CN114151493A - 一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢 - Google Patents

一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢 Download PDF

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Zhejiang Qiangnao Technology Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢，肌电假肢液压阻尼器包括：筒体；油缸，设置于筒体内，油缸内形成装载液压油的腔体；第一活塞，将腔体分割成第一半腔和第二半腔；活塞杆，一端与第一活塞连接，另一端穿过第一半腔并延伸至腔体外；储能器，与第一半腔连通；第一阻尼调节组件，一端与第一半腔连通，另一端与第二半腔连通；第二阻尼调节组件，一端与第一半腔连通，另一端与第二半腔连通。由于储能器仅与第一半腔连通，储能器不会造成液压油泄漏，且第一阻尼调节组件和第二阻尼调节组件形成分离的两路，第一阻尼调节组件或者第二阻尼调节组件中各部件均失效时才有可能造成泄漏，从而降低了液压油泄漏的可能性。

Description

一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢
技术领域
本发明涉及液压阻尼器技术领域，尤其涉及的是一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢。
背景技术
假肢的液压阻尼器安装在假肢上，液压阻尼器的活塞将油缸分成上腔和下腔，现有技术中，假肢的液压阻尼器存在上下腔之间泄露液压油的问题。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种肌电假肢液压阻尼器及其控制方法、肌电假肢，旨在解决现有技术中上下腔之间泄露液压油的问题。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
一种肌电假肢液压阻尼器，其中，包括：
筒体；
油缸，设置于所述筒体内，所述油缸内形成装载液压油的腔体；
第一活塞，位于所述腔体内，并将所述腔体分割成第一半腔和第二半腔；
活塞杆，一端与所述第一活塞连接，另一端穿过所述第一半腔并延伸至所述腔体外；
储能器，设置于所述筒体内，并与所述第一半腔连通；
第一阻尼调节组件，设置于所述筒体，且一端与所述第一半腔连通，另一端与所述第二半腔连通；
第二阻尼调节组件，设置于所述筒体，且一端与所述第一半腔连通，另一端与所述第二半腔连通；
其中，所述第一阻尼调节组件的流向与所述第二阻尼调节组件的流向相反。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，所述第一阻尼调节组件包括：
第一节流阀；
第一单向阀，与所述第一节流阀连通；
所述第二阻尼调节组件包括：
第二节流阀；
第二单向阀，与所述第二节流阀连通；
其中，所述第一单向阀的流向与所述第二单向阀的流向相反。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，所述第一节流阀和所述第二节流阀设置于所述筒体外；
所述第一半腔设置有第一通孔和第四通孔，所述第一通孔处设置有所述第一单向阀；所述第二半腔设置有第二通孔和第三通孔，所述第三通孔处设置有所述第二单向阀；
所述筒体的筒壁内设置有第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道；
所述第一通道的一端连接所述第一通孔，另一端连接所述第一节流阀；
所述第二通道的一端连接所述第一节流阀，另一端连接所述第二通孔；
所述第三通道的一端连接所述第三通孔，另一端连接所述第二节流阀；
所述第四通道的一端连接所述第二节流阀，另一端连接所述第四通孔。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，所述油缸包括：
缸盖；
缸壁，与所述缸盖连接；
缸底与所述缸壁连接；
其中，所述缸盖、所述缸壁以及所述缸底围绕形成所述腔体；
所述缸盖上设置有所述第一通孔；所述缸壁上设置有所述第四通孔和所述第二通孔；所述缸底上设置有所述第三通孔。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，所述缸盖朝向所述第一半腔的一侧上设置有第一限位件；所述缸底朝向所述第二半腔的一侧上设置有第二限位件；
所述第一单向阀包括：
第一封闭件，封闭所述第一通孔；
第一弹性件，一侧与所述第一封闭件抵接，另一侧与所述第一限位件抵接；
所述第二单向阀包括：
第二封闭件，封闭所述第三通孔；
第二弹性件，一侧与所述第二封闭件抵接，另一侧与所述第二限位件抵接。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，
所述第一弹性件为弹片；和/或
所述第二弹性件为弹片。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，
所述缸盖上设置有密封柱，所述密封柱与所述活塞杆滑动连接；所述密封柱与所述筒体之间形成容纳空间；
所述缸盖上设置有第五通孔，所述第五通孔连通所述容纳空间和所述第一半腔；
所述储能器包括：
第二活塞，设置于容纳空间内；
盖体，与所述筒体连接；
第三弹性件，一端与所述第二活塞连接，另一端与所述盖体连接。
所述的肌电假肢液压阻尼器，其中，所述第三弹性件为弹簧。
一种肌电假肢，其中，包括如上述任一项所述的肌电假肢液压阻尼器。
一种如上述任一项所述的肌电假肢液压阻尼器的控制方法，其中，包括步骤：
控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器储能；控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器做功；或者
控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器储能；控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器做功。
有益效果：由于储能器仅与第一半腔连通，储能器不会造成液压油泄漏，且第一阻尼调节组件和第二阻尼调节组件形成分离的两路，第一阻尼调节组件或者第二阻尼调节组件中各部件均失效时才有可能造成泄漏，从而降低了液压油泄漏的可能性。
附图说明
图1是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第一立体图。
图2是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第二立体图。
图3是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第一截面图。
图4是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第二截面图。
图5是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第三截面图。
图6是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第四截面图。
图7是本发明中油缸和活塞杆的***图。
图8是本发明中油缸和活塞杆的第一截面图。
图9是本发明中油缸和活塞杆的第二截面图。
图10是本发明中筒体的第一截面图。
图11是本发明中筒体的第二截面图。
图12是本发明中缸盖的截面图。
图13是本发明中缸底的截面图。
图14是本发明中缸底的立体图。
图15是本发明中缸盖的立体图。
图16是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第一示意图。
图17是本发明中肌电假肢液压阻尼器的第二示意图。
附图标记说明：
10、筒体；11、第一通道；12、第二通道；13、第三通道；14、第四通道；20、油缸；21、腔体；211、第一半腔；212、第二半腔；213、第一通孔；214、第二通孔；215、第三通孔；216、第四通孔；22、缸盖；221、第一限位件；222、密封柱；223、容纳空间；224、第五通孔；23、缸壁；24、缸底；241、第二限位件；30、第一活塞；40、活塞杆；50、储能器；51、第二活塞；511、滑动件；512、V形件；513、撑开件；52、盖体；53、第三弹性件；60、第一阻尼调节组件；61、第一节流阀；62、第一单向阀；621、第一封闭件；622、第一弹性件；70、第二阻尼调节组件；71、第二节流阀；72、第二单向阀；721、第二封闭件；722、第二弹性件。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请同时参阅图1-图17，本发明提供了一种肌电假肢液压阻尼器的一些实施例。
如图1、图2、图16以及图17所示，本发明的肌电假肢液压阻尼器，包括：
筒体10；
油缸20，设置于所述筒体10内，所述油缸20内形成装载液压油的腔体21；
第一活塞30，位于所述腔体21内，并将所述腔体21分割成第一半腔211和第二半腔212；
活塞杆40，一端与所述第一活塞30连接，另一端穿过所述第一半腔211并延伸至所述腔体21外；
储能器50，设置于所述筒体10内，并与所述第一半腔211连通；
第一阻尼调节组件60，设置于所述筒体10，且一端与所述第一半腔211连通，另一端与所述第二半腔212连通；
第二阻尼调节组件70，设置于所述筒体10，且一端与所述第一半腔211连通，另一端与所述第二半腔212连通；
其中，所述第一阻尼调节组件60的流向与所述第二阻尼调节组件70的流向相反。
值得说明的是，由于储能器50仅与第一半腔211连通，储能器50不会造成液压油泄漏，且第一阻尼调节组件60和第二阻尼调节组件70形成分离的两路，第一阻尼调节组件60或者第二阻尼调节组件70中各部件均失效时才有可能造成泄漏，从而降低了液压油泄漏的可能性。
筒体10是指上下形成两个开口且中间形成通道的构件，油缸20是指装载液压油的构件，活塞可以在腔体21内滑动，从而改变第一半腔211和第二半腔212的体积，则第一半腔211内的液压油和第二半腔212内的液压油会通过第一阻尼调节组件60(或第二阻尼调节组件70)进行转移。
例如，第一阻尼调节组件60的流向是自第二半腔212流向第一半腔211，则第二阻尼调节组件70的流向是自第一半腔211流向第二半腔212，因此，活塞向上移动时，第一半腔211的液压油从第二阻尼调节组件70流向第二半腔212；活塞向下移动时，第二半腔212的液压油从第一阻尼调节组件60流向第一半腔211。通过第一阻尼调节组件60和第二阻尼调节组件70调节液压油的流动，从而实现调节阻尼器的阻尼。
例如，第一阻尼调节组件60的流向是自第一半腔211流向第二半腔212，则第二阻尼调节组件70的流向是自第二半腔212流向第一半腔211，因此，活塞向上移动时，第一半腔211的液压油从第一阻尼调节组件60流向第二半腔212；活塞向下移动时，第二半腔212的液压油从第二阻尼调节组件70流向第一半腔211。通过第一阻尼调节组件60和第二阻尼调节组件70调节液压油的流动，从而实现调节阻尼器的阻尼。
在调节阻尼器的阻尼过程中，由于储能器与第一半腔211连通，液压油会在储能器和第一半腔211之间流通。若第一半腔211内液压油的压强增加，则第一半腔211内的液压油向蓄能器50流动，蓄能器50会储能；若第一半腔211内液压油的压强减小，则蓄能器50内的液压油向第一半腔211流动，蓄能器50会做功。
具体地，当人体负载往下压时，活塞杆40向下移动。储能器50内的液压油可以顺畅地进入到第一半腔211。而第二半腔212的液压油只能通过可调节第一阻尼调节组件60或第二阻尼调节组件70到达第一半腔211。当调节第一阻尼调节组件60或第二阻尼调节组件70，使得流量变小时，油液流经第一阻尼调节组件60或第二阻尼调节组件70时会产生背压，第二半腔212就建立了相应的压力来阻止活塞杆40向下移动，这样就产生了阻尼力。改变第一阻尼调节组件60或第二阻尼调节组件70的流量大小，就可以让阻尼力产生变化，从而得到想要的缓冲力。
当人体负载去掉之后，第一半腔211和第二半腔212实际上是一致的。由于第二半腔212的截面积大于第一半腔211的截面积，液压油对活塞杆40会产生一个向上的推力，活塞杆40会自动向上运动。此时，通过调节第一阻尼调节组件60或第二阻尼调节组件70的流量大小，可以调节第一半腔211的压力，来得到想要的上升缓冲。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图3-图6、图10-图11、图16以及图17所示，所述第一阻尼调节组件60包括：
第一节流阀61；
第一单向阀62，与所述第一节流阀61连通；
所述第二阻尼调节组件70包括：
第二节流阀71；
第二单向阀72，与所述第二节流阀71连通；
其中，所述第一单向阀62的流向与所述第二单向阀72的流向相反。
具体地，阻尼调节组件包括相互连接的节流阀和单向阀，单向阀是指流向单一的阀门，节流阀是指流量可调节的阀门。单向阀的流向即阻尼调节组件的流向。需要说明的是，阻尼调节组件中节流阀和单向阀的连接次序可以根据需要进行设置。
如图16所示，第一阻尼调节组件60中，第一节流阀61连接第一半腔211，第一单向阀62连接第二半腔212；第二阻尼调节组件70中，第二节流阀71连接连接第一半腔211，第二单向阀72连接第二半腔212。
如图17所示，第一阻尼调节组件60中，第一节流阀61连接第二半腔212，第一单向阀62连接第一半腔211；第二阻尼调节组件70中，第二节流阀71连接连接第一半腔211，第二单向阀72连接第二半腔212。
需要说明的是，节流阀关闭时，则液压油无法流通，节流阀开启时，可以调节流通面积大小，来调节阻尼调节组件的阻尼大小。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1-图6所示，所述第一节流阀61和所述第二节流阀71设置于所述筒体10外；
所述第一半腔211设置有第一通孔213和第四通孔216，所述第一通孔213处设置有所述第一单向阀62；所述第二半腔212设置有第二通孔214和第三通孔215，所述第三通孔215处设置有所述第二单向阀72；
所述筒体10的筒壁内设置有第一通道11、第二通道12、第三通道13以及第四通道14：
所述第一通道11的一端连接所述第一通孔213，另一端连接所述第一节流阀61；
所述第二通道12的一端连接所述第一节流阀61，另一端连接所述第二通孔214；
所述第三通道13的一端连接所述第三通孔215，另一端连接所述第二节流阀71；
所述第四通道14的一端连接所述第二节流阀71，另一端连接所述第四通孔216。
具体地，由于第一阻尼调节组件60的两端分别连接第一半腔211和第二半腔212，第二阻尼调节组件70的两端分别连接第一半腔211和第二半腔212，则第一半腔211上有两个连通的通孔，即第一通孔213和第四通孔216；第二半腔212上有两个连通的通孔，即第二通孔214和第三通孔215。
在筒体10的筒壁内设置四个通道，分别为第一通道11、第二通道12、第三通道13以及第四通道14，第二半腔212、第二通道12、第一节流阀61、第一通道11、第一单向阀62、第一半腔211依次连通，从而实现液压油自第二半腔212向第一半腔211流动。第一半腔211、第四通道14、第二节流阀71、第二通道12、第二单向阀72、第二半腔212依次连通，从而实现液压油自第一半腔211向第二半腔212流动。
第一通孔213处设置有第一单向阀62，则第一通孔213内的液压油向第一半腔211流动，而第一半腔211内的液压油无法向第一通孔213流动。第三通孔215处设置有第二单向阀72，则第三通孔215内的液压油向第二半腔212流动，而第二半腔212内的液压油无法向第三通孔215流动。
为了确保液压油顺利的流动，第一通孔213、第二通孔214、第三通孔215以及第四通孔216的数量可以设置若干个。例如，第四通孔216有若干个，各第四通孔216的高度不相同，活塞在滑动过程中，即使高度较低的第四通孔216被活塞覆盖，高度较高的第四通孔216不会被活塞覆盖，仍然可以供液压油在第四通孔216中流动。此外，如果第一半腔211内出现空气，高度较高的第四通孔216虽然连通这些空气，但高度较低的第四通孔216连通液压油，则高度较低的第四通孔216仍然可以供液压油流动。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图3、图7-图9所示，所述油缸20包括：
缸盖22；
缸壁23，与所述缸盖22连接；
缸底24与所述缸壁23连接；
其中，所述缸盖22、所述缸壁23以及所述缸底24围绕形成所述腔体21；
所述缸盖22上设置有所述第一通孔213；所述缸壁23上设置有所述第四通孔216和所述第二通孔214；所述缸底24上设置有所述第三通孔215。
具体地，缸盖22位于缸壁23的上方，缸底24位于缸壁23的下方，第一半腔211位于腔体21的上半部分，第二半腔212位于腔体21的下半部分。连通第一通道11和第一半腔211的第一通孔213设置在缸盖22上，连通第二通道12和第二半腔212的第二通孔214设置在缸壁23的下半部分，连通第三通道13和第二半腔212的第三通孔215设置在缸底24上，连通第四通道14和第一半腔211的第四通孔216设置在缸壁23的上半部分。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图12-图15所示，所述缸盖22朝向所述第一半腔211的一侧上设置有第一限位件221；所述缸底24朝向所述第二半腔212的一侧上设置有第二限位件241；
所述第一单向阀62包括：
第一封闭件621，封闭所述第一通孔213；
第一弹性件622，一侧与所述第一封闭件621抵接，另一侧与所述第一限位件221抵接；
所述第二单向阀72包括：
第二封闭件721，封闭所述第三通孔215；
第二弹性件722，一侧与所述第二封闭件721抵接，另一侧与所述第二限位件241抵接。
具体地，第一通孔213内的液压油向第一半腔211流动时，可以向第一封闭件621流动，从而使得第一封闭件621向第一半腔211移动，并下压第一弹性件622，第一弹性件622变形，第一封闭件621打开了第一通孔213，第一通孔213内的液压油可以流动至第一半腔211。当第一弹性件622恢复形变时，第一封闭件621关闭第一通孔213，则第一通孔213和第一半腔211无法流通。
第三通孔215内的液压油向第二半腔212流动时，可以向第二封闭件721流动，从而使得第二封闭件721向第二半腔212移动，并挤压第二弹性件722，第二弹性件722变形，第二封闭件721打开了第三通孔215，第三通孔215内的液压油可以流动至第二半腔212。当第二弹性件722恢复形变时，第二封闭件721关闭第三通孔215，则第三通孔215和第二半腔212无法流通。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图12-图15所示，所述第一弹性件622为弹片；和/或
所述第二弹性件722为弹片。
具体地，弹片采用圆环形马鞍弹片，也就是说，弹片成圆环形，弹片并不是水平设置的，而是呈马鞍状，弹片各位置的高度不相同，例如，弹片有两处的位置较高，两处的位置较低，在弹片变形时，弹片的最高位置和最低位置之间的差值减小，则封闭件可以脱离通孔，从而打开通孔。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图3-图4所示，所述缸盖22上设置有密封柱222，所述密封柱222与所述活塞杆40滑动连接；所述密封柱222与所述筒体10之间形成容纳空间223；
所述缸盖22上设置有第五通孔224，所述第五通孔224连通所述容纳空间223和所述第一半腔211；
所述储能器50包括：
第二活塞51，设置于容纳空间223内；
盖体52，与所述筒体10连接；
第三弹性件53，一端与所述第二活塞51连接，另一端与所述盖体52连接。
具体地，密封柱222与活塞杆40之间密封连接，以免液压油泄漏。密封柱222与筒体10之间形成容纳空间223，容纳空间223呈圆环柱状。第五通孔224连通容纳空间223和第一半腔211。当第一半腔211内液压油的压力较大时，则第一半腔211内的液压油自第五通孔224向容纳空间223流动，并推动第二活塞51上移，使得第三弹性件53变形进行储能。当第一半腔211内液压油的压力减小时，第三弹性件53恢复形变，推动第二活塞51下移，容纳空间223的液压油自第五通孔224向第一半腔211流动进行做功。第二活塞51成圆环形。
第二活塞51包括：
滑动件511，与第三弹性件53连接；
V形件512，与所述滑动件511连接；
撑开件513，位于所述V形件512的开口内；
其中，第一半腔211内的液压油自第五通孔224进入容纳空间223后，会推动撑开件513，撑开件513向V形件512移动，则V形件512的内壁和外壁被撑开而分别抵接密封柱222和筒体10，确保第二活塞51不会出现泄漏的问题。
在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图3-图4所示，所述第三弹性件53为弹簧。具体地，第三弹性件53还可以采用其它形式的弹性佳，具体根据需要设置。弹簧套设在活塞杆40上。
本发明还提供了一种肌电假肢的较佳实施例：
本发明的肌电假肢，包括如上述任一实施例所述的肌电假肢液压阻尼器。
本发明还提供了一种肌电假肢液压阻尼器的控制方法的较佳实施例：
具体地，由于第一阻尼调节组件60的流向和第二阻尼调节组件70的流向不相同，则有两种情况，第一种情况：第一阻尼调节组件60的流向为自第一半腔211流向第二半腔212，第二阻尼调节组件70的流向为自第二半腔212流向第一半腔211；第二种情况：第二阻尼调节组件70的流向为自第一半腔211流向第二半腔212，第一阻尼调节组件60的流向为自第二半腔212流向第一半腔211。
本发明实施例的肌电假肢液压阻尼器的控制方法，包括以下步骤：
步骤S100a、控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器储能。
步骤S200a、控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器做功。
具体地，在第一种情况下，控制第一阻尼调节组件60关闭且第二阻尼调节组件70开启，则第二半腔212的液压油可以流向第一半腔211，第一半腔211的液压油无法流向第二半腔212，第一半腔211内液压油的压强增加，则第一半腔211内的液压油向蓄能器50流动，蓄能器50会储能。控制第一阻尼调节组件60开启且第二阻尼调节组件70关闭，则第一半腔211的液压油可以流向第二半腔212，第二半腔212的液压油无法流向第一半腔211，第一半腔211内液压油的压强减小，则蓄能器50内的液压油向第一半腔211流动，蓄能器50会做功。
步骤S100b、控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器储能。
步骤S200b、控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器做功。
具体地，在第二种情况下，控制第一阻尼调节组件60开启且第二阻尼调节组件70关闭，则第二半腔212的液压油可以流向第一半腔211，第一半腔211的液压油无法流向第二半腔212，第一半腔211内液压油的压强增加，则第一半腔211内的液压油向蓄能器50流动，蓄能器50会储能。控制第一阻尼调节组件60关闭且第二阻尼调节组件70开启，则第一半腔211的液压油可以流向第二半腔212，第二半腔212的液压油无法流向第一半腔211，第一半腔211内液压油的压强减小，则蓄能器50内的液压油向第一半腔211流动，蓄能器50会做功。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，包括：
筒体；
油缸，设置于所述筒体内，所述油缸内形成装载液压油的腔体；
第一活塞，位于所述腔体内，并将所述腔体分割成第一半腔和第二半腔；
活塞杆，一端与所述第一活塞连接，另一端穿过所述第一半腔并延伸至所述腔体外；
储能器，设置于所述筒体内，并与所述第一半腔连通；
第一阻尼调节组件，设置于所述筒体，且一端与所述第一半腔连通，另一端与所述第二半腔连通；
第二阻尼调节组件，设置于所述筒体，且一端与所述第一半腔连通，另一端与所述第二半腔连通；
其中，所述第一阻尼调节组件的流向与所述第二阻尼调节组件的流向相反。
2.根据权利要求1所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，所述第一阻尼调节组件包括：
第一节流阀；
第一单向阀，与所述第一节流阀连通；
所述第二阻尼调节组件包括：
第二节流阀；
第二单向阀，与所述第二节流阀连通；
其中，所述第一单向阀的流向与所述第二单向阀的流向相反。
3.根据权利要求2所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，所述第一节流阀和所述第二节流阀设置于所述筒体外；
所述第一半腔设置有第一通孔和第四通孔，所述第一通孔处设置有所述第一单向阀；所述第二半腔设置有第二通孔和第三通孔，所述第三通孔处设置有所述第二单向阀；
所述筒体的筒壁内设置有第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道；
所述第一通道的一端连接所述第一通孔，另一端连接所述第一节流阀；
所述第二通道的一端连接所述第一节流阀，另一端连接所述第二通孔；
所述第三通道的一端连接所述第三通孔，另一端连接所述第二节流阀；
所述第四通道的一端连接所述第二节流阀，另一端连接所述第四通孔。
4.根据权利要求3所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，所述油缸包括：
缸盖；
缸壁，与所述缸盖连接；
缸底与所述缸壁连接；
其中，所述缸盖、所述缸壁以及所述缸底围绕形成所述腔体；
所述缸盖上设置有所述第一通孔；所述缸壁上设置有所述第四通孔和所述第二通孔；所述缸底上设置有所述第三通孔。
5.根据权利要求4所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，所述缸盖朝向所述第一半腔的一侧上设置有第一限位件；所述缸底朝向所述第二半腔的一侧上设置有第二限位件；
所述第一单向阀包括：
第一封闭件，封闭所述第一通孔；
第一弹性件，一侧与所述第一封闭件抵接，另一侧与所述第一限位件抵接；
所述第二单向阀包括：
第二封闭件，封闭所述第三通孔；
第二弹性件，一侧与所述第二封闭件抵接，另一侧与所述第二限位件抵接。
6.根据权利要求5所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，
所述第一弹性件为弹片；和/或
所述第二弹性件为弹片。
7.根据权利要求4所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，
所述缸盖上设置有密封柱，所述密封柱与所述活塞杆滑动连接；所述密封柱与所述筒体之间形成容纳空间；
所述缸盖上设置有第五通孔，所述第五通孔连通所述容纳空间和所述第一半腔；
所述储能器包括：
第二活塞，设置于容纳空间内；
盖体，与所述筒体连接；
第三弹性件，一端与所述第二活塞连接，另一端与所述盖体连接。
8.根据权利要求7所述的肌电假肢液压阻尼器，其特征在于，所述第三弹性件为弹簧。
9.一种肌电假肢，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的肌电假肢液压阻尼器。
10.一种如权利要求1至8中任一项所述的肌电假肢液压阻尼器的控制方法，其特征在于，包括步骤：
控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器储能；控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器做功；或者
控制所述第一阻尼调节组件开启且所述第二阻尼调节组件关闭，以使所述储能器储能；控制所述第一阻尼调节组件关闭且所述第二阻尼调节组件开启，以使所述储能器做功。
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