CN113961018B - 一种无人机碰撞风险的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机碰撞风险的确定方法及装置，该方法包括：获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。本申请通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果。

Description

一种无人机碰撞风险的确定方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机碰撞风险的确定方法及装置。

背景技术

现有技术中，在对无人机进行飞行碰撞风险预警时，需要根据无人机的经纬度和高度信息，实时计算无人机之间的距离值。在无人机较多的情况下，需要进行大量的计算。若无人机的飞行量和密度剧增的情况下，现有技术的效率低，且预警效果差，无法及时有效保障无人机的飞行安全。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种无人机碰撞风险的确定方法及装置，通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机碰撞风险的确定方法，该方法包括：获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

可选地，确定高度信息对应的高度编码，包括：设置预置高度范围和预置划分精度；其中，预置高度范围包括预置高度最小值、预置高度最大值；确定预置高度范围的中间值；判断高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，或者位于中间值和预置高度最大值之间；若高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，则该次的划分标记为0，并将预置高度最小值和中间值作为新的预置高度范围，将中间值与预置高度最小值的差值确定为高度范围差值；若高度信息位于中间值和预置高度最大值之间，则该次的划分标记为1，并将中间值和预置高度最大值作为新的预置高度范围，将预置高度最大值与中间值的差值确定为高度范围差值；判断高度范围差值是否等于预置划分精度；若高度范围差值等于预置划分精度，则依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为目标无人机的高度编码。

可选地，根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险，包括：判断除目标无人机之外的所有无人机的立体编码集合中，是否存在目标立体编码；若立体编码集合中存在目标立体编码，则确定立体编码集合中目标立体编码对应的无人机，与目标无人机两者之间存在碰撞风险。

可选地，根据目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险，包括：获取目标地理编码相邻的地理编码；将除目标无人机之外的所有无人机的地理编码集合，与相邻的地理编码进行比对，根据比对结果确定目标无人机是否存在碰撞风险。

可选地，根据比对结果确定目标无人机是否存在碰撞风险，包括：判断地理编码集合中是否存在与目标地理编码相邻的地理编码；若地理编码集合中存在与目标地理编码相邻的地理编码，则将地理编码集合中与相邻的地理编码对应的无人机，确定为待确定无人机；根据待确定无人机的经纬度和高度信息，判断待确定无人机与目标无人机是否有碰撞风险。

可选地，根据待确定无人机的经纬度和高度信息，判断待确定无人机与目标无人机是否有碰撞风险，包括：获取待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息；根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值；判断距离值是否小于预置安全距离；若距离值小于预置安全距离，则确定待确定无人机与目标无人机有碰撞风险。

可选地，方法还包括：获取目标地理编码对应的区域，将区域对应的长边和宽边进行三等分，则区域被分为九个大小相等的子区域；根据目标无人机的经纬度，识别目标无人机是否位于子区域中的中心子区域；根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值，包括：若目标无人机不在子区域中的中心子区域，根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值。

可选地，根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值，包括：判断目标无人机位于区域的第一子区域内，或者位于区域的第二子区域内；其中，第一子区域指的是位于区域的四角的任一子区域，第二子区域指的是区域中除中心子区域和第一子区域之外的任一子区域；若目标无人机位于第一子区域内，则从待确定无人机中，选择与第一子区域相邻的三个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机；若目标无人机位于第二子区域内，则从待确定无人机中，选择与第二子区域相邻的一个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机；判断目标待确定无人机与目标无人机的距离值是否小于预置安全距离；若目标待确定无人机与目标无人机的距离值小于预置安全距离，则确定目标待确定无人机与目标无人机有碰撞风险。

第二方面，本申请实施例还提供一种无人机碰撞风险的确定装置，该装置包括：第一确定模块，用于获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；第二确定模块，用于确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；第三确定模块，用于根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的无人机碰撞风险的确定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的无人机碰撞风险的确定的步骤。

本申请实施例提供的一种无人机碰撞风险的确定方法及装置，该方法包括：获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。本申请通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种无人机碰撞风险的确定方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的确定高度信息对应的高度编码的流程图。

图3示出了本申请实施例所提供的根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险的流程图。

图4示出了本申请实施例所提供的根据目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险的流程图。

图5示出了本申请实施例所提供的目标立体编码示意图。

图6示出了本申请实施例所提供的目标地理编码及其相邻的地理编码示意图。

图7示出了本申请实施例所提供的目标地理编码的子区域及其相邻的地理编码的示意图。

图8示出了本申请实施例所提供的一种无人机碰撞风险的确定装置的功能模块图。

图9示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术在确定无人机是否有碰撞风险的方式是获取所有无人机的经纬度和高度，计算无人机之间的距离值，当有大量无人机进行高空作业的情况时，此方式的计算量过大，进而影响识别效率和准确度。

基于此，本申请实施例提供了一种无人机碰撞风险的确定方法及装置，本申请通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果，具体如下：

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种无人机碰撞风险的确定方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的无人机碰撞风险的确定方法，包括以下步骤：

S101、获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机。

具体的，实时监控飞行空域中的所有无人机的经纬度和高度信息，获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机，对于目标无人机的数量不做限定。若飞行空域中的无人机均没有经纬度和高度信息的变化，则无目标无人机。

S102、确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码。

具体的，确定目标无人机的经纬度对应的目标地理编码，确定目标无人机的高度信息对应的高度编码。其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围。

其中，也可以同时确定除目标无人机之外的其他无人机的经纬度对应的地理编码。地理编码又称为geohash，geohash是一种分级的数据结构，其主要思想是把空间划分为网格，该方法普遍用于平面2D地图。

请参阅图2，图2为本申请实施例所提供的确定高度信息对应的高度编码的流程图。如图2所示，本申请实施例提供的确定高度信息对应的高度编码，包括以下步骤：

S10221、设置预置高度范围和预置划分精度；其中，预置高度范围包括预置高度最小值、预置高度最大值。

具体的，预置划分精度取决于对预置高度范围进行二分法的结果。

示例性的，若高度信息为222.4628米，设置距离海平面0米~1000米为预置高度范围，其中0米为预置高度最小值、1000米为预置高度最大值，设置15.625米为预置划分精度。也就是说，以15.625米为一个层将0米至1000米进行划分。

S10222、确定预置高度范围的中间值。

示例性的，预置高度范围的中间值为500米。

S10223、判断高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，或者位于中间值和预置高度最大值之间。

具体的，将高度信息与中间值进行比较，判断高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，或者位于中间值和预置高度最大值之间。

也就是说，判断高度信息是小于等于中间值，或者是大于中间值。

S10224、若高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，则该次的划分标记为0，并将预置高度最小值和中间值作为新的预置高度范围，将中间值与预置高度最小值的差值确定为高度范围差值。

也就是说，若高度信息位于预置高度最小值和中间值之间，即，若高度信息小于等于中间值，则该次的划分标记为0，并将预置高度最小值和中间值作为新的预置高度范围。

若高度信息正好等于中间值，则该次的划分标记为0。

示例性的，高度信息为222.4628米，222.4628米位于预置高度最小值和中间值之间，则该次的划分标记为0，并将0米至500米确定为新的预置高度范围，500米为高度范围差值。

S10225、若高度信息位于中间值和预置高度最大值之间，则该次的划分标记为1，并将中间值和预置高度最大值作为新的预置高度范围，将预置高度最大值与中间值的差值确定为高度范围差值。

也就是说，若高度信息位于中间值和预置高度最大值之间，即，若高度信息大于中间值，则该次的划分标记为1，并将中间值和预置高度最大值作为新的预置高度范围。

S10226、判断高度范围差值是否等于预置划分精度。

若高度范围差值等于预置划分精度，则依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为目标无人机的高度编码。

若高度范围差值不等于预置划分精度，则返回步骤S10222、确定预置高度范围的中间值，继续进行划分。

示例性的，当划分到预置高度最小值为218.75米，中间值为234.375米，预置高度最大值为250米，此时222.4628米位于218.75米和234.375米之间，该次的划分标记为0，并且218.75米和234.375米之间的差值为15.625米，即高度范围差值为15.625米，等于预置划分精度，则停止划分。

S10227、依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为目标无人机的高度编码。

示例性的，设置距离海平面0米~1000米为预置高度范围，其中0米为预置高度最小值、1000米为预置高度最大值，设置15.625米为预置划分精度。若高度信息为222.4628米，则确定高度编码的过程请参照表一：

表一：

预置高度最小值	中间值	预置高度最大值	高度范围差值	划分标记
					0	500	1000	500	0
0	250	500	250	0
					0	125	250	125	1
125	187.5	250	62.5	1
					187.5	218.75	250	31.25	1
218.75	234.38	250	15.625	0

则，高度信息为222.4628米的高度编码为001110。

S103、根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

实施例一：根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

请参阅图5，图5为本申请实施例中的目标立体编码示意图。也就是说，在飞行空域中，目标无人机位于图5所示的目标立体编码wtmk4rbp001110对应的空间区域。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险的流程图。如图3所示，本申请实施例提供的根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险，包括以下步骤：

S10311、判断除目标无人机之外的所有无人机的立体编码集合中，是否存在目标立体编码。

也就是说，在除目标无人机之外的所有无人机的立体编码集合中，确认是否有与目标立体编码相同的立体编码。

示例性的，判断立体编码集合中是否存在立体编码wtmk4rbp001110。

S10312、确定立体编码集合中目标立体编码对应的无人机，与目标无人机两者之间存在碰撞风险。

若立体编码集合中存在目标立体编码，则确定立体编码集合中目标立体编码对应的无人机，与目标无人机两者之间存在碰撞风险。

若立体编码集合中不存在目标立体编码，则目标无人机不存在碰撞风险。

实施例二：根据目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的根据目标地理编码确定目标无人机是否存在碰撞风险的流程图。如图4所示，本申请实施例提供的根据目标地理编码确定目标无人机是否存在碰撞风险，包括以下步骤：

S10321、获取目标地理编码相邻的地理编码。

其中，目标地理编码相邻的地理编码指的是，目标地理编码对应的栅格相邻的栅格的地理编码。

本申请实施例的相邻地理编码指的是，以目标地理编码为中心创建九宫格，除中心的目标地理编码外的九宫格的其余八个地理编码。请参阅图6，图6为本申请实施例所提供的目标地理编码及其相邻的地理编码示意图。如图6所示，wtmk4rbp为目标无人机的目标地理编码，wtmk4rbr、wtmk4rbn、wtmk4pzy、wtmk6202、wtmk4rbp、wtmk4pzz、wtmk6200、wtmk60pb和wtmk4rbq为与目标地理编码相邻的地理编码。

S10322、将除目标无人机之外的所有无人机的地理编码集合，与相邻的地理编码进行比对，判断地理编码集合中是否存在与目标地理编码相邻的地理编码。

具体的，将除目标无人机之外的所有无人机的地理编码集合，与相邻的地理编码进行比对，根据比对结果确定目标无人机是否存在碰撞风险。

示例性的，判断地理编码集合中是否存在以下地理编码：wtmk4rbr、wtmk4rbn、wtmk4pzy、wtmk6202、wtmk4pzz、wtmk6200、wtmk60pb和wtmk4rbq。

S10323、将地理编码集合中与相邻的地理编码对应的无人机，确定为待确定无人机。

若地理编码集合中不存在与目标地理编码相邻的地理编码，则目标无人机无碰撞风险。

若地理编码集合中存在与目标地理编码相邻的地理编码，将地理编码集合中与相邻的地理编码对应的无人机，确定为待确定无人机。

也就是说，地理编码集合中存在以下至少一个地理编码：wtmk4rbr、wtmk4rbn、wtmk4pzy、wtmk6202、wtmk4pzz、wtmk6200、wtmk60pb和wtmk4rbq，将地理编码对应的无人机确定为待确定无人机。

具体的，根据待确定无人机的经纬度和高度信息，判断待确定无人机与目标无人机是否有碰撞风险。

S10324、获取待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息。

S10325、根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值。

具体的，若存在多个待确定无人机，也可以计算多个待确定无人机两两之间的距离值，判断多个待确定无人机之间是否存在碰撞风险。

S10326、判断距离值是否小于预置安全距离。

具体的，预置安全距离一般设置为100米，也可以根据实际情况进行调整。

S10327、确定待确定无人机与目标无人机有碰撞风险。

若距离值小于预置安全距离，则确定待确定无人机与目标无人机有碰撞风险。

若距离值大于等于预置安全距离，则确定待确定无人机与目标无人机没有碰撞风险。

在一实施例中，根据待确定无人机的经纬度和高度信息，判断待确定无人机与目标无人机是否有碰撞风险的方法，还包括：

获取目标地理编码对应的区域，将区域对应的长边和宽边进行三等分，则区域被分为九个大小相等的子区域。

示例性的，请参照图7，图7为本申请实施例所提供的目标地理编码的子区域及其相邻的地理编码的示意图。如图7所示，将目标无人机的目标地理编码对应的区域进行均等划分，划分为编号1、编号2、编号3、编号4、编号5、编号6、编号7、编号8和编号9的子区域。

根据目标无人机的经纬度，识别目标无人机是否位于子区域中的中心子区域。

具体的，根据子区域的经纬度范围和目标无人机的经纬度，识别目标无人机是否位于中心子区域内。即，目标无人机是否位于编号5的子区域内。

若目标无人机在子区域中的中心子区域内，则认为目标无人机无碰撞风险。即，目标无人机位于编号5的子区域内，则认为目标无人机无碰撞风险。

若目标无人机不在子区域中的中心子区域，根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值。

具体的，根据待确定无人机的经纬度和高度信息与目标无人机的经纬度和高度信息，计算待确定无人机与目标无人机的距离值包括：

判断目标无人机位于区域的第一子区域内，或者位于区域的第二子区域内；其中，第一子区域指的是位于区域的四角的任一子区域，第二子区域指的是区域中除中心子区域和第一子区域之外的任一子区域。

若目标无人机位于第一子区域内，则从待确定无人机中，选择与第一子区域相邻的三个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机。

也就是说，若目标无人机位于编号1或编号3或编号7或编号9的第一子区域内，则只需要识别与编号1或编号3或编号7或编号9相邻的三个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机。

示例性的，若目标无人机位于编号1的子区域内，则地理编码为wtmk4rbr、wtmk4rbn、wtmk6202的无人机为目标待确定无人机。

若目标无人机位于第二子区域内，则从待确定无人机中，选择与第二子区域相邻的一个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机。

也就是说，若目标无人机位于编号2或编号4或编号6或编号8的第二子区域内，则只需要识别与编号2或编号4或编号6或编号8相邻的三个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机。

示例性的，若目标无人机位于编号2的子区域内，则地理编码为wtmk4rbn的无人机为目标待确定无人机。

判断目标待确定无人机与目标无人机的距离值是否小于预置安全距离；若目标待确定无人机与目标无人机的距离值小于预置安全距离，则确定目标待确定无人机与目标无人机有碰撞风险；若目标待确定无人机与目标无人机的距离值不小于预置安全距离，则目标无人机无碰撞风险。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的无人机碰撞风险的确定方法对应的无人机碰撞风险的确定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的无人机碰撞风险的确定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的无人机碰撞风险的确定装置10的功能模块图。如图8所示，无人机碰撞风险的确定装置10包括：第一确定模块101、第二确定模块102和第三确定模块103；其中，第一确定模块101，用于获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；第二确定模块102，用于确定经纬度对应的目标地理编码，确定高度信息对应的高度编码；其中，目标地理编码用于唯一标识目标无人机的平面区域范围，高度编码用于唯一标识目标无人机的高度的范围；第三确定模块103，用于根据目标地理编码和高度编码组成的目标立体编码，和/或目标地理编码，确定目标无人机是否存在碰撞风险。

基于同一申请构思，参见图9所示，为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图，包括：处理器201、存储器202和总线203，存储器202存储有处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，处理器201与存储器202之间通过总线203进行通信，机器可读指令被处理器201运行时执行如上述实施例中任一的无人机碰撞风险的确定方法的步骤。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的无人机碰撞风险的确定方法的步骤。具体地，存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述无人机碰撞风险的确定方法，通过比对无人机的立体编码或者地理编码，解决了识别无人机是否存在碰撞风险计算量大且效率低的技术问题，达到提高识别无人机是否存在碰撞风险的效率的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；

确定所述经纬度对应的目标地理编码，确定所述高度信息对应的高度编码；其中，所述目标地理编码用于唯一标识所述目标无人机的平面区域范围，所述高度编码用于唯一标识所述目标无人机的高度的范围；

所述确定所述高度信息对应的高度编码，包括：设置预置高度范围和预置划分精度；其中，所述预置高度范围包括预置高度最小值、预置高度最大值；确定所述预置高度范围的中间值；判断所述高度信息位于所述预置高度最小值和所述中间值之间，或者位于所述中间值和所述预置高度最大值之间；若所述高度信息位于所述预置高度最小值和所述中间值之间，则该次的划分标记为0，并将所述预置高度最小值和所述中间值作为新的预置高度范围，将所述中间值与所述预置高度最小值的差值确定为高度范围差值；若所述高度信息位于所述中间值和所述预置高度最大值之间，则该次的划分标记为1，并将所述中间值和所述预置高度最大值作为新的预置高度范围，将所述预置高度最大值与所述中间值的差值确定为高度范围差值；判断所述高度范围差值是否等于预置划分精度；若所述高度范围差值等于所述预置划分精度，则依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为所述目标无人机的高度编码；

根据所述目标地理编码和所述高度编码组成的目标立体编码，和/或所述目标地理编码，确定所述目标无人机是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地理编码和所述高度编码组成的目标立体编码，确定所述目标无人机是否存在碰撞风险，包括：

判断除所述目标无人机之外的所有无人机的立体编码集合中，是否存在所述目标立体编码；

若所述立体编码集合中存在所述目标立体编码，则确定所述立体编码集合中目标立体编码对应的无人机，与所述目标无人机两者之间存在碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地理编码，确定所述目标无人机是否存在碰撞风险，包括：

获取所述目标地理编码相邻的地理编码；

将除所述目标无人机之外的所有无人机的地理编码集合，与相邻的地理编码进行比对，根据比对结果确定所述目标无人机是否存在碰撞风险。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据比对结果确定所述目标无人机是否存在碰撞风险，包括：

判断所述地理编码集合中是否存在与所述目标地理编码相邻的地理编码；

若所述地理编码集合中存在与所述目标地理编码相邻的地理编码，则将所述地理编码集合中与相邻的地理编码对应的无人机，确定为待确定无人机；

根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息，判断所述待确定无人机与所述目标无人机是否有碰撞风险。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息，判断所述待确定无人机与所述目标无人机是否有碰撞风险，包括：

获取所述待确定无人机的经纬度和高度信息与所述目标无人机的经纬度和高度信息；

根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息与所述目标无人机的经纬度和高度信息，计算所述待确定无人机与所述目标无人机的距离值；

判断所述距离值是否小于预置安全距离；

若所述距离值小于预置安全距离，则确定所述待确定无人机与所述目标无人机有碰撞风险。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标地理编码对应的区域，将所述区域对应的长边和宽边进行三等分，则所述区域被分为九个大小相等的子区域；

根据所述目标无人机的经纬度，识别所述目标无人机是否位于子区域中的中心子区域；

所述根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息与所述目标无人机的经纬度和高度信息，计算所述待确定无人机与所述目标无人机的距离值，包括：

若所述目标无人机不在所述子区域中的中心子区域，根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息与所述目标无人机的经纬度和高度信息，计算所述待确定无人机与所述目标无人机的距离值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述待确定无人机的经纬度和高度信息与所述目标无人机的经纬度和高度信息，计算所述待确定无人机与所述目标无人机的距离值，包括：

判断所述目标无人机位于所述区域的第一子区域内，或者位于所述区域的第二子区域内；其中，所述第一子区域指的是位于所述区域的四角的任一子区域，所述第二子区域指的是所述区域中除中心子区域和第一子区域之外的任一子区域；

若所述目标无人机位于所述第一子区域内，则从所述待确定无人机中，选择与所述第一子区域相邻的三个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机；

若所述目标无人机位于所述第二子区域内，则从所述待确定无人机中，选择与所述第二子区域相邻的一个地理编码对应的待确定无人机，确定为目标待确定无人机；

判断所述目标待确定无人机与所述目标无人机的距离值是否小于预置安全距离；

若所述目标待确定无人机与所述目标无人机的距离值小于预置安全距离，则确定所述目标待确定无人机与所述目标无人机有碰撞风险。

8.一种无人机碰撞风险的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于获取经纬度和/或高度信息发生变化的无人机，确定为目标无人机；

第二确定模块，用于确定所述经纬度对应的目标地理编码，确定所述高度信息对应的高度编码；其中，所述目标地理编码用于唯一标识所述目标无人机的平面区域范围，所述高度编码用于唯一标识所述目标无人机的高度的范围；所述第二确定模块，还用于：设置预置高度范围和预置划分精度；其中，所述预置高度范围包括预置高度最小值、预置高度最大值；确定所述预置高度范围的中间值；判断所述高度信息位于所述预置高度最小值和所述中间值之间，或者位于所述中间值和所述预置高度最大值之间；若所述高度信息位于所述预置高度最小值和所述中间值之间，则该次的划分标记为0，并将所述预置高度最小值和所述中间值作为新的预置高度范围，将所述中间值与所述预置高度最小值的差值确定为高度范围差值；若所述高度信息位于所述中间值和所述预置高度最大值之间，则该次的划分标记为1，并将所述中间值和所述预置高度最大值作为新的预置高度范围，将所述预置高度最大值与所述中间值的差值确定为高度范围差值；判断所述高度范围差值是否等于预置划分精度；若所述高度范围差值等于所述预置划分精度，则依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为所述目标无人机的高度编码；

第三确定模块，用于根据所述目标地理编码和所述高度编码组成的目标立体编码，和/或所述目标地理编码，确定所述目标无人机是否存在碰撞风险。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的无人机碰撞风险的确定方法的步骤。

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