CN117664156A - 一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：获取传统导航地图提供的传统导航路径；将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配时，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则将双向道路的当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成；根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段；根据多个连续的目标高精路段，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。通过采用上述技术方案，提高了传统导航路径与高精度地图的匹配准确度。

Description

一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术

目前，在自动驾驶过程中，由于高精度地图中不存在实时的路况信息，因此难以直接提供导航功能，所以在高精度地图的实际应用过程中，需要将从传统导航地图获得的传统导航路径匹配到高精度地图上，从而判断车端应该在哪些路段开启自动驾驶模式，在哪些路段需要人工接管。

相关技术中，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配的过程中，通常会依赖于高精度地图中各个高精度路段的高精道路范围。只有在高精路段范围正确的前提下，后续的匹配过程才会更加准确。对于只存在一条道路边沿线的双向道路而言，在匹配过程中会在高精度地图中生成基于固定行驶方向的固定高精道路范围。但由于双向道路是可以在相反两个方向双向行驶的，因此，固定高精道路范围并不能覆盖真实双向道路的实际道路范围，如果按照该固定高精道路范围进行后续的匹配操作，将会发生漏匹配的现象，影响匹配结果的准确率，从而影响后续路径规划的准确性。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆，提高了传统导航路径与高精度地图的匹配准确度。

具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：

根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径；

将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路，对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，其中，道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息；

根据多个连续的目标高精路段，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

通过上述方案可知，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配的过程中，在相邻两条双向道路中间的车道线是白色虚线等可穿越道路类型，或者是相邻双向道路之间并不存在任何车道线的情况下，通过将当前双向道路的原始道路范围扩大为由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成的道路范围，可在传统导航路径既经过当前双向道路，并且也经过对侧双向道路的情况下，使得传统导航路径中经过相邻两侧双向道路中的各个轨迹点均能够匹配到双向道路真实的道路范围，以避免发生漏匹配的现象，提供匹配结果的准确度。

可选的，对当前道路范围进行扩大，包括：

在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下：

从当前道路范围的非道路边缘线开始，向对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线；

对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线的进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

可选的，对当前道路范围进行扩大，包括：

在当前道双向道路与对侧相邻双向道路的长度不一致的情况下：

获取当前双向道路的当前道路中心线，并在当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；

基于所***的各个观测点的法线，得到在对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；

将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的方法还包括：

在匹配过程中，在识别出传统导航路径经过城市道路路口的情况下：

将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

通过上述技术方案可知，通过将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，可避免路口内路线复杂的问题，在保证匹配结果准确性不受影响的前提下，简化了城市道路路口内轨迹点的匹配过程。

可选的，本发明实施例提供的方法还包括：

在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

可选的，在根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，本实施例提供的方法还包括：

识别所述目标道路范围是否为凸多边形，其中，所述凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同一侧；

如果所述目标道路范围非凸多边形，则对所述目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大；

相应的，根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，包括：

根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

上述技术方案中，通过对目标道路范围进行修正，可使得修正后的道路范围达到最大，从而进一步保证道路范围的正确性，避免出现漏匹配或错匹配的现象。

可选的，根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，包括：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将候选高精道路作为与所述当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

可选的，根据多个连续的目标高精路段，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径，包括：

根据导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：

传统导航路径获取模块，被配置为根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径；

当前双向道路范围扩大模块，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路，对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

目标高精路段确定模块，被配置为根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，其中，道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息；

高精度地图路径确定模块，被配置根据多个连续的目标高精路段，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

可选的，当前双向道路范围扩大模块，包括：

双向道路识别单元，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

道路边缘线搜索单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下，从当前道路范围的非道路边缘线开始，向对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线，其中，对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

双向道路范围确定单元，被配置为对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线的进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

可选的，当前双向道路范围扩大模块，包括：

双向道路识别单元，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

观测点***单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度不一致的情况下，获取当前双向道路的当前道路中心线，并在当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；

法线确定单元，被配置为基于所***的各个观测点的法线，得到在对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；

目标道路范围确定单元，被配置为将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

路口道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，在识别出传统导航路径经过城市道路路口的情况下，将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

非双向道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到所述非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

形状识别模块，被配置为在根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，识别所述目标道路范围是否为凸多边形，其中，所述凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同一侧；

目标道路范围修正模块，被配置为如果所述目标道路范围非凸多边形，则对所述目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大；

相应的，目标高精路段确定模块，包括：

目标高精路段确定单元，被配置为根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

可选的，目标高精路段确定单元，具体被配置为：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含所述当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将候选高精道路作为与所述当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

可选的，高精度地图路径确定模块，具体被配置：

根据导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包含本发明任意实施例所提供的路径规划装置，或者包含本发明任意实施例所提供的电子设备。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被计算机执行时实现如本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明实施例一提供的路径规划方法的流程图；

图1b为本发明实施例一提供的一种双向道路的道路范围示意图；

图1c为本发明实施例一提供的又一种双向道路的道路范围示意图；

图1d为本发明实施例一提供的修正前后道路范围的对比示意图；

图2a为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图；

图2b为本发明实施例二提供的一种城市道路路口的道路范围示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种路径规划方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种路径规划装置的结构框图；

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构框图；

图6为本发明实施例六提供的一种车辆的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例的描述中，术语“传统导航地图”的精度一般为米级别，其中只记录道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等。“传统导航地图”的使用者主要为驾驶员。

本发明实施例的描述中，术语“高精度地图”的精度为厘米级别。“高精度地图”中除了包括上述“传统导航地图”中的道路级别的数据外，还增加了车道属性相关(车道线类型、车道宽度等)的数据，诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型和路边地标等大量目标数据。“高精度地图”的主要使用者为汽车自动驾驶***。

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备、介质及车辆。以下分别进行详细说明。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的路径规划方法的流程图，该方法可应用于车载电脑、车载工业控制计算机(Industrial personal Computer，IPC)等车载终端，也可应用于服务器，本发明实施例对此不做限定。本实施例提供的方法可应用于高精度地图与传统导航地图匹配的过程中，并且可应用在匹配道路是双向道路的应用场景下。本实施例提供的方法可由路径规划装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现。如图1a所示，本实施例提供的方法具体包括：

S110、根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径。

其中，出发地信息和目的地信息可由用户根据实际情况进行设置。用户可通过人机交互界面手动输入出发地和目的地信息，或者也可通过语音等方式输入出发地和目的地信息，本实施例对此不作具体限定。自动驾驶***在接收到出发地信息和目的地信息后，可根据接收到的信息从传统导航地图中获取传统导航路径，并将该传统导航路径与高精度地图进行匹配。

S120、将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成。

示例性的，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配时，可将高精路段的道路中心线与传统导航路径进行匹配。为了避免由于路中心线的规格发生变化所导致的漏匹配或错匹配现象，本实施例可通过获取高精度地图中固定的道路范围，并将传统导航路径的轨迹点与高精度地图中道路的道路范围进行匹配，以提高匹配准确率。其中，高精度地图中高精路段的道路范围可通过将高精路段的道路边界首尾相连得到。

本实施例中，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配的过程中，对于高精度地图中仅有一条道路边缘线的双向道路，该双向道路的当前道路范围通常是由其道路边缘线和另一条非道路边缘线组成。如果该非道路边缘线是可穿越的道路线类型，例如白色虚线，或者该非道路边缘线是在匹配过程中确定双向道路的道路范围时所生成的线，而该线条在实际双向道路中并不存在，在上述情况下，可对该当前双向道路的道路范围进行扩大，扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成。其中，当前双向道路的对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路。

本领域技术人员可以理解的是，当前双向道路的长度和对侧双向道路的长度可能一致，也可能存在不一致的情况。本实施例中，在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下：对当前双向道路的当前道路范围进行扩大，可通过如下方式来实现：

从当前道路范围的非道路边缘线开始，向对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线；

对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

具体的，图1b为本发明实施例一提供的一种双向道路的道路范围示意图，如图1b所示，对于双向道路A与其对侧双向道路B的长度一致，双向道路A的原始道路范围是由道路边缘线a1和非道路边缘线a2首尾相连而形成。对原始道路范围扩大是将非道路边缘线a2按照箭头所示的方向向外搜索，直到搜索到对侧双向道路B的道路边缘线b1为止，并将当前道路边缘线a1和对侧双向道路的道路边缘线b1首尾相连形成的范围作为双向道路A的道路范围。对侧双向道路B的道路范围与双向道路A的道路范围的扩大方式相类似，此次不再赘述。

本实施例中，在当前道双向道路与对侧相邻双向道路的长度不一致的情况下：对当前道路范围进行扩大，可通过如下方式来实现：

获取当前双向道路的当前道路中心线，并在当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；基于所***的各个观测点的法线，得到在对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

具体的，图1c为本发明实施例一提供的又一种双向道路的道路范围示意图，如图1c所示，对于双向道路C与其对侧双向道路D的长度不一致，双向道路C的原始道路范围是由道路边缘线c1和非道路边缘线c2首尾相连而形成。对原始道路范围扩大是在道路中心线c3上按照设定间隔***多个观测点m1～m11，各个观测点的法线与对侧双向道路的边缘线d1存在交点n1～n11，通过将各个交点的边界点n1、n11与当前双向道路C的道路边缘线c1首尾相连，得到的当前双向道路的道路范围。对侧双向道路D的道路范围与双向道路C的道路范围的扩大方式相类似，此次不再赘述。

本实施例中，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配的过程中，在相连两条双向道路中间的车道线是白色虚线等可穿越道路类型，或者相邻双向道路之间并不存在任何车道线的情况下，通过将当前双向道路的原始道路范围扩大为由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成的道路范围，可在传统导航路径既经过当前双向道路，并且也经过对侧双向道路的情况下，使得传统导航路径中经过相邻两侧双向道路中的各个轨迹点均能够匹配到双向道路真实的道路范围，以避免发生漏匹配的现象，提高匹配结果的准确度。例如，如图1b所示，对于传统导航路径S，如果按照相关技术中未扩大前的道路范围进行匹配，则只能将位于一侧双向道路的轨迹点与该侧双向道路的道路范围进行匹配，例如，轨迹点f只能与当前双向道路A的道路范围(由a1和a2首尾相连组成)的进行匹配，而相邻双向道路中的轨迹点g则无法与当前双向道路A的道路范围进行成功匹配，即出现了漏匹配现象，从而会影响后续高精度导航路径的规划。本实施例中，在将当前双向道路A的当前道路范围扩大为由a1和b1首尾相连组成的道路范围后，轨迹点f和轨迹点g均可以与双向道路A的道路范围进行成功匹配，提高了匹配的准确率。

进一步的，为了保证扩大后的道路范围的正确性，本实施在基于道路范围确定与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，增加了对目标道路范围的判断和修正方法，具体为：

识别目标道路范围是否为凸多边形，其中，凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同旁。例如，图1d为本发明实施例一提供的修正前后道路范围的对比示意图。如图1d所示的道路范围，虽然是将道路边缘线的首尾相连而形成的，但边界点u和v之间通过折线连接，而非通过直线直接相连。在将道路范围的边ef向两方延长后，其他边在直线ef的两侧而非同一侧，此时，可说明如图1d所示的道路范围非凸多边形。本实施例中，对于非凸多边形的道路范围，可对该道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大，即将非凸边形的道路范围修正为范围最大的凸多边形道路范围。例如，可通过采用凸包生成算法生成道路范围，使得修正后的道路范围达到最大。具体的，如图1d所示，通过将道路边缘线的最大范围的边界点p、q、u、v首尾相连，可形成最大范围的道路范围。

本实施例中，通过对双向道路的目标道路范围进行修正，可进一步保证双向道路中高精度路段的目标范围的正确性。

相应的，本实施例中，如果按照上述方法对目标道路范围进行了修正，则在确定与每个轨迹点相匹配的目标高精路段时，采用的是根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的目标道路范围的道路要素信息。

S130、根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

其中，道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息。具体的，道路标签信息可以包括道路等级信息以及道路类型信息，例如，城市道路标签信息，城市快速道路标签信息，出入口标签信息和匝道标签信息等。位置信息可包括经度信息和纬度信息，高精路段的位置信息可通过道路范围来表示。本实施中，通过将道路标签信息、位置信息和道路方向信息同时作为匹配条件，可提高匹配的准确率。

具体的，本实施例中，步骤S130具体可通过如下方式来实现：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将候选高精道路作为与当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

S140、根据多个连续的目标高精路段，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

本实施例中，可根据导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径根据导航路径的方向。具体的，可连接当前轨迹点与下一轨迹点得到当前轨迹连线，并将与当前轨迹连线相交的高精路段确定为与当前轨迹点相匹配的当前高精路段可能连续的当前候选连续高精路段；根据每个轨迹点所匹配的高精路段以及相应候选连续高精路段的拓扑连接关系，从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段，并基于多个连续的高精路段得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

可选的，可基于维特比算法从相应候选连续高精路段中筛选出与每个轨迹点相匹配高精路段确定连续的连续高精路段。具体可通过如下步骤来实现：

对与每个轨迹点相匹配的目标高精路段进行观测值打分，得到观测分值；

按照候选连续高精路段与当前目标高精路段的拓扑关系，对每个候选连续高精路段进行转移概率打分，得到每个候选连续高精路段的转移概率分值；

对于任意一个当前轨迹点，从该当前轨迹点所能观测到的首个目标高精路段开始，将该首个目标高精路段的转移概率分值作为权重值，并基于权重值对该首个目标高精路段的观测分值进行加权，得到该首个目标高精路段的维特比值；

依次将得到的维特比值作为下一个候选连续高精路段的观测分值，并基于候选连续高精路段所对应的转移概率分值，继续对该候选连续高精路段执行维特比值的计算操作，直到计算得到最后一个轨迹点所能观测到的最后一个目标高精路段的维特比值；

从计算得到的多个维特比值中选择数字最大的维特比值，并将该数值最大的维特比值所对应的多个连续高精路段作为拓扑关系连续的多个目标高精路段。

本实施例中，通过采用打分并计算连续分值的方式能够简化筛选过程，高效地筛选出拓扑关系连续的多个高精路段，并且每一步确定维特比值时，能够将之前所有轨迹点的观测结果考虑进去，以利于计算得到最后一个连续高精路段后，回溯得到与传统导航路径匹配的所有连续的高精路段。

作为一种具体的实施方式，本实施例中，对与每个轨迹点相匹配的目标高精路段进行观测值打分，得到观测分值的过程可包括：将所有目标高精路段打分为1。

具体的，按照候选连续高精路段与当前目标高精路段的拓扑关系，对每个候选连续高精路段进行转移概率打分，得到每个候选连续高精路段的转移概率分值的过程可包括：

如果当前候选连续高精路段与当前高精路段为同一路段，则将当前候选连续高精路段的转移概率分值打分为1；或者，

如果当前候选连续高精路段为与当前高精路段可拓扑连接的路段，则将当前候选连续高精路段的转移概率分值打分为1+E1，其中E1是大于0的极小值；可选的，E1的取值范围为1e^-1～1e^-10。或者，

如果当前候选连续高精路段为与当前高精路段不可拓扑连接的路段，则将当前候选连续高精路段的转移概率分值打分为0。

本实施例中，给相同的高精路段的转移概率分值打分为1，并给与当前高精路段可拓扑连接的下一个路段的转移概率分值打分为稍大于相同路段的转移分值，从而将可拓扑连接的路段和相同路段区分开来，能够使得观测查找下一路段的过程不断持续下去，从而可保证路段首尾处能够正确匹配连接。

进一步的，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径后，可根据该高精度地图路径开启相应路段的自动驾驶导航服务，并将该高精度地图路径推送给用户。

本实施例中，在将传统导航路径与高精度地图进行匹配的过程中，在双向道路中间的车道线是白色虚线等可穿越道路类型，或者相邻的双向道路之间并不存在任何车道线的情况下，通过将双向道路的原始道路范围扩大为由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成的道路范围，可在传统导航路径既经过当前双向道路，并且也经过对侧双向道路的情况下，使得传统导航路径中经过相邻两侧双向道路中的轨迹点均能够匹配到双向道路真实的道路范围，以避免发生错匹配和漏匹配的现象，提高匹配结果的准确性。

实施例二

图2a为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，在城市道路路口这一应用场景的道路范围的确定过程进行了优化，如图2a所示，本实施例提供的方法具体包括：

S210、根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径。

S220、将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，在识别出传统导航路径经过城市道路路口的情况下，将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

本实施例中，考虑到导航路径不会在路口范围内结束，并且由于路口内的路段错综复杂，且高精度地图中路口内的道路线通常都是虚拟的，因此不适合将传统导航路径的每个轨迹点与路口内的各高精路段进行匹配，据此，本实施例将城市道路路口的道路范围进行归一化，得到同一路口道路范围。具体可采用同一个矩形框将各高精路段包含在该矩形框内，并将该矩形框作为其中各个高精路段的目标道路范围。例如，图2b为本发明实施例二提供的一种城市道路路口的道路范围示意图。如图2b所示，归一化后的路口道路范围m中包含有多条复杂的路段。在传统导航路径与高精度地图的匹配过程中，在道路范围m内所经过的路段均按照道路范围m进行匹配，避免了路口内路线复杂的问题。

进一步的，对于城市道路路口的目标道路范围，也可按照上述实施例提供的形状判断方式判断该城市道路路口的目标道路范围是否为不规则形状。对于不规则形状的目标道路范围，也可按照上述实施例提供的方式对目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围达到最大，从而进一步保证道路范围的正确性。

S230、根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

S240、根据多个连续的目标高精路段，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

本实施例中，步骤S210、S230和S240的具体实现方式可参照上述实施例的说明，此次不再赘述。

本实施例中，在传统导航路径与高精度地图的匹配过程中，在识别出传统导航路径经过城市道路路口的情况下，通过将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，可避免路口内路线复杂的问题，在保证匹配结果准确性不受影响的前提下，简化了城市道路路口内轨迹点的匹配过程。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对于非双向道路且非城市道路路口的应用场景下，道路范围的确定过程进行了细化，如图3所示，本实施例提供的方法具体包括：

S310、根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径。

S320、将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

S330、如果目标道路范围非凸多边形，则对目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大。

本实施例中，对于非双向道路且非路口的道路范围，由于高精度地图的工艺问题，该道路范围会出现并非是由道路边缘线的最大范围的边界点首尾直接相连而形成的情况，即会出现非凸多边形的情况，此时，该道路范围并非为最大的道路范围。本实施例通过将非双向道路且非路口的高精路段的道路范围修正为范围最大的道路范围，进一步保证了道路范围的正确性，兼容了高精度地图的工艺问题。

S340、对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围。

S350、对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将候选高精道路作为与当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

S360、根据导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

本实施例中，步骤S310～S360的具体实现方式可参照上述实施例的说明，此次不再赘述。

本实施例中，通过将非双向道路且非路口的高精路段的道路范围修正为仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾直接相连而形成的范围，可使得道路范围达到最大，进一步保证了道路范围的正确性，以使得匹配过程能够兼容高精度地图的工艺问题。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种路径规划装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：传统导航路径获取模块410、当前双向道路范围扩大模块420、目标高精路段确定模块430和高精度地图路径确定模块440，其中，

传统导航路径获取模块410，被配置为根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径；

当前双向道路范围扩大模块420，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路，对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

目标高精路段确定模块430，被配置为根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，其中，道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息；

高精度地图路径确定模块440，被配置根据多个连续的目标高精路段，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

可选的，当前双向道路范围扩大模块420，包括：

双向道路识别单元，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

道路边缘线搜索单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下，从当前道路范围的非道路边缘线开始，向对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线，其中，对侧双向道路为：高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

双向道路范围确定单元，被配置为对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线的进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

可选的，当前双向道路范围扩大模块420，包括：

双向道路识别单元，被配置为将传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

观测点***单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度不一致的情况下，获取当前双向道路的当前道路中心线，并在当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；

法线确定单元，被配置为基于所***的各个观测点的法线，得到在对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；

目标道路范围确定单元，被配置为将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

路口道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，在识别出传统导航路径经过城市道路路口的情况下，将城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

非双向道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到所述非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

可选的，本发明实施例提供的装置还包括：

形状识别模块，被配置为在根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，识别目标道路范围是否为凸多边形，其中，凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同一侧；

目标道路范围修正模块，被配置为如果所述目标道路范围非凸多边形，则对所述目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大；

相应的，目标高精路段确定模块，包括：

目标高精路段确定单元，被配置为根据当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

可选的，目标高精路段确定单元，具体被配置为：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含所述当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将候选高精道路作为与所述当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

可选的，高精度地图路径确定模块，具体被配置：

根据导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构框图，如图5所示，该电子设备包括：

存储有可执行程序代码的存储器510；

与存储器510耦合的处理器520；

其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法。

基于上述实施例，本发明的另一实施例提供了一种车辆，所述车辆包含如上述任一实施例所述的装置，或者包含如上所述的电子设备。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种车辆的示意图。如图6所示，车辆包括速度传感器61、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)62、GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)定位设备63、T-Box(Telematics Box，远程信息处理器)64。其中，速度传感器61用于测量车速，并将车速作为经验速度供模型训练使用；GPS定位设备63用于获取车辆的当前地理位置；T-Box64可以作为网关与服务器进行通信；ECU62可以执行上述路径规划方法。

此外，该车辆还可以包括：V2X(Vehicle-to-Everything，车联网)模块65、雷达66和摄像头67。V2X模块65用于与其他车辆、路侧设备等进行通信；雷达66或摄像头67用于感知前方和/或其他方向的道路环境信息，得到原始点云数据；雷达66和/或摄像头67可以配置在车身前部和/或车身尾部。

基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上任一实施方式所述的路径规划方法。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径；

将所述传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果所述非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由所述当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成，其中，所述双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路，所述对侧双向道路为：所述高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，其中，所述道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息；

根据多个连续的目标高精路段，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前道路范围进行扩大，包括：

在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下：

从当前道路范围的非道路边缘线开始，向所述对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线；

对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线的进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前道路范围进行扩大，包括：

在当前道双向道路与对侧相邻双向道路的长度不一致的情况下：

获取当前双向道路的当前道路中心线，并在所述当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；

基于所***的各个观测点的法线，得到在所述对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；

将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在匹配过程中，在识别出所述传统导航路径经过城市道路路口的情况下：

将所述城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将所述非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到所述非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，所述方法还包括：

识别所述目标道路范围是否为凸多边形，其中，所述凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同一侧；

如果所述目标道路范围非凸多边形，则对所述目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大；

相应的，所述根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，包括：

根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，包括：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含所述当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与所述传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将所述候选高精道路作为与所述当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的目标高精路段，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径，包括：

根据所述导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

传统导航路径获取模块，被配置为根据出发地信息和目的地信息，获取传统导航地图提供的传统导航路径；

当前双向道路范围扩大模块，被配置为将所述传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是双向道路，则在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果所述非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则对当前道路范围进行扩大，使得扩大后的目标道路范围由所述当前道路边缘线和对侧双向道路的边缘线首尾相连而形成，其中，所述双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路，所述对侧双向道路为：所述高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

目标高精路段确定模块，被配置为根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段，其中，所述道路要素信息包括道路标签信息、位置信息和道路方向信息；

高精度地图路径确定模块，被配置根据多个连续的目标高精路段，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述双向道路范围修正模块，包括：

双向道路识别单元，被配置为将所述传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，所述双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

道路边缘线搜索单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果所述非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度一致的情况下，从当前道路范围的非道路边缘线开始，向所述对侧双向道路的方向进行道路边缘线的搜索，直到搜索到对侧双向道路的道路边缘线，其中，所述对侧双向道路为：所述高精度地图中与当前双向道路相邻且与当前双向道路的道路方向相反的双向道路；

双向道路范围确定单元，被配置为对于任意一个当前轨迹点对应的高精路段，将该高精路段的当前道路边缘线与长度一致的对侧双向道路的道路边缘线的进行首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精路段的目标道路范围。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述双向道路范围修正模块，包括：

双向道路识别单元，被配置为将所述传统导航路径与高精度地图进行匹配，在匹配过程中，识别待匹配的当前传统导航路径经过的是否是双向道路，其中，所述双向道路为高精度地图中仅有一条边缘线的道路；

观测点***单元，被配置为在该双向道路在高精度地图中对应的高精路段的当前道路范围是由该双向道路的当前道路边缘线和另一条非道路边缘线组成的情况下，如果所述非道路边缘线是可穿越的道路线类型，则在当前双向道路与对侧双向道路的道路长度不一致的情况下，获取当前双向道路的当前道路中心线，并在所述当前道路中心线上按照设定距离***多个观测点；

法线确定单元，被配置为基于所***的各个观测点的法线，得到在所述对侧双向道路上与各个法线相交的多个交点；

目标道路范围确定单元，被配置为将各个交点的边界点与当前道路边缘线的边界点首尾相连，得到当前轨迹点对应的高精度路段的目标道路范围。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

路口道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，在识别出所述传统导航路径经过城市道路路口的情况下，将所述城市道路路口内所有高精路段的道路范围进行归一化，并将归一化后得到的同一路口道路范围作为该路口内所有高精路段的目标道路范围。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

非双向道路范围确定模块，被配置为在匹配过程中，如果识别出待匹配的当前传统导航路径经过的是包含有两条道路边缘线的非双向道路，则将所述非双向道路在高精度地图中对应的每个高精路段的道路边界进行首尾相连，得到所述非双向道路对应的各个高精路段的目标道路范围。

14.根据权利要求9-13任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

形状识别模块，被配置为在根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的目标道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段之前，识别所述目标道路范围是否为凸多边形，其中，所述凸多边形是指：如果把一个道路范围的所有边中，任意一条边向两方无限延长成为一直线时，其他各边都在此直线的同一侧；

目标道路范围修正模块，被配置为如果所述目标道路范围非凸多边形，则对所述目标道路范围进行修正，使得修正后的道路范围仅由道路边缘线的最大范围的边界点首尾相连而形成，以使得修正后的道路范围达到最大；

相应的，所述目标高精路段确定模块，包括：

目标高精路段确定单元，被配置为根据所述当前传统导航路径的轨迹点的道路要素信息，以及与各个轨迹点相对应的高精路段的修正后的道路范围的道路要素信息，得到与每个轨迹点相匹配的目标高精路段。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述目标高精路段确定单元，具体被配置为：

对于待匹配的传统导航路径的当前轨迹点，在道路标签信息与当前轨迹点的道路标签信息相同的高精路段所相应的修正后的高精道路范围中，确定位置信息包含所述当前轨迹点位置信息的候选高精道路范围；

对于任意一个候选高精道路范围对应的候选高精路段，如果该候选高精路段对应的道路方向与所述传统导航路径对应的行驶方向之间的角度满足预设角度要求，则将所述候选高精道路作为与所述当前轨迹点相匹配的目标高精路段。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述高精度地图路径确定模块，具体被配置：

根据所述导航路径的方向和多个连续的目标高精路段的拓扑关系，得到与所述传统导航路径相匹配的高精度地图路径。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

18.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求9-17中任一所述的装置，或者包含如权利要求17所述的电子设备。