CN113954123A - 一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，涉及塑壳加工设备技术领域，该机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，包括固定架及其侧部的支撑台，所述固定架上设有循环料仓，所述固定架的顶部且位于循环料仓的正上方安装有视觉相机，支撑台的顶部且靠近视觉相机处安装有机械手，机械手的移动端连接有翻转夹爪，所述支撑台的顶部且位于机械手的侧部安装有精定位相机，该机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，可实现自动上料，减少人工参与，降低工作强度，也利于减少用人成本，实现多种物料可以共用循环料仓，不需要进行换型操作，通过精定位相机，可以更佳稳定可靠的把物料置于物料载具内。

Description

一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程

技术领域

本发明涉及塑壳加工设备技术领域，具体为一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程。

背景技术

塑壳为汽车用连接器部件，在加工过程中，通过人工或振动盘输送的方式将塑壳控制一定的倾斜角度，通过输送带将物料进行水平移动，位于输送带旁的机械手将其抓取，并挪至待加工的工位处，机械手未来得急抓取的物料还需人工移动至起始端，费时费力，同时不同型号的物料需分开放置或更换流水线，操作繁琐，且机械手每次抓取物料的位置不同，无法精准的放置于物料载具内，影响加工效果。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，解决了机械手未来得急抓取的物料还需人工移动至起始端，费时费力，同时不同型号的物料需分开放置或更换流水线，操作繁琐，且机械手每次抓取物料的位置不同，无法精准的放置于物料载具内，影响加工效果的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人抓取物料精度定位***及，包括固定架及其侧部的支撑台，所述固定架上设有循环料仓，所述固定架的顶部且位于循环料仓的正上方安装有视觉相机，支撑台的顶部且靠近视觉相机处安装有机械手，机械手的移动端连接有翻转夹爪，所述支撑台的顶部且位于机械手的侧部安装有精定位相机。

进一步，所述循环料仓有头尾依次衔接的出料槽、水平输送带、端部引料斗、倾斜输送带和落料仓组成，物料倒入落料仓内，物料滑至出料槽内，并在振动马达的作用抖动，抖落的物料通过水平输送带移动至端部引料斗内，并通过端部引料斗34内壁底侧的倾斜输送带33重新送回至落料仓内，以此进行循环跑料。

进一步，所述出料槽的底部设有振动马达。

进一步，所述精定位相机的高度低于循环料仓，且精定位相机的上方设有补光电源。

进一步，所述视觉相机位于水平输送带的正上方。

一种机器人抓取物料精度定位***的工作流程，包括以下步骤:

步骤一、物料加入循环料仓的落料仓内，并且在循环料仓上循环跑料；

步骤二、视觉相机拍摄物料，视觉判断物料的位置及状态，并且把信息传递给机械手；

步骤三、机械手接受到视觉的信息后，移动翻转夹爪去抓取物料；

步骤四、机械手抓取物料后，移动到精定位相机上方，通过精定位相机判断物料在翻转夹爪上的精准位置，以确保物料能稳定的放入物料载具内。

(三)有益效果

本发明提供了一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程。具备以下有益效果：

1、该机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，可实现自动上料，减少人工参与，降低工作强度，也利于减少用人成本。

2、该机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，可实现多种物料可以共用循环料仓，不需要进行换型操作。

3、该机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，通过精定位相机，可以更佳稳定可靠的把物料置于物料载具内。

附图说明

图1为本发明的结构立体图。

图2为本发明的结构俯视图。

图3为本发明循环料仓的结构示意图。

图中：1、固定架；2、支撑台；3、循环料仓；31、出料槽；32、落料仓；33、倾斜输送带；34、端部引料斗；4、机械手；5、翻转夹爪；6、视觉相机；7、精定位相机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种机器人抓取物料精度定位***及其工作流程，如图1-3所示，包括固定架1及其侧部的支撑台2，固定架1上设有循环料仓3，循环料仓3有头尾依次衔接的出料槽31、水平输送带、端部引料斗34、倾斜输送带33和落料仓32组成，出料槽31的底部设有振动马达，物料倒入落料仓32内，物料滑至出料槽31内，并在振动马达的作用抖动，抖落的物料通过水平输送带移动至端部引料斗34内，并通过端部引料斗34内壁底侧的倾斜输送带33重新送回至落料仓32内，以此进行循环跑料，固定架1的顶部且位于循环料仓3的正上方安装有视觉相机6，视觉相机6位于水平输送带的正上方，支撑台2的顶部且靠近视觉相机6处安装有机械手4，机械手4的移动端连接有翻转夹爪5，支撑台2的顶部且位于机械手4的侧部安装有精定位相机7，精定位相机7的高度低于循环料仓3，且精定位相机7的上方设有补光电源。

一种机器人抓取物料精度定位***的工作流程，包括以下步骤:

步骤一、物料加入循环料仓3的落料仓32内，并且在循环料仓3上循环跑料；

步骤二、视觉相机6拍摄物料，视觉判断物料的位置及状态，并且把信息传递给机械手4；

步骤三、机械手4接受到视觉的信息后，移动翻转夹爪5去抓取物料；

步骤四、机械手4抓取物料后，移动到精定位相机7上方，通过精定位相机7判断物料在翻转夹爪5上的精准位置，以确保物料能稳定的放入物料载具内。

工作原理：使用时，物料加入循环料仓3的落料仓32内，物料滑至出料槽31内，并在振动马达的作用抖动，抖落的物料通过水平输送带移动至端部引料斗34内，并通过端部引料斗34内壁底侧的倾斜输送带33重新送回至落料仓32内，以此进行循环跑料，视觉相机6拍摄物料，视觉判断物料的位置及状态，并且把信息传递给机械手4，机械手4接受到视觉的信息后，移动翻转夹爪5去抓取物料，机械手4抓取物料后，移动到精定位相机7上方，通过精定位相机7判断物料在翻转夹爪5上的精准位置，以确保物料能稳定的放入物料载具内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人抓取物料精度定位***，包括固定架(1)及其侧部的支撑台(2)，其特征在于：所述固定架(1)上设有循环料仓(3)，所述固定架(1)的顶部且位于循环料仓(3)的正上方安装有视觉相机(6)，支撑台(2)的顶部且靠近视觉相机(6)处安装有机械手(4)，机械手(4)的移动端连接有翻转夹爪(5)，所述支撑台(2)的顶部且位于机械手(4)的侧部安装有精定位相机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物料精度定位***，其特征在于：所述循环料仓(3)有头尾依次衔接的出料槽(31)、水平输送带、端部引料斗(34)、倾斜输送带(33)和落料仓(32)组成。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓取物料精度定位***，其特征在于：所述出料槽(31)的底部设有振动马达。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取物料精度定位***，其特征在于：所述精定位相机(7)的高度低于循环料仓(3)，且精定位相机(7)的上方设有补光电源。

5.根据权利要求2所述的一种机器人抓取物料精度定位***，其特征在于：所述视觉相机(6)位于水平输送带的正上方。

6.一种机器人抓取物料精度定位***的工作流程，包括以下步骤:

步骤一、物料加入循环料仓(3)的落料仓(32)内，并且在循环料仓(3)上循环跑料；

步骤二、视觉相机(6)拍摄物料，视觉判断物料的位置及状态，并且把信息传递给机械手(4)；

步骤三、机械手(4)接受到视觉的信息后，移动翻转夹爪(5)去抓取物料；

步骤四、机械手(4)抓取物料后，移动到精定位相机(7)上方，通过精定位相机(7)判断物料在翻转夹爪(5)上的精准位置，以确保物料能稳定的放入物料载具内。

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