CN113935511A - 一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及*** - Google Patents

一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***，其在车辆偏离原路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树，以一定的规则，将旧道路网树上的路径与新道路网树上的路径进行比较，尝试在新道路网树中寻找一条与之最匹配的路径；可以直接将新道路网，在后续实现道路网树融合时，在旧道路网树中寻找到匹配路径的，可以直接复用旧道路网的路径信息及路网信息，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。

Description

一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶领域，更具体地，涉及一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***。
背景技术
高级驾驶辅助***(AdvancedDriver Assistance System)，简称ADAS，通过安装在汽车上的各种传感器，如单双目摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，不断感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并结合地图数据，进行实时的***的融合运算和分析，从而在车辆行驶中能够主动提醒驾驶员，或者某种程度上接管车辆的部分控制，让驾驶员预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
Electronic Horizon Provider(EHP)为ADAS应用提供超视距的车辆前方道路网络和数据信息。EHP会创建一个车辆前方一定距离范围的道路路网树，其中每一条连通道路都是一条路径，每一条路径也会分配一个编号，称为PathID。
现有技术中每次偏航发送ADAS路网树信息给EHP时，都会重新构建一个新树，导致前后树不相关，冗余数据较多，发送路网的树结构和PathID不能得到有效的复用，EHP根据PathID进行数据组织会非常困难。
发明内容
本发明针对现有技术中重建新道路网树非常困难的问题，提供一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***。
根据本发明的第一方面，提供了一种偏航后保持探索路网正常接续的方法，包括：在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述构建第一道路网树，包括：以车辆位置向前探索出一条路径作为主路径，主路径上以分歧点分出的道路为主路径的一级支路，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路，以车身当前位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路，构建第一道路网树；以同样的方式构建所述第二道路网树。
可选的，将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，包括：对于所述第一道路网树的任一条支路，若所述任一条支路完全包含所述第二道路网树中的路径，或者所述第二道路网树中的路径完全包含所述任一条支路，则所述第二道路网树中的路径为所述第一道路网树中的任一条支路的备选路径；基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可选的，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若备选路径只有一条，则所述备选路径为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可选的，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若备选路径为多条，则计算每一条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度，将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可选的，所述将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若存在多条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度相同，则选取多条备选路径中的一级支路作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可选的，所述将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上，包括：用所述第二道路网树中与所述第一道路网树的所述任一条支路最匹配的路径的路径信息更新所述第一道路网树的所述任一条支路的路径信息。
根据本发明的第二方面，提供一种偏航后保持探索路网正常接续的***，包括：第一构建模块，用于在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；第二构建模块，用于当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；匹配模块，用于将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径；更新模块，用于将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。
本发明提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***，在车辆偏离原路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树，以一定的规则，将旧道路网树上的路径与新道路网树上的路径进行比较，尝试在新道路网树中寻找一条与之最匹配的路径；可以直接将新道路网，在后续实现道路网树融合时，在旧道路网树中寻找到匹配路径的，可以直接复用旧道路网的路径信息及路网信息，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。
附图说明
图1为本发明提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的方法流程图；
图2为将第一道路网树中的路径与第二道路网树中的路径进行匹配的流程示意图；
图3为本发明提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的***的结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的方法流程图，如图1所示，方法包括：101、在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；102、当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；103、将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出一种偏航后保持探索路网正常接续的方法，车辆偏航后由于道路网树的主路变更，道路网树需要重新调整。由于大多数情况下是偏航到旧道路网树的支路上，因此旧道路网树的部分路径和路网信息可以复用。基于该方法的判断规则，确定旧道路网树中可以和新道路网树匹配的路径，在该新道路网树中复用并保持新道路网树正常接续。需要说明的是，本发明实施例中的旧道路网树为第一道路网树，新道路网树为第二道路网树。
具体的，当车辆开始启动时，构建第一道路网树；当车辆偏离主路径时，重新构建第二道路网树，将第一道路网树上的每一条支路与第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上，这样可以复用第一道路网树的路网信息，节省资源。
本发明实施例在车辆偏离原路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树，以一定的规则，将旧道路网树上的路径与新道路网树上的路径进行比较，尝试在新道路网树中寻找一条与之最匹配的路径；可以直接将新道路网，在后续实现道路网树融合时，在旧道路网树中寻找到匹配路径的，可以直接复用旧道路网的路径信息及路网信息，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。
在一种可能的实施例方式中，构建第一道路网树，包括：以车辆位置向前探索出一条路径作为主路径，主路径上以分歧点分出的道路为主路径的一级支路，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路，以车身当前位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路，构建第一道路网树；以同样的方式构建所述第二道路网树。
可以理解的是，构建第一道路网树的具体方法为，在车辆开始启动时，会以车辆位置向前探索出一条路径作为用户首选道路，并将该路径作为主路径，主路径上的存在交叉路口，通常称为分歧点，从分歧点分出的道路为主路的一级支路，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路。以车身位置为起点，探索前方道路阈值距离(一般设为5km)内所有的二级分支道路(分支道路只探索300米)，构建成一个道路网树，为第一道路网树。
构建第二道路网树的鸡腿方法为，当车辆从主路径偏离到支路上时，会根据车辆当前行驶的道路重新探索一条最优路径，探索的最优路径作为新的主路径，并以车身位置为起点，探索前方道路阈值距离(一般设为5km)内所有的二级分支道路(分支道路只探索300米)，构建成一个新道路网树，称为第二道路网树。
在一种可能的实施例方式中，将第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，包括：对于所述第一道路网树的任一条支路，若所述任一条支路完全包含所述第二道路网树中的路径，或者所述第二道路网树中的路径完全包含所述任一条支路，则所述第二道路网树中的路径为所述第一道路网树中的任一条支路的备选路径；基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可以理解的是，当车辆偏离主路径到支路上时，道路路网会发生调整，第二道路网树和第一道路网树的部分路径是相同的，因此，在构建第二道路网树的路径信息时，部分路径可以复用第一道路网树的路径信息，因此，在构建第二道路网树的路径信息时，只需要对第一道路网树的部分路径进行调整，即可得到第二道路网树的路径信息。
首先，根据第二道路网树的路径，第一道路网树的主路径会退化为支路，与第二道路网树的主路匹配的支路会切换为主路。
对于第一道路网树中的任一条支路，分别与第二道路网树的路径比较，在第二道路网树中找到一条与第一道路网树的任一条支路最匹配的路径，将该第二道路网树上最匹配的路径的路径信息更新到第一道路网树上。
其中，比较规则如下：
第一道路网树的任一条支路路径与第二道路网树的路径，满足以下任一条件，加入备选路径：
①第一道路网树的路径完全包含第二道路网树的路径，或者，②
第二道路网树的路径完全包含第一道路网树的路径，则将第二道路网树的路径作为与第一道路网树的任一条支路匹配的备选路径。
比如：第一道路网树中的路径A由link 1->2->3->4组成，第二道路网树中的路径B由link 1->2->3组成，则路径A完全包含路径B。路径C由link 1->2->5，路径A没有完全包含路径C。
其中，基于备选路径，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：若备选路径只有一条，则所述备选路径为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
若备选路径为多条，则计算每一条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度，将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
在多条备选路径中，若存在多条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度相同，则选取多条备选路径中的一级支路作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
可以理解的是，上述步骤从第二道路网树中找到与第一道路网树中的任一条支路匹配的备选路径，基于备选路径，找到与第一道路网树的任一条支路最匹配的路径。
如果备选路径只有一条，则该条备选路径就是与第一道路网树的支路路径最匹配的路径。
如果备选路径有多条，则计算每一条备选路线和第一道路网树的支路路径的重合路径长度，比如备选路径是link 1->2->3->4，第一道路网树的支路路径是link1->2->3，则重合路径长度为link1、link2、link3的长度之和。
选择重合路径长度最大的备选路径作为与第一道路网树的支路路径最匹配的路径。其中，如果只有一条备选路线，其与第一道路网树支路路径的重合路径长度最大，则该备选路径就是与第一道路网树支路路径最匹配的路径。
如果存在多条备选路线，与第一道路网树路径的重合路径长度相同，则这多条备选路线应该是存在一条一级支路和多条二级支路，则选择备选路线中的一级支路为与第一道路网树路径最匹配的路径。
确定出第二道路网树中与第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径后，用该最匹配的路径的路径信息更新第一道路网树的任一条支路的路径信息。对于第一道路网树中的每一条支路，均与第二道路网树中的路径进行匹配，将第二道路网树中的路径信息更新到第一道路网树中，可服用第一道路网树中的数据信息。
其中，进行路径匹配的流程可参见图2，图2中，当前存在道路网树Tree_A，其中，主路径为Route_A，车辆位置偏离主路径Route_A，以车辆当前位置重新探索主路径Route_B，并生成道路网树Tree_B。
Tree_A中是否存在分支路径Route_C完全包含在Route_B中，如果是，则切换Tree_A的主路径为Route_C，Route_A裁剪为分支路径。遍历Tree_A的每一条分支路径Tree_A_Route_i，遍历Tree_B的所有路径Tree_B_Route_j，Tree_A_Route_i完全包含Tree_B_Route_j，或者Tree_B_Route_j完全包含Tree_A_Route_i，则Tree_B_Route_j作为Tree_A_Route_i的备选路径。
如果备选路径Tree_B_Route_j只有一条，则该条备选路径为Tree_A_Route_i最匹配的路径，如果备选路径Tree_B_Route_j存在多条，则计算每一条备选路径Tree_B_Route_j与Tree_A_Route_i的路径重合长度，选择路径重合长度最大的备选路径为最匹配路径。如果路径重合长度相同的备选路径有多条，则选择备选路径中的一级支路作为最匹配的路径，用该最匹配的路径的路径信息更新第一道路网树的分支路径。
图3为本发明实施例提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的***结构图，如图3所示，一种偏航后保持探索路网正常接续的***，包括第一构建模块301、第二构建模块302、匹配模块303和更新模块304，其中：
第一构建模块301，用于在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；第二构建模块302，用于当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；匹配模块303，用于将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径；更新模块304，用于将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
可以理解的是，本发明提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的***与前述各实施例提供的偏航后保持探索路网正常接续的方法相对应，偏航后保持探索路网正常接续的***的相关技术特征可参考偏航后保持探索路网正常接续的方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器420上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
本发明实施例提供的一种偏航后保持探索路网正常接续的方法及***，其在车辆偏离原路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树，以一定的规则，将旧道路网树上的路径与新道路网树上的路径进行比较，尝试在新道路网树中寻找一条与之最匹配的路径；可以直接将新道路网，在后续实现道路网树融合时，在旧道路网树中寻找到匹配路径的，可以直接复用旧道路网的路径信息及路网信息，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种偏航后保持探索路网正常接续的方法，其特征在于，
在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；
当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；
将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建第一道路网树，包括：
以车辆位置向前探索出一条路径作为主路径，主路径上以分歧点分出的道路为主路径的一级支路，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路，以车身当前位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路，构建第一道路网树；
以同样的方式构建所述第二道路网树。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径，包括：
对于所述第一道路网树的任一条支路，若所述任一条支路完全包含所述第二道路网树中的路径，或者所述第二道路网树中的路径完全包含所述任一条支路，则所述第二道路网树中的路径为所述第一道路网树中的任一条支路的备选路径；
基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：
若备选路径只有一条，则所述备选路径为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于备选路径，在所述第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：
若备选路径为多条，则计算每一条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度，将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将最大重合路径长度对应的备选路径作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径，包括：
若存在多条备选路径与所述第一道路网树中的任一条支路的重合路径长度相同，则选取多条备选路径中的一级支路作为与所述第一道路网树中的任一条支路最匹配的路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上，包括：
用所述第二道路网树中与所述第一道路网树的所述任一条支路最匹配的路径的路径信息更新所述第一道路网树的所述任一条支路的路径信息。
8.一种偏航后保持探索路网正常接续的***，其特征在于，
第一构建模块，用于在车辆开始启动时，构建第一道路网树，所述第一道路网树包括以车辆位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的二级分支道路；
第二构建模块，用于当车辆从主路径上偏离到支路上时，重新探索新的主路径，构建第二道路网树；
匹配模块，用于将所述第一道路网树上的每一条支路与所述第二道路网树上的每一条路径进行比较，在第二道路网树中找到一条与所述第一道路网树中的支路最匹配的路径；
更新模块，用于将第二道路网树上的路径信息更新到第一道路网树上。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的偏航后保持探索路网正常接续的方法的步骤。
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