CN113928656B - 一种集成房屋的海运包装方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。

Description

一种集成房屋的海运包装方法
技术领域
本发明涉及镀锌顶板技术领域，尤其是一种集成房屋的海运包装方法。
背景技术
传统打包箱通过海运箱装载出口，往往因其体积大，配件多而需占用多个海运箱，从而海运成本高，装载效率低下，搬运困难。且传统打包箱装柜出口主要是以工人吊运顶部总成和底部总成，余下细小配件搬运为主，装柜效率低，工人工作强度大，工作环境不佳。
发明内容
本发明的目的在于提供一种集成房屋的海运包装方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：
由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，
依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，
依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，
依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，
同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。
进一步地，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成进行多个位置的工件定位包括：
至少对底部总成的中心位置及边角位置进行多次定位，依次获取多个定位结果。
进一步地，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作具体包括：
依据所述行程模型，获取第一装箱清单及第一装箱清单对应的第一控制命令集合、第二装箱清单及第二装箱清单对应的第二控制命令集合及第三控制命令集合；
控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由立柱存储区将打包立柱分别安装在底部总成的四角，然后控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由挡板存储区将挡板依次运送至底部总成处并将挡板安装在打包立柱之间，形成一个盒子装；
控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手依次从工件存储区将外墙板、门、窗工件依次放置在盒子装内设定的区域，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定，再由控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手将顶部总成放置于四根打包立柱面上，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定。
进一步地，所述检测机械手包括检测相机，所述检测机械手用于根据第一控制命令集合、第二控制命令集合及第三控制命令集合通过检测相机依次获取运转机械手及打包机械手的动作执行。
进一步地，所述检测相机随检测机械手运动，检测机械手与运转机械手及打包机械手中的任意一个具有相同的运动行程。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过打包立柱将打包箱房屋的顶部总成和底部总成连接，四周附有挡板，形成可存储包箱房屋自身部品部件的空间，将打包箱房需要的外墙板，门，窗等固定摆放好，其他配件居于空余空间处。然后通过高强螺栓用打包立柱固定成一整体包件。
本发明全程机械操作，运行行程自动控制就检测，快速、高效及精准，能最大限度压缩打包箱房屋自身部品部件的体积，节约装柜数；包件集约式打包，将打包箱房屋自身所有部品部件全部囊括，例如螺栓等，避免漏装部品部件。
附图说明
图1为本发明中海运包装装置的布局图。
具体实施方式
以下结合具体的实施方式对本发明进行详细的描述。
在本发明进行说明之前，先构建用于海运包装的装置。
参照图1，图1设置有一闭环轨道3，在闭环轨道3的内设置有打包工位 5，在闭环轨道3的外侧设置有立柱存储区1、挡板存储区2及工件存储区8，在闭环轨道3上还设置有一机械手工位。说要说明的时，立柱存储区、挡板存储区、工件存储区位置不做限定，可以随意调整，只要布局在闭环轨道外侧，可以由搬运机械手方便取得工件即可，机械手工位也不做限定，只要能进入闭环轨道且与闭环轨道形成连接即可。
上述海运包装的装置构建完成之后，将对应的工件放置在立柱存储区、挡板存储区、工件存储区位置，定位机械手、转运机械手及打包机械手依次停放在机械手工位，定位机械手、转运机械手及打包机械手上均设置有驱动装置，该驱动装置可以驱动定位机械手、转运机械手及打包机械手沿闭环轨道运行，且定位机械手、转运机械手及打包机械手可以360度任意旋转，转运机械手可以采用软索式助力机械手，定位机械手可以采用三菱FX2N-20GM 的三轴机械手，其采用FX2N-48MT作为主控单元，打包机械手采用FAMATEC 机械手，检测机械手采用传统的机械手加检测相机，这些可以从市面上进行购买，因此不再进行详细的描述。
本发明中，定位机械手的主要功能是当搬运机械手将底部总成放置在打包工位时，定位机械手沿底部总成依次获取底部总成边侧、边角及中心位置的坐标，以获取的坐标输入至行程模型就可以知道当前的底部总成对应的规格，依据规格设定好的各种机械手的运行形成也可以得到确定。这些都是预设在控制装置内部的。
上述完成后，通过以下的方法进行打包。
集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：
由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，
依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，
依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，
依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，
同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。
依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成进行多个位置的工件定位包括：
至少对底部总成的中心位置及边角位置进行多次定位，依次获取多个定位结果。获取多个定位结果的目的在于能够准确的获得定位，以免发生误差。
在上述中，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作具体包括：
依据所述行程模型，获取第一装箱清单及第一装箱清单对应的第一控制命令集合、第二装箱清单及第二装箱清单对应的第二控制命令集合及第三控制命令集合；
控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由立柱存储区将打包立柱分别安装在底部总成的四角，然后控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由挡板存储区将挡板依次运送至底部总成处并将挡板安装在打包立柱之间，形成一个盒子装；
控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手依次从工件存储区将外墙板、门、窗工件依次放置在盒子装内设定的区域，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定，再由控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手将顶部总成放置于四根打包立柱面上，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定。
本发明通过打包立柱将打包箱房屋的顶部总成和底部总成连接，四周附有挡板，形成可存储包箱房屋自身部品部件的空间，将打包箱房需要的外墙板，门，窗等固定摆放好，其他配件居于空余空间处。然后通过高强螺栓用打包立柱固定成一整体包件。
所述检测机械手包括检测相机，所述检测机械手用于根据第一控制命令集合、第二控制命令集合及第三控制命令集合通过检测相机依次获取运转机械手及打包机械手的动作执行。
所述检测相机随检测机械手运动，检测机械手与运转机械手及打包机械手中的任意一个具有相同的运动行程。
本发明全程机械操作，运行行程自动控制就检测，快速、高效及精准，能最大限度压缩打包箱房屋自身部品部件的体积，节约装柜数；包件集约式打包，将打包箱房屋自身所有部品部件全部囊括，例如螺栓等，避免漏装部品部件。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.集成房屋的海运包装方法，其特征在于，包括如下步骤：
由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，
依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，
依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，
依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，
同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测；
依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作具体包括：
依据所述行程模型，获取第一装箱清单及第一装箱清单对应的第一控制命令集合、第二装箱清单及第二装箱清单对应的第二控制命令集合及第三控制命令集合；
控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由立柱存储区将打包立柱分别安装在底部总成的四角，然后控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由挡板存储区将挡板依次运送至底部总成处并将挡板安装在打包立柱之间，形成一个盒子装；
控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手依次从工件存储区将外墙板、门、窗工件依次放置在盒子装内设定的区域，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定，再由控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手将顶部总成放置于四根打包立柱面上，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定。
2.根据权利要求1所述的集成房屋的海运包装方法，其特征在于，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成进行多个位置的工件定位包括：
至少对底部总成的中心位置及边角位置进行多次定位，依次获取多个定位结果。
3.根据权利要求1所述的集成房屋的海运包装方法，其特征在于，所述检测机械手包括检测相机，所述检测机械手用于根据第一控制命令集合、第二控制命令集合及第三控制命令集合通过检测相机依次获取运转机械手及打包机械手的动作执行。
4.根据权利要求3所述的集成房屋的海运包装方法，其特征在于，所述检测相机随检测机械手运动，检测机械手与运转机械手及打包机械手中的任意一个具有相同的运动行程。
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