CN114000232B - 一种加捻机自动上丝*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及纺丝加工设备领域，公开了一种加捻机自动上丝***，其包括纱架输送轨道，厂房内部固定设置轨道固定钢梁，纱架输送轨道固定设置在轨道固定钢梁下方，纱架输送轨道位于加捻机上方；外丝纱架，外丝纱架包括移动式纱架和备用纱架，移动式纱架和备用纱架均悬吊在纱架输送轨道上，移动式纱架在每个加捻机一侧的上方均设置有一个，备用纱架设置在移动式纱架一侧；驱动机构，驱动机构在纱架输送轨道上设置有若干个，驱动机构用于驱动移动式纱架沿纱架输送轨道运行；机器人挂丝工作站，机器人挂丝工作站设置在纱架输送轨道的一侧。本申请具有提升加捻机的上丝效率，提升加捻机生产线生产效率的效果。

Description

一种加捻机自动上丝***

技术领域

本申请涉及纺丝加工设备领域，尤其是涉及一种加捻机自动上丝***。

背景技术

加捻机又称捻线机，是将多股细纱捻成一股的纺织机械设备。作用是将纱或并合后股纱制品加工成线型制品、供织造和针织用线。包括捻线机机体和电路部分组成，捻线机机体外部的纱锭与电路部分的电机输出轴相连，纱锭前端设有连接件等相对应于分接开关。

加捻机的外丝丝饼放置在加捻机上方的筒子架上，加捻机的内丝丝饼设置在加捻机内部，一般加捻机的外丝丝饼和内丝丝饼均设有两个，一个丝饼的丝尾与另一个丝饼的丝头连接，当一个丝饼用完后，自动转入另一个丝饼，此时工作人员更换满丝的丝饼，实现不中断生产。外丝丝饼需要更换时，需要由人工将满丝的丝饼搬运加捻机一侧，而后将筒子架拉下，并取出纱筒，再将满丝的丝饼放在筒子架上。

在实现本申请过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：利用人工进行上外丝作业，人力消耗大，作业效率低，同时各个丝饼的使用程度不一致，需要工作人员不断进行巡检，并及时对丝饼进行更换，在实际生产过程中存在一定的局限性，若工作人员出现失误或更换速度拖沓，会影响整个产线的生产效率。

发明内容

为了提升加捻机的上丝效率，提升加捻机生产线的生产效率，本申请提供一种加捻机自动上丝***。

本申请提供的一种加捻机自动上丝***采用如下的技术方案：

一种加捻机自动上丝***，包括纱架输送轨道，厂房内部固定设置轨道固定钢梁，所述纱架输送轨道固定设置在所述轨道固定钢梁上，所述纱架输送轨道位于加捻机上方；

外丝纱架，所述外丝纱架包括移动式纱架和备用纱架，所述移动式纱架和所述备用纱架均悬吊在所述纱架输送轨道下方，所述移动式纱架在每个加捻机一侧的上方均设置有一个，所述备用纱架设置在所述移动式纱架一侧；

驱动机构，所述驱动机构在所述纱架输送轨道上设置有若干个，所述驱动机构用于驱动所述移动式纱架沿所述纱架输送轨道运行；

机器人挂丝工作站，所述机器人挂丝工作站设置在所述纱架输送轨道的一侧，所述机器人挂丝工作站用于对所述外丝纱架自动挂丝。

通过采用上述技术方案，利用移动式纱架代替原有加捻机的筒子架，移动式纱架上的丝饼供加捻机进行使用，在备用纱架上预先装有满丝的丝饼，需要进行上外丝时，利用驱动机构驱动移动式纱架向机器人挂丝工作站运行，同时备用纱架向原移动式纱架的位置移动，利用备用纱架快速填补空余的位置，达到快速上外丝的效果；在移动式纱架到达靠近机器人挂丝工作站一侧时，将使用后的丝饼取下，并放上满丝的丝饼，从而提升加捻机的上丝效率；此外，同一移动式纱架上的丝饼使用程度一致，无需工作人员进行巡查，只需计算好更换时间，控制设备适时运行即可，提升加捻机生产线的生产效率。

可选的，所述纱架输送轨道包括设置在靠近所述机器人挂丝工作站一侧的挂丝轨道、设置在挂丝轨道两端的分料轨道和设置在挂丝轨道一侧的工作轨道，所述分料轨道与所述挂丝轨道连通，所述工作轨道两端均与所述分料轨道连通，所述工作轨道在每个加捻机 一侧的上方均设置一个，每个所述工作轨道与所述分料轨道的交界处均设置道岔变轨组件，所述道岔变轨组件用于调节所述移动式纱架的运行轨迹，加捻机正常工作时，所述备用纱架位于所述挂丝轨道下方，所述移动式纱架位于所述工作轨道下方。

通过采用上述技术方案，在加捻机正常工作时，移动式纱架位于工作轨道下方，备用纱架位于挂丝轨道下方，在上外丝作业过程中，需更换的移动式纱架从工作轨道的一端进入分料轨道，再进入挂丝轨道，而备用纱架从挂丝轨道运行至分料轨道，再从工作轨道的另一端达到原来移动式纱架的位置，实现移动式纱架和备用纱架同步移动，从而快速完成上外丝的工作；此外，利用道岔变轨组件根据上外丝的位置，控制工作轨道和分料轨道连通和断开。

可选的，所述移动式纱架包括若干首尾相接的悬挂梁、连接相邻两个悬挂梁的连接组件、设置在连接组件上的悬挂滑轮组和固定设置在悬挂梁下方的挂丝架，所述连接组件用于将两个所述悬挂梁柔性连接，所述挂丝架用于携带丝饼。

通过采用上述技术方案，利用连接组件将相邻两个悬挂梁柔性连接在一起，使整个移动式纱架可通过纱架输送轨道的弧形部分。

可选的，所述连接组件包括连接杆和转动设置在连接杆两端的连接头，一个所述连接头在水平面内转动，另一个所述连接头在竖直平面内转动，所述连接头与所述悬挂梁可拆卸连接；所述悬挂滑轮组包括转动设置在所述连接杆上的安装架和转动设置安装架上的若干滑轮本体，所述滑轮本***于所述纱架输送轨道内部，并所述纱架输送轨道的侧壁滚动配合。

通过采用上述技术方案，利用两个与连接杆转动的连接头，使两个相邻的悬挂梁在水平面和竖直面内均有一定的自由度，从而使移动式纱架在运行过程中可适应纱架输送轨道的高低变化，同时连接头与悬挂梁可拆卸连接，方便对移动式纱架进行组装，方便调整移动式纱架的长度，同时滑轮本体设置在纱架输送轨道内部，对移动式纱架进行限位。

可选的，所述驱动机构包括固定设置在所述纱架输送轨道上的驱动架、转动设置在驱动架下方的摩擦轮和用于驱动摩擦轮转动的驱动电机，所述摩擦轮低于所述纱架输送轨道设置，所述摩擦轮沿水平方向设置两个，两个所述摩擦轮之间留有供所述悬挂梁通过的间隙，所述摩擦轮与所述悬挂梁侧壁抵触，所述驱动电机固定设置在驱动架上。

通过采用上述技术方案，驱动机构工作时，驱动电机带动一个摩擦轮转动，利用两个摩擦轮与悬挂梁之间的摩擦力驱动悬挂梁运动，从而驱动移动式纱架运行，同时在加捻机正常工作时，两个摩擦轮将悬挂梁抵紧，使悬挂梁不易移动，提升移动式纱架的工作稳定性；此外，利用摩擦轮与驱动电机配合驱动悬挂梁运动，结构简单，成本低，工作可靠，在驱动机构的分布较多的情况下，使用过程中有个别损坏也能正常运行。

可选的，所述机器人挂丝工作站包括设置在所述备用纱架的一侧的挂丝机器人、设置在挂丝机器人一侧的托盘输送机和设置在托盘输送机一侧的去胶袋组件，所述托盘输送机上设置满丝托盘和空托盘，所述挂丝机器人用于更换丝饼，所述去胶袋组件用于去除丝饼的胶袋。

通过采用上述技术方案，将满丝托盘和空托盘放置在托盘输送机上，利用托盘输送机对满丝托盘和空托盘进行运输，到满丝托盘到达去胶袋组件一侧时，利用去胶袋组件去除丝饼的胶袋，而后再利用挂丝机器人进行挂丝作业，将用过的丝饼取下，放置在空托盘上，再将满丝托盘上的丝饼放置在备用纱架上，使整个挂丝工作实现自动化作业，从而提升整个上外丝作业的效率。

可选的，所述托盘输送机包括输送架、设置在输送架上的若干组链轮、设置在输送架上的若干个输送链条和驱动链轮转动的输送电机，单个所述输送链条与一组所述链轮啮合形成闭合的输送链，所述满丝托盘和所述空托盘均放置在所述托盘输送机上。

通过采用上述技术方案，利用输送电机带动链轮转动，使若干个输送链条对空托盘和满丝托盘进行运输，使空托盘和满丝托盘达到指定位置。

可选的，所述托盘输送机设置有若干个，若干个所述托盘输送机形成输送线，相邻所述托盘输送机的输送方向重合或者垂直。

通过采用上述技术方案，利用若干个托盘输送机组成输送线，并根据使用要求对输送线的输送方向进行调整，以适应不同的输送长度和输送路线。

可选的，所述去胶袋组件包括去胶袋机座、滑动设置在去胶袋机座上的升降梁、滑动设置在升降梁上的吸盘支架、设置在吸盘支架底部的若干吸盘本体以及设置在去胶袋机座底部的收集胶袋箱，所述升降梁沿竖直方向滑动，所述吸盘支架沿水平方向滑动，所述吸盘支架可滑动至所述托盘输送机上方，所述收集胶袋箱内部设置收集腔，所述收集胶袋箱上设置若干与所述收集腔连通的吸风口。

通过采用上述技术方案，当满丝托盘到达去胶袋机座一侧时，停止对满丝托盘的传送，吸盘支架滑动至满丝托盘的上方，利用若干吸盘本体吸附丝饼上的胶袋，而后吸盘支架反向滑动至收集胶袋箱上方，再控制升降梁下降，靠近收集胶袋箱的吸风口，同时解除对胶袋的吸附，使胶袋被吸入收集腔，实现胶袋的收集。

可选的，所述机器人挂丝工作站还包括AGV小车，所述AGV小车用于携带装有丝饼的托盘跟随工作人员移动。

通过采用上述技术方案，利用AGV小车自动携带装有丝饼的托盘跟随工作人员移动，方便工作人员进行内丝丝饼的更换。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.利用移动式纱架代替原有加捻机的筒子架，移动式纱架上的丝饼供加捻机进行使用，在备用纱架上预先装有满丝的丝饼，需要进行上外丝时，利用驱动机构驱动移动式纱架向机器人挂丝工作站运行，同时备用纱架向原移动式纱架的位置移动，利用备用纱架快速填补空余的位置，达到快速上外丝的效果；在移动式纱架到达靠近机器人挂丝工作站一侧时，将使用后的丝饼取下，并放上满丝的丝饼，从而提升加捻机的上丝效率；此外，同一移动式纱架上的丝饼使用的程度一致，无需工作人员进行巡查，只需计算好更换时间，控制设备适时运行即可，提升加捻机生产线的生产效率；

2.驱动机构工作时，驱动电机带动一个摩擦轮转动，利用两个摩擦轮与悬挂梁之间的摩擦力驱动悬挂梁运动，从而驱动移动式纱架运行，同时在加捻机正常工作时，两个摩擦轮将悬挂梁抵紧，使悬挂梁不易移动，提升移动式纱架的工作稳定性；此外，利用摩擦轮与驱动电机配合驱动悬挂梁运动，结构简单，成本低，工作可靠，在驱动机构的分布较多的情况下，使用过程中有个别损坏也能正常运行；

3.将满丝托盘和空托盘放置在托盘输送机上，利用托盘输送机对满丝托盘和空托盘进行运输，到满丝托盘到达去胶袋组件一侧时，利用去胶袋组件去除丝饼的胶袋，而后再利用挂丝机器人进行挂丝作业，将用过的丝饼取下，放置在空托盘上，再将满丝托盘上的丝饼放置在备用纱架上，使整个挂丝工作实现自动化作业，从而提升整个上外丝作业的效率。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是本申请实施例中体现纱架输送轨道结构的示意图。

图3是本申请实施例中体现移动式纱架结构的示意图。

图4是图3中A处的放大图。

图5是本申请实施例中体现悬挂滑轮组与纱架输送轨道配合结构的示意图。

图6是本申请实施例中体现驱动机构结构的示意图。

图7是本申请实施例中体现机器人挂丝工作站布局的示意图。

图8是本申请实施例中体现托盘输送机结构的示意图。

图9是本申请实施例中体现去胶袋组件结构的示意图。

附图标记说明：

01、加捻机；1、纱架输送轨道；11、固定钢梁；12、挂丝轨道；13、分料轨道；14、工作轨道；15、道岔变轨组件；2、外丝纱架；21、移动式纱架；211、悬挂梁；212、连接组件；2121、连接杆；2122、连接头；2123、插接块；213、悬挂滑轮组；2131、安装架；2132、滑轮本体；214、挂丝架；22、备用纱架；3、驱动机构；31、驱动架；32、摩擦轮；33、驱动电机；4、机器人挂丝工作站；41、挂丝机器人；42、托盘输送机；421、输送架；422、链轮；423、输送链条；424、输送电机；425、蜗轮减速器；426、转轴；43、去胶袋组件；431、去胶袋机座；4311、直线轨道；432、升降梁；4321、滑块；433、吸盘支架；434、吸盘本体；435、收集胶袋箱；4351、收集腔；4352、吸风口；44、AGV小车；451、满丝托盘；452、空托盘；461、围栏；47、集成控制器。

具体实施方式

以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种加捻机自动上丝***。参照图1，一种加捻机自动上丝***包括纱架输送轨道1、外丝纱架2、驱动机构3和机器人挂丝工作站4。纱架输送轨道1设置在加捻机01生产线的上方，加捻机01生产线可以设置有若干条，本实施例图中以一条加捻机01的生产线为例，外丝纱架2悬吊在纱架输送轨道1上，驱动机构3设置在纱架输送轨道1上，驱动机构3用于驱动外丝纱架2运行，机器人挂丝工作站4设置在纱架输送轨道1的一侧。

参照图1，利用悬吊在纱架输送轨道1下方的外丝纱架2代替原有加捻机01的筒子架，外丝纱架2上的丝饼供加捻机01使用，利用驱动机构3驱动外丝纱架2沿纱架输送轨道1运行，机器人挂丝工作站4对外丝纱架2进行自动挂丝作业。

参照图1和图2，在厂房内固定设置轨道固定钢梁11，纱架输送轨道1固定设置在轨道固定钢梁11上，纱架输送轨道1包括挂丝轨道12、分料轨道13和工作轨道14，挂丝轨道12设置在靠近机器人挂丝工作站4的一侧，挂丝轨道12与加捻机01平行设置。分料轨道13在挂丝轨道12长度方向的两端均设置有一个，分料轨道13垂直于挂丝轨道12设置，分料轨道13的一端与挂丝轨道12连通，分料轨道13与挂丝轨道12连接处弧形过渡。

参照图1和图2，工作轨道14在每个加捻机01一侧的上方均设置一个，本实施以两个为例，工作轨道14平行与挂丝轨道12设置，除最远离的挂丝轨道12的工作轨道14外,每个工作轨道14的两端与分料轨道13的交界处均设置有道岔变轨组件15，道岔变轨组件15与火车变轨的结构类似，利用道岔变轨组件15控制当前工作轨道14与分料轨道13的连通和断开。

参照图1和图2，外丝纱架2包括移动式纱架21和备用纱架22，移动式纱架21在每个工作轨道14下方均悬吊有一个，备用纱架22悬吊在挂丝轨道12下方，移动式纱架21与备用纱架22结构一致。在上丝时，需要更换丝饼的移动式纱架21向机器人挂丝工作站4运行，备用纱架22向原移动式纱架21的位置移动，利用备用纱架22快速填补空余的位置。

参照图3，移动式纱架21包括悬挂梁211、连接组件212、悬挂滑轮组213和挂丝架214，悬挂梁211首尾相接有若干个，本实施例以十个为例，悬挂梁211内部中空设置。挂丝架214在每个悬挂梁211下方均设置有一个，每个挂丝架214上均可放置两个丝饼。

参照图3和图4，连接组件212在相邻两个悬挂梁211之间均设置有一个，连接组件212包括连接杆2121和设置转动设置在连接杆2121两端的连接头2122，一个连接头2122可在水平面内转动，另一个连接头2122可在竖直平面内转动，连接头2122靠近悬挂梁211的一端设置插接块2123，插接块2123与悬挂梁211插接配合，插接块2123与悬挂梁211通过螺栓可拆卸连接。通过连接组件212将两个悬挂梁211柔性连接在一起，方便移动式纱架21通过纱架输送轨道1的弧形部分。

参照图4和图5，悬挂滑轮组213包括安装架2131和若干滑轮本体2132，安装架2131转动连接在连接杆2121上。滑轮本体2132转动连接在安装架2131上，本实施例滑轮本体2132设置有四个，其中两个滑轮本体2132同轴设置在安装架2131的顶部，且两个滑轮本体2132的轴线水平设置，并与悬挂梁211长度方向垂直，两个滑轮本体2132位于纱架输送轨道1内部，对整个移动式纱架21进行限位。剩余两个滑轮本体2132的轴线竖直设置，剩余两个滑轮本体2132均与纱架输送轨道1开口处的侧壁抵触，并与纱架输送轨道1开口处的侧壁滚动配合。

参照图1和图6，驱动机构3在纱架输送轨道1上均匀分布有若干个，每个驱动机构3均包括驱动架31、摩擦轮32和驱动电机33，驱动架31固定设置在纱架输送轨道1上，摩擦轮32在每个驱动架31上均转动设置有两个，两个摩擦轮32的轴线均竖直设置，摩擦轮32低于纱架输送轨道1，两个摩擦轮32之间留有供悬挂梁211通过的间隙，悬挂梁211经过驱动机构3时，两个摩擦轮32均与悬挂梁211的侧壁抵触。

参照图3和图6，驱动电机33固定设置在驱动架31上，驱动电机33的电机轴与其中一个摩擦轮32同轴固定连接，驱动电机33选用带有自锁功能的电机，使驱动机构3不仅起到驱动移动式纱架21运行的作用，同时可以对移动式纱架21起到限位的作用。

参照图1和图7，机器人挂丝工作站4包括挂丝机器人41、托盘输送机42、去胶袋组件43和AGV小车44，挂丝机器人41设置在纱架输送轨道1的一侧，挂丝机器人41可选用工业机器人，用于将外丝纱架2上用过的丝饼取下，并放上满丝的丝饼，本实施例挂丝机器人41一次可拿取两个丝饼。

参照图1和图8，托盘输送机42设置在挂丝机器人41远离纱架输送轨道1的一侧，托盘输送机42包括输送架421、链轮422、输送链条423和输送电机424，链轮422在每个输送架421上均平行设置有三组，每组链轮422沿输送架421长度方向设置，每组链轮422为三个，每个链轮422均与输送架421转动配合。输送链条423在输送架421上设置有三个，单个输送链条423与一组链轮422啮合形成闭合的输送链。

参照图7和图8，输送电机424固定设置在输送架421上，输送电机424的输出端设置有蜗轮减速器425，蜗轮减速器425的输出端设置有转轴426，转轴426与每组中间的链轮422同轴固定连接。托盘输送机42设置有若干个，相邻托盘输送机42的输送方向重合或者垂直，利用若干个托盘输送机42根据输送路线组成输送托盘的输送线。

参照图7和图8，在托盘输送机42上放置有满丝托盘451和空托盘452，将满丝托盘451和空托盘452放置在托盘输送机42组成的输送线一端，可将满丝托盘451和空托盘452输送至指定位置，方便挂丝机器人41拿取丝饼，同时可将满丝托盘451输送至靠近去胶袋组件43的位置，从而方便进行去胶袋作业。

参照图7和图9，去胶袋组件43位于托盘输送机42远离挂丝机器人41的一侧，去胶袋组件43包括去胶袋机座431、升降梁432、吸盘支架433、吸盘本体434以及收集胶袋箱435，去胶袋机座431上固定设置直线轨道4311，直线轨道4311竖直设置有两个，升降梁432靠近去胶袋机座431的一侧设置滑块4321，滑块4321与直线轨道4311滑动配合。升降梁432的升降通过去胶袋机座431与升降梁432之间的滚珠丝杠螺母副实现。

参照图9，吸盘支架433滑动设置在升降梁432上，吸盘支架433沿水平方向滑动，吸盘支架433与升降梁432的配合方式参照去胶袋机座431与升降梁432的配合方式实施。吸盘支架433可滑动至托盘输送机42上方，吸盘本体434在吸盘支架433底部设置有若干个，吸盘支架433滑动至托盘输送机42上方时，利用吸盘本体434吸附胶袋。

参照图9，收集胶袋箱435固定设置在去胶袋机座431底部，收集胶袋箱435内部设置收集腔4351，收集胶袋箱435上设置若干与收集腔4351连通的吸风口4352。吸盘本体434吸附胶袋后，吸盘支架433方向滑动至吸风口4352上方，而后升降梁432下降至靠近吸风口4352的位置，吸盘本体434解除对胶袋的吸附，利用吸风口4352将胶袋吸入收集腔4351内部。

参照图1和图7，机器人挂丝工作站4除最靠近纱架输送轨道1的一侧,其余三个侧面均固定设置有围栏461，使机器人挂丝工作站4形成独立的工作的区域，减少机器人挂丝工作站4受到外界的干扰。AGV小车44设置在围栏461外部，AGV小车44用于携带放置内丝的托盘跟随工作人员移动，方便更换内丝的作业。

参照图1和图7，围栏461的外部设置有集成控制器47，集成控制器47与上述设备电连接，集成控制器47用于控制上述设备的运行和停止。在实际生产过程中一个机器人挂丝工作站4为多台加捻机01提供挂丝作业，操作人员可根据加捻机01机台了解情况，通过集成控制器45的操作界面确认需要上丝的加捻机01，通过集成控制器45下发指令，利用集成控制器45内部的程序控制上述设备配合工作，完成上丝作业，操作简单，控制稳定。实现生产的快速切换，提高加捻机的运行效率。

本申请实施例一种加捻机自动上丝***的实施原理为：利用移动式纱架21代替原有加捻机01的筒子架，移动式纱架21上的丝饼供加捻机01进行使用，在备用纱架22上预先装有满丝的丝饼。在托盘输送机42上放置满丝托盘451和空托盘452，并将满丝托盘451输送至去胶袋组件43一侧，利用去胶袋组件43将丝饼外部的胶袋去除，而后停止对满丝托盘451和空托盘452的传送，为挂丝作业做好准备。

需要进行上外丝时，根据移动式纱架21的运行轨迹，控制对应的驱动机构3工作，驱动电机33带动摩擦轮32转动，驱动移动式纱架21运动至挂丝轨道12下方，利用挂丝机器人41进行挂丝作业，并对取下的丝饼进行码垛，为下次的上丝作业做准备；与此同时，备用纱架22向原移动式纱架21的位置移动，利用备用纱架22快速填补原移动式纱架21的位置，实现快速上丝的效果。一般移动式纱架21上的丝饼在使用一部分就会取下，上外丝作业完成后，利用AGV小车44携带码放有内丝的托盘跟随工作人员移动，配合完成上内丝的作业。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种加捻机自动上丝***，其特征在于：包括纱架输送轨道(1)，厂房内部固定设置轨道固定钢梁(11)，所述纱架输送轨道(1)固定设置在所述轨道固定钢梁(11)上，所述纱架输送轨道(1)位于加捻机(01)上方；

外丝纱架(2)，所述外丝纱架(2)包括移动式纱架(21)和备用纱架(22)，所述移动式纱架(21)和所述备用纱架(22)均悬吊在所述纱架输送轨道(1)下方，所述移动式纱架(21)在每个加捻机(01)一侧的上方均设置有一个，所述备用纱架(22)设置在所述移动式纱架(21)一侧；

驱动机构(3)，所述驱动机构(3)在所述纱架输送轨道(1)上设置有若干个，所述驱动机构(3)用于驱动所述移动式纱架(21)沿所述纱架输送轨道(1)运行；

机器人挂丝工作站(4)，所述机器人挂丝工作站(4)设置在所述纱架输送轨道(1)的一侧，所述机器人挂丝工作站(4)用于对所述外丝纱架(2)自动挂丝，所述机器人挂丝工作站(4)包括设置在所述备用纱架(22)的一侧的挂丝机器人(41)、设置在挂丝机器人(41)一侧的托盘输送机(42)和设置在托盘输送机(42)一侧的去胶袋组件(43)，所述托盘输送机(42)上设置满丝托盘(451)和空托盘(452)，所述挂丝机器人(41)用于更换丝饼，所述去胶袋组件(43)用于去除丝饼的胶袋；

所述去胶袋组件(43)包括去胶袋机座(431)、滑动设置在去胶袋机座(431)上的升降梁(432)、滑动设置在升降梁(432)上的吸盘支架(433)、设置在吸盘支架(433)底部的若干吸盘本体(434)以及设置在去胶袋机座(431)底部的收集胶袋箱(435)，所述升降梁(432)沿竖直方向滑动，所述吸盘支架(433)沿水平方向滑动，所述吸盘支架(433)可滑动至所述托盘输送机(42)上方。

2.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述纱架输送轨道(1)包括设置在靠近所述机器人挂丝工作站(4)一侧的挂丝轨道(12)、设置在挂丝轨道(12)两端的分料轨道(13)和设置在挂丝轨道(12)一侧的工作轨道(14)，所述分料轨道(13)与所述挂丝轨道(12)连通，所述工作轨道(14)两端均与所述分料轨道(13)连通，所述工作轨道(14)在每个加捻机(01) 一侧的上方均设置一个，每个所述工作轨道(14)与所述分料轨道(13)的交界处均设置道岔变轨组件(15)，所述道岔变轨组件(15)用于调节所述移动式纱架(21)的运行轨迹，加捻机(01)正常工作时，所述备用纱架(22)位于所述挂丝轨道(12)下方，所述移动式纱架(21)位于所述工作轨道(14)下方。

3.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述移动式纱架(21)包括若干首尾相接的悬挂梁(211)、连接相邻两个悬挂梁(211)的连接组件(212)、设置在连接组件(212)上的悬挂滑轮组(213)和固定设置在悬挂梁(211)下方的挂丝架(214)，所述连接组件(212)用于将两个所述悬挂梁(211)柔性连接，所述挂丝架(214)用于携带丝饼。

4.根据权利要求3所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述连接组件(212)包括连接杆(2121)和转动设置在连接杆(2121)两端的连接头(2122)，一个所述连接头(2122)在水平面内转动，另一个所述连接头(2122)在竖直平面内转动，所述连接头(2122)与所述悬挂梁(211)可拆卸连接；所述悬挂滑轮组(213)包括转动设置在所述连接杆(2121)上的安装架(2131)和转动设置安装架(2131)上的若干滑轮本体(2132)，所述滑轮本体(2132)位于所述纱架输送轨道(1)内部，并所述纱架输送轨道(1)的侧壁滚动配合。

5.根据权利要求3所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述驱动机构(3)包括固定设置在所述纱架输送轨道(1)上的驱动架(31)、转动设置在驱动架(31)下方的摩擦轮(32)和用于驱动摩擦轮(32)转动的驱动电机(33)，所述摩擦轮(32)低于所述纱架输送轨道(1)设置，所述摩擦轮(32)沿水平方向设置两个，两个所述摩擦轮(32)之间留有供所述悬挂梁(211)通过的间隙，所述摩擦轮(32)与所述悬挂梁(211)侧壁抵触，所述驱动电机(33)固定设置在驱动架(31)上。

6.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述托盘输送机(42)包括输送架(421)、设置在输送架(421)上的若干组链轮(422)、设置在输送架(421)上的若干个输送链条(423)和驱动链轮(422)转动的输送电机(424)，单个所述输送链条(423)与一组所述链轮(422)啮合形成闭合的输送链，所述满丝托盘(451)和所述空托盘(452)均放置在所述托盘输送机(42)上。

7.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述托盘输送机(42)设置有若干个，若干个所述托盘输送机(42)形成输送线，相邻所述托盘输送机(42)的输送方向重合或者垂直。

8.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述收集胶袋箱(435)内部设置收集腔(4351)，所述收集胶袋箱(435)上设置若干与所述收集腔(4351)连通的吸风口(4352)。

9.根据权利要求1所述的一种加捻机自动上丝***，其特征在于：所述机器人挂丝工作站(4)还包括AGV小车(44)，所述AGV小车(44)用于携带装有丝饼的托盘跟随工作人员移动。

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