CN114103812A - 倒车入库引导***及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种倒车入库引导***及学习方法，其中，倒车入库引导***包括：采集装置、传感器以及控制器，所述采集装置安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；所述控制器与所述采集装置和所述传感器相连，用于根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。本申请能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

Description

倒车入库引导***及方法

技术领域

本申请涉及倒车技术领域，特别是涉及一种倒车入库引导***及方法。

背景技术

近年来，随着科技与经济的发展，车辆保有量也同步增长，相应出现了很多辅助驾驶***，例如APA(Auto Parking Assist，自动泊车辅助)***。最常用的自动泊车辅助***为倒车视觉雷达融合***，其作用是在车辆倒车时，帮助驾驶员“看见”后视镜里看不见的东西、或者提醒驾驶员车辆后方存在的物体，其极大方便了驾驶员进行倒车，提高了驾驶员倒车时的安全性。

但是，在APA***引导倒车时，车库有时候会存在畸变情况，例如车库形状出现异常、缺失车库所需的一个库角位置、获取障碍物坐标异常等。而在车库出现畸变的情况下，只能依赖于驾驶员的主观判断进行倒车，如果驾驶员主观判断错误或经验不足，会导致车辆无法倒入车库，甚至还会损坏车辆，此外倒车的效率也较低。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种倒车入库引导***及方法，能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种倒车入库引导***，包括：采集装置、传感器以及控制器，其中；

所述采集装置，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；

所述传感器，用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；

所述控制器，与所述采集装置和所述传感器相连，用于接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

可选地，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。

可选地，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。

可选地，所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息。

可选地，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。

可选地，所述控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。

可选地，所述控制器还用于根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，所述控制器为电子控制单元。

第二方面，本申请实施例提供了一种倒车入库引导方法，包括：

采集装置采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；

传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

控制器接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整；

若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的倒车入库引导***及方法，通过采集装置安装在车辆外部采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；控制器根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，从而能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的倒车入库引导***的框图；

图2是图1的倒车入库引导***的示意图；

图3是车库库角位置的示意图；

图4是本申请实施例提供的倒车入库引导方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的倒车入库引导方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

图1为本申请实施例提供的倒车入库引导***的框图。所述倒车入库引导***能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高倒车效率。请参考图1，本实施例的倒车入库引导***包括：采集装置11、传感器12以及控制器13。

具体地，采集装置11，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像。

其中，车辆外部环境信息可以为道路信息、车库信息等，如图2所示，采集装置11可以包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头100，例如摄像头100可以嵌入车辆的左方、右方、前方、或后方的车体表面，摄像头100用于持续不间断地拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。连续一帧帧图像包括当前时间对应的当前帧图像，当前时间的前一个时间对应的前一帧图像等等。一段时间可以根据实际需要设定为任意时间。

优选地，摄像头可以采用360度全景影像的高清鱼眼摄像头，车辆左方、右方、前方、或后方可以各安装一个，共安装四个摄像头，用于持续不间断地对车辆的左方、右方、前方和后方进行全景扫描，以获取车辆的左方、右方、前方以及后方的图像，以拼接生成连续一帧帧全景环视图像。

传感器12用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器13。

其中，车辆行驶信息可以包括车辆行驶方向、车辆行驶速度等信息中的至少一个。车辆的行驶方向可以从车辆上安装的方向传感器中获得，例如车载GPS导航***、车载陀螺仪传感器等，车辆行驶速度可以从车辆上安装的车速传感器中获得，即传感器可以包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。

控制器13，与采集装置11和传感器12相连，用于接收倒入车库指令后，获取采集装置11生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，优选地，若库角完整，则继续进行获取采集装置11生成的当前帧图像等后续过程，若库角不完整，则获取采集装置11生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

其中，倒入车库指令可以是用户操作倒入车库按键而触发倒入车库指令。

控制器13根据当前帧图像识别出当前车库库角位置信息，具体可以包括：

控制器13还根据当前帧图像识别出停车区域信息(例如停车区域相对于车辆的方向、停车区域相对于车辆的距离、停车区域的大小等)，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息，例如当前车库位置信息包括车库三个库角位置(库角位置可以为库角相对于参照物的位置坐标等)信息。完整车库位置信息可以包括车库四个库角位置(库角位置可以为库角相对于参照物的位置坐标等)，车库方向，或车库形状等信息。

通常车库位置应有四个库角位置，如果经当前帧图像识别后只识别到车库的三个库角位置，则表明识别出的车库的库角不完整，即车库出现畸变情况。如图3所示，假设识别出的三个库角位置分别是1、2、4，则缺少一个库角位置，可能是位置3，也可能是位置5，所以就需要从前一帧图像获取完整库角信息，因为前一帧图像可以得到完整的车库库角位置，如果前一帧图像也没有完整4个库角位置，则采用上上帧图像识别出的完整车库库角位置对当前帧图像识别出的库角位置进行补偿。

获取采集装置11生成的具有完整车库信息的前一帧图像得到完整车库信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，具体包括：

控制器13还根据车辆行驶信息(例如车辆行驶方向、车辆行驶速度等信息)得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。这样，控制器13可以根据前一帧图像得到的完整车库信息，例如库四个库角相对于参照物的位置坐标、车库方向、车库的形状等，当前帧图像识别出的当前车库位置信息(例如车库三个库角相对于参照物的位置坐标)和车辆行驶轨迹将当前帧识别出的车库库角位置补偿完整，以补偿出丢失的第四个库角。

另外，如果倒车时车辆是沿车库正前方向后倒入车库的，则控制器13还可以根据前一帧图像得到的车库位置信息中的车库方向，根据车库方向和当前帧图像识别出的车库位置信息将当前帧识别出的车库库角位置、形状或方向补偿完整。

另外，如果当前帧识别出的车库出现不符合规则形状的问题时，则视为车库无效，具体地，控制器13还可以将当前帧图像识别出的车库信息中的车库形状与前一帧图像识别出的车库信息中的车库形状进行对比，若当前帧图像识别出的车库形状变化在一个设定阈值范围内，则认为当前帧识别出的车库信息有效，若变化超过设定阈值时，则视为当前帧图像识别出的车库无效。

此外，因为从获取当前帧图像到识别出车库信息，会有一个时间差，因此控制器还用于根据车速和方向等车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，以使当前时刻车库更符合当前所在位置，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

将车库补偿完整后可以在当前帧图像中虚拟出车辆的位置，显示给驾驶员观看，以供驾驶员倒车。这样通过对车库库角缺失的部分进行补偿和矫正，从而有效的解决了库角缺失的问题，以消除库角缺失等畸变情况对识别精度和效率产生的不良影响，提高倒车效率。

控制器12可以为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”)。

综上所述，本申请实施例提供的倒车入库引导***，通过采集装置安装在车辆外部采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；控制器根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，从而能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

以下为本申请的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的装置实施例。

图4为本申请实施例提供的倒车入库引导方法的流程示意图。请参考图4，该倒车入库引导方法应用于倒车入库引导***，所述倒车入库引导方法包括以下步骤：

步骤S401，采集装置采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像。

步骤S403，传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器。

步骤S405，控制器接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若完整，则继续进行步骤S405中的获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息等步骤，若不完整，则进行步骤S407。

步骤S407，获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

优选地，步骤S407中，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，具体包括：

控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。

如图5所示，优选地，步骤S407之后，还可以包括：

步骤S501，控制器还根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

其中，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。

其中，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。

其中，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，可以包括：所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息。

其中，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。

综上所述，本申请实施例提供的倒车入库引导方法，通过采集装置安装在车辆外部采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；控制器根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，从而能够消除车库存在畸变情况下产生的不良影响，提高检测准确车位的频率，从而提高倒车效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种倒车入库引导***，其特征在于，其包括：采集装置、传感器以及控制器，其中；

所述采集装置，安装在车辆外部，用于采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；

所述传感器，用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给所述控制器；

所述控制器，与所述采集装置和所述传感器相连，用于接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整，若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

2.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述采集装置包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，用于拍摄车辆外部的图像，以生成相应的连续一帧帧图像。

3.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述传感器包括检测车辆行驶方向的方向传感器，或检测车辆行驶速度的车速传感器。

4.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述控制器还根据当前帧图像识别出停车区域信息，将停车区域分割出来，以生成当前车库位置信息。

5.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述当前车库位置信息包括三个库角位置，所述完整车库位置信息包括四个库角位置、车库方向或车库形状。

6.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。

7.根据权利要求1所述的倒车入库引导***，其特征在于，所述控制器还用于根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车，所述控制器为电子控制单元。

8.一种倒车入库引导方法，其特征在于，其包括：

采集装置采集车辆外部环境信息，以生成相应的连续一帧帧图像；

传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

控制器接收倒入车库指令后，获取所述采集装置生成的当前帧图像，根据当前帧图像识别出当前车库位置信息，根据识别出的当前车库位置信息判断识别出的车库的库角是否完整；

若库角不完整，则获取采集装置生成的具有完整车库位置信息的前一帧图像以得到完整车库位置信息，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，根据补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

9.根据权利要求8所述的倒车入库引导方法，其特征在于，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶信息将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整，具体包括：

控制器还根据车辆行驶信息得到车辆行驶轨迹，根据前一帧图像得到的完整车库信息、当前帧图像识别出的当前车库位置信息和车辆行驶轨迹将当前帧图像识别出的车库库角位置补偿完整。

10.根据权利要求8所述的倒车入库引导方法，其特征在于，还包括：

控制器还根据车辆行驶信息，对补偿完整的当前车库进行计算时差补偿得到当前时刻车库信息，再根据库角和时差补偿完整的当前车库位置引导车辆倒车。

Images