CN113939180B - 立式插件机头部插件机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种立式插件机头部插件机构，该立式插件机头部插件机构包括基座、插头装置、夹持装置以及驱动装置。驱动装置采用的第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮均设置为绕主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件，使得一个驱动电机可以同时驱动多个凸轮与多个连杆分别驱动插头装置、夹持装置共同作业，节约了成本。同时，将取料过程分离出来，当主杆下降将元件送入底座剪脚时这个过程，传送部分会去料夹上提前取料，将取料过程分离出来减少了一个动作的运行时间。而且，主杆的行程相对其他机型缩短一半左右，主杆从高点运动到低点又缩短一半的时间，大大提高了工作效率。

Description

立式插件机头部插件机构

技术领域

本发明涉及立式插件机设备技术领域，特别涉及一种立式插件机头部插件机构。

背景技术

随着电子技术的迅猛发展，电子产品的使用越来越广泛，电路板是电子产品的重要元部件之一，插件机是将各种电子元器件***到PCB板指定位置的机器设备。一般立式插件机都是通过丝杠驱动的，主杆的行程较长，需要时间较多，导致工作效率较低。

故需要提供一种立式插件机头部插件机构来解决上述的问题。

发明内容

本发明涉及一种立式插件机头部插件机构，该立式插件机头部插件机构采用了凸轮连杆的组合来提供驱动力，该立式插件机主杆的行程(最高点到最低点的距离)相对其他机型缩短一半左右，所以在其他条件相同的情况下，主杆从高点运动到低点这个动作上缩短一半的时间，大大提高了工作效率，解决了现有技术中丝杠驱动的主杆行程较长导致工作效率较低的问题。

为解决上述问题，本发明的内容为：一种立式插件机头部插件机构，其包括：

基座；

插头装置，设置在所述基座的一端，用于将移送过来的元件向下运输至电路板孔位中；所述插头装置设置有主爪与压料杆，所述主爪用于夹持元件，所述压料杆位于所述主爪上方，用于将所述主爪上的元件压入到电路板上；

夹持装置，设置在所述基座的一端，用于将元件从托盘夹中取出移送至插头装置上；以及，

驱动装置，包括驱动电机、主轴与副轴，所述主轴与所述副轴的两端均架设在所述基座上，所述驱动电机设置在所述主轴的一端，用于驱动所述主轴转动；所述主轴上依次设置有第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮，所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件；所述副轴上对应设置有第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述第一连杆与所述第一凸轮的下端抵触连接，用于驱动所述插头装置上下移动；所述第二连杆与所述第二凸轮的上端抵触连接，用于驱动所述压料杆将所述主爪上的元件压入到电路板上；所述第三连杆与所述第三凸轮的下端抵触连接，用于驱动所述夹持装置夹紧与放下元件；

其中，当所述第一凸轮与所述第一连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第一连杆位于第一端的端部高度小于所述第一连杆位于第二端的端部高度；当所述第一凸轮与所述第一连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第一连杆位于第二端的端部高度大于所述第一连杆位于第三端的端部高度；当所述第二凸轮与所述第二连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第二连杆位于第一端的端部高度大于所述第二连杆位于第二端的端部高度；当所述第二凸轮与所述第二连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第二连杆位于第二端的端部高度小于所述第二连杆位于第三端的端部高度；当所述第三凸轮与所述第三连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第三连杆位于第一端的端部高度小于所述第三连杆位于第二端的端部高度；当所述第三凸轮与所述第三连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第三连杆位于第二端的端部高度大于所述第三连杆位于第三端的端部高度；

由头部及底部配合状态取定一个点为零度位置，此时所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮处于静止状态；当转到156°时，所述第一凸轮带动所述插头装置下降至最低点，并且所述插头装置开始进入静止状态，所述第二凸轮带动所述压料杆下降到一定高度，而后所述压料杆开始进入静止状态，所述第三凸轮驱动所述夹持装置放下元件；当转到224°时，所述第一凸轮带动所述插头装置上升，所述第二凸轮带动所述压料杆加速下降，所述第三凸轮带动所述夹持装置复位结束并且所述夹持装置已将元件夹紧；当转到246°时，所述第一凸轮带动所述插头装置上升，所述第二凸轮带动所述压料杆下降至最低点并开始上升，所述第三凸轮带动所述夹持装置复位结束并且所述夹持装置已将元件夹紧；当转到360°时，即回到所述零度位置，所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮处于静止状态，至此一个周期结束。

本发明所述的立式插件机头部插件机构中，所述插头装置包括第一抱紧块与花键轴。所述第一抱紧块固定在所述花键轴的一端，所述主爪固定在所述花键轴的另一端，所述花键轴套设在所述压料杆外周，所述第一抱紧块设置有第一卡槽。所述第一连杆设置有第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述第一凸轮的边缘抵触连接，所述第一连接端设置为轴承结构，所述第二连接端与所述第一卡槽卡设连接，连接牢固，防止驱动过程中移位。所述第一凸轮通过所述第一连杆带动所述第一抱紧块、所述花键轴与所述主爪共同上下运动。

进一步的，所述第一凸轮包括圆滑段、第一平滑段与第二平滑段。所述第一平滑段的一端与所述第二平滑段的一端连接，所述第一平滑段的另一端与所述第二平滑段的另一端连接通过所述圆滑段连接，所述圆滑段的曲率半径大于所述第一平滑段与所述第二平滑段的曲率半径。当所述第一连接端与所述圆滑段抵触连接时，所述主爪位于最高的位置；所述第一平滑段与所述第二平滑段用于与所述第二凸轮、所述第三凸轮配合工作，大大提高了传动效果以及工作效率。

进一步的，所述插头装置还包括第一传动块，所述第一传动块设置在所述压料杆的上端。所述第二连杆包括第一转轴、中转连杆与按压连杆。所述第一转轴的一端固定在所述基座上，所述中转连杆的一端与所述第一转轴转动连接，所述中转连杆的另一端与所述第二凸轮抵触连接。所述按压连杆的一端与所述中转连杆抵触连接，所述按压连杆的另一端与所述第一传动块抵触连接，用于带动所述压料杆上下运动。通过所述中转连杆于所述第一转轴将所述第二凸轮的驱动传递到所述按压连杆上，增加了所述第二连杆的作用力行程，使其准确传递到所述压料杆上。

进一步的，所述中转连杆设置有两个，两个所述中转连杆远离所述第一转轴的一端通过第一转杆连接，提高了所述按压连杆的受力范围，利于稳定支撑以及传递作用力。所述按压连杆设置为L形结构，用于与所述主轴、所述第二凸轮进行避位，结构紧凑，提高空间利用率。所述按压连杆包括第一按压杆与第二按压杆。所述第一按压杆的一端与所述第一转轴抵触连接，所述第一按压杆的另一端与所述第二按压杆的一端固定连接，且所述第一按压杆与所述第一转杆转动连接；所述第二按压杆的另一端与所述第一传动块抵触连接。

进一步的，所述主轴上还设置有第四凸轮，所述第四凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件。所述副轴上还设置有第四连杆，所述第四连杆的一端与所述第四凸轮抵触连接。所述主爪包括支撑座、第一主爪、第二主爪与第一压缩弹簧。所述支撑座与所述花键轴连接，所述第一主爪固定在所述支撑座上，所述第二主爪与所述第一主爪转动连接，所述支撑座的下端设置有凹槽，所述第一压缩弹簧的一端位于所述凹槽内，所述第一压缩弹簧的另一端与所述第二主爪的下端压缩连接。所述插头装置还包括开爪主杆、第二抱紧块与第二传动块。所述第二抱紧块与所述第一抱紧块卡设连接，所述第二抱紧块固定设置在所述开爪主杆的上端，所述开爪主杆的下端穿射过所述花键轴；所述第二传动块与所述第一主爪靠近所述花键轴的一端转动连接，所述第二传动块的一端与所述第二主爪抵触连接，所述第二传动块的另一端位于所述开爪主杆的下方，所述第二传动块与所述第一压缩弹簧分别位于所述第二主爪的两端，便于配合作用使所述第一主爪与所述第二主爪分离或者闭合，提高了夹取元件的效率。其中，当所述第四凸轮与所述第四连杆的抵触位置位于曲率半径最小处时，所述开爪主杆下移且按压所述第二传动块，所述第二传动块的端部与所述第二主爪分离，所述第二主爪与所述第一主爪在所述第一压缩弹簧的弹力作用下倾斜设置，用于使松开元件或者放入元件。当所述第四凸轮与所述第四连杆的抵触位置位于曲率半径最大处时，所述开爪主杆上移，所述第二传动块的端部与所述第二主爪抵触连接，所述第一压缩弹簧压缩，所述第一主爪与所述第二主爪重合，用于夹紧元件。

进一步的，所述第一连杆、所述第二连杆与所述第三连杆上均设置有固定杆。所述基座上还设置有多个固定座，所述驱动装置对应设置有多个拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与所述固定座连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述固定杆连接，所述拉伸弹簧用于使对应的所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆提供回复力，使其始终与对应的凸轮紧贴。

进一步的，所述夹持装置包括翻转驱动杆、滑轨座、翻转片、传送开爪杆与传送爪。所述翻转驱动杆的上端与所述第三连杆抵触连接，所述翻转驱动杆的下端位于所述翻转片的上方，便于推动所述翻转片进行翻转。所述滑轨座设置在所述基座上，所述滑轨座设置有安装槽，所述传送开爪杆的两端活动架设在所述滑轨座上，所述翻转片与所述传送开爪杆固定连接，且位于所述安装槽内。所述传送爪设置在所述滑轨座的一侧，所述传送开爪杆位于所述滑轨座外侧的端部与所述传送爪连接。其中，当所述第三凸轮与所述第三连杆的抵触位置位于曲率半径最小处时，所述翻转驱动杆与所述翻转片抵触连接，所述翻转片与所述传送开爪杆转动设定角度，所述传送爪杆与所述传送爪抵触连接，用于使所述传送爪夹紧元件。当所述第三凸轮与所述第三连杆的抵触位置位于曲率半径最大处时，所述翻转驱动杆与所述翻转片分离，所述传送爪松开元件。

进一步的，所述主轴还设置有第五凸轮，所述第五凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件。所述副轴还设置有第五连杆，所述第五凸轮与所述第五连杆用于驱动所述夹持装置的所述传送爪旋转设定角度，利于取料，提高了设备的兼容性。

进一步的，所述滑轨座滑动设置在所述基座上，所述主轴还设置有第六凸轮，所述第六凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件。所述副轴还设置有第六连杆，所述第六凸轮与所述第六连杆驱动所述滑动座带动所述传送爪滑动，提高了所述夹持装置的工作范围，提高了设备的兼容性。

本发明由于采用了上述的立式插件机头部插件机构，相较于现有技术，其有益效果为：本发明涉及一种立式插件机头部插件机构，该立式插件机头部插件机构包括基座、插头装置、夹持装置以及驱动装置。驱动装置采用凸轮与连杆的组合，第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮均设置为绕主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件，使得一个驱动电机可以同时驱动多个凸轮与多个连杆分别驱动插头装置、夹持装置共同作业，节约了成本。该立式插件机头部插件机构将取料过程分离出来，当主杆下降将元件送入底座剪脚时这个过程，传送部分会去料夹上提前取料，将取料过程分离出来减少了一个动作的运行时间。而且，采用该驱动装置进行驱动作业，主杆的行程相对其他机型缩短一半左右，主杆从高点运动到低点这个动作上又缩短一半的时间，大大提高了工作效率，解决了现有技术中丝杠驱动的主杆行程较长导致工作效率较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本发明的部分实施例相应的附图。

图1为本发明的立式插件机头部插件机构的一实施例的结构示意图一。

图2为本发明的立式插件机头部插件机构的一实施例的结构示意图二。

图3为本发明的立式插件机头部插件机构的第一抱紧块与第二抱紧块连接的一实施例的结构示意图。

图4为图1中A的放大示意图。

图5为本发明的立式插件机头部插件机构的主爪的一实施例的安装结构示意图。

图6为本发明的立式插件机头部插件机构的夹持装置的一实施例的结构示意图。

图7为本发明的立式插件机头部插件机构的滑轨座与传送爪连接的一实施例的结构示意图。

图8为本发明的立式插件机头部插件机构的滑轨座与传送爪连接的一实施例的仰视图。

图9为本发明的立式插件机头部插件机构的驱动装置的一实施例的结构示意图一。

图10为本发明的立式插件机头部插件机构的驱动装置的一实施例的结构示意图二。

图11为本发明的立式插件机头部插件机构的第一凸轮的一实施例的结构示意图。

图12为本发明的立式插件机头部插件机构的第七凸轮通过第七连杆作用于第一夹料片的连接结构的一实施例的结构示意图。

图中：10.立式插件机头部插件机构，20.基座，21.固定座，22.第四转轴，30.插头装置，31.压料杆，311.压料头，32.第一抱紧块，321.第一固定块，322.第一抱紧座，323.卡块，33.第二抱紧块，331.第二固定块，332.第二抱紧座，34.花键轴，341.安装座，3411.第二转轴，35.第一传动块，36.开爪主杆，37.第二传动块，371.三角斜面，38.主爪，381.第一主爪，382.第二主爪，383.开爪圆环，384.第一压缩弹簧，385.第二转杆，386.支撑座，40.夹持装置，41.滑动驱动杆，411.第四抱紧块，42.翻转驱动杆，421.第三抱紧块，422.第六抱紧块，43.传送主杆，431.第五抱紧块，432.第三转轴，433.第一拉杆，434.第二拉杆，435.第一安装板，44.法兰座，45.滑轨座，451.挡块，452.安装槽，453.定位销，454.传送开爪滑块，455.限位块，456.第二压缩弹簧，46.翻转片，47.传送开爪杆，471.拨指，48.传送爪，481.第一传送爪，482.第二传送爪，483.第三传送爪，4831.限位孔，50.驱动装置，52.减速机，53.主轴，531.第一凸轮，5311.圆滑段，5312.第一平滑段，5313.第二平滑段，532.第二凸轮，533.第三凸轮，534.第四凸轮，535.第五凸轮，536.第六凸轮，537.第七凸轮，54.副轴，541.第一连杆，542.第二连杆，5421.第一转轴，5422.中转连杆，5423.按压连杆，5424.第一转杆，543.第三连杆，544.第四连杆，545.第六连杆，546.第七连杆，5461.第二关节轴承杆，5462.第八连杆，5463.第三关节轴承杆，5464.第五转轴，5465.第一连接杆，5466.第二连接杆，5467.拨动杆，55.第五连杆，551.第一关节轴承杆，56.固定杆，57.拉伸弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

请参照图1、图2，在本实施例中，该立式插件机头部插件机构10包括基座20、插头装置30、夹持装置40以及驱动装置50。插头装置30与夹持装置40分别设置在基座20的两端，夹持装置40用于将元件从托盘夹中取出移送至插头装置30的主爪38上，插头装置30用于将移送过来的元件向下运输至电路板孔位中配合底部完成元件的剪脚、弯折。

在本实施例中，请参照图1、图3、图4、图5，该插头装置30包括压料杆31、第一抱紧块32、第二抱紧块33、花键轴34、第一传动块35、开爪主杆36、第二传动块37与主爪38。第一传动块35螺纹设置在压料杆31的上端，压料杆31的下端设置有压料头311。开爪主杆36内部中空，开爪主杆36套装在压料杆31外周，花键轴34套装在开爪主杆36的外周，且压料杆31、开爪主杆36、花键轴34的长度依次减小。第一抱紧块32与花键轴34的上端连接，第二抱紧块33与开爪主杆36的上端连接。第一抱紧块32包括第一固定块321、第一抱紧座322与卡块323，第一抱紧座322的侧边设置有第一固定槽，第一抱紧座322套设在花键轴34的外表面，第一固定块321放置在第一固定槽内，第一固定块321与第一抱紧座322通过螺丝连接，安装方便，也可以使第一抱紧块32与花键轴34连接紧固。卡块323设置在第一抱紧座322的上端。该第二抱紧块33包括第二固定块331与第二抱紧座332，第二抱紧座332套装在开爪主杆36的外表面，第二抱紧座332的下端设置有第二卡槽，卡块323开设在第二卡槽内。第二抱紧座332的侧面设置有第二固定槽，第二固定块331安装座341第二固定槽内，第二固定块331与第二抱紧座332螺丝连接。开爪主杆36的下端位于第二传动块37的上方，花键轴34的下端设置有安装座341，第二传动块37通过第二转轴3411转动设置在安装座341上，主爪38固定设置在安装座341上。

其中，请参照图4、图5，主爪38包括第一主爪381、第二主爪382、开爪圆环383、第一压缩弹簧384与支撑座386。支撑座386的一端与安装座341固定连接，支撑座386远离压料杆31的一侧设置有容纳槽，第一主爪381固定设置在容纳槽内，第二主爪382转动设置在容纳槽内，第一主爪381设置在第二主爪382与支撑座386之间。支撑座386的下端设置有凹槽，第一压缩弹簧384的一端位于凹槽内，第一压缩弹簧384的另一端与第二主爪382的下端压缩连接，第二传动块37与第一压缩弹簧384分别位于第二主爪382的两端。第二传动块37与第一主爪381接触的一端设置有第二转杆385，第二转杆385的一端转动设置在支撑座386上，第二转杆385的另一端设置有开爪圆环383。第二传动块37与开爪圆环383接触的一端设置有一个三角斜面371，当三角斜面371挤压开爪圆环383时，开爪圆环383与第二主爪382抵触连接。初始状态下，在第一压缩弹簧384的作用力下，开爪圆环383与第二传动块37、第二主爪382已经相互抵触。同时，受限于第二传动块37的那个三角斜面371限制，此时主爪38是处于闭合状态，即夹紧元件的状态。若开爪主杆36下压带动第二传动块37的三角斜面371上升，则在第一压缩弹簧384的作用力下第二主爪382会向左侧倾斜，此时第一主爪381与第二主爪382便错开一个角度，使元件放下或容纳元件进来。当开爪主杆36上升时，第二传动块37复位，在三角斜面371的作用下主爪38闭合，这个三角斜面371对开爪圆环383的力远大于第一压缩弹簧384的作用力。

在本实施例中，请参照图2、图6，该夹持装置40包括滑动驱动杆41、翻转驱动杆42、第三抱紧块421、传送主杆43、法兰座44、第四抱紧块411、第五抱紧块431、滑轨座45、翻转片46、传送开爪杆47与传送爪48。滑动驱动杆41套在翻转驱动杆42外周，传送主杆43套在滑动驱动杆41外周，传送主杆43与法兰座44连接，法兰座44固定在基座20上。第三抱紧块421设置在翻转驱动杆42的上端，第四抱紧块411设置在滑动驱动杆41的上端，第五抱紧块431设置在传送主杆43的上端，第三抱紧块421、第四抱紧块411、第五抱紧块431通过连接杆连接。当第五抱紧块431旋转时可以带动滑动驱动杆41、翻转驱动杆42以及法兰座44下面零件绕传送主杆43转动一定角度，即当第五旋转时传送爪48会有一定的转角动作。

该传送主杆43的下端设置有第一安装板435，第一安装板435上设置有滑轨，滑轨座45与滑轨滑动连接。滑轨座45设置有安装槽452，传送开爪杆47的两端活动架设在滑轨座45上，传送开爪杆47靠近主爪38的一端设置有拨指471。翻转片46与传送开爪杆47固定连接，且位于安装槽452内。翻转驱动杆42的下端与第六抱紧块422的一端固定连接，第六抱紧块422的另一端位于安装槽452内且位于翻转片46的上方，便于翻转驱动杆42通过第六抱紧块422驱动翻转片46翻转。滑轨座45的安装槽452槽壁上设置有挡块451，第一安装板435上还设置有第三转轴432与推拉杆，推拉杆与第三转轴转动连接，推拉杆包括第一拉杆433与第二拉杆434。第一拉杆433与第二拉杆434分别位于第三转轴432的两侧，第一拉杆433的一端与滑动驱动杆41固定连接，第二拉杆434的一端与挡块451连接。当滑动驱动杆41下移时，滑动驱动杆41带动第一拉杆433与第二拉杆434转动，使得滑轨座45沿着滑轨运动。

请参照图7、图8，该滑轨座45靠近拨指471的一端设置有定位销453、传送开爪滑块454、限位块455与第二压缩弹簧456。第二压缩弹簧456的一端与定位销453连接，其另一端与限位块455连接，限位块455设置在滑轨座45的端部。该传送爪48包括第一传送爪481、第二传送爪482与第三传送爪483。第一传送爪481与滑轨座45连接，第二传送爪482位于传送开爪滑块454的下方，定位销453穿射过传送开爪滑块454与第二传送爪482连接。拨指471远离传送开爪杆47的一端与传送开爪滑块454抵触连接，翻转片46转动时带动传送开爪杆47转动，传送开爪杆47带动拨指471转动，拨指471推动传送开爪滑块454滑动。第三传送爪483设置在第二传送爪482的下方且与限位块455连接，第三传送爪483位于传送开爪滑块454下方的一端设置有多个限位孔4831，定位销453的末端位于其中一个限位孔4831内，限位孔4831的尺寸大于定位销453的尺寸，用于限定传送开爪滑块454滑动的距离，从而调整第二传送爪482的位移。

在本实施例中，请参照图9、图10，该驱动装置50包括驱动电机、减速机52、主轴53与副轴54，驱动电机设置在基座20上，且通过减速机52与主轴53传动连接，主轴53与副轴54的两端分别架设在基座20上。其中，驱动电机未在图中画出。主轴53上设置有第一凸轮531、第二凸轮532、第三凸轮533、第四凸轮534、第五凸轮535、第六凸轮536与第七凸轮537，这些凸轮都是设置为绕主轴53转动且有变化曲率半径的盘形构件，且各个凸轮曲率半径最大的位置相对设置，使得一个驱动电机可以同时驱动所有的凸轮配合工作。副轴54上对应设置有第一连杆541、第二连杆542、第三连杆543、第四连杆544、第六连杆545以及第七连杆546。每个连杆上均设置有固定杆56，固定杆56的一端与拉伸弹簧57的一端连接，拉伸弹簧57的另一端与基座20上的固定座21连接，拉伸弹簧57使得连杆一直与对应的凸轮抵触连接。其中，各个连杆上对应的固定杆56与拉升弹簧57没有全部在图中画出以及标记出来。在本实施例中，每个连杆上设置有两个拉伸弹簧57，提高拉伸弹簧57的使用寿命，同时也使连杆的受力更均衡。

请参照图11，第一凸轮531包括圆滑段5311、第一平滑段5312与第二平滑段5313。第一平滑段5312的一端与第二平滑段5313的一端连接，第一平滑段5312的另一端与第二平滑段5313的另一端连接通过圆滑段5311连接，圆滑段5311的曲率半径大于第一平滑段5312与第二平滑段5313的曲率半径。当第一连接端与圆滑段5311抵触连接时，主爪38位于最高的位置，第一平滑段5312与第二平滑段5313用于与第二凸轮532、第三凸轮533配合工作，大大提高了传动效果以及工作效率。当第一凸轮531与第一连杆541的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，第一连杆541位于第一端的端部高度小于第一连杆541位于第二端的端部高度；当第一凸轮531与第一连杆541的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于第二端的曲率半径，第一连杆541位于第二端的端部高度大于第一连杆541位于第三端的端部高度。

其中，第一连杆541的第一连接端与第一凸轮531的下端抵触连接，第一连接端设置为轴承结构，第一连杆541上的固定杆56与两根拉伸弹簧57连接，第二连接端与第一抱紧块32的第一卡槽卡设连接，连接牢固，防止驱动过程中移位。初始位置时，第一凸轮531与第一连杆541抵触的位置位于圆滑段5311，随着第一凸轮531的转动，带动第一连杆541摆动，第一连杆541通过第一抱紧块32压着花键轴34以及主爪38往下运动。第一凸轮531转动一周，整个主爪38部分会规律性的上下移动。

该第二凸轮532与第二连杆542传动连接。在本实施例中，第二连杆542包括第一转轴5421、中转连杆5422与按压连杆5423。第一转轴5421的一端固定在基座20上，中转连杆5422设置有两个，中转连杆5422的一端与第一转轴5421转动连接，两个中转连杆5422的另一端通过第一轴承与第二凸轮532的上端凸缘抵触连接。中转连杆5422与第一转轴5421连接的一端设置有固定杆56，用于与拉伸弹簧57连接。按压连杆5423设置为L形结构，用于与主轴53、第二凸轮532进行避位，结构紧凑，提高空间利用率。按压连杆5423包括第一按压杆与第二按压杆，第一按压杆的一端与第一转轴5421抵触连接，第一按压杆的另一端与第二按压杆的一端固定连接，且第一按压杆与两个中转连杆5422之间通过第一转杆5424转动连接。第二按压杆的另一端与第一传动块35抵触连接，压料杆31的上端设置有气缸，使得压料杆31可以通过第一传动块35与第二按压杆抵触连接，用于带动压料杆31上下运动。当第二凸轮532转动时，第二连杆542的第一轴承在拉伸弹簧57的作用下紧贴第二凸轮532，第一轴承从第二凸轮532的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，带动第一按压杆上移，第二按压杆随着下移，压料杆31在气缸的作用力下与第二按压杆抵触连接，使得压料杆31也会随着第二按压杆上下运动。压料头311下到最低点时与主爪38上的元件压入到电路板上，此时的第一主爪381与第二主爪382是错开的状态。当第一轴承从第二凸轮532的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，带动第一按压杆下移，在第一转杆5424的作用下，第二按压杆带动压料杆31上移。第二凸轮532转动一周，整个压料杆31部分会规律性的上下移动。

该第四凸轮534与第四连杆544传动连接，第四连杆544的一端与第四凸轮534的下端抵触连接，第四连杆544的另一端与第二抱紧块33卡设连接。当第四凸轮534转动时，第四连杆544的端部在拉伸弹簧57的作用下紧贴第四凸轮534，抵触位置从第四凸轮534的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，第四连杆544带动第二抱紧块33向下运动，第二抱紧块33又固定于开抓主杆，开爪主杆36随第四凸轮534的转动而向下运动。开爪主杆36下移的过程中下压带动第二传动块37转动，第二传动块37的三角斜面371上移并使得开爪圆环383朝远离第二主轴模块382的方向转动。第二主爪382在第一压缩弹簧384的作用下会做一定角度的转动，当第二主爪382旋转时会与第一主爪381形成一定的夹角，可以容纳元件进入对应的卡槽内。当抵触位置从第四凸轮534的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，第四连杆544带动第二抱紧块33向上运动，带动压料杆31向上运动，第二传动块37的三角斜面371下移并与开爪圆环383抵触连接，使开爪圆环383与第二主爪382抵触连接，第一压缩弹簧384压缩，第一主爪381与第二主爪382闭合，夹紧元件。简而言之，当第四凸轮534带动开爪主杆36向下时，由于第四凸轮的曲率半径是由变化的，主爪38有多次张开和夹紧的动作，元件可以进入主爪38的卡槽内；当第四凸轮534带动开爪主杆36向上时，主爪38复位将元件夹紧于主爪38上。

在本实施例中，第三凸轮533的下端与第三连杆543的一端抵触连接，第三连杆543的下端与第三抱紧块421抵触连接。当第三凸轮533转动时，第三连杆543的端部在拉伸弹簧57的作用下紧贴第三凸轮533，抵触位置从第三凸轮533的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，第三连杆543带动第三抱紧块421向下运动，第三抱紧块421又固定于翻转驱动杆42，翻转驱动杆42随着第三抱紧块421往下运动。翻转驱动杆42带动第六抱紧块422下移，第六抱紧块422下压翻转片46进行翻转，翻转片46转动时带动传送开爪杆47转动，传送开爪杆47带动拨指471转动并推动传送开爪滑块454滑动，第二传送爪482也会随着传送开爪滑块454移动，第一传送爪481、第三传送爪483是固定的。当第二传送爪482移动时会与第一传送爪481、第三传送爪483的沟槽出现一个错位和重合的过程，这两种状态与主爪38的类似，都是用来取、放元件的。当抵触位置从第三凸轮533的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，第三连杆543带动第三抱紧块421向上运动，翻转驱动杆42带动第六抱紧块422上移，第二压缩弹簧456的回复力驱动传送开爪滑块454回复到初始位置，第一传送爪481、第二传送爪482、第三传送爪483重合，放下元件，传送开爪杆47反转带动翻转片46回复到初始状态。当错位时即是把元件夹住，重合时即是把元件放下。综上随着第三凸轮533的旋转，传送爪48部分会有一个夹紧、放下元件的动作。

该第五凸轮535与第五连杆55传动连接。基座20靠近夹持装置40的一端设置有第四转轴22与第一关节轴承杆551，第五连杆55与第四转轴22转动连接，第五连杆55竖直设置。第五连杆55的上端与第五凸轮535抵触连接，第五连杆55的下端与第一关节轴承杆551的一端连接，第一关节轴承杆551的另一端与第五抱紧块431连接。当第五凸轮535转动时，第五连杆55的端部在拉伸弹簧57的作用下紧贴第五凸轮535，抵触位置从第五凸轮535的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，第五连杆55驱动第一关节轴承杆551朝第五抱紧块431移动，第一关节轴承杆551推动第五抱紧块431转动，第五抱紧块431与传送主杆43、第三抱紧块421、第四抱紧块411连接，法兰座44下面零件都以间接或直接的形式固定于传送主杆43，从而带动其一起转动传送主杆43、第三抱紧块421、第四抱紧块411及法兰座44下面零件绕传送主杆43转动一定角度，使传送爪48与托盘夹靠近，便于从托盘夹上取料。当抵触位置从第五凸轮535的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，第五连杆55驱动第一关节轴承杆551远离第五抱紧块431的方向移动，且带动第五抱紧块431反转，传送爪48也随着传送主杆43反转。

该第六凸轮536的下端与第六连杆545的一端传动连接，第六连杆545的一端与第四抱紧块411抵触连接。当第六凸轮536转动时，第六连杆545的端部在拉伸弹簧57的作用下紧贴第六凸轮536，抵触位置从第六凸轮536的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，第六连杆545下移，第六连杆545通过第四抱紧块411带动滑动驱动杆41下移，第一拉杆433下移带动第二拉杆434朝主爪38方向摆动，第二拉杆434的下端与滑轨座45连接，从而带动滑轨座45以及传送爪48向沿着滑轨朝主爪38方向运动，提高了夹持装置40的工作范围，提高了设备的兼容性。当抵触位置从第六凸轮536的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，第六连杆545驱动滑动驱动杆41上升，第二拉杆434与挡板抵触连接，带动滑轨座45朝着远离主爪38方向运动。简而言之，第六凸轮536作用于第六连杆545带动第四抱紧块411上下运动，第四抱紧块411固定于滑动驱动杆41，滑动驱动杆41与第一拉杆433、第二拉杆434相抵触，第一拉杆433又通过第二拉杆434抵触于挡板，挡板固定与滑轨座45，所以第六连杆545在拉伸弹簧57作用下，随着第六凸轮536转动，滑轨座45会沿着滑轨方向前进后退。

在本实施例中，请参照图12，该第七凸轮537的下端与第七连杆546的一端抵触连接，第七连杆546的另一端与第二关节轴承杆5461的一端连接，第二关节轴承杆5461的另一端与第八连杆5462的一端连接，第二关节轴承杆5461竖向设置。第八连杆5462设置在第七连杆546的下方，第八连杆5462的长度方向与主轴53的长度方向一致。第五转轴5464的两端分别设置有第一连接杆5465与第二连接杆5466，第五转轴5464竖向设置，第一连接杆5465与拉升弹簧连接，用于复位。第八连杆5462的另一端与第三关节轴承杆5463的一端连接，第三关节轴承杆5463的另一端与第一连接杆5465连接。第二连接杆5466与拨动杆5467的一端连接，拨动杆5467的另一端靠近第一夹料片设置，用于取料时拨动杆5467与供料装置的托盘夹上的第一夹料片抵触连接，第三关节轴承杆5463也是竖向设置。第一夹料片是转动设置在托盘夹上的，第二夹料片固定设置在托盘夹上，当第一夹料片转动与第二夹料片成一定角度，第一夹料片与第二夹料片上原本夹紧的元件放下，便于输送至传送爪48上。该第一夹料片、第二夹料片与托盘夹在图上未画出。

其中，当第七凸轮537转动时，第七连杆546的端部在拉伸弹簧57的作用下紧贴第七凸轮537，抵触位置从第七凸轮537的曲率半径较小处移动到曲率半径较大处时，第七连杆546驱动第二关节轴承杆5461上移，第二关节轴承杆5461推动第八连杆5462转动，第八连杆5462带动第三关节轴承杆5463下移，第三关节轴承杆5463通过第一连接杆5465拉动第五转轴5464转动，第五转轴5464带动第二连接杆5466与拨动杆5467转动，拨动杆5467转动时与第一夹料片抵触连接，第一夹料片与第二夹料片错开一定角度，松开元件。当抵触位置从第七凸轮537的曲率半径较大处移动到曲率半径较小处时，第七连杆546驱动第二关节轴承杆5461下移，第二关节轴承杆5461推动第八连杆5462转动，第八连杆5462带动第三关节轴承杆5463上移，第五转轴5464反转，拨动杆5467与第一夹料片分离，第一夹料片与第二夹料片闭合，夹紧元件。故随着第七凸轮537的旋转，第一夹料片与第二夹料片会有张开、闭合的两种状态。

从本发明的立式插件机头部插件机构10采用凸轮传动，传动是光滑连续的、震动小噪声低，传动平稳、重复精度高。其在功能上划分为左右两部分，右半部分主要用于将电子元件从托盘夹中取出移送至左半部分主爪38上，左半部分主要用于将移送过来的电子元件向下运输至PC板孔位中配合底部完成元件的剪脚、折弯。当压料杆31、开抓主杆下降将元件送入底座剪脚时这个过程，夹持装置40会去托盘夹上提前取料，而其他机型多为等待主杆下降又上升至高点再去取料送料，所以本发明将取料过程分离出来减少了一个动作的运行时间。该立式插件机头部插件机构10的主杆的行程(最高点到最低点的距离)相对其他机型缩短一半左右，所以在其他条件相同的情况下，主杆从高点运动到低点这个动作上又缩短一半的时间。

下面根据具体的转动角度来详细描述各凸轮之间的工作原理。

现取一个周期即凸轮旋转360°时描述各凸轮及作用零件分别处于何种状态。由头部及底部配合状态取定一个点为零度位置，此时第一凸轮531、第二凸轮532、第三凸轮533、第四凸轮534、第五凸轮535处于静止状态。第六凸轮536处于带动滑轨座45向主爪38部分移动的运动状态，第七凸轮537处于第一夹料片与第二夹料片闭合运动状态即还未完全闭合。以下当不特别说明时即凸轮还处于上一阶段状态：

第一、3°时，第二凸轮532结束静止，进入带动压料杆31下降过程；

第二、10°时，第七凸轮使第一夹料片与第二夹料片完全闭合，进入静止状态；

第三、11°时，第四凸轮534结束静止状态，开始带动开爪主杆36上升；

第四、20°时，第六凸轮536带动滑轨座45移动到最远端这个位置刚好可以将传送爪48的元件转交给主爪38而后进入静止状态；

第五、24°时，第三凸轮533结束静止，开始带动翻转片46下压准备放下传送爪48上的元件；

第六、29°时，开爪主杆36上升到一定高度随后进入静止状态；

第七、36°时，第六凸轮536结束静止状态，开始带动滑轨后退复位；

第八、41°时，第四凸轮534带动翻转片46下压至最低位置，此时元件从传送爪48上松开转移至主爪38；

第九、56°时，第二凸轮532下降到一定高度开始进入静止状态；

第十、70°时，第五凸轮535结束静止状态准备带动传送爪48转角，转角是为了去托盘夹上取料；

第十一、84°时，第一凸轮531、第二凸轮532、第四凸轮534同时结束静止状态开始动作，分别带动花键轴34、压料杆31、开爪主杆36下降；

第十二、114°时，第七凸轮537结束静止准备打开第一夹料片为后面传送爪48取料做准备；

第十三、131°时，第六凸轮536带动滑轨座45后退到最远端，开始进入静止状态；

第十四、156°时，第一凸轮531带动花键轴34与主爪38下降至最低点而后开始进入静止状态，第二凸轮532带动压料杆31下降到一定高度而后开始进入静止状态；

第十五、165°时，第六凸轮536结束静止开始带动滑轨座45前进，正面看自右向左运动；

第十六、166°时，第二凸轮532结束静止，带动压料头311继续向下；

第十七、174°时，第一凸轮531结束静止状态，开始带动花键轴34与主爪38上升，第四凸轮534带动的开抓主杆于此时到达最低点，随后开始上升；

第十八、182°时，第五凸轮535带动传送爪48转角到位，随后开始进入静止状态准备取料；

第十九，196°时，第二凸轮532虽然还是带动压料杆31下降，但是从该点后下降速度加快；

第二十、204°时，第七凸轮537带动第一夹料片旋转至一定阶段开始进入静止状态此时元件还在料夹上；

第二十一、207°时，第三凸轮533带动翻转片46复位开始夹住第一夹料片与第二夹料片上的元件；

第二十二、213°时，滑轨座45移动至第一夹料片与第二夹料片取料位置开始进入静止状态；

第二十三、218°时，第七凸轮537结束静止继续带动第一夹料片打开；

第二十四、224°时，第三凸轮533带动翻转片46复位结束，此时传送爪48已将元件夹紧；

第二十五、239°时，第六凸轮536结束静止状态，并带动滑轨座45后退，主要为了避让使得元件不被碰掉；

第二十六、245°时，第五凸轮535结束静止，开始带动传送爪48转角复位；

第二十七、246°时，第二凸轮532带动压料杆31下降至最低点，随后开始上升；

第二十八、256°时，第六凸轮536带动滑轨座45后退至一定位置，开始进入静止；

第二十九、257°时，第七凸轮537带动第一夹料片打开至最大位置，此时元件从第一夹料片与第二夹料片上松开进入传送爪48被夹紧；

第三十、280°时，第七凸轮537结束静止准备开始第一夹料片复位，同时第一凸轮531带动花键轴34与主爪38上升至最高点开始进入静止状态；

第三十一、285°时，第六凸轮536结束静止，开始带动滑轨座45向主爪38方向前进送料；

第三十二、336°时，第二凸轮532带动压料杆31上升至最高点，而后进入静止状态；

第三十三、350°时，第四凸轮534带动开爪主杆36回到最高点，随后进入静止状态；

第三十四、357°时，第五凸轮535带动传送爪48转角复位，结束随后进入静止状态；

第三十五、360°时，即上述零度状态，至此一个周期结束。

本发明由于采用了上述的立式插件机头部插件机构，相较于现有技术，其有益效果为：本发明涉及一种立式插件机头部插件机构，该立式插件机头部插件机构包括基座、插头装置、夹持装置以及驱动装置。驱动装置采用凸轮与连杆的组合，第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮均设置为绕主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件，使得一个驱动电机可以同时驱动多个凸轮与多个连杆分别驱动插头装置、夹持装置共同作业，节约了成本。该立式插件机头部插件机构将取料过程分离出来，当主杆下降将元件送入底座剪脚时这个过程，传送部分会去料夹上提前取料，将取料过程分离出来减少了一个动作的运行时间。而且，采用该驱动装置进行驱动作业，主杆的行程相对其他机型缩短一半左右，主杆从高点运动到低点这个动作上又缩短一半的时间，大大提高了工作效率，解决了现有技术中丝杠驱动的主杆行程较长导致工作效率较低的问题。

综上，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种立式插件机头部插件机构，其特征在于，包括：

基座；

插头装置，设置在所述基座的一端，用于将移送过来的元件向下运输至电路板孔位中；所述插头装置设置有主爪与压料杆，所述主爪用于夹持元件，所述压料杆位于所述主爪上方，用于将所述主爪上的元件压入到电路板上；

夹持装置，设置在所述基座的一端，用于将元件从托盘夹中取出移送至插头装置上；以及，

驱动装置，包括驱动电机、主轴与副轴，所述主轴与所述副轴的两端均架设在所述基座上，所述驱动电机设置在所述主轴的一端，用于驱动所述主轴转动；所述主轴上依次设置有第一凸轮、第二凸轮与第三凸轮，所述第一凸轮、所述第二凸轮与所述第三凸轮均设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件；所述副轴上对应设置有第一连杆、第二连杆与第三连杆，所述第一连杆与所述第一凸轮的下端抵触连接，用于驱动所述插头装置上下移动；所述第二连杆与所述第二凸轮的上端抵触连接，用于驱动所述压料杆将所述主爪上的元件压入到电路板上；所述第三连杆与所述第三凸轮的下端抵触连接，用于驱动所述夹持装置夹紧与放下元件；

其中，当所述第一凸轮与所述第一连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第一连杆位于第一端的端部高度小于所述第一连杆位于第二端的端部高度；当所述第一凸轮与所述第一连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第一连杆位于第二端的端部高度大于所述第一连杆位于第三端的端部高度；当所述第二凸轮与所述第二连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第二连杆位于第一端的端部高度大于所述第二连杆位于第二端的端部高度；当所述第二凸轮与所述第二连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第二连杆位于第二端的端部高度小于所述第二连杆位于第三端的端部高度；当所述第三凸轮与所述第三连杆的接触位置从第一端移动到第二端时，第一端的曲率半径小于第二端的曲率半径，所述第三连杆位于第一端的端部高度小于所述第三连杆位于第二端的端部高度；当所述第三凸轮与所述第三连杆的接触位置从第二端移动到第三端时，第三端的曲率半径大于所述第二端的曲率半径，所述第三连杆位于第二端的端部高度大于所述第三连杆位于第三端的端部高度；

由头部及底部配合状态取定一个点为零度位置，此时所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮处于静止状态；当转到156°时，所述第一凸轮带动所述插头装置下降至最低点，并且所述插头装置开始进入静止状态，所述第二凸轮带动所述压料杆下降到一定高度，而后所述压料杆开始进入静止状态，所述第三凸轮驱动所述夹持装置放下元件；当转到224°时，所述第一凸轮带动所述插头装置上升，所述第二凸轮带动所述压料杆加速下降，所述第三凸轮带动所述夹持装置复位结束并且所述夹持装置已将元件夹紧；当转到246°时，所述第一凸轮带动所述插头装置上升，所述第二凸轮带动所述压料杆下降至最低点并开始上升，所述第三凸轮带动所述夹持装置复位结束并且所述夹持装置已将元件夹紧；当转到360°时，即回到所述零度位置，所述第一凸轮、所述第二凸轮、所述第三凸轮处于静止状态，至此一个周期结束。

2.根据权利要求1所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述插头装置包括第一抱紧块与花键轴，所述第一抱紧块固定在所述花键轴的一端，所述主爪固定在所述花键轴的另一端，所述花键轴套设在所述压料杆外周，所述第一抱紧块设置有第一卡槽；所述第一连杆设置有第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述第一凸轮的边缘抵触连接，所述第一连接端设置为轴承结构，所述第二连接端与所述第一卡槽卡设连接；所述第一凸轮通过所述第一连杆带动所述第一抱紧块、所述花键轴与所述主爪共同上下运动。

3.根据权利要求2所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述第一凸轮包括圆滑段、第一平滑段与第二平滑段，所述第一平滑段的一端与所述第二平滑段的一端连接，所述第一平滑段的另一端与所述第二平滑段的另一端连接通过所述圆滑段连接，所述圆滑段的曲率半径大于所述第一平滑段与所述第二平滑段的曲率半径；当所述第一连接端与所述圆滑段抵触连接时，所述主爪位于最高的位置；所述第一平滑段与所述第二平滑段用于与所述第二凸轮、所述第三凸轮配合工作。

4.根据权利要求2所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述插头装置还包括第一传动块，所述第一传动块设置在所述压料杆的上端；

所述第二连杆包括第一转轴、中转连杆与按压连杆，所述第一转轴的一端固定在所述基座上，所述中转连杆的一端与所述第一转轴转动连接，所述中转连杆的另一端与所述第二凸轮抵触连接；所述按压连杆的一端与所述中转连杆抵触连接，所述按压连杆的另一端与所述第一传动块抵触连接，用于带动所述压料杆上下运动。

5.根据权利要求4所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述中转连杆设置有两个，两个所述中转连杆远离所述第一转轴的一端通过第一转杆连接；所述按压连杆设置为L形结构，所述按压连杆包括第一按压杆与第二按压杆；所述第一按压杆的一端与所述第一转轴抵触连接，所述第一按压杆的另一端与所述第二按压杆的一端固定连接，且所述第一按压杆与所述第一转杆转动连接；所述第二按压杆的另一端与所述第一传动块抵触连接。

6.根据权利要求2所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述主轴上还设置有第四凸轮，所述第四凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件；所述副轴上还设置有第四连杆，所述第四连杆的一端与所述第四凸轮抵触连接；所述主爪包括支撑座、第一主爪、第二主爪与第一压缩弹簧，所述支撑座与所述花键轴连接，所述第一主爪固定在所述支撑座上，所述第二主爪与所述第一主爪转动连接，所述支撑座的下端设置有凹槽，所述第一压缩弹簧的一端位于所述凹槽内，所述第一压缩弹簧的另一端与所述第二主爪的下端压缩连接；所述插头装置还包括开爪主杆、第二抱紧块与第二传动块，所述第二抱紧块与所述第一抱紧块卡设连接，所述第二抱紧块固定设置在所述开爪主杆的上端，所述开爪主杆的下端穿射过所述花键轴；所述第二传动块与所述第一主爪靠近所述花键轴的一端转动连接，所述第二传动块的一端与所述第二主爪抵触连接，所述第二传动块的另一端位于所述开爪主杆的下方，所述第二传动块与所述第一压缩弹簧分别位于所述第二主爪的两端；

其中，当所述第四凸轮与所述第四连杆的抵触位置位于曲率半径最小处时，所述开爪主杆下移且按压所述第二传动块，所述第二传动块的端部与所述第二主爪分离，所述第二主爪与所述第一主爪在所述第一压缩弹簧的弹力作用下倾斜设置，用于使松开元件或者放入元件；当所述第四凸轮与所述第四连杆的抵触位置位于曲率半径最大处时，所述开爪主杆上移，所述第二传动块的端部与所述第二主爪抵触连接，所述第一压缩弹簧压缩，所述第一主爪与所述第二主爪重合，用于夹紧元件。

7.根据权利要求1所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述第一连杆、所述第二连杆与所述第三连杆上均设置有固定杆；所述基座上还设置有多个固定座，所述驱动装置对应设置有多个拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与所述固定座连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述固定杆连接，所述拉伸弹簧用于使对应的所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆提供回复力。

8.根据权利要求1所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述夹持装置包括翻转驱动杆、滑轨座、翻转片、传送开爪杆与传送爪，所述翻转驱动杆的上端与所述第三连杆抵触连接，所述翻转驱动杆的下端位于所述翻转片的上方；所述滑轨座设置在所述基座上，所述滑轨座设置有安装槽，所述传送开爪杆的两端活动架设在所述滑轨座上，所述翻转片与所述传送开爪杆固定连接，且位于所述安装槽内；所述传送爪设置在所述滑轨座的一侧，所述传送开爪杆位于所述滑轨座外侧的端部与所述传送爪连接；

其中，当所述第三凸轮与所述第三连杆的抵触位置位于曲率半径最小处时，所述翻转驱动杆与所述翻转片抵触连接，所述翻转片与所述传送开爪杆转动设定角度，所述传送开爪杆与所述传送爪抵触连接，用于使所述传送爪夹紧元件；当所述第三凸轮与所述第三连杆的抵触位置位于曲率半径最大处时，所述翻转驱动杆与所述翻转片分离，所述传送爪松开元件。

9.根据权利要求8所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述主轴还设置有第五凸轮，所述第五凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件；所述副轴还设置有第五连杆，所述第五凸轮与所述第五连杆用于驱动所述夹持装置的所述传送爪旋转设定角度。

10.根据权利要求8所述的立式插件机头部插件机构，其特征在于，所述滑轨座滑动设置在所述基座上，所述主轴还设置有第六凸轮，所述第六凸轮设置为绕所述主轴转动且有变化曲率半径的盘形构件；所述副轴还设置有第六连杆，所述第六凸轮与所述第六连杆驱动所述滑轨座带动所述传送爪滑动。

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