CN114212053A - 龙门洗车控制方法、装置及设备 - Google Patents

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CN114212053A CN202111502465.3A CN202111502465A CN114212053A CN 114212053 A CN114212053 A CN 114212053A CN 202111502465 A CN202111502465 A CN 202111502465A CN 114212053 A CN114212053 A CN 114212053A
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CN202111502465.3A
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范春林
高志军
陈帝泉
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Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd
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Shenzhen Yabao Intelligent Equipment System Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S3/00—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles
    • B60S3/04—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)

Abstract

本发明公开了一种龙门洗车控制方法、装置及设备，龙门洗车控制方法应用于龙门洗车设备，所述龙门洗车设备设置多个，包括：获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，所述电压值根据所述横刷与所述待清洗车辆接触深度确定，根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度，根据所述车辆长度信息和所述龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作。本发明能够控制多个龙门对车辆进行清洗，加快洗车所需时间，提高洗车效率。

Description

龙门洗车控制方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及洗车控制技术领域，尤其是涉及一种龙门洗车控制方法、装置及设备。
背景技术
目前，龙门式洗车机控制一个龙门进行洗车，使得洗车时间会过长，给一些比较赶时间的用户带来了烦恼。特别是现有的龙门式洗车机，一般龙门式洗车机上只有一个龙门，且由一把横刷，两把立刷都安装在一个龙门上，由一个龙门对整个车辆进行清洗，所以在洗车过程中，龙门式洗车机需要对整个车辆从头洗到尾，所以导致洗车的操作时间长、效率低。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种龙门洗车控制方法，能够控制多个龙门对车辆进行清洗，加快洗车所需时间，提高洗车效率。
本发明还提出一种龙门洗车控制装置。
本发明还提出一种龙门洗车控制设备。
第一方面，本发明的一个实施例提供了龙门洗车控制方法：应用于龙门洗车设备，所述龙门洗车设备设置多个，所述龙门洗车设备包括龙门，所述龙门上设置有横刷和立刷，所述方法包括：
获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，所述电压值根据所述横刷与所述待清洗车辆接触深度确定；
根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度；
根据所述车辆长度信息和所述龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作。
本发明实施例的龙门洗车控制方法至少具有如下有益效果：获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，因为电压值根据横刷与车辆接触深度确定，所以由电机电压值可以确定横刷与车辆接触深度。根据电压值和多个预设电压范围调节龙门和横刷的工作状态，以使横刷与待清洗车辆接触适度，在清洗过程中，可以对待清洗车辆起到保护作用。根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行对应的清洗操作，能够控制多个龙门对车辆进行清洗，加快洗车所需时间，提高洗车效率。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述方法还包括：
获取车辆轮廓信息，根据所述车辆轮廓信息得到车辆状态；
根据所述车辆状态控制对应的龙门移动至所述待清洗车辆，获取车辆位置数据与接收其他所述龙门洗车设备发送的所述车辆位置数据，以得到车头位置数据和车尾位置数据；
根据所述车头位置数据和所述车尾位置数据确定所述车辆长度信息。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述根据所述车头位置数据和所述车尾位置数据确定所述车辆长度信息，包括：
将所述车头位置数据和所述车尾位置数据进行编码处理，以得到车头位置编码和车尾位置编码；
根据所述车头位置编码和所述车尾位置编码计算得到车辆长度信息。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述根据所述头位置数据和所述车尾位置数据确定所述车辆长度信息，包括：
将所述车头位置数据和所述车尾位置数据进行编码处理，以得到车头位置编码和车尾位置编码；
根据所述车头位置编码和所述车尾位置编码计算得到车辆长度信息。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述控制档位包括：一档、二档、三档、四档和五档，所述一档为所述电压值位于第一预设电压范围，所述二档为所述电压值位于第二预设电压范围，所述三档为所述电压值位于第三预设电压范围，所述四档为所述电压值位于第四预设电压范围，所述五档为所述电压值位于第五预设电压范围，所述第一预设电压范围、所述第二预设电压范围、第三预设电压范围、第四预设电压范围和第五预设电压范围对应的范围大小为逐级递增，根据所述控制档位控制所述横刷的升降和所述龙门的前后移动，包括：
若所述控制档位为一档，控制所述横刷下降，控制所述龙门不动；
若所述控制档位为二档，控制所述横刷下降，控制所述龙门向第一预设方向移动；
若所述控制档位为三档，控制所述横刷保持高度，控制所述龙门向第一预设方向移动；
若所述控制档位为四档，控制所述横刷上升，控制所述龙门停止移动；
若所述控制档位为五档，控制所述横刷上升，控制所述龙门向第二预设方向移动。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述方法还包括：
若所述电压值不位于所述多个预设电压范围中任意一个预设电压范围，输出报警故障信号。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作之后，所述方法还包括：
控制所述立刷进行复位，将所述立刷收回至预设原点位置；
接收所述立刷的状态信息，根据所述状态信息控制所述龙门前后移动。
根据本发明的另一些实施例的龙门洗车控制方法，所述方法还包括：
在所述龙门前后移动过程中，控制所述立刷靠近所述待清洗车辆，控制所述横刷保持高度；
接收所述立刷倾斜的倾斜检测信号，若接收到立刷倾斜的倾斜检测信号位于预设信号范围，控制所述龙门停止移动。
第二方面，本发明的一个实施例提供了龙门洗车控制装置：包括龙门洗车设备，所述龙门洗车设备设置多个，所述龙门洗车设备包括龙门，所述龙门上设置有横刷和立刷，所述装置还包括：
获取模块，用于获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，所述电压值根据所述横刷与所述待清洗车辆接触深度确定；
横刷模块，用于根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度；
立刷模块，用于根据所述车辆长度信息和所述龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作。
本发明实施例的龙门洗车控制装置至少具有如下有益效果：获取模块获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，因为电压值根据横刷与车辆接触深度确定，所以由电机电压值可以确定横刷与车辆接触深度。横刷模块根据电压值和多个预设电压范围调节龙门和横刷的工作状态，以使横刷与待清洗车辆接触适度，在清洗过程中，可以对待清洗车辆起到保护作用。立刷模块根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行对应的清洗操作，能够控制多个龙门对车辆进行清洗，加快洗车所需时间，提高洗车效率。
第三方面，本发明的一个实施例提供了龙门洗车控制设备：包括：
至少一个处理器，以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的龙门洗车控制方法。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1是本发明实施例中龙门洗车控制方法的一具体实施例流程示意图；
图2是本发明实施例中龙门洗车控制方法的另一具体实施例流程示意图；
图3是图2中步骤S130的一具体实施例流程示意图；
图4是图1中步骤S200的一具体实施例流程示意图；
图5是图4中步骤S220的一具体实施例流程示意图；
图6是图4中步骤S220的另一具体实施例流程示意图；
图7是图1中步骤S300的一具体实施例流程示意图；
图8是图1中步骤S300的另一具体实施例流程示意图；
图9是本发明实施例中龙门洗车控制装置的一具体实施例模块框图。
附图说明：
获取模块100、横刷模块200、立刷模块300。
具体实施方式
以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。
在为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，虽然在***示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于***中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
参照图1，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S100至步骤S300。
步骤S100，获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，电压值根据横刷与待清洗车辆接触深度确定；
在步骤S100中，通过接收扫描器件扫描的数据，以获取待清洗车辆的数据信息，根据数据信息通过相应的计算得到车辆长度信息，通过监测电机的电压信号可以得到电机的电压值，并且电压值根据横刷与待清洗车辆接触深度确定。
需要说明的是，预设龙门洗车设备均设置有两个龙门洗车设备包括：第一预设龙门和第二预设龙门，第一预设龙门和第二预设龙门分别设置有多组对射传感器，即扫描器件，设置在车头位置的龙门的对射传感器和设置在车尾位置龙门的对射传感器作为一组，一组对射传感器发射光束，在光束传播过程中会遇到待清洗车辆，待清洗车辆会将光束切断，光束被切断后对射传感器会输出一个信号，根据这个信号换算成所需的待清洗车辆的数据信息，所以通过设置多组对射传感器可以获取完整的待清洗车辆的数据信息。
通过设置一块电流板对控制横刷的电机进行监测，电流板获取电机的电压值，再将电压值发送至龙门的控制器，其中，电流板设置有检测电压模块，可以用于实时监测电机的电压信号。将监测电压模块设置为有时间间隔t1的间断性监测电压信号。或者，将监测电压模块设置为不间断性监测电压信号，在本申请不对监测电压信号的方式和时间间隔t1的值进行具体限定。
电机的电压值根据横刷与待清洗车辆接触深度确定，横刷与待清洗车辆接触得越深，电机的电压值会变得越大。设置横刷在没有接触到待清洗车辆时的电压为一个初始电压v0，根据横刷与待清洗车辆的接触深度变大，电机的电压值也会由初始电压大小开始慢慢变大。
步骤S200，根据电压值和多个预设电压范围调节龙门和横刷的工作状态，以使横刷与待清洗车辆接触适度；
在步骤S200中，通过将电压值与多个预设电压范围进行比较，以得到当前电压值所处的预设电压范围，并控制龙门和横刷进行位于预设电压范围内对应的调节方法，调节横刷与待清洗车辆的接触适度，以对待清洗车辆进行清洗。
需要说明的是，预设电压范围对应调节龙门和横刷的工作状态的调节方法，可以是一个预设电压范围对应一个操作过程。多个预设电压范围之间是组合起来连续的，指一个预设电压范围的最小电压值为上一个预设电压范围的最大值，最大电压值为下一个预设电压范围的最小值。例如：设置有5个预设电压范围：第一预设电压范围v0-v1、第二预设电压范围v1-v2、第三预设电压范围v2-v3、第四预设电压范围v3-v4和第五预设电压范围v4-v5，并且，第一预设电压范围v0-v1的电压范围对应第一调节方法，第二预设电压范围v1-v2的电压范围对应第二调节方法，第三预设电压范围v2-v3的电压范围对应第三调节方法，第四预设电压范围v3-v4的电压范围对应第四调节方法，第五预设电压范围v4-v5的电压范围对应第五调节方法。
步骤S300，根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行对应的清洗操作。
在步骤S300中，根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定龙门洗车设备的清洗规则，根据清洗规则得到相应的清洗操作指令，根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行清洗规则对应的清洗操作。
需要说明的是，龙门洗车设备的数量是预设的，根据车辆长度信息可以将车辆的清洗预设为多个清洗区域，预设的多个清洗区域数量与龙门洗车设备的数量对应，分别控制每个龙门位于对应的清洗区域进行清洗。例如：设置两个龙门洗车设备包括：第一预设龙门和第二预设龙门。根据车辆长度信息平均预设为两个清洗区域包括：第一预设清洗区域为车头位置至车身中部位置，第二预设清洗区域为车身中部位置至车尾位置。第一预设龙门位于第一预设清洗区域内进行移动和清洗，第二预设龙门位于第二预设清洗区域内进行移动和清洗。
若设置三个龙门洗车设备包括：第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门。根据车辆长度信息平均预设为三个清洗区域包括：第一预设清洗区域为车头位置至车辆长度三分之一的位置，第二预设清洗区域为车辆长度三分之二的位置至车尾位置，第三预设清洗区域为车辆长度三分之一的位置至车辆长度三分之二的位置。第一预设龙门位于第一预设清洗区域内进行移动和清洗，第二预设龙门位于第二预设清洗区域内进行移动和清洗，第三预设龙门位于第三预设清洗区域内进行移动和清洗。
若龙门洗车设备数量多于三个时，设龙门设备数量为四个，第一预设清洗区域为车头位置至车辆长度四分之一的位置，第二预设清洗区域为车辆长度四分之三的位置至车尾位置，第三预设清洗区域为车辆长度四分之一的位置至车辆长度四分之二的位置，第四预设清洗区域为车辆长度四分之二的位置至车辆长度四分之三的位置。龙门洗车设备多于三个的其他情况在这里不一一列举，技术方案类似。
预设龙门洗车设备的立刷包括：左立刷和右立刷，执行完步骤S200后，控制第一预设龙门和第二预设龙门保持在初始位置不动，根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行清洗规则对应的清洗操作。分别控制第一预设龙门和第二预设龙门的立刷进行转动，并控制第一预设龙门的立刷进行移动清洗车头，控制第二预设龙门的立刷进行移动清洗车尾。控制左立刷和右立刷向车头中间或车尾中间移动至预设限位进行清洗，即分别控制第一预设龙门和第二预设龙门的左立刷沿着轨道向右移动至右限位进行清洗，分别控制第一预设龙门和第二预设龙门的右立刷沿着轨道向左移动至左限位进行清洗。其中，左立刷的预设限位为：预设右限位，右立刷的预设限位为：预设左限位，并且，预设限位根据车辆长度信息进行确定。
通过执行步骤S100至步骤S300，通过接收扫描的数据，以获取待清洗车辆的数据信息，根据数据信息计算得到车辆长度信息。电机的电压值根据横刷与待清洗车辆接触深度改变，监测电机的电压信号可以得到电机的电压值。将电压值与多个预设电压范围进行比较，以得到当前电压值所处的预设电压范围，控制龙门和横刷进行对应的调节方法，调节横刷与待清洗车辆的接触适度，以对待清洗车辆进行清洗。最后，根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定龙门洗车设备的清洗规则，根据清洗规则得到相应的清洗操作指令，根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行清洗规则对应的清洗操作。
参照图2，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S110至步骤S130。
步骤S110，获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息得到车辆状态；
在步骤S110中，通过接收扫描的数据，以获取车辆轮廓信息，若车辆轮廓信息没有太大变化则可以得到车辆停稳的车辆状态，若车辆轮廓信息存在一些变化则可以得到车辆未停稳的车辆状态。
需要说明的是，通过多组对射传感器扫描可以得到待清洗车辆的完整数据信息，即车辆轮廓信息，通过实时扫描获取实时车辆轮廓信息可以在第一时间得到车辆轮廓信息的改变情况。将此时的车辆轮廓信息与上一时刻的车辆轮廓信息进行比较，若两个车辆轮廓信息变化小于预设阈值，则车辆轮廓信息没有太大变化，并可以得到车辆停稳的车辆状态；若两个车辆轮廓信息变化大于预设阈值，则车辆轮廓信息存在一些变化，并可以得到车辆未停稳的车辆状态。
其中，实时扫描的方式设置为时间间隔为t2的间断性扫描，或者，实时扫描的方式设置为不间断性扫描，本申请不对实时扫描的方式进行限定。若实时扫描的方式设置为时间间隔为t2的间断性扫描，将t2i的车辆轮廓信息和t2i-1的车辆轮廓信息进行比较，以得到车辆状态，其中，t2i的车辆轮廓信息为此时的车辆轮廓信息，t2i-1的车辆轮廓信息为上一时刻的车辆轮廓信息。
若实时扫描的方式设置为不间断性扫描，取时间间隔t0的车辆轮廓信息进行比较，即将t0i的车辆轮廓信息和t0i-1的车辆轮廓信息进行比较，以得到车辆状态，其中，t0i的车辆轮廓信息为此时的车辆轮廓信息，t0i-1的车辆轮廓信息为上一时刻的车辆轮廓信息。本申请不对时间间隔t2的值和时间间隔t0的值进行具体限定。
步骤S120，根据车辆状态控制对应的龙门移动至待清洗车辆，获取车辆位置数据与接收其他龙门洗车设备发送的车辆位置数据，以得到车头位置数据和车尾位置数据；
在步骤S120中，若车辆状态为车辆停稳，则控制对应龙门移动至待清洗车辆的位置，通过获取扫描的车辆位置数据和接收其它龙门的扫描器件扫描的车辆位置数据，可以得到车头位置数据和车尾位置数据。
需要说明的是，根据龙门洗车设备的数量设置相应个数的PLC控制器，每个龙门洗车设备均由一个PLC控制器控制，所以每个龙门洗车设备进行单独控制。每个安装在龙门洗车设备的扫描器件获取的车辆位置数据都不一样，控制龙门洗车设备进行清洗需要使每个龙门洗车设备都有全部的车辆位置数据，所以龙门洗车设备之间需要进行数据交换，即每个龙门洗车设备接收其他龙门洗车设备的车辆位置数据，由两个龙门发送车辆位置数据给其他龙门洗车设备。
例如：设置有两个龙门洗车设备包括：第一预设龙门和第二预设龙门，第一预设龙门扫描得到车头位置数据，第二预设龙门扫描得到车尾位置数据。第一预设龙门与第二预设龙门进行数据交换，第一预设龙门将车头位置数据发送给第二预设龙门，并接收第二预设龙门发送的车尾位置数据，第二预设龙门将车尾位置数据发送给第一预设龙门，并接收第一预设龙门发送的车头位置数据，使第一预设龙门和第二预设龙门均有车头位置数据和车尾位置数据。
若设置有三个龙门洗车设备包括：第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门，第一预设龙门扫描得到车头位置数据，第二预设龙门扫描得到车尾位置数据。第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门进行数据交换，第一预设龙门将车头位置数据发送给第二预设龙门和第三预设龙门，并接收第二预设龙门发送的车尾位置数据。第二预设龙门将车尾位置数据发送给第一预设龙门和第三预设龙门，并接收第一预设龙门发送的车头位置数据，使第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门均有车头位置数据和车尾位置数据。其中，第三预设龙门不需要进行扫描，所以只需要接收第一预设龙门和第二预设龙门扫描的车辆位置数据。
若龙门洗车设备数量多于三个时，预设龙门也不需要进行扫描，只需要接收第一预设龙门和第二预设龙门的车辆位置数据。例如：预设龙门洗车设备数量为四个包括：第一预设龙门、第二预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门，第一预设龙门扫描得到车头位置数据，第二预设龙门扫描得到车尾位置数据。第一预设龙门将车头位置数据发送给第二预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门，并接收第二预设龙门发送的车尾位置数据。第二预设龙门将车尾位置数据发送给第一预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门，并接收第一预设龙门发送的车头位置数据，使第一预设龙门、第二预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门均有车头位置数据和车尾位置数据。龙门洗车设备多于三个的其他情况在这里不一一列举，技术方案类似。
步骤S130，根据车头位置数据和车尾位置数据确定车辆长度信息。
在步骤S130中，每个龙门分别根据车头位置数据和车尾位置数据进行计算得到车辆长度信息，使每个龙门都有车辆长度信息。
通过执行步骤S110至步骤S130，接收扫描的数据，以获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息变化状态得到车辆状态。若车辆状态为车辆停稳，则控制对应龙门移动至待清洗车辆的位置，通过获取扫描的车辆位置数据和接收其它龙门的扫描器件扫描的车辆位置数据，可以得到车头位置数据和车尾位置数据。每个龙门分别根据车头位置数据和车尾位置数据进行计算得到车辆长度信息。
参照图3，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S131至步骤S132。
步骤S131，将车头位置数据和车尾位置数据进行编码处理，以得到车头位置编码和车尾位置编码；
在步骤S131中，每个龙门分别将车头位置数据和车尾位置数据进行编码处理，每个龙门得到相应的车头位置编码和车尾位置编码。
步骤S132，根据车头位置编码和车尾位置编码计算得到车辆长度信息。
在步骤S132中，每个龙门分别根据车头位置编码和车尾位置编码进行计算，得到车头位置编码和车尾位置编码的距离差值编码，即车辆长度信息。
需要说明的是，车头位置编码与车尾位置编码通过相应计算，得到车头和车尾之间的编码距离，即距离差值编码，距离差值编码可以认为是车辆长度信息，车辆长度信息是用于控制龙门进行工作的数据信息，并非指实际车辆长度。
通过执行步骤S131至步骤S132，通过每个龙门分别将车头位置数据和车尾位置数据进行编码处理，以得到相应的车头位置编码和车尾位置编码。再分别根据车头位置编码和车尾位置编码进行计算，得到车头位置编码和车尾位置编码的距离差值编码，即车辆长度信息。
参照图4，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S210至步骤S220。
步骤S210，根据电压值和多个预设电压范围确定控制档位；
在步骤S210中，通过电机的电压值和多个预设电压范围进行比较，得到当前电压值所在的预设电压范围，预设电压范围对应控制档位，所以可以确定当前电压值的控制档位。
需要说明的是，预设电压范围个数和控制档位个数一样，即一个预设电压范围对应设置一个控制档位。例如：设置五个预设电压范围包括：第一预设电压范围、第二预设电压范围、第三预设电压范围、第四预设电压范围和第五预设电压范围。对应的有五个控制档位包括：第一预设电压范围对应一档，第二预设电压范围对应二档，第三预设电压范围对应三档，第四预设电压范围对应四档，第五预设电压范围对应五档。
步骤S220，根据控制档位控制横刷的升降和龙门的前后移动。
在步骤S220中，根据控制档位得到对应的调节方法，根据调节方法对横刷进行升降调节，控制龙门进行前后移动，并清洗待清洗车辆。
需要说明的是，预设电压范围个数、控制档位个数和调节方法个数一样，即一个预设电压范围对应一个控制档位，进一步的，一个控制档位对应一个调节方法，例如：设置五个预设电压范围包括：第一预设电压范围、第二预设电压范围、第三预设电压范围、第四预设电压范围和第五预设电压范围。对应的有五个控制档位包括：第一预设电压范围对应一档，第二预设电压范围对应二档，第三预设电压范围对应三档，第四预设电压范围对应四档，第五预设电压范围对应五档。对应的有五个调节方法包括：一档对应第一调节方法，二档对应第二调节方法，三档对应第三调节方法，四档对应第四调节方法，五档对应第五调节方法。
通过执行步骤S210至步骤S220，通过电机的电压值和多个预设电压范围进行比较，得到当前电压值所在的预设电压范围，并进一步确定当前电压值的控制档位。再控制档位得到对应的调节方法，并根据调节方法对横刷进行升降调节，控制龙门进行前后移动，清洗待清洗车辆。
参照图5，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S221至步骤S225。
将预设电压范围个数、控制档位个数和调节方法个数均设置为五个。
步骤S221，若控制档位为一档，控制横刷下降，控制龙门不动；
在步骤S221中，若电压值位于第一预设电压范围，则控制档位为一档，根据第一调节方法控制横刷下降，并控制每个龙门保持在预设初始位置不移动进行调节。
需要说明的是，电压值位于第一预设电压范围，指横刷与待清洗车辆的深度为清洗力度不够的深度。根据预设龙门洗车设备个数设置每个龙门的初始位置。例如：龙门洗车设备为两个包括：第一预设龙门和第二预设龙门，第一预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的原点位置，第二预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的限制点位置。其中，限制点位置是指编码坐标系的最大坐标值的点。
若龙门洗车设备为三个包括：第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门，第一预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的原点位置，第二预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的限制点位置，第三预设龙门设置于车辆长度三分之一的位置或者车辆长度三分之二的位置。
若龙门洗车设备多于三个时，例如：龙门洗车设备为四个包括：第一预设龙门、第二预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门，第一预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的原点位置，第二预设龙门的初始位置固定设置于编码坐标系的限制点位置，第三预设龙门设置于车辆长度四分之一的位置或者车辆长度四分之二的位置，第四预设龙门设置于车辆长度四分之二的位置或者车辆长度四分之三的位置。龙门洗车设备多于三个的其他情况在这里不一一列举，技术方案类似。
步骤S222，若控制档位为二档，控制横刷下降，控制龙门向第一预设方向移动；
在步骤S222中，若电压值位于第二预设电压范围，则控制档位为二档，根据第二调节方法控制横刷下降，并控制龙门向第一预设方向移动进行调节。
需要说明的是，电压值位于第二预设电压范围，指横刷与待清洗车辆的深度为清洗力度不够的深度。根据预设龙门洗车设备个数设置每个龙门的第一预设方向移动。例如：龙门洗车设备为两个包括：第一预设龙门和第二预设龙门，控制第一预设龙门向后移动，即向车尾方向移动，控制第二预设龙门向前移动，即向车头方向移动。
若龙门洗车设备为三个包括：第一预设龙门、第二预设龙门和第三预设龙门，控制第一预设龙门向后移动，控制第二预设龙门向前移动。若第三预设龙门的初始位置位于车辆长度三分之一的位置，控制第三预设龙门向后移动，若第三预设龙门的初始位置位于车辆长度三分之二的位置，控制第三预设龙门向前移。
若龙门洗车设备为四个包括：第一预设龙门、第二预设龙门、第三预设龙门和第四预设龙门，控制第一预设龙门向后移动，控制第二预设龙门向前移动。若第三预设龙门的初始位置位于车辆长度四分之一的位置，控制第三预设龙门向后移动，若第三预设龙门的初始位置位于车辆长度四分之二的位置，控制第三预设龙门向前移。若第四预设龙门的初始位置位于车辆长度四分之二的位置，控制第四预设龙门向后移动，若第四预设龙门的初始位置位于车辆长度四分之三的位置，控制第四预设龙门向前移。龙门洗车设备多于三个的其他情况在这里不一一列举，技术方案类似。
步骤S223，若控制档位为三档，控制横刷保持高度，控制龙门向第一预设方向移动；
在步骤S223中，若电压值位于第三预设电压范围，则控制档位为三档，根据第三调节方法控制横刷保持高度，并控制龙门向第一预设方向移动进行调节。
需要说明的是，电压值位于第三预设电压范围，指横刷与待清洗车辆的深度为清洗力度合适的深度。
步骤S224，若控制档位为四档，控制横刷上升，控制龙门停止移动进行调节；
在步骤S224中，若电压值位于第四预设电压范围，则控制档位为四档，根据第四调节方法控制横刷上升，并控制龙门停止移动。
需要说明的是，电压值位于第四预设电压范围，指横刷与待清洗车辆的深度为清洗力度较大的深度。
步骤S225，若控制档位为五档，控制横刷上升，控制龙门向第二预设方向移动。
在步骤S225中，若电压值位于第五预设电压范围，则控制档位为五档，根据第五调节方法控制横刷上升，并控制龙门向第二预设方向移动进行调节。
需要说明的是，电压值位于第五预设电压范围，指横刷与待清洗车辆的深度为清洗力度很大的深度。第二预设方向是与第一预设方向相反的方向，即第一预设方向为向前，则第二预设方向为向后，第一预设方向为向后，则第二预设方向为向前。
参照图6，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S226。
将预设电压范围个数、控制档位个数和调节方法个数均设置为五个包括：第一预设电压范围v0-v1、第二预设电压范围v1-v2、第三预设电压范围v2-v3、第四预设电压范围v3-v4和第五预设电压范围v4-v5。
步骤S226，若电压值不位于多个预设电压范围中任意一个预设电压范围，输出报警故障信号。
在步骤S226中，若电压值不位于多个预设电压范围中任意一个预设电压范围，即电压值小于一档或者电压值大于五档，则输出报警故障信号。
例如：电压值v小于v0时，即电压值小于一档，输出报警故障信号，或者，电压值v大于v5时，即电压值大于五档，输出报警故障信号。
参照图7，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S310至步骤S320。
步骤S310，控制立刷进行复位，将立刷收回至预设原点位置；
在步骤S310中，执行完步骤S300后，即清洗完待清洗车辆的车头部分和车尾部分后，控制第一预设龙门和第二预设龙门的立刷收回，将立刷收回至预设原点位置。
需要说明的是，执行完步骤S300后，即清洗完待清洗车辆的车头部分和车尾部分后，第一预设龙门的立刷位于车头中间，第二预设龙门的立刷位于车尾中间。分别控制第一预设龙门和第二预设龙门的左立刷沿着轨道向左移动，并收回至左立刷的预设原点位置，分别控制第一预设龙门和第二预设龙门控制右立刷沿着轨道向右移动，并收回至右立刷的预设原点位置。
步骤S320，接收立刷的状态信息，根据状态信息控制龙门前后移动。
在步骤S320中，接收立刷的状态信息，若所有预设龙门洗车设备的立刷位于预设原点位置，则控制龙门进行前后移动清洗待清洗车辆，若任意一个立刷不位于预设原点位置，则控制龙门保持不动，待立刷收回至预设原点。
需要说明的是，当所有预设龙门洗车设备的立刷均位于预设原点位置时，控制所有龙门向第一预设方向进行移动清洗，当龙门移动至预设清洗区域的边界位置时，控制该龙门向第二预设方向移动一段距离x进行清洗，再控制该龙门向第一预设方向移动一段距离y完成清洗。完成清洗后，控制所有龙门的横刷和立刷停止转动，并控制横刷和立刷收回至预设原点位置，控制所有龙门移动至初始位置。其中，所有预设龙门洗车设备一起控制龙门进行移动清洗。
通过执行步骤S310至步骤S320，控制第一预设龙门和第二预设龙门的立刷收回，将立刷收回至预设原点位置。接收立刷的状态信息，若所有预设龙门洗车设备的立刷位于预设原点位置，则控制所有龙门进行前后移动清洗待清洗车辆。
参照图8，示出了本发明实施例中龙门洗车控制方法的流程示意图。本实施例公开了龙门洗车控制方法，其具体包括但不限于包括步骤S330至步骤S340。
步骤S330，在龙门前后移动过程中，控制立刷靠近待清洗车辆，控制横刷保持高度；
在步骤S330中，控制龙门进行移动清洗时，控制立刷向待清洗车辆移动，使立刷靠近待清洗车辆，并控制横刷保持当前高度进行清洗。
需要说明的是，控制所有预设龙门洗车设备的左立刷向右移动，靠近待清洗车辆，调节左立刷与待清洗车辆的接触深度。控制所有预设龙门洗车设备的右立刷向左移动，靠近待清洗车辆，调节右立刷与待清洗车辆的接触深度。
步骤S340，接收立刷倾斜的倾斜检测信号，若接收到立刷倾斜的倾斜检测信号位于预设信号范围，控制龙门停止移动。
在步骤S340中，预设龙门洗车设备接收传感器获取的立刷倾斜的倾斜检测信号，将倾斜检测信号与预设信号范围进行比较，若倾斜检测信号位于预设信号范围内，则控制龙门停止移动。
需要说明的是，每个预设龙门洗车设备设置有一个用于检测立刷倾斜的倾斜检测信号的传感器，每个传感器将获取的倾斜检测信号发送至对应的预设龙门洗车设备的PLC控制器，PLC控制器根据比较结果控制该预设龙门洗车设备的龙门停止移动。
通过执行步骤S330至步骤S340，控制龙门进行移动清洗时，控制立刷向待清洗车辆移动，使立刷靠近待清洗车辆，并控制横刷保持当前高度进行清洗。预设龙门洗车设备接收传感器获取的立刷倾斜的倾斜检测信号，若倾斜检测信号位于预设信号范围内，则控制龙门停止移动。
参照图9，本发明的另一个实施例公开了洗车控制装置，洗车控制置包括：获取模块100、横刷模块200和立刷模块300。获取模块100分别与横刷模块200和立刷模块300进行通信连接。获取模块100，用于获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，电压值根据横刷与车辆接触深度确定。横刷模块200，用于根据电压值和多个预设电压范围调节龙门和横刷的工作状态，以使横刷与待清洗车辆接触适度。立刷模块300，用于根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行对应的清洗操作。
获取模块100通过接收扫描的数据，以获取待清洗车辆的数据信息，根据数据信息计算得到车辆长度信息。电机的电压值根据横刷与待清洗车辆接触深度改变，获取模块100通过监测电机的电压信号可以得到电机的电压值。横刷模块200将电压值与多个预设电压范围进行比较，以得到当前电压值所处的预设电压范围，并控制龙门和横刷进行对应的调节方法，调节横刷与待清洗车辆的接触适度，以对待清洗车辆进行清洗。最后，立刷模块300根据车辆长度信息和龙门洗车设备的数量确定龙门洗车设备的清洗规则，并根据清洗规则得到相应的清洗操作指令，再根据清洗操作指令控制龙门和立刷执行清洗规则对应的清洗操作。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种龙门洗车控制方法，其特征在于，应用于龙门洗车设备，所述龙门洗车设备设置多个，所述龙门洗车设备包括龙门，所述龙门上设置有横刷和立刷，所述方法包括：
获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，所述电压值根据所述横刷与所述待清洗车辆接触深度确定；
根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度；
根据所述车辆长度信息和所述龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作。
2.根据权利要求1所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车辆轮廓信息，根据所述车辆轮廓信息得到车辆状态；
根据所述车辆状态控制对应的龙门移动至所述待清洗车辆，获取车辆位置数据与接收其他所述龙门洗车设备发送的所述车辆位置数据，以得到车头位置数据和车尾位置数据；
根据所述车头位置数据和所述车尾位置数据确定所述车辆长度信息。
3.根据权利要求2所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述根据所述车头位置数据和所述车尾位置数据确定所述车辆长度信息，包括：
将所述车头位置数据和所述车尾位置数据进行编码处理，以得到车头位置编码和车尾位置编码；
根据所述车头位置编码和所述车尾位置编码计算得到车辆长度信息。
4.根据权利要求1所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度，包括：
根据所述电压值和多个预设电压范围确定控制档位；
根据所述控制档位控制所述横刷的升降和所述龙门的前后移动。
5.根据权利要求4所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述控制档位包括：一档、二档、三档、四档和五档，所述一档为所述电压值位于第一预设电压范围，所述二档为所述电压值位于第二预设电压范围，所述三档为所述电压值位于第三预设电压范围，所述四档为所述电压值位于第四预设电压范围，所述五档为所述电压值位于第五预设电压范围，所述第一预设电压范围、所述第二预设电压范围、第三预设电压范围、第四预设电压范围和第五预设电压范围对应的范围大小为逐级递增，根据所述控制档位控制所述横刷的升降和所述龙门的前后移动，包括：
若所述控制档位为一档，控制所述横刷下降，控制所述龙门不动；
若所述控制档位为二档，控制所述横刷下降，控制所述龙门向第一预设方向移动；
若所述控制档位为三档，控制所述横刷保持高度，控制所述龙门向第一预设方向移动；
若所述控制档位为四档，控制所述横刷上升，控制所述龙门停止移动；
若所述控制档位为五档，控制所述横刷上升，控制所述龙门向第二预设方向移动。
6.根据权利要求5所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述电压值不位于所述多个预设电压范围中任意一个预设电压范围，输出报警故障信号。
7.根据权利要求1所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作之后，所述方法还包括：
控制所述立刷进行复位，将所述立刷收回至预设原点位置；
接收所述立刷的状态信息，根据所述状态信息控制所述龙门前后移动。
8.根据权利要求7所述的龙门洗车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述龙门前后移动过程中，控制所述立刷靠近所述待清洗车辆，控制所述横刷保持高度；
接收所述立刷倾斜的倾斜检测信号，若接收到立刷倾斜的倾斜检测信号位于预设信号范围，控制所述龙门停止移动。
9.一种龙门洗车控制装置，其特征在于，包括龙门洗车设备，所述龙门洗车设备设置多个，所述龙门洗车设备包括龙门，所述龙门上设置有横刷和立刷，所述装置还包括：
获取模块，用于获取待清洗车辆的车辆长度信息和电机的电压值，所述电压值根据所述横刷与所述车辆接触深度确定；
横刷模块，用于根据所述电压值和多个预设电压范围调节所述龙门和所述横刷的工作状态，以使所述横刷与所述待清洗车辆接触适度；
立刷模块，用于根据所述车辆长度信息和所述龙门洗车设备的数量确定清洗操作指令，并根据所述清洗操作指令控制所述龙门和所述立刷执行对应的清洗操作。
10.一种龙门洗车控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的龙门洗车控制方法。
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