CN217620631U - 一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，包括支架、垫片传送机构、机械手横向传送机构、机械手纵向传送机构、旋转机械手机构；旋转机械手机构包括设置于所述机械手纵向传送机构下端的旋转机械手固定板、固定于旋转机械手固定板下方的旋转手指气缸，旋转手指气缸的下部为两组夹持手指，该夹持手指下端外侧形成有限制凸块，该夹持手指下端内侧形成有供垫片置入的夹持凹槽。本实用新型可自动传送金属垫片、并根据五金开关的安装需求进行转动，使金属垫片精准安装至五金开关中，在整个组装过程中，省时省力，各装置动作精确度高，且配合顺畅紧密，自动化程度高，从而提高产品质量与组装效率，更能满足日益增加的生产需求。

Description

一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手

技术领域

本实用新型涉及金属安装自动化技术领域，尤其涉及一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手。

背景技术

现有市面上常见的五金开关普遍需要安装金属垫片，以实现防止螺丝安装时螺丝对五金开关造成损伤，导致五金开关无法正常使用的目的。目前生产商常用的方法是，使用人工对五金开关安装金属垫片，这种安装方式，耗时耗力，而且人工安装的精准度也会影响五金开关的后续加工，进而影响到整个产品的良品率。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于提供一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，自动传送金属垫片、并根据五金开关的安装需求进行转动，使金属垫片精准安装至五金开关中，在整个组装过程中，省时省力，各装置动作精确度高，且配合顺畅紧密，自动化程度高，从而提高产品质量与组装效率，更能满足日益增加的生产需求。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：

一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，包括一支架、设置于支架中部的一垫片传送机构、设置于支架顶端的一机械手横向传送机构、设置于所述机械手横向传送机构上且正对准所述垫片传送机构的一机械手纵向传送机构、以及设置于所述机械手纵向传送机构下端且对准所述垫片传送机构的一旋转机械手机构；所述旋转机械手机构包括设置于所述机械手纵向传送机构下端的一旋转机械手固定板、固定于所述旋转机械手固定板下方的一旋转手指气缸，所述旋转手指气缸的下部为两组夹持手指，该夹持手指下端外侧形成有一限制凸块，该夹持手指下端内侧形成有供垫片置入的一夹持凹槽。

进一步地，所述夹持手指外侧还设置有贯穿限制凸块且伸入夹持凹槽内的一夹持固定板。

进一步地，所述垫片传送机构包括架设于平台上的一垫片输送组件、设置于所述支架中部的一垫片推送组件。

进一步地，所述垫片输送组件包括设置于平台上的一垫片输送支架、设置于所述垫片输送支架上的一垫片输送轨道；所述垫片输送轨道中部开设有一供垫片输送的一输送槽，该输送槽整体呈凹字型。

进一步地，所述垫片推送组件包括设置于所述支架中部的一垫片推送气缸、连接于所述垫片推送气缸的输出轴上的一推动件、设置于所述支架中部且正对于所述垫片推送气缸的一垫片推动座；所述垫片推动座中部开设有一供所述推动件贯穿的一推动槽，所述垫片推动座朝向垫片输送轨道的一侧开设有与所述输送槽连接的一垫片传送开口，所述垫片推动座的前端开设有供所述夹持手指活动的一夹持手指活动槽，所述推动槽分别与所述垫片传送开口、以及夹持手指活动槽连通。

进一步地，所述机械手横向传送机构包括设置于所述支架顶端的一横向滑台、滑动于所述横向滑台上的一横向滑块、设置于所述横向滑台一侧的一横向驱动气缸、一侧连接于所述横向驱动气缸的输出轴上且背面固定于所述横向滑块上的一横向传送固定板，所述机械手纵向传送机构固定于所述横向传送固定板上。

进一步地，所述机械手纵向传送机构包括设置于所述横向传送固定板上的一纵向驱动气缸、设置于所述横向传送固定板上的一纵向滑轨、滑动于所述纵向滑轨上的一纵向滑块、上端连接于所述纵向驱动气缸的输出轴上且背面固定于所述纵向滑块上的一纵向传送固定板，所述旋转机械手固定板固定于所述纵向传送固定板上。

进一步地，所述支架包括架设于平台上的一底座、垂直固定于所述底座上的一纵向支撑板、以及固定于所述纵向支撑板中部的一横向支撑板；所述机械手纵向传送机构设置于所述纵向支撑板的上端，所述垫片推送组件设置于所述横向支撑板上。

本实用新型的有益效果为：

(1)通过将本装置设置为包括一支架、设置于支架中部的一垫片传送机构、设置于支架顶端的一机械手横向传送机构、设置于所述机械手横向传送机构上且正对准所述垫片传送机构的一机械手纵向传送机构、以及设置于所述机械手纵向传送机构下端且对准所述垫片传送机构的一旋转机械手机构。通过将所述旋转机械手结构设置为包括设置于所述机械手纵向传送机构下端的一旋转机械手固定板、固定于所述旋转机械手固定板下方的一旋转手指气缸，所述旋转手指气缸的下部为两组夹持手指，该夹持手指下端外侧形成有一限制凸块，该夹持手指下端内侧形成有供垫片置入的一夹持凹槽。所述垫片从垫片传送机构被传送至正对于所述旋转机械手机构的位置，所述机械手纵向传送机构将连接于其上的旋转机械手固定板以及固定于旋转机械手固定板上的旋转手指气缸同步向下移动，所述旋转手指气缸被带动至接近垫片传送机构上的垫片时，其夹持手指打开，直至所述旋转手指气缸被机械手纵向传送机构继续向下带动至抵压于所述垫片传送机构上，此时所述旋转手指气缸的夹持手指收紧，在垫片传送机构上的垫片被所述夹持手指收纳置入所述夹持凹槽中，垫片的两端被限制凸块固定，保证垫片在移动过程中不会掉出。在所述旋转手指气缸夹持垫片后，所述机械手纵向传送机构回缩带动连接于其上的旋转机械手固定板以及固定于旋转机械手固定板上的旋转手指气缸同步上移，与此同时，所述机械手横向传送机构将连接于其上的机械手纵向传送机构以及连接于机械手纵向传送机构上的旋转机械手机构向放置了五金开关的载具方向移动。在所述机械手横向传送机构带动连接于其上的机械手纵向传送机构以及连接于机械手纵向传送机构上的旋转机械手机构移动到对应的载具位置上时，所述机械手纵向传送机构带动连接于其上的旋转机械手固定板以及固定于旋转机械手固定板上的旋转手指气缸同步向下移动，使旋转手指气缸下降至载具上，所述旋转手指气缸的夹持手指打开，将垫片放置于五金开关上，完成对五金开关的垫片安装，在整个组装过程中，省时省力，各装置动作精确度高，且配合顺畅紧密，自动化程度高，从而提高产品质量与组装效率，更能满足日益增加的生产需求。

(2)通过在夹持手指外侧还设置有贯穿限制凸块且伸入夹持凹槽内的一夹持固定板，当所述夹持手指将垫片夹持时，所述夹持固定板的下端贯穿限制凸块后伸入所述夹持凹槽内，抵压于垫片的一端上，两个夹持手指分别设置有一夹持固定板，两组夹持固定板的相互配合夹持，使垫片在夹持手指内更为稳定，防止垫片在移动过程中掉落，导致无法完成安装的情况。

上述是实用新型技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型与其他装置配合的示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为夹持手指的结构示意图；

图4为垫片输送轨道的结构示意图；

图5为垫片推动座的结构示意图；

图中：1、支架；11、底座；12、纵向支撑板；13、横向支撑板；2、垫片传送机构；21、垫片输送组件；211、垫片输送支架；212、垫片输送轨道；2121、输送槽；22、垫片推送组件；221、垫片推送气缸；222、推动件；223、垫片推动座；2231、推动槽；2232、垫片传送开口；2233、夹持手指活动槽；3、机械手横向传送机构；31、横向滑台；32、横向滑块；33、横向驱动气缸；34、横向传送固定板；4、机械手纵向传送机构；41、纵向驱动气缸；42、纵向滑轨；43、纵向滑块；44、纵向传送固定板；5、旋转机械手机构；51、旋转机械手固定板；52、旋转手指气缸；521、夹持手指；5211、限制凸块；5212、夹持凹槽；5213、夹持固定板；6、垫片；7、载具；8、五金开关。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式详细说明。

请参照图1至图5，本实用新型实施例提供一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，包括一支架1、设置于支架1中部的一垫片传送机构2、设置于支架1顶端的一机械手横向传送机构3、设置于所述机械手横向传送机构3上且正对准所述垫片传送机构2的一机械手纵向传送机构4、以及设置于所述机械手纵向传送机构4下端且对准所述垫片传送机构2的一旋转机械手机构5；所述旋转机械手机构5包括设置于所述机械手纵向传送机构4下端的一旋转机械手固定板51、固定于所述旋转机械手固定板51下方的一旋转手指气缸52，所述旋转手指气缸52的下部为两组夹持手指521，该夹持手指521下端外侧形成有一限制凸块5211，该夹持手指521下端内侧形成有供垫片置入的一夹持凹槽5212。

所述垫片6从垫片传送机构2被传送至正对于所述旋转机械手机构5的位置，所述机械手纵向传送机构4将连接于其上的旋转机械手固定板51以及固定于旋转机械手固定板51上的旋转手指气缸52同步向下移动，所述旋转手指气缸52被带动至接近垫片传送机构2上的垫片时，其夹持手指521打开，直至所述旋转手指气缸52被机械手纵向传送机构4继续向下带动至抵压于所述垫片传送机构2上，此时所述旋转手指气缸52的夹持手指521收紧，在垫片传送机构2上的垫片被所述夹持手指521收纳置入所述夹持凹槽5212中，垫片6的两端被限制凸块5211固定，保证垫片在移动过程中不会掉出。在所述旋转手指气缸52夹持垫片6后，所述机械手纵向传送机构4回缩带动连接于其上的旋转机械手固定板51以及固定于旋转机械手固定板51上的旋转手指气缸52同步上移，与此同时，所述机械手横向传送机构3将连接于其上的机械手纵向传送机构4以及连接于机械手纵向传送机构4上的旋转机械手机构5向放置了五金开关8的载具7方向移动。在所述机械手横向传送机构3带动连接于其上的机械手纵向传送机构4以及连接于机械手纵向传送机构4上的旋转机械手机构5移动到对应的载具7位置上时，所述机械手纵向传送机构4带动连接于其上的旋转机械手固定板51以及固定于旋转机械手固定板51上的旋转手指气缸52同步向下移动，使旋转手指气缸52下降至载具7上，所述旋转手指气缸52的夹持手指521打开，将垫片6放置于五金开关8上，完成对五金开关8的垫片6安装，在整个组装过程中，省时省力，各装置动作精确度高，且配合顺畅紧密，自动化程度高，从而提高产品质量与组装效率，更能满足日益增加的生产需求。

所述垫片6两端分别形成有长短不同的端子，通过设置所述旋转手指气缸52，当五金开关8需要将不同长短的端子反向安装时(如果正常安装是长端子安装于五金开关8左侧、短端子安装于五金开关8右侧，反向安装则是将短端子安装于五金开关8左侧、长端子安装于五金开关8右侧)，所述旋转手指气缸52可在被机械手纵向传送机构4传送的过程中自行旋转，使对应的不同长度的端子安装于五金开关8上。

为了让夹持手指521更好地夹持垫片6，如图3所示，所述夹持手指521外侧还设置有贯穿限制凸块5211且伸入夹持凹槽5212内的一夹持固定板5213。当所述夹持手指521将垫片6夹持时，所述夹持固定板5213的下端贯穿限制凸块5211后伸入所述夹持凹槽5212内，抵压于垫片6的一端上，两个夹持手指521分别设置有一夹持固定板5213，两组夹持固定板5213的相互配合夹持，使垫片6在夹持手指521内更为稳定，防止垫片6在移动过程中掉落，导致无法完成安装的情况。

对于所述垫片传送机构2的具体结构，如图2所示，所述垫片传送机构2包括架设于平台上的一垫片输送组件21、设置于所述支架1中部的一垫片推送组件22。所述垫片输送组件21用于将垫片6从其他装置上传送至垫片推送组件22，所述垫片推送组件22将垫片6从垫片输送组件21上传送至对应所述旋转手指气缸52的位置。

对于所述垫片输送组件21的具体结构，如图1至图2、图4至图所示，所述垫片输送组件21包括设置于平台上的一垫片输送支架211、设置于所述垫片输送支架211上的一垫片输送轨道212；所述垫片输送轨道212中部开设有一供垫片6输送的一输送槽2121，该输送槽2121整体呈凹字型。所述垫片输送支架211用于支撑所述垫片输送轨道212。所述垫片6从其他加工装置中进入垫片输送轨道212的输送槽2121中。所述输送槽2121整体呈凹字型，其两侧较高的结构用于支撑垫片6的两端，其中部凹陷的结构用于供垫片6两端的端子通过。

对于所述垫片推送组件22的具体结构，如图1至图2、图4所示，所述垫片推送组件22包括设置于所述支架1中部的一垫片推送气缸221、连接于所述垫片推送气缸221的输出轴上的一推动件222、设置于所述支架1中部且正对于所述垫片推送气缸221的一垫片推动座223；所述垫片推动座223中部开设有一供所述推动件222贯穿的一推动槽2231，所述垫片推动座223朝向垫片输送轨道212的一侧开设有与所述输送槽2121连接的一垫片传送开口2232，所述垫片推动座223的前端开设有供所述夹持手指521活动的一夹持手指活动槽2233，所述推动槽2231分别与所述垫片传送开口2232、以及夹持手指活动槽2233连通。

所述垫片6从所述输送槽2121进入到所述垫片推动座223的垫片传送开口2232中，再从垫片传送开口2232进入所述推动槽2231中，所述垫片推送气缸221启动，带动连接于其输出轴上的推动件222仔所述推动槽2231中往载具7方向移动，推动槽2231中的垫片6被所述推动件222推动到所述夹持手指活动槽2233与所述推动槽2231连通处，所述夹持手指521的限制凸块5211从所述夹持手指活动槽2233中滑动，从而将在夹持手指活动槽2233与推动槽2231连通处的垫片6夹持，完成垫片6的在垫片传送机构2的传送操作，在整个组装过程中，自动化程度高，省时省力，各装置动作精确度高，且配合顺畅紧密，使垫片的传送更有效率。

对于所述机械手横向传送机构3的具体结构，如图1和图2所示，所述机械手横向传送机构3包括设置于所述支架1顶端的一横向滑台31、滑动于所述横向滑台31上的一横向滑块32、设置于所述横向滑台31一侧的一横向驱动气缸33、一侧连接于所述横向驱动气缸33的输出轴上且背面固定于所述横向滑块32上的一横向传送固定板34，所述机械手纵向传送机构4固定于所述横向传送固定板34上。

当需要本机构进行转送时，所述横向驱动气缸33启动，将连接于其输出轴上的横向传送固定板34带动朝载具7方向进行横向移动，使连接于横向传送固定板34上的机械手纵向传送机构4和设置于机械手纵向传送机构4上的旋转机械手机构5同步朝向载具7方向移动，从而让旋转机械手机构5将夹持的垫片6从垫片传送机构2的位置移动到载具7上，经旋转机械手机构5和机械手纵向传送机构4的配合下将垫片6安装于载具7上的五金开关8上，完成对垫片6的安装操作。完成操作后所述横向驱动气缸回缩，带动连接于其输出轴上的横向传送固定板34以及连接于横向传送固定板34上的部件复位。通过设置所述横向滑台31和滑动于横向滑台31上且背面固定于所述横向传送固定板34上的横向滑块32，当所述横向驱动气缸33带动横向传送固定板34移动时，固定于所述横向传送固定板34上的横向滑块32同步被带动在所述横向滑台31上滑动，由于所述横向滑台31的导向限制作用，使固定于横向滑块32上的横向传送固定板34同步被限制移动行程，只能进行水平径向移动，防止了横向传送固定板34在被横向驱动气缸33带动的同时发生移位的情况，让横向传送固定板34带动机械手纵向传送机构4横向移动的效率更高。

对于所述机械手纵向传送机构4的具体结构，如图1和图2所示，所述机械手纵向传送机构4包括设置于所述横向传送固定板34上的一纵向驱动气缸41、设置于所述横向传送固定板34上的一纵向滑轨42、滑动于所述纵向滑轨42上的一纵向滑块43、上端连接于所述纵向驱动气缸41的输出轴上且背面固定于所述纵向滑块43上的一纵向传送固定板44，所述旋转机械手固定板固定于所述纵向传送固定板44上。

当所述旋转机械手机构5需要向下移动时，所述纵向驱动气缸41启动，将连接于其输出轴上的纵向传送固定板44以及设置于所述纵向传送固定板44的向下移动，使所述旋转机械手机构5可以夹持垫片6或者将垫片6安装于五金开关8上。通过在所述横向传送固定板34上设置一纵向滑轨42、以及滑动于所述纵向滑轨42上且背面固定于纵向传送固定板44上的一纵向滑块43，当所述纵向驱动气缸41带动所述纵向传送固定板44移动时，固定于纵向传送固定板44上的纵向滑块43被同时带动在所述纵向滑轨42上滑动，由于纵向滑轨42的导向限制，使固定于纵向滑块43上的纵向传送固定板44同步被限制移动行程，只能进行垂直径向移动，防止了纵向传送固定板44在被纵向驱动气缸41带动的同时发生移位的情况，使纵向传送固定板44带动旋转机械手机构5移动的效率更高。

对于所述支架1的具体结构，如图1和图2所示，所述支架1包括架设于平台上的一底座11、垂直固定于所述底座11上的一纵向支撑板12、以及固定于所述纵向支撑板12中部的一横向支撑板13；所述机械手纵向传送机构4设置于所述纵向支撑板12的上端，所述垫片推送组件22设置于所述横向支撑板13上，以保证本装置的正常运行。

在此需要说明的是，本实用新型公开的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，是对具体结构进行改进，而对于具体的控制方式，并不是本实用新型的创新点。对于本实用新型中涉及到的气缸、轨道及其他部件，可以为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构、原理及控制方式均为本领域技术人员通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故采用与本实用新型上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他结构，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：包括一支架、设置于支架中部的一垫片传送机构、设置于支架顶端的一机械手横向传送机构、设置于所述机械手横向传送机构上且正对准所述垫片传送机构的一机械手纵向传送机构、以及设置于所述机械手纵向传送机构下端且对准所述垫片传送机构的一旋转机械手机构；所述旋转机械手机构包括设置于所述机械手纵向传送机构下端的一旋转机械手固定板、固定于所述旋转机械手固定板下方的一旋转手指气缸，所述旋转手指气缸的下部为两组夹持手指，该夹持手指下端外侧形成有一限制凸块，该夹持手指下端内侧形成有供垫片置入的一夹持凹槽。

2.根据权利要求1所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述夹持手指外侧还设置有贯穿限制凸块且伸入夹持凹槽内的一夹持固定板。

3.根据权利要求1所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述垫片传送机构包括架设于平台上的一垫片输送组件、设置于所述支架中部的一垫片推送组件。

4.根据权利要求3所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述垫片输送组件包括设置于平台上的一垫片输送支架、设置于所述垫片输送支架上的一垫片输送轨道；所述垫片输送轨道中部开设有一供垫片输送的一输送槽，该输送槽整体呈凹字型。

5.根据权利要求4所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述垫片推送组件包括设置于所述支架中部的一垫片推送气缸、连接于所述垫片推送气缸的输出轴上的一推动件、设置于所述支架中部且正对于所述垫片推送气缸的一垫片推动座；所述垫片推动座中部开设有一供所述推动件贯穿的一推动槽，所述垫片推动座朝向垫片输送轨道的一侧开设有与所述输送槽连接的一垫片传送开口，所述垫片推动座的前端开设有供所述夹持手指活动的一夹持手指活动槽，所述推动槽分别与所述垫片传送开口、以及夹持手指活动槽连通。

6.根据权利要求1所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述机械手横向传送机构包括设置于所述支架顶端的一横向滑台、滑动于所述横向滑台上的一横向滑块、设置于所述横向滑台一侧的一横向驱动气缸、一侧连接于所述横向驱动气缸的输出轴上且背面固定于所述横向滑块上的一横向传送固定板，所述机械手纵向传送机构固定于所述横向传送固定板上。

7.根据权利要求6所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述机械手纵向传送机构包括设置于所述横向传送固定板上的一纵向驱动气缸、设置于所述横向传送固定板上的一纵向滑轨、滑动于所述纵向滑轨上的一纵向滑块、上端连接于所述纵向驱动气缸的输出轴上且背面固定于所述纵向滑块上的一纵向传送固定板，所述旋转机械手固定板固定于所述纵向传送固定板上。

8.根据权利要求3所述的用于五金开关金属垫片的可旋转机械手，其特征在于：所述支架包括架设于平台上的一底座、垂直固定于所述底座上的一纵向支撑板、以及固定于所述纵向支撑板中部的一横向支撑板；所述机械手纵向传送机构设置于所述纵向支撑板的上端，所述垫片推送组件设置于所述横向支撑板上。

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