CN113939435B - 操作车辆处理***的方法、车辆处理***、车辆处理***的用途和计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于操作车辆处理***、特别是车辆清洗***的方法，其中，通过具有刷材料12的至少一个旋转刷14、24在刷的浸入深度处处理至少一个车辆表面，在对车辆表面的处理期间，基于刷材料在车辆表面上的摩擦力的标称值来控制旋转刷，其中，在对车辆表面的处理期间，旋转刷在因而处理的车辆表面上的浸入深度在标称值处被监测，以确定刷材料的状态。本发明还涉及一种车辆处理***、其用途和计算机程序产品。

Description

操作车辆处理***的方法、车辆处理***、车辆处理***的用 途和计算机程序产品

技术领域

本发明涉及操作车辆处理***的方法、车辆处理***、车辆处理***的用途和计算机程序产品。

背景技术

车辆处理***的刷，尤其是用于处理车辆表面的刷材料，在其使用过程中会出现老化和磨损的迹象。

根据WO2018/153845A1，旋转处理刷的机械参数的变化是通过在限定的参考元件处的参考测量来检测的，为此处理被中断。参考元件设置在车辆处理***中。

发明内容

目的是公开一种操作车辆处理***的方法和车辆处理***，其能够监测刷材料的状况。

该目的通过根据权利要求1的方法、根据权利要求15的车辆处理***、根据权利要求17的车辆处理***的用途以及根据权利要求18的计算机程序产品来解决。

本发明的一个实施例涉及一种用于操作车辆处理***、尤其是车辆清洗***的方法，其中，在对车辆表面的处理期间，至少一个车辆表面用具有刷材料的至少一个旋转刷在刷的浸入深度处进行处理，基于刷材料在车辆表面上的摩擦力的设置点值来控制旋转刷，在对车辆表面的处理期间，在用旋转刷处理的车辆表面上的旋转刷的浸入深度在设置点值处被监测，以确定刷材料的状态。

通过这种方式，可以通过记录和监测处理过程中旋转刷浸入深度的数据来确定车辆处理***的刷材料的状况。不需要在专门设计的参考体上的参考测量。此外，处理过程或处理过程的循环不需要被中断以确定刷材料的状况。此外，不需要专门设计的传感器来确定刷材料的状况。

在该方法的一个实施例中，在对车辆表面的处理期间获得选自刷的浸入深度和刷材料的状况的至少一个元素的数据。因此可以在处理过程期间和/或之后执行数据的评估。这同样适用于对刷的状况的确定。无需在专门设置的参考体上的参考测量，因为数据是在对车辆的处理期间获得的。

在该过程中，摩擦力的设置点可以在处理期间相应地调整，特别是降低，以补偿刷材料的变化状态，特别是降低的质量状态。因此，可以执行设置点值的适应性调整。因此，可以显著减少用于监测刷的状况和用于调整设置值的服务运维的数量。

在对车辆表面的至少一次处理和/或处理序列期间可以进一步监测刷的浸入深度。以这种方式，提高了洗车***的操作安全性和避免了车辆损坏。

在进一步实施例的方法中，通过调整摩擦力的设置点，浸入深度可以保持基本恒定。因此，可以补偿逐渐增加的刷浸入深度。

此外，摩擦力的设置点值的调整可以逐步和/或在达到浸入深度的极限值、特别是浸入深度的上限值时执行。这实现了对浸入深度且从而对变化的刷状况的可靠且操作安全的补偿。

在该方法的实施例中，从监测的浸入深度、浸入深度数据和刷材料状况数据中选择的至少一个元素可以在对车辆表面的处理期间或处理序列期间进一步被存储和在统计上平均。以这种方式，测量数据中的个别异常值，例如由于被处理的车辆的特定轮廓(例如由于附加部件)而增加的摩擦力，可以被平均。

此外，可以自动执行从监测浸入深度和调整摩擦力的设置点中选择的至少一个步骤。结果，可以特别高效地减少用于监测刷状况和调整设置点的服务运维的数量。

在实施例的方法中，至少一个车辆表面可以是一个或多个车辆的一个或多个车辆表面，特别是相同类型的多个车辆的车辆表面。至少一个车辆表面还可选自车顶表面、前表面、后表面、一个或多个侧表面及它们的组合。此外，可以处理多个车辆、尤其是不同类型的多个车辆的车辆表面。例如，在处理序列的过程中，可以用车顶刷处理多个车辆(例如不同类型的车辆)的车顶表面，并且可以基于在该过程中确定的车顶刷的浸入深度来确定刷材料的状况。

在根据实施例的方法中，可以使用刷的旋转驱动器的功率输入来控制刷，并且在刷的已知浸入深度处的旋转驱动器的功率输入可以用作摩擦力的设置点。因此，有效功率可用作刷材料状况的指标。在处理和/或处理序列开始时，摩擦力的设置点的初始值可以进一步通过将旋转刷移动到相对于已知位置的车辆表面的已知浸入深度的位置来确定。以此方式，可以校准刷或其处理和/或刷材料的状况。

为了监测和/或确定浸入深度，可以比较刷的位置和用其处理的车辆表面的位置。此外，刷的位置和用其处理的车辆表面的位置，处理的车辆表面的已知尺寸平行和/或垂直于刷的纵向延伸。此外，可以考虑从旋转刷的浸入宽度、刷的倾斜角度和处理的车辆表面的倾斜角度中选择的至少一个元素来监测和/或确定浸入深度。以这种方式，可以在没有附加的参考体和/或没有附加的传感器***的情况下检测浸入深度的变化并因此检测刷状况的变化。

在根据实施例的方法中，可以进一步确定车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度以确定一个或多个车辆表面的位置。已经存在于处理***中的传感器技术可用于此目的。可以在对车辆表面的处理期间确定选自一个或多个车辆表面的位置、车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度中的至少一个元素。因此，不需要为此中断处理或处理循环。

此外，车辆长度和/或车辆高度轮廓可以通过该方法中的传感器来确定。根据该方法的实施例，可以通过确定至少一个旋转侧刷的摩擦力在侧刷在车辆前表面或后表面上的已知浸入深度处的预期设置值、设置以这种方式在车辆侧面上校准的侧刷的预期设置值、以及根据已知的浸入深度和侧刷位置确定侧表面的位置，来确定车辆宽度。

在该方法的进一步实施例中，刷可以保持摆动或保持在固定或可调整的倾斜角。在这方面，可以特别是通过角度传感器确定刷的倾斜角度。此外，前表面、后表面和/或侧表面的倾斜角度可以从侧刷的倾斜角度得出。

在车辆处理***的初始启动或调试期间，***的刷的基本参数可以使用实施例的前述方法中的任一种来自动教导。在初始调试之前，还可以通过车顶干燥器的光屏障记录车辆的高度轮廓。

在根据实施例的方法中，在设置点的下限值、尤其是刷的旋转驱动器的功耗的最小值处的设置点的调整期间，可以向操作者输出消息，特别是自动地输出消息。这可以用作指示刷材料的特定磨损状态或状况的警告功能。

本发明的其他实施例涉及一种车辆处理***，特别是车辆清洗***，其包括具有用于处理车辆表面的刷材料的至少一个刷。刷可旋转地安装并且在刷在要处理的车辆表面上的浸入深度处可移动到车辆处理位置。车辆处理***还包括：用于在相对于要处理的车辆表面的位置中横移刷的刷横移装置；刷旋转驱动器；用于检测刷材料在要处理的车辆表面上的摩擦力的传感器，特别是旋转驱动器的功率输入传感器；用于检测一个或多个车辆表面位置的装置；以及数据处理存储和控制单元。存储和控制单元以数据传导方式连接或与选自下述的至少一个单元进行数据交换：刷横移装置、刷旋转驱动器、用于确定刷材料在要处理的车辆表面上的摩擦力的传感器和用于确定一个或多个车辆表面的位置的装置。存储和控制单元适于存储从这些单元接收的数据。存储和控制单元适于控制根据任一实施例的方法。

根据车辆处理***的实施例，从刷、刷横移装置和刷旋转驱动器中选择的至少一个元件可以通过存储和控制单元来控制。此外，可以在存储和控制单元中实现程序，特别是计算机程序，其适于使存储和控制单元和/或车辆处理***执行根据任一前述实施例的方法。

本发明的另一实施例涉及根据任一前述实施例的车辆处理***用于执行根据任一前述实施例的方法的用途。

本发明的进一步实施例涉及包括程序元素的计算机程序产品，当程序元素被加载到服务器或计算机或执行单元的存储器中，特别是加载到车辆处理***的存储和控制单元中时，所述程序元素使服务器或计算机或执行单元、特别是根据上述实施例之一的车辆处理***的存储和控制单元和/或根据上述实施例之一的车辆处理***执行根据上述实施例之一的方法。实施例提供了对应的计算机程序和/或计算机程序存储在其上的计算机可读介质。服务器、计算机或执行单元可以有线或无线地连接到车辆处理***和/或与车辆处理***集成。

在上述车辆处理***和/或计算机程序产品和/或计算机程序的实施例中，如在上述用于操作车辆处理***的方法的实施例中一样，可以实现对应的修改，并且这些可以实现与上述具有对应特征的方法实施例相同的有益效果。

在以下对附图的详细描述中，将基于附图用进一步的实施例的特征和进一步的优点来解释不被限制性地理解的进一步的实施例。在此描述的实施例的所有特征或方法步骤并不相互排斥，它们可以相互组合。在以下描述中，实施例的相同元件提供有相同的附图标记。一个实施例的元件可以在其他实施例中使用而无需进一步提及。

附图说明

图1a示意性地示出了在车辆已经驶入之后根据本发明的车辆处理***的实施例的前视图；

图1b示意性地示出了根据本发明方法的过程的一个实施例在处理期间图1a的***；

图2a示意性地示出了在车辆已经驶入之后车辆处理***的另一实施例；

图2b和2c示意性地示出了根据过程的一个实施例在处理期间图2a的***；和

图3示意性地示出了图2a至2c的***和方法的修改。

具体实施方式

参考龙门或门架式处理***，例如龙门式洗车***，描述图1a至图3中所示的车辆处理***以及用其进行的过程的实施例和示例。然而，本发明不限于此并且也可以以类似修改的方式在任何实施例中实现，例如，对于处理线，例如洗车。

当用旋转刷处理车辆表面时，被处理的车辆表面浸入处理的刷材料中。这导致在处理期间刷的浸入深度和可能的浸入宽度。刷的浸入深度在本文中被理解为与刷的旋转轴距被处理车辆表面的距离相关，旋转刷在处理期间在该距离处静止。在处理期间，随着刷的旋转轴接近车辆表面，即随着旋转轴距车辆表面的距离减小，浸入深度增加。刷的浸入宽度在本文中被理解为平行于刷的旋转轴线的尺寸，车辆表面以该尺寸浸入刷材料中。侧刷的浸入宽度在示例中也称为浸入高度。

图1a以前视图示意性地示出了在要处理的车辆已经驶入之后根据本发明的车辆处理***(下文也称为***)10的示例。图1b图示了操作中的***10。车辆具有车顶表面15。

在***10中，设置具有横梁的框架或门架，在其上借助悬挂装置13布置具有用于处理车辆表面的刷材料12的基本水平定向的车顶刷14。在本例中，刷材料12包括刷毛，例如聚乙烯(PE)泡沫、PE细丝或聚丙烯(PP)毡。如图1b所示，刷可旋转地安装在悬挂装置13上并且在刷在车顶表面15上的浸入深度处可降低到车辆处理位置17。为此，车辆处理***10的悬挂装置13包括用于将刷降低到相对于车顶表面15的位置的刷横移装置18。悬挂装置13还包括用于在处理过程期间旋转刷的刷旋转驱动器19。刷旋转驱动器19具有功率输入传感器20，其在本示例中用作用于检测刷材料12在要处理的车顶表面15上的摩擦力的传感器。

***10还具有车顶干燥器21(仅在图1a中示出)，其在当前情况下用作用于确定车顶表面位置的装置。车顶干燥器21或其光屏障用于确定车辆的高度轮廓，这可以在对车辆的处理开始时进行。附加地或替代地，还可以确定车辆的3D轮廓。除了车顶干燥器之外或替代车顶干燥器，为了检测高度轮廓和/或3D轮廓，可以设置图像捕获装置、光屏障或光栅和/或雷达或超声传感器作为用于确定车辆表面(在这种情况下，特别是车顶表面)的位置和尺寸的装置。

***10还包括数据处理存储和控制单元22。存储和控制单元22以数据传导或传输方式连接到刷横移装置18、刷旋转驱动器19、用于确定刷材料在车顶表面和车顶干燥器21上的摩擦力的传感器20。由这些单元传输和/或接收的数据在存储和控制单元22中存储并被处理。存储和控制单元22适于控制根据实施例中一个的方法。为此，存储和控制单元22实现适合于执行和/或控制根据实施例中一个的方法的程序和/或控制指令。该程序可以由计算机程序产品或计算机程序来实现，当程序元素被加载到存储和控制单元22中时，计算机程序产品或计算机程序的程序元素使存储和控制单元22和***10执行车辆处理过程。刷横移装置18和刷旋转驱动器19可通过存储和控制单元22进行控制。

在***10的示例性操作中，车顶干燥器21在处理之前横移过车辆的高度轮廓，并且高度轮廓数据被存储在存储和控制装置22中。

然后，为了处理车顶表面15，车顶刷14被驱动器19旋转。旋转的车顶刷14通过刷横移装置18在车顶表面15的方向上下降，直到刷材料12被定位在车顶表面15具有浸入深度。在另一种操作模式中，刷也可以在降低后旋转。车顶表面15现在在刷的期望浸入深度处用刷材料12进行处理。

在对车顶表面15的处理期间，旋转的车顶刷14基于刷材料12的摩擦力的设置值沿着车顶表面被引导和控制。摩擦力的设置点值可以例如从刷材料12的制造商的规范得出，该制造商的规范提供了关于在未使用的刷材料的哪个浸入深度处、对于平行于旋转刷的旋转轴的旋转刷的处理刷体的不同尺寸、可以预期哪些值用于摩擦力或用于刷旋转驱动器的有效功率的情况介绍。在本示例中，这些值在存储和控制装置22中与刷旋转驱动器19的功耗相关。以这种方式，对应于期望浸入深度的功率输入的设置点被确定并存储为摩擦力的设置点。为了控制，刷旋转驱动器19的功耗传感器20检测功耗的实际值。这在存储和控制装置22中与存储的设置点值进行比较。存储和控制装置22相应地修改用于刷驱动器19的控制命令，以引起与设置点值的对准和遵从。

在对车顶表面15的处理过程中，旋转刷14在车顶表面15处的浸入深度通过存储和控制装置22连续地或不连续地监测，同时基本保持功耗的设置点，优选地考虑与刷的旋转轴平行的车顶表面的尺寸，例如车顶宽度。为此，将从控制***获知的车顶刷14的位置与从高度轮廓检测获知的车顶表面15的位置进行比较。只要浸入深度在处理过程期间基本保持相同，就确定刷材料的良好状况。在此示例中，良好状况等同于未磨损的刷材料。如果在处理过程期间浸入深度变得更高，则确定刷材料的恶化状况，例如由于磨损。

使用上述方法，对刷材料状况的确定不需要在特别设置在装置内部或外部的参考体上的参考测量。此外，不需要在***10中设置附加的测量技术和/或传感器技术来确定刷材料的状况。

根据前述示例的方法的变体，在对刷材料的改变状况进行补偿的处理期间，摩擦力的设置点被相应地调整。特别地，当检测到刷材料质量下降状况(例如磨损)时，摩擦力的设置点、在前面的示例中功耗的设置点可以被降低。以此方式，刷的浸入深度可保持基本恒定以促进操作安全性并防止车辆损坏。此外，摩擦力设置点的调整可以递增地和/或当浸入深度达到上限时执行。因此，可以执行设置点的适应性调整，以对增加的浸入深度和改变的刷状况提供可靠且操作安全的补偿。

在其他实施例的方法中，在设置点的下限值、尤其是刷的旋转驱动器的功耗的最小值处调整设置点期间，向操作者输出消息，特别是自动地向操作者输出消息。这可以用作指示刷材料的特别磨损状况的警告功能。

在该方法的其他示例中，浸入深度数据在对车辆表面的至少一次处理期间或对车辆表面的处理序列期间被确定、存储和/或统计平均。例如，根据图1a和1b的示例对多个车辆执行多个连续处理。在每种情况下，对车辆的车顶表面进行处理，并基于车顶刷14的行为确定刷材料的状况。这也可以适用于其中除了车顶刷还使用相同材料的其他刷的车辆处理***。车顶刷因此可以用作参考刷。车辆也可以是不同类型。特别是在较长的处理序列的情况下，测量数据中的个别异常值(例如由于被处理车辆的特定轮廓而增加的摩擦力)可以通过统计平均来消除。此外，浸入深度的监测和/或摩擦力设置点的调整可以是自动的。这可以高效地减少监测刷状况和手动调整设置点所需的服务呼叫次数。

如上所述，在图1a和1b的示例的方法中，刷通过刷的旋转驱动器的功耗来控制并且旋转驱动器在刷的已知浸入深度处的功耗值被用作摩擦力的设置点。因此，有效功率被用作刷材料状况的指标。在处理开始时，作为从制造商规范得出的设置点的替代或与之结合，摩擦力设置点的初始值可以进一步通过将旋转刷移动到相对于已知位置的车辆表面的已知浸入深度的位置来确定。以此方式，可以校准刷或刷材料的状况。

对于车辆处理***的一个或多个其他刷，例如一个或多个侧刷，不是使用车顶刷或除了车顶刷之外，可以类似地执行图1a和1b的示例的方法。

在图1a和1b的示例的方法中，比较刷的位置和用刷处理的车辆表面的位置以监测和/或确定浸入深度。附加地或替代地，可以考虑与刷的纵向延伸平行和/或垂直的被处理车辆表面的已知尺寸，比较刷的位置和用刷处理的车辆表面的位置。这些尺寸以及刷的位置可以通过装置10中存在的传感器来确定。以这种方式，由于被处理车辆表面的不同尺寸和/或由于刷的不同的浸入宽度/高度而导致的浸入深度的变化可以可靠地被确定和考虑，而无需附加的参考体和/或无需附加的传感器。在实施例中，刷的纵向延伸可以对应于刷平行于其旋转轴的延伸。

例如，为了确定一个或多个车辆表面的尺寸和/或位置，可以确定车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度。为此目的，可以使用已经存在于处理***10中的传感器技术和测量装置并且可以对齐它们的测量。例如，传感器技术可以是图像捕获装置、光屏障或光栅和/或雷达或超声传感器。因此，可以在对车辆表面的处理期间确定车辆表面、车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度中的一个或多个的位置，而无需中断处理或处理循环。

在车辆处理***和/或方法的进一步实施例中，刷材料的状况可以替代地或附加地使用不同于车顶刷的刷例如通过侧刷来确定。

作为另一示例，图2a至2c示出了具有车顶刷14和两个类似于车顶刷14的侧刷24的车辆处理***100。图2a示出了在车辆已驶入之后的车辆处理***100的前视图，该车辆具有前表面23、车顶表面15和两个侧表面16。存储和控制单元22连接到车顶刷14和侧刷24，用于控制和调整侧刷的目的。与车顶刷14一样，侧刷24各自包括刷横移装置、刷旋转驱动器和用于检测刷材料的摩擦力的传感器(均未在图2a至2c中示出)。存储和控制单元22以数据传导的方式连接到这些单元，以存储和处理由这些单元传输和/或接收的数据。

在***100的示例性操作中，用侧刷24对侧表面16的处理以类似于如参考图1a和1b所述的用车顶刷14处理车顶表面15的方式执行。在这方面，在处理车辆表面以确定刷材料的状况期间，在设置点监测旋转侧刷24在用其处理的车辆表面上的浸入深度。

在一个示例中，当车辆进入***时，车辆处理***100首先执行车辆的初始轮廓确定。为此目的，在车辆的整个长度上执行具有相机的横梁的横移。这确定了车辆的车顶表面、前表面、后表面和侧表面在装置100中的位置。然后，通过沿着大致平行于前表面的横向移动侧刷24并通过沿着前表面23移动侧刷来处理前表面23，如图2b所示。此后，侧刷24通过沿着横向移动它们的悬挂装置而朝向车辆的侧表面16移动，并且在其处理期间通过大致平行于侧表面16的横向移动而沿着侧表面16被移动，如图2c所示。在对相应车辆表面的处理期间，在设置点处监测旋转侧刷24在用其处理的侧表面16处的浸入深度以确定刷材料的状况，类似于参考图1a和1b所述的用车顶刷14处理车顶表面15的示例。此后，以与前表面23相同的方式处理后表面。同时，如上文参考图1a和1b所述，用车顶刷14处理车顶表面15。车辆表面的不同处理顺序也是可以设想的。

根据一个实施例，在***100中安装具有未使用的刷材料的刷之后，可以在处理期间执行刷材料的初始校准，如下面针对侧刷所述：

确定在侧刷的已知浸入深度处旋转侧刷24的摩擦力的设置值。为此目的，侧刷24被设置为绕它们的旋转轴(也称为旋转轴)旋转。然后，通过移动横梁和通过沿着横梁移动侧刷的悬挂装置，侧刷24被朝向车辆的前表面23移动，其位置通过光屏障获知。这在图2b中示意性地示出。代替前表面，也可以使用已知位置的另一车辆表面。

当侧刷24接近前表面时，考虑刷材料12的制造商规范/工厂规范，其提供关于以下情况的方向：在处理旋转刷体的哪个尺寸，即在哪个功率下未使用的刷材料12的哪个浸入深度，预期哪些摩擦力值或刷旋转驱动器的有效功率。要校准的旋转侧刷24或要校准的两个旋转侧刷24被移动到相对于其高度已知的前表面23、从制造商的规范已知并且对于处理过程期望的浸入深度的位置。考虑前表面的已知的高度作为侧刷的浸入高度，在该位置确定的要校准的侧刷24的旋转驱动器的功耗在存储和控制装置22中被存储为摩擦力的设置值的初始值，并被用于进一步处理过程。在要校准两个侧刷24的情况下，可以平均所确定的功耗。以此方式，用未使用的刷材料校准侧刷24。车顶刷14可以以类似的方式用未使用的刷材料校准。

如果由于刷材料的状况随着使用而改变而需要重新校准各个刷，则如上文关于图1a和1b的示例的方法所描述的那样执行摩擦力设置点的适应性调整。

例如除了初始轮廓检测之外，还可以在对车辆的处理期间如下进行车辆表面的位置的确定，如基于车辆宽度和侧表面的位置所述：

首先，在车辆处理***100中，进行进入***的车辆的初始轮廓检测，其中，在***100中确定车辆前表面的位置和高度以及侧表面的高度等等。随着处理的进行，至少一个侧刷24移动到前表面，该侧刷和前表面的位置是已知的。在已知高度的前表面处，旋转侧刷24的摩擦力或功耗的预期期望值在侧刷的期望浸入深度处确定，即在侧刷和前表面之间的期望距离(浸入深度)处，并且在对应于前表面高度的浸入高度处确定。考虑侧表面的已知高度，即浸入高度，以这种方式校准的至少一个旋转侧刷24现在用于在车辆的每个侧表面16处设置预期目标值。然后，从已知的浸入深度和侧刷的已知位置确定车辆宽度和侧表面16的位置。可以使用已知位置的后表面(或其他车辆表面)代替前表面来校准侧刷。车顶的宽度也可以从以这种方式确定的车辆宽度得出。

在车辆处理***和方法的进一步实施例中，至少一个侧刷被保持摆动或以固定或可调整的倾斜角度保持。这在图3中对于侧刷24示意性地示出。在相关方法中，可以确定相应刷的倾斜角度，特别是通过包括例如磁体和磁场传感器的角度传感器。此外，前表面、后表面和/或侧表面的倾斜角度可以通过传感器确定和/或从侧刷的倾斜角度得出。例如，后者可以通过将自由摆动且从悬臂悬挂并旋转的侧刷接近到要处理的车辆表面、将刷支撑在表面上并确定如此设置的刷的倾斜角度来实现，其基本上或平均对应于表面的倾斜角度。作为上述确定车辆宽度的一部分，侧刷和/或侧表面的倾斜角度还可用于确定车顶表面的宽度。在操作前述实施例的车辆处理***的方法中可以考虑刷和/或用其处理的车辆表面的倾斜角度以确定摩擦力的设置点和/或用于确定浸入深度。此外，在处理倾斜的车辆表面期间，刷可以基本上平行于车辆表面定向以提供平行于刷的旋转轴的基本上均匀的浸入深度。

图2a至2c的***100和图3的***200包括多个侧刷和车顶刷，而图1a和1b的***10仅具有一个车顶刷。替代地，参考这些图描述的过程可以类似地在具有选自一个或多个车顶刷、一个或多个侧刷及其任意组合的一个或多个刷的***中执行。

因此，根据本发明，在配备有例如角度传感器、功率测量、长度测量和/或光屏障的车辆处理***中，处理刷或其状况可以通过记录处理过程中的功率和位置数据并通过随后评估它们来确定刷状况来监测。可以对于大量车辆存储数据并进行统计平均，以消除由于异常车辆轮廓引起的个别异常值。从与有效功率的原始设置值的一定偏差，有效功率在当前情况下用作刷在车辆表面上的摩擦力的量度，可以将设置点值重新调整到预定极限。通过对准不同的传感器可以相对准确地确定其位置的车辆表面用作确定设置点的参考。

在一个示例中，车辆长度由横向光电传感器确定，并且车辆高度轮廓由干燥器风扇光电传感器确定。使用已知的前部和后部位置以及已知的前部或后部高度，可以如上所述确定侧刷的有效功率的预期目标值，这是在已知浸入深度处实现的。如果按预期达到设置点，则可以充分肯定地假设侧刷处于已知位置。因此，通过以这种方式校准的侧刷，当达到用于有效功率测量的目标值时，可以在车辆侧面确定两个车辆侧表面的位置，从其可以得出车辆和/或车顶的宽度，车顶是车顶刷的参考表面。当已知车辆和/或车顶的宽度并且保持车顶刷功耗的设置值时，通过将车顶干燥器检测的高度轮廓与车顶刷的高度进行比较，可以评估刷材料是否正在失去刚度并相应地校正设置值。这同样适用于对在车辆前后的侧刷的调整。

在车辆处理***的初始启动期间，***的刷的基本参数可以使用实施例的任一前述方法来自动教导。此外，车顶干燥器轮廓可以在初始调试之前被记录。

根据本发明实施例的车辆处理***和用于操作车辆处理***的方法改善了处理结果，增加了***的操作安全性，并且由于可以可靠地监测刷材料的状况而防止车辆损坏。特别地，可以通过记录和监测处理过程中旋转刷浸入深度的数据来确定车辆处理***的刷材料的状况。不需要在专门为此目的提供的参考体上的参考测量。此外，不需要专门提供的传感器***来确定刷材料的状况。而且，处理过程或处理过程的循环不需要为了确定刷材料的状况和过程的其他步骤而中断。在一些实施例中，该方法的所有或至少大部分步骤可以在车辆表面的处理期间执行。

最后，应当注意，本发明的描述和实施例原则上不应被理解为关于本发明的任何特定物理实现的限制。结合本发明的各个实施例解释和示出的所有特征可以在根据本发明的主题中以不同的组合提供，以同时实现它们的有利效果。

本发明的保护范围由权利要求书给出，不受说明书中说明或附图所示的特征的限制。

特别地，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明不仅可以应用于车辆处理装置而且可以应用于用于处理物体(例如飞机)的其他装置。此外，装置10、100、200的设备可以分布在多个物理设备上来实现。

附图标记

10/100/200 用于清洁具有至少一个外表面的车辆的装置

12 刷材料

13 悬挂装置

14 车顶刷

15 车顶区域

16 侧表面

17 车辆处理位置

18 刷横移器或刷横移装置

19 刷旋转驱动器

20 用于检测刷材料的摩擦力的传感器

21 用于确定车辆表面的位置的装置

22 存储和控制单元

23 前表面

24 侧表面

26 用于监测清洁刷的倾斜角度的装置

Claims (24)

1.一种用于操作车辆处理装置的方法，其中：

用具有刷材料(12)的至少一个旋转刷(14；24)在刷的浸入深度处处理至少一个车辆表面(15；16)，

在对车辆表面的处理期间，基于刷材料在车辆表面上的摩擦力的期望值来控制旋转刷，

其中，在对车辆表面的处理期间，旋转刷在用其处理的车辆表面上的浸入深度在期望值处被监测，以确定刷材料的状况,

其中，在对车辆表面的处理期间获得从刷的浸入深度和刷材料的状态中选择的至少一个元素的数据；和

其中，在所述处理期间，为了补偿刷材料的改变的状况相应地调整摩擦力的设置点。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，在对车辆表面的至少一次处理和/或处理序列期间监测刷的浸入深度。

3.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述改变的状况为质量下降的状况，并且调整摩擦力的设置点为减小摩擦力的设置点。

4.根据权利要求1所述的方法，

其中，通过调整摩擦力的设置点而将浸入深度基本保持恒定；和/或其中，

逐步地和/或当达到浸入深度的极限值时，执行对摩擦力的设置点的调整。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，所述浸入深度的极限值为所述浸入深度的上限值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，

其中，在对车辆表面的处理期间或处理序列期间选自监测的浸入深度、浸入深度的数据和刷材料的状况的数据的至少一个元素被存储并被统计地平均；和/或

其中，自动地执行选自监测所述浸入深度和调整摩擦力的设置点的至少一个步骤。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，

其中，至少一个车辆表面是一个或多个车辆的一个或多个车辆表面；和/或

其中，至少一个车辆表面选自车顶表面、前表面、后表面、一个或多个侧表面及其组合；和/或

其中，对多个车辆的车辆表面进行处理。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述车辆表面为相同类型的多个车辆的车辆表面或者不同类型的多个车辆的车辆表面。

9.根据权利要求1-5和8中任一项所述的方法，

其中，刷通过刷的旋转驱动器的功耗来控制，并且其中，在刷的已知浸入深度处旋转驱动器的功耗被用作摩擦力的设置点；和/或

其中，在处理或处理序列开始时，摩擦力的设置点的初始值通过将旋转刷移动到相对于已知位置的车辆表面的已知浸入深度的位置来确定。

10.根据权利要求1-5和8中任一项所述的方法，

其中，比较刷的位置和用其处理的车辆表面的位置，以监测和/或确定浸入深度。

11.根据权利要求10所述的方法，

其中，在平行和/或垂直于刷的纵向延伸的被处理的车辆表面的已知尺寸处比较刷的位置和用其处理的车辆表面的位置。

12.根据权利要求1-5、8和11中任一项所述的方法，

其中，确定车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度以确定一个或多个车辆表面的位置；和/或

其中，在对车辆表面的处理期间确定选自一个或多个车辆表面的位置、车辆长度、车辆高度轮廓和/或车辆宽度中的至少一个元素。

13.根据权利要求1-5、8和11中一项所述的方法，

其中，通过传感器确定车辆长度和/或车辆高度轮廓；和/或

其中，通过确定至少一个旋转侧刷在侧刷在车辆的前表面或后表面上的已知浸入深度处的摩擦力的预期设置值、对在车辆的侧表面上以这种方式校准的侧刷设置预期设置值、以及从侧刷的已知的浸入深度和位置确定侧表面的位置，来确定车辆宽度。

14.根据权利要求1-5、8和11中任一项所述的方法，

其中，刷保持摆动或以固定或可调整的倾斜角度保持。

15.根据权利要求14所述的方法，

其中，通过角度传感器来确定刷的倾斜角度；和/或

其中，从侧刷的倾斜角度得出前表面、后表面和/或侧表面的倾斜角度。

16.根据权利要求1-5、8、11和15中任一项所述的方法，

其中，在所述车辆处理装置的初始启动期间，该车辆处理装置的刷的基本参数是自动教示的。

17.根据权利要求1-5、8、11和15中一项所述的方法，

其中，在刷的旋转驱动器的功耗的最小值期间将设置点调整为设置点的下限值，自动地向操作者输出消息。

18.根据权利要求1-5、8、11和15中任一项所述的方法，

其中，所述车辆处理装置为车辆清洗装置。

19.一种车辆处理***，包括：

具有用于处理车辆表面(15；16)的刷材料(12)的至少一个刷(14；24)，该刷可旋转地安装并在刷在要处理的车辆表面上的浸入深度处移动到车辆处理位置(17)；

用于将刷移动到相对于要处理的车辆表面的位置的刷横移装置(18)；

刷旋转驱动器(19)；

用于检测刷材料在要处理的车辆表面上的摩擦力的传感器(20)；

用于检测一个或多个车辆表面的位置的装置(21)和数据处理存储和控制单元(22)，所述数据处理存储和控制单元以数据传导方式连接到选自刷横移装置、刷旋转驱动器、用于确定刷材料在要处理的车辆表面上的摩擦力的传感器和用于确定一个或多个车辆表面的位置的装置的至少一个单元，所述数据处理存储和控制单元被设计为存储从这些单元接收的数据并且被设计为控制实现根据前述权利要求中任一项所述的方法。

20.根据权利要求19所述的车辆处理***，

其中，能够通过存储和控制单元控制选自刷、刷横移装置和刷旋转驱动器的至少一个元件；和/或

其中，在存储和控制单元中实现程序，该程序适于使存储和控制单元和/或车辆处理***执行根据权利要求1至15中任一项所述的方法。

21.根据权利要求19或20所述的车辆处理***，

其中，所述车辆处理***为车辆清洗***。

22.根据权利要求19或20所述的车辆处理***，

其中，所述传感器为所述刷旋转驱动器的功率拾取传感器。

23.一种根据权利要求19至22中任一项所述的车辆处理***用于执行根据权利要求1至18中任一项所述的方法的用途。

24.一种包括程序元素的计算机程序产品，该程序元素使根据权利要求19至22中任一项所述的车辆处理***的存储和控制单元和/或根据权利要求19至22中任一项所述的车辆处理***，在程序元素被加载到根据权利要求19至22中任一项所述的车辆处理***的存储和控制单元中时，执行根据权利要求1至18中任一项所述的方法。