括托轴孔A(5021)、A臂架孔(5022)、A臂架加强座
(5023)、A臂架加强柱(5024)；还包括中壳壁(5111)、中壳筒(5112)、下支撑壁环(5113)、扣槽(5114)、上支撑壁环齿条(5115)；还包括托轴孔B(5081)、B臂架孔(5082)、B臂架加强座(5083)、B臂架加强柱(5084)。
在图8、图9、图10中，所述移动基站控制器(5)的A基站(501)，包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔
(5095)、电路板A(5096)。
所述移动基站控制器(5)的B基站(509)与A基站
(501)结构相同对称的装置在中壳体(511)的A臂架(502)、B臂架(508)的两端，所述的B基站(509)包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板B(5097)；与所述A基站(501)的区别在于A基站(501)的电路板为电路板A(5096)，B基站(509)的电路板为电路板B(5097)。
在图11、图22中，所述电路板A(5096)，包括UWB定位模块A(50951)、电源模块(50952)、报警模块(50953)、控制模块(50954)、红外模块(50955)、驱动模块(50956)、PCB板A(50957)、红外发射接收管(50958)、蜂鸣器(50959)。
在图12、图23中，所述电路板B(5097)，包括UWB定位模块B(50961)、电源模块(50962)；PCB板B(50967)、红外发射接收管(50968)。
所述UWB定位模块A(50951)、UWB定位模块B(50961)为DW1000芯片。
在图2、图24中，所述遥控标签(12)包括UWB定位模块、电源模块、控制模块、报警模块；所述报警模块附设有发光器、蜂鸣器、振动器；所述电源模块与电池连接；所述控制模块设有按钮。
所述遥控标签(12)的UWB定位模块为DW1000芯片。
将遥控标签(12)与移动基站控制器(5)对码后，即可持遥控标签(12)带领跟随RC车行走。
实施例二。
在图13、图14、图15、图2中，一种基于UWB定位技术的跟随浇水车，包括移动基站控制器(5)、高压水泵(201)、水枪(202)、水箱(203)、JS移动车(204)、遥控标签(12)。
在图16中，所述JS移动车(204)包括车架(2041)、从动轮支架(2042)、从动轮(2043)、驱动轮(2044)、驱动轮支架(2045)、方向转动电机(2046)、方向传动齿轮(2047)、驱动电机(2048)、环形齿条(2049)、驱动轴(20410)、传动带(20411)、从动轴(20412)。
在图2、图23中，所述遥控标签(12)，包括UWB定位模块、电源模块、报警模块、控制模块；所述报警模块连接有发光器、蜂鸣器、振动器；所述控制模块连接有控制按钮。
在图3、图4中，所述移动基站控制器(5)，包括A基站(501)、A臂架(502)、顶壳
(503)、皮带(504)、传动轮(505)、基站转向电机Y(506)；还包括Y同步轴(507)、B臂架(508)、B基站(509)、固定盘架(510)、中壳体(511)；还包括Z传动轴
(512)、齿轮(513)、基站转向电机Z(514)、同步轴皮带轮(515)、同步轴支架(516)。
在图5、图6、图7中，所述移动基站控制器(5)的中壳体(511)、A臂架(502)、B臂架
(508)，包括托轴孔A(5021)、A臂架孔(5022)、A臂架加强座
(5023)、A臂架加强柱(5024)；还包括中壳壁(5111)、中壳筒(5112)、下支撑壁环(5113)、扣槽(5114)、上支撑壁环齿条(5115)；还包括托轴孔B(5081)、B臂架孔(5082)、B臂架加强座(5083)、B臂架加强柱(5084)。
在图8、图9、图10中，所述移动基站控制器(5)的A基站(501)，包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔
(5095)、电路板A(5096)。
所述移动基站控制器(5)的B基站(509)与A基站
(501)结构相同对称的装置在中壳体(511)的A臂架(502)、B臂架(508)的两端，所述的B基站(509)包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板B(5097)；与所述基站A(501)的区别在于A基站(501)的电路板为电路板A(5096)，B基站(509)的电路板为电路板B(5097)。
在图11、图22中，所述电路板A(5096)，包括UWB定位模块A(50951)、电源模块(50952)、报警模块(50953)、控制模块(50954)、红外模块(50955)、驱动模块(50956)、PCB板A(50957)、红外发射接收管(50958)、蜂鸣器(50959)。
在图12、图23中，所述电路板B(5097)，包括UWB定位模块B(50961)、电源模块(50962)；PCB板B(50967)、红外发射接收管(50968)。
所述UWB定位模块A(50951)、UWB定位模块B(50961)为DW1000芯片。
在图2、图24中，所述遥控标签(12)包括UWB定位模块、电源模块、控制模块、报警模块；所述报警模块附设有发光器、蜂鸣器、振动器；所述电源模块与电池连接；所述控制模块设有按钮。
所述遥控标签(12)的UWB定位模块为DW1000芯片。
将遥控标签(12)与移动基站控制器(5)对码后，即可持遥控标签(12)带领一种基于UWB定位技术的跟随浇水车的行走。
实施例三。
在图17、图18、图19、图20、图2中，一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车，包括移动基站控制器(5)、婴儿车架(301)、侧门(302)、前窗(303)、座椅(304、缓冲气圈(305)、驱动***(306)、遥控标签(12)。
在图21中，所述一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的驱动***(306)，包括圆板车架(3061)、从动轮3(3062)、转向齿轮3(3063)、蓄电池(3064)、透气孔(3065)、驱动轮3(3066)、皮带3(3067)、驱动电机3(3068)、驱动轴3(3069)、驱动轴架(30610)、转向电机3(30611)、转向齿条圈3(30612)。
在图2、图23中，所述遥控标签(12)，包括UWB定位模块、电源模块、报警模块、控制模块；所述报警模块连接有发光器、蜂鸣器、振动器；所述控制模块连接有控制按钮。
在图3、图4中，所述移动基站控制器(5)，包括A基站(501)、A臂架(502)、顶壳
(503)、皮带(504)、传动轮(505)、基站转向电机Y(506)；还包括Y同步轴(507)、B臂架(508)、B基站(509)、固定盘架(510)、中壳体(511)；还包括Z传动轴
(512)、齿轮(513)、基站转向电机Z(514)、同步轴皮带轮(515)、同步轴支架(516)。
在图5、图6、图7中，所述移动基站控制器(5)的中壳体(511)、A臂架(502)、B臂架
(508)，包括托轴孔A(5021)、A臂架孔(5022)、A臂架加强座
(5023)、A臂架加强柱(5024)；还包括中壳壁(5111)、中壳筒(5112)、下支撑壁环(5113)、扣槽(5114)、上支撑壁环齿条(5115)；还包括托轴孔B(5081)、B臂架孔(5082)、B臂架加强座(5083)、B臂架加强柱(5084)。
在图8、图9、图10中，所述移动基站控制器(5)的A基站(501)，包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔
(5095)、电路板A(5096)。
所述移动基站控制器(5)的B基站(509)与A基站
(501)结构相同对称的装置在中壳体(511)的A臂架(502)、B臂架(508)的两端，所述的B基站(509)包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板B(5097)；与所述基站A(501)的区别在于A基站(501)的电路板为电路板A(5096)，B基站(509)的电路板为电路板B(5097)。
在图11、图22中，所述电路板A(5096)，包括UWB定位模块A(50951)、电源模块(50952)、报警模块(50953)、控制模块(50954)、红外模块(50955)、驱动模块(50956)、PCB板A(50957)、红外发射接收管(50958)、蜂鸣器(50959)。
在图12、图23中，所述电路板B(5097)，包括UWB定位模块B(50961)、电源模块(50962)；PCB板B(50967)、红外发射接收管(50968)。
所述UWB定位模块A(50951)、UWB定位模块B(50961)为DW1000芯片。
在图2、图24中，所述遥控标签(12)包括UWB定位模块、电源模块、控制模块、报警模块；所述报警模块附设有发光器、蜂鸣器、振动器；所述电源模块与电池连接；所述控制模块设有按钮。
所述遥控标签(12)的UWB定位模块为DW1000芯片。
将遥控标签(12)与一种基于UWB定位技术的跟随婴儿车的移动基站控制器(5)对码后，即可持遥控标签(12)带领跟随婴儿车行走。

Claims (6)

1.一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，包括跟随产品本体、遥控标签(12)，所述跟随产品本体上至少设有移动基站控制器(5)、车轮(6)、舵机(7)、驱动电机(8)、电池(9)，所述移动基站控制器(5)装置在跟随产品本体上；其特征在于：移动基站控制器(5)，包括A基站(501)、A臂架(502)、顶壳(503)、皮带(504)、传动轮(505)、基站转向电机Y(506)；还包括Y同步轴(507)、B臂架(508)、B基站(509)、固定盘架(510)、中壳体(511)；还包括Z传动轴(512)、齿轮(513)、基站转向电机Z(514)、同步轴皮带轮(515)、同步轴支架(516)；所述移动基站控制器设有A基站、B基站与方向调整装置，所述A基站与B基站设置在方向调整装置的左右臂架两端，所述两个基站能多面同步转动调整方向，所述A基站为主基站，B基站为附基站；所述A基站设有与遥控标签通信计算的载波测距定位***A，所述B基站设有与遥控标签通信计算的载波测距定位***B，所述移动基站控制器能调整A基站、B基站与遥控标签的方向始终保持对应；即A基站、B基站装置在可转动的平台上，可任意转动方向，自动调整使两个微型基站与遥控标签的位置距离始终保持成等腰三角点线。
2.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，其特征在于：移动基站控制器(5)的中壳体(511)、A臂架(502)、B臂架(508)，包括托轴孔A(5021)、A臂架孔(5022)、A臂架加强座(5023)、A臂架加强柱(5024)；还包括中壳壁(5111)、中壳筒(5112)、下支撑壁环(5113)、扣槽(5114)、上支撑壁环齿条(5115)；还包括托轴孔B(5081)、B臂架孔(5082)、B臂架加强座(5083)、B臂架加强柱(5084)。
3.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，其特征在于：移动基站控制器(5)的A基站(501)，包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板A(5096)。
4.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，其特征在于：移动基站控制器(5)的B基站(509)与A基站(501)结构相同对称的装置在中壳体(511)的A臂架(502)、B臂架(508)的两端，所述的B基站(509)包括透明罩(5091)、基站壳(5092)、天线(5093)、屏蔽连接器(5094)、连接孔(5095)、电路板B(5097)；与A所述基站(501)的区别在于A基站(501)的电路板为电路板A(5096)，B基站(509)的电路板为电路板B(5097)。
5.根据权利要求3所述的一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，其特征在于：所述电路板A(5096)，包括UWB定位模块A(50951)、电源模块(50952)、报警模块(50953)、控制模块(50954)、红外模块(50955)、驱动模块(50956)、PCB板A(50957)、红外发射接收管(50958)、蜂鸣器(50959)。
6.根据权利要求4所述的一种基于UWB定位技术的自动跟随产品，其特征在于：所述电路板B(5097)，包括UWB定位模块B(50961)、电源模块(50962)；PCB板B(50967)、红外发射接收管(50968)。
CN202111417678.6A 2021-11-25 2021-11-25 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品 Active CN114157980B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111417678.6A CN114157980B (zh) 2021-11-25 2021-11-25 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111417678.6A CN114157980B (zh) 2021-11-25 2021-11-25 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114157980A CN114157980A (zh) 2022-03-08
CN114157980B true CN114157980B (zh) 2023-12-08

Family

ID=80458021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111417678.6A Active CN114157980B (zh) 2021-11-25 2021-11-25 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114157980B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114679778B (zh) * 2022-03-21 2024-06-14 Pfu上海计算机有限公司 自动跟随方法、***、电子设备及计算机可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105828431A (zh) * 2016-04-25 2016-08-03 上海理工大学 基于uwb的自主跟随机器人定位方法及***
CN107155191A (zh) * 2017-05-15 2017-09-12 夏汉铸 一种通信网络监测装置
CN207424681U (zh) * 2017-11-29 2018-05-29 河南科技大学 一种自动跟随式讲解装置
CN109814571A (zh) * 2019-02-19 2019-05-28 常州摩本智能科技有限公司 Uwb定位模块、智能跟随移动设备及其跟随控制方法
CN209198940U (zh) * 2018-12-17 2019-08-02 东北大学秦皇岛分校 图书馆自动跟随车
CN212034349U (zh) * 2020-06-30 2020-11-27 深圳市杰尔斯展示科技研究院有限公司 一种用于展陈联动的控制***

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120286933A1 (en) * 2011-05-12 2012-11-15 Knowledge Access, Inc. First responder team tracking system and method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105828431A (zh) * 2016-04-25 2016-08-03 上海理工大学 基于uwb的自主跟随机器人定位方法及***
CN107155191A (zh) * 2017-05-15 2017-09-12 夏汉铸 一种通信网络监测装置
CN207424681U (zh) * 2017-11-29 2018-05-29 河南科技大学 一种自动跟随式讲解装置
CN209198940U (zh) * 2018-12-17 2019-08-02 东北大学秦皇岛分校 图书馆自动跟随车
CN109814571A (zh) * 2019-02-19 2019-05-28 常州摩本智能科技有限公司 Uwb定位模块、智能跟随移动设备及其跟随控制方法
CN212034349U (zh) * 2020-06-30 2020-11-27 深圳市杰尔斯展示科技研究院有限公司 一种用于展陈联动的控制***

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于UWB定位和OpenMV识别的智能跟随行李箱设计;叶思言;张永宁;李锦;张炼科;周玉;郑美芳;张松;;成都工业学院学报(第03期);全文 *
基于UWB技术实现自动跟随小车设计;刘金海;王勃凡;周龙;郑岳久;;农业装备与车辆工程(第12期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114157980A (zh) 2022-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109564430B (zh) 移动体引导***、移动体、引导装置以及计算机程序
CN108388245B (zh) 一种agv小车室内定位导航***及其控制方法
EP3913328B1 (en) Vehicle positioning system and method, and vehicle
US6438456B1 (en) Portable control device for networked mobile robots
CN114157980B (zh) 一种基于uwb定位技术的自动跟随产品
US9689963B2 (en) Navigation system and method
CN110631576A (zh) 一种基于uwb和imu的抗nlos的室内定位***及其定位方法
CN207528921U (zh) 基于uwb和北斗***的室内室外无缝对接定位***
US20200159209A1 (en) Drone tracking steered antenna system
CN209280927U (zh) 一种激光雷达无人机***
CN211481272U (zh) 低轨卫星测控车***
US20210368952A1 (en) Smart luggage system with ultra-wideband based target tracking system
CN111722623A (zh) 一种基于蓝牙阵列天线定位的自动跟随***
CN108128392A (zh) 一种可折叠式自动跟随电动车
CN107783162A (zh) 基于uwb和北斗***的室内室外无缝对接定位***
CN112394733A (zh) 基于uwb及超声波的智能车自主跟随避障方法
CN210072416U (zh) 一种智能跟随运动装置
KR101031129B1 (ko) 휴대용 주차위치 표시기
CN103399296A (zh) 基于无线通信的定位定向***及定位定向方法
CN210850289U (zh) 基于超带宽的室内环境监测及智能调节机器人
CN112615696B (zh) 一种无人机探测反制***
CN211459098U (zh) 智能行李箱
CN111949050A (zh) 一种平衡车用自动跟随***及方法
CN112207844A (zh) 一种基于ismart的智引机器人
CN110133589A (zh) 一种基于 UWB 和 Kalman 的室内停车场高精度定位***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240411

Address after: Room 1104, Building 11, No. 568 Jinyang East Road, Luoxing Street, Jiashan County, Jiaxing City, Zhejiang Province, 314100 (Residence Declaration)

Patentee after: Jiaxing Huayao Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 314000 room 803, building 11, No. 568, Jinyang East Road, Luoxing street, Jiashan County, Jiaxing City, Zhejiang Province (residence declaration)

Patentee before: Jiaxing Wujing Innovation Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right