CN113928224B - 基于hud和像素大灯的辅助驾驶*** - Google Patents

基于hud和像素大灯的辅助驾驶*** Download PDF

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Abstract

本申请公开一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，辅助驾驶***包括图像采集器、综合控制器、平视显示器HUD和像素大灯；图像采集器，用于采集车辆前方视野的图像信息；综合控制器，用于通过对图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求，当辅助驾驶信息满足预设像素大灯显示要求时，控制像素大灯显示辅助驾驶信息，当辅助驾驶信息不满足预设像素大灯显示要求时，控制HUD显示辅助驾驶信息。本申请的HUD和像素大灯共享一个图像采集器和一个综合控制器，提高了零件的利用率，根据预设像素大灯显示要求来选择待显示辅助驾驶信息使用像素大灯显示还是HUD显示，提高了显示效果。

Description

基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车保有量越来越高，为了提高汽车驾驶的安全性，用于辅助驾驶员安全驾驶的HUD(Head Up Display，平视显示器)和像素大灯技术应运而生。HUD***一般包括前视图像采集器、HUD控制器和HUD，还可接入车身信号等。HUD控制器通过对前视图像采集器获取的前方车辆、行人、车道线等信息进行分析获得行人、车辆、车道线、车速等辅助驾驶信息，并控制HUD将这些辅助驾驶信息投影到车辆前挡风玻璃上，供驾驶员在无需低头的情况下便可查看这些辅助驾驶信息。像素大灯***一般包括前视图像采集器、像素大灯控制器和像素大灯。像素大灯控制器通过对前视图像采集器获取的前方车辆、行人、车道线等信息进行分析获得斑马线、行人等辅助驾驶信息，并将这些辅助驾驶信息通过像素大灯投影到车辆前方路面上供驾驶员查看。
虽然HUD和像素大灯可以以不同显示方式给予驾驶员不同的辅助驾驶体验，但是由于HUD和像素大灯是相互独立的两个***，且两者显示的辅助驾驶信息都是汽车厂商预先设置好的，所以目前的***架构至少存在两个问题：
(1)从硬件方面来说，需要分别为HUD和像素大灯单独设置前视图像采集器和控制器，车辆零件利用率低，成本高。
(2)从软件方面来说，当路况、天气等外界环境发生变化时，辅助驾驶信息的显示方式不会发生改变，从而可能会造成使用HUD或者像素大灯显示效果模糊、功耗大、显示不全面等问题。并且不同驾驶员可能有不同的驾驶习惯，所以固定不变的显示方式可能无法达到预期的辅助驾驶效果。
发明内容
本申请提供了一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，不仅能够使得HUD和像素大灯可以共享一个图像采集器和一个综合控制器，而无需分别针对HUD、像素大灯单独设置图像采集器和控制器，从而提高了零件的利用率，节约了成本，还可以根据预设像素大灯显示要求来选择待显示辅助驾驶信息使用像素大灯显示还是HUD显示，从而可以提高显示效果。
具体的技术方案如下：
本申请实施例提供了一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，所述辅助驾驶***包括图像采集器、综合控制器、平视显示器HUD和像素大灯，所述图像采集器、所述HUD和所述像素大灯分别与所述综合控制器通信连接；
所述图像采集器，用于采集车辆前方视野的图像信息；
所述综合控制器，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求，当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息，当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，所述综合控制器包括增强现实软件套装AR-Creator、HUD控制器和像素大灯控制器，所述AR-Creator分别与所述HUD控制器和所述像素大灯控制器通信连接，所述HUD控制器与所述HUD通信连接，所述像素大灯控制器与所述像素大灯通信连接；
所述AR-Creator，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求；
所述HUD控制器，用于当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息；
所述像素大灯控制器，用于当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，所述辅助驾驶***还包括驾驶员监控***DMS，所述DMS与所述综合控制器通信连接；
所述DMS，用于获取驾驶员的眼位信息和头部转角；
所述综合控制器，用于当需要控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在预设转角范围内，则根据所述眼位信息确定所述HUD的主镜角度，根据所述主镜角度调整所述HUD的投射高度，根据所述眼位信息、所述辅助驾驶信息和所述投射高度，确定所述辅助驾驶信息在所述HUD的投影显示区域内的显示位置，控制所述HUD在确定的所述显示位置处显示所述辅助驾驶信息；当需要控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在所述预设转角范围内，则根据所述图像采集器采集的图像信息和所述驾驶员的眼位信息，确定所述像素大灯的投影显示区域在车辆前方路面上的位置信息，控制所述像素大灯将所述辅助驾驶信息显示在所述位置信息内，其中，所述投影显示区域与所述车辆之间的水平距离与所述驾驶员的眼位信息中的眼睛高度呈负相关关系。
在一种实施方式中，所述预设像素大灯显示要求包括以下任一项或多项的组合：
驾驶员个性化要求、预设辅助驾驶信息属性要求、预设显示像素要求和预设显示功耗要求。
在一种实施方式中，所述DMS，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述驾驶员个性化要求时，采集驾驶员的人脸信息，并根据所述驾驶员的人脸信息确定驾驶员的身份标识；
所述综合控制器，用于查找与所述驾驶员的身份标识对应的指定辅助驾驶信息，若所述待显示的辅助驾驶信息是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息满足所述驾驶员个性化要求，若所述待显示的辅助驾驶信息不是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息不满足所述驾驶员个性化要求，其中，所述指定辅助驾驶信息为所述驾驶员预先指定的基于所述像素大灯进行显示的辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设辅助驾驶信息属性要求时，判断所述辅助驾驶信息是否为隐私信息，若所述辅助驾驶信息不是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设辅助驾驶信息属性要求，若所述辅助驾驶信息是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设辅助驾驶信息属性要求。
在一种实施方式中，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示像素要求时，判断所述辅助驾驶信息的内容复杂度是否小于预设复杂度阈值，若所述辅助驾驶信息的内容复杂度小于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示像素要求，若所述辅助驾驶信息的内容复杂度大于或者等于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示像素要求。
在一种实施方式中，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示功耗要求时，判断所述辅助驾驶信息的显示区域大小是否小于预设大小阈值，若所述辅助驾驶信息的显示区域大小小于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示功耗要求，若所述辅助驾驶信息的显示区域大小大于或者等于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示功耗要求。
在一种实施方式中，所述HUD的外壳上安装有光敏传感器，所述光敏传感器用于获取环境亮度；
所述综合控制器，用于根据所述环境亮度控制所述HUD和/或所述像素大灯的投影显示区域的亮度。
在一种实施方式中，所述辅助驾驶***还包括：用于采集车身信号的车身内部传感器和/或用于获取导航信息的导航信息***，所述车身内部传感器和所述导航信息***分别与所述综合控制器通信连接；
所述综合控制器，用于当所述辅助驾驶***包括车身内部传感器时，根据所述车身内部传感器采集的车身信号确定与车身相关的待显示的辅助驾驶信息，当所述***包括导航信息***时，根据所述导航信息***获取的导航信息确定与导航相关的待显示的辅助驾驶信息。
由上述内容可知，本申请实施例提供的基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，能够使得HUD和像素大灯共享一个图像采集器和一个综合控制器，而无需分别针对HUD、像素大灯单独设置图像采集器和控制器，从而提高了零件的利用率，节约了成本。并且在获取待显示的辅助驾驶信息后，不是直接按照预先设置的显示方式直接进行显示，而是先判断该辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求，只有满足预设像素大灯显示要求时，才基于像素大灯显示辅助驾驶信息，否则基于HUD显示辅助驾驶信息，从而可以提高显示效果。
本申请实施例可以取得的技术效果还包括但不限于以下几点：
1、为了提高HUD和像素大灯的控制效率，可以在综合控制器中分别为HUD和像素大灯设置对应的用于进行硬件控制的控制器，并且HUD控制器和像素大灯控制器共享一个AR-Creator(Augmented Reality Creator，增强现实软件套装)软件，使得AR-Creator可以分别通过HUD控制器和像素大灯控制器来控制器HUD和像素大灯。
2、本申请实施例可以通过一个DMS分别实现对HUD和像素大灯的显示调整，从而提高HUD和像素大灯的显示效果，而无需分别针对HUD和像素大灯分别设置单独的DMS，进而提高了车辆零件的利用率，节约了成本。
3、当预设像素大灯显示要求包括驾驶员个性化要求时，DMS可以获取驾驶员的身份标识，并由综合控制器根据身份标识对应的指定辅助驾驶信息来确定待显示的辅助驾驶信息基于哪种显示方式进行显示，从而可以满足驾驶员的个性化需求，进而可以优化驾驶员的驾驶体验。
4、当预设像素大灯显示要求包括预设辅助驾驶信息属性要求时，综合控制器可以通过判断辅助驾驶信息是否为隐私信息来确定基于哪种显示方式进行显示，具体当辅助驾驶信息不是隐私信息时才可能控制像素大灯显示该辅助驾驶信息，否则控制HUD显示该辅助驾驶信息，从而可以避免隐私信息外泄。
5、当预设像素大灯显示要求包括预设显示像素要求时，综合控制器可以通过判断辅助驾驶信息的内容复杂度是否小于预设复杂度阈值来确定基于哪种显示方式进行显示，只有当内容复杂度小于预设复杂度阈值时才可能控制器像素大灯显示该辅助驾驶信息，否则控制器HUD显示该辅助驾驶信息，从而可以避免将内容复杂度高的辅助驾驶信息使用像素大灯显示而导致显示不清晰。
6、当预设像素大灯显示要求包括预设显示功耗要求时，综合控制器可以通过判断辅助驾驶信息的显示区域大小是否小于预设大小阈值来确定基于哪种显示方式进行显示，只有当显示区域大小小于预设大小阈值时才可能控制器像素大灯显示辅助驾驶信息，否则控制器HUD显示该辅助驾驶信息，从而可以避免将大显示区域需求的辅助驾驶信息使用像素大灯显示而造成功率消耗较大的问题。
7、通过在HUD外壳上安装光敏传感器，使得HUD和像素大灯共享一个光敏传感器，实现亮度自适应。
8、辅助驾驶***还可以包括用于采集车身信号的车身内部传感器和/或用于获取导航信息的导航信息***，以通过综合控制器向HUD和/或像素大灯提供与车身相关的待显示的辅助驾驶信息、与导航相关的待显示的辅助驾驶信息，提高辅助驾驶的全面性。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***的架构图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***的架构图；
图3为本申请实施例提供的一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶装置的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***的架构图，该***位于车辆内，主要包括：图像采集器11、综合控制器12、HUD13和像素大灯14，所述图像采集器11、所述HUD13和所述像素大灯14分别与所述综合控制器12通信连接；
所述图像采集器11，用于采集车辆前方视野的图像信息；
所述综合控制器12，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求，当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯14显示所述辅助驾驶信息，当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD13显示所述辅助驾驶信息。
图像采集器11包括前视摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外夜视辅助探测器，可以采集包括前方路况的图像信息，并将采集的图像信息传输给综合控制器12进行处理获得至少一条与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息。与车辆前方视野相关的辅助驾驶信息可以包括前车提示、障碍物提示、车道线提示、压线提示、行人斑马线投射等。HUD13具体可以为ARHUD(Augmented Reality Head Up Display，增强现实平视显示器)。
在一般路段可以使用像素大灯14显示辅助驾驶信息，但是在行人和车辆密度较大等特殊路段，若依然使用像素大灯14显示辅助驾驶信息，则会对行人和其他车辆的驾驶员造成比较严重的视觉干扰，从而引起交通事故或者不必要的人际纷争，因此在特殊路段可以不使用像素大灯14显示辅助驾驶信息。一种可实行方案包括：综合控制器12在判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求之前，先判断车辆前方路段是否为特殊路段，其中，所述特殊路段为车辆前方行人密度大于第一预设密度阈值和/或车辆密度大于第二预设密度阈值；若车辆前方路段是特殊路段，则综合控制器12控制所述HUD13显示所述辅助驾驶信息；若车辆前方路段不是特殊路段，则综合控制器12判断所述辅助驾驶信息是否满足所述预设像素大灯显示要求。其中，第一预设密度阈值和第二预设密度阈值可以根据实际经验而定，且第一预设密度阈值一般大于第二预设密度阈值。
本申请实施例所提供的基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，不仅能够使得HUD13和像素大灯14可以共享一个图像采集器11和一个综合控制器12，而无需分别针对HUD13、像素大灯14单独设置图像采集器11和控制器，从而提高了零件的利用率，节约了成本，还可以根据预设像素大灯显示要求来选择待显示辅助驾驶信息使用像素大灯14显示还是HUD13显示，从而可以提高显示效果。
在一种实施方式中，所述综合控制器12可以直接控制HUD13和像素大灯14进行辅助驾驶信息显示，但为了提高控制效率，还可以在综合控制器12中分别为HUD13和像素大灯14设置对应的用于进行硬件控制的控制器。如图2所示，所述综合控制器12包括AR-Creator121、HUD控制器122和像素大灯控制器123，所述AR-Creator121分别与所述HUD控制器122和所述像素大灯控制器123通信连接，所述HUD控制器122与所述HUD13通信连接，所述像素大灯控制器123与所述像素大灯14通信连接；
所述AR-Creator121，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求；
所述HUD控制器122，用于当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD13显示所述辅助驾驶信息；
所述像素大灯控制器123，用于当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯14显示所述辅助驾驶信息。
在具体实施时，AR-Creator121先计算出HUD13进行辅助驾驶信息投射所需的一些控制参数，如HUD13的投影显示区域的投射位置、待显示辅助驾驶信息的显示位位置、HUD13的主镜转角等，再将这些控制参数传输给HUD控制器122，由HUD控制器122基于这些控制参数控制HUD13显示辅助驾驶信息。同理，AR-Creator121先计算出像素大灯14进行辅助驾驶信息投射所需的一些控制参数，如像素大灯14的投影显示区域的投射位置、待显示辅助驾驶信息的显示位位置等，再将这些控制参数传输给像素大灯控制器123，由像素大灯控制器123基于这些控制参数控制像素大灯14显示辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，如图2所示，所述辅助驾驶***还包括DMS15，所述DMS15与所述综合控制器12通信连接；
所述DMS15，用于获取驾驶员的眼位信息和头部转角；
所述综合控制器12，用于当需要控制所述HUD13显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在预设转角范围内，则根据所述眼位信息确定所述HUD13的主镜角度，根据所述主镜角度调整所述HUD13的投射高度，根据所述眼位信息、所述辅助驾驶信息和所述投射高度，确定所述辅助驾驶信息在所述HUD13的投影显示区域内的显示位置，控制所述HUD13在确定的所述显示位置处显示所述辅助驾驶信息；当需要控制所述像素大灯14显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在所述预设转角范围内，则根据所述图像采集器11采集的图像信息和所述驾驶员的眼位信息，确定所述像素大灯14的投影显示区域在车辆前方路面上的位置信息，控制所述像素大灯14将所述辅助驾驶信息显示在所述位置信息内，其中，所述投影显示区域与所述车辆之间的水平距离与所述驾驶员的眼位信息中的眼睛高度呈负相关关系。预设转角范围是用于指示驾驶员正处于认真驾驶状态的头部转角的范围，例如除了驾驶员正在低头、正在转头与他人交流等特殊场景下的头部转角外，剩余头部转角属于预设转角范围。当所述头部转角不在预设转角范围内，所述综合控制器12无需调整HUD13和像素大灯14的位置信息。
在实际应用中，身高越高的驾驶员查看高处的辅助驾驶信息更方便，身高越矮的驾驶员查看低处的辅助驾驶员信息更方便。因此，为了提高驾驶员查看前挡风玻璃上辅助驾驶信息的舒适度以及为了使得辅助驾驶信息的显示效果与现实场景更贴合，所述综合控制器12可以根据驾驶员的眼位信息和头部转角来调整HUD13的投射高度以及辅助驾驶信息在HUD13的投影显示区域内的显示位置。所述综合控制器12根据眼位信息调整HUD13的主镜角度的过程包括：根据眼位信息，通过步进电机和机械结构(比如齿轮组、蜗轮蜗杆等)调整主镜角度。所述综合控制器12根据所述眼位信息、所述辅助驾驶信息和所述投射高度，确定所述辅助驾驶信息在所述HUD13的投影显示区域内的显示位置的过程包括：根据默认的眼位信息、所述投射高度和所述辅助驾驶信息的显示区域大小确定辅助驾驶信息在HUD13的投影显示区域内的初始显示位置，根据默认的眼位信息和获取的驾驶员的眼位信息之间的差异对所述初始显示位置进行调整，获得最终需要的显示位置。
在实际应用中，身高较高的驾驶员相比于身高较矮的驾驶员的车辆前方视野更宽广，因为身高较矮的驾驶员可能无法看到距离车辆较近的路面，而身高较高的驾驶员却可以看到。由此为了使得像素大灯14的投影显示区域能够与不同身高的驾驶员相适应，综合控制器12可以先根据图像采集器11采集的图像信息和驾驶员的眼位信息和头部转角，确定所述像素大灯14的投影显示区域在车辆前方路面上的位置信息，再将所述辅助驾驶信息显示在所述位置信息内。其中，图像采集器11采集的图像信息用于确定投影显示区域在路面上可显示的范围，眼位信息用于确定投影显示区域距离车辆的距离，使得所述投影显示区域与所述车辆之间的水平距离与所述驾驶员的眼位信息中的眼睛高度呈负相关关系，即眼位信息中的眼睛高度越高，投影显示区域与车辆之间的水平距离越近，从而使得身高较矮的人可以看到全面的投影显示区域，身高较高的人不仅可以看到全面的投影显示区域，还可以看的更清晰。
综上所述，本申请实施例可以通过一个DMS15分别实现对HUD13和像素大灯14的显示调整，从而提高HUD13和像素大灯14的显示效果，而无需分别针对HUD13和像素大灯14分别设置单独的DMS15，进而提高了车辆零件的利用率，节约了成本。
在一种实施方式中，所述预设像素大灯显示要求包括以下任一项或多项的组合：驾驶员个性化要求、预设辅助驾驶信息属性要求、预设显示像素要求和预设显示功耗要求。本申请实施例对这些预设像素大灯显示要求的判断优先级不做限定，可以按照预先设定的判断顺序依次判断，也可以并发执行。
下面分别针对这几种要求的判断过程进行阐述：
(1)所述DMS15，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述驾驶员个性化要求时，采集驾驶员的人脸信息，并根据所述驾驶员的人脸信息确定驾驶员的身份标识；所述综合控制器12，用于查找与所述驾驶员的身份标识对应的指定辅助驾驶信息；若所述待显示的辅助驾驶信息为所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息满足所述驾驶员个性化要求；若所述待显示的辅助驾驶信息不是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息不满足所述驾驶员个性化要求。
其中，所述指定辅助驾驶信息为所述驾驶员预先指定的基于所述像素大灯14进行显示的辅助驾驶信息。驾驶员进行指定时，可以通过手机或者车辆中控屏等设备，登录用于设置辅助驾驶信息显示方式的应用程序，并录入身份标识(如人脸信息)，基于该应用程序设置哪些辅助驾驶信息需要基于像素大灯14显示，以便应用程序将身份标识和需要基于像素大灯14显示的指定辅助驾驶信息发送给车载设备进行关联保存。当驾驶员驾车时，DMS15可以先获取驾驶员的身份标识，如人脸信息，或者驾驶员通过中控屏等主动输入身份标识，然后由综合控制器12中的AR-Creator121查找身份标识对应的至少一个指定辅助驾驶信息，再判断待显示的辅助驾驶信息是否为该至少一个指定辅助驾驶信息中的一个指定辅助驾驶信息，若是，则确定该待显示的辅助驾驶信息是该驾驶员预先设置的指定辅助驾驶信息，说明满足驾驶员个性化要求。比如，部分驾驶员在夜间行车时认为HUD13的动态导航由于辐辏效应会导致视觉疲劳，便可以设定让像素大灯14来显示导航信息，投射距离固定，减缓晕眩感。
需要补充的是，本申请实施例在基于HUD13或者像素大灯14显示辅助驾驶信息时，也可以采用个性化显示方案，例如驾驶员可以预先设置HUD13或者像素大灯14显示各种辅助驾驶信息的格式、位置布局等，以便根据驾驶员的习惯进行显示，从而可以提高驾驶员的驾车体验。
(2)所述综合控制器12，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设辅助驾驶信息属性要求时，判断所述辅助驾驶信息是否为隐私信息；若所述辅助驾驶信息不是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设辅助驾驶信息属性要求；若所述辅助驾驶信息是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设辅助驾驶信息属性要求。
辅助驾驶信息可以包括驾驶员的个人信息(包括电话、姓名等)。隐私信息包括驾驶员不想对车外陌生人公布的信息，比如姓名、电话、账户等。为了防止隐私信息外泄，可以将隐私信息显示在前挡风玻璃上，而非车辆路面上。
(3)所述综合控制器12，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示像素要求时，判断所述辅助驾驶信息的内容复杂度是否小于预设复杂度阈值；若所述辅助驾驶信息的内容复杂度小于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示像素要求；若所述辅助驾驶信息的内容复杂度大于或者等于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示像素要求。
像素大灯14的像素较低，HUD13的像素较高，因此，为了避免因将像素要求较高的辅助驾驶信息使用像素大灯14进行显示而造成显示效果模糊的现象，在获得待显示的辅助驾驶信息后，可以先对该辅助驾驶信息的内容复杂度进行判断，若内容复杂度小于预设复杂度阈值，说明基于像素大灯14可以显示清楚，否则基于像素大灯14无法显示清楚。其中，内容复杂度越高，像素要求越高，预设复杂度阈值可以根据像素大灯14显示不同辅助驾驶信息的实际经验得到。
(4)所述综合控制器12，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示功耗要求时，判断所述辅助驾驶信息的显示区域大小是否小于预设大小阈值；若所述辅助驾驶信息的显示区域大小小于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示功耗要求；若所述辅助驾驶信息的显示区域大小大于或者等于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示功耗要求。
像素大灯14的功耗要远大于HUD13，且需要显示的辅助驾驶信息越大，功耗就越大。因此，为了避免节省功耗，可以将需要的显示区域较小的辅助驾驶信息才可能使用像素大灯14显示，而需要的显示区域较大时，则直接使用HUD13进行显示。其中，预设大小阈值根据实际经验确定的。
在一种实施方式中，如图2所示，所述HUD13的外壳上安装有光敏传感器16，所述光敏传感器16用于获取环境亮度；所述综合控制器12，用于根据所述环境亮度控制所述HUD13和/或所述像素大灯14的投影显示区域的亮度。该光敏传感器16可以感知环境亮度，综合控制器12以此为依据调整HUD13投影到前挡风玻璃上的亮度，像素大灯14也可以直接利用该光敏传感器16感知的环境亮度进行开启、关闭以及投影亮度的调整。其中，环境亮度与投影显示区域的亮度的映射关系可以根据多次实验而定，以人眼看得清且不刺眼为适宜显示效果。
由此可知，本申请实施例可以使得HUD13和像素大灯14共享一个光敏传感器16实现亮度自适应，使得投影显示区域的亮度与驾驶员眼睛相适应，避免驾驶员看不清或者刺眼，从而避免因投影显示区域亮度问题引起驾驶员眼疲劳。
在一种实施方式中，如图2所示，所述辅助驾驶***还包括：用于采集车身信号的车身内部传感器17和/或用于获取导航信息的导航信息***18，所述车身内部传感器17和所述导航信息***18分别与所述综合控制器12通信连接；所述综合控制器12，用于当所述辅助驾驶***包括车身内部传感器17时，根据所述车身内部传感器17采集的车身信号确定与车身相关的待显示的辅助驾驶信息，当所述***包括导航信息***18时，根据所述导航信息***18获取的导航信息确定与导航相关的待显示的辅助驾驶信息。
车身内部传感器17包括车载自动诊断***、电源管理***等，与车身相关的待显示的辅助驾驶信息包括车速、限速、发动机故障、电量等。导航信息***18可以利用图像采集器11采集的图像和加载的地图信息实现导航功能。与导航相关的待显示的辅助驾驶信息包括导航示意图等。
为了提高车辆行驶的安全性，该辅助驾驶***还可以包括ACC(Adaptive CruiseControl，自适应巡航控制)19，ACC19与综合控制器12通信连接，是一种智能化的自动控制***，能够在保证车辆行驶安全的前提下，自动控制车辆制动、减速等。也就是说，综合控制器12还可以控制器HUD13和/或像素大灯14显示减速、车辆制动等辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，像素大灯14与HUD13的绘制和显示算法相似，可以起到互为备份的作用，当综合控制器12检测到像素大灯14与HUD13中一个设备出现故障时，将故障设备上显示的辅助驾驶信息尽可能通过另一设备显示，从而提升了***可靠性。
相应于上述方法实施例，本申请实施例提供了一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶方法，如图3所示，所述方法包括：
步骤S200：获取待显示的辅助驾驶信息。
步骤S210：判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求；若满足预设像素大灯显示要求，则执行步骤S220；若不满足预设像素大灯显示要求，则执行步骤S230。
步骤S220：基于像素大灯显示所述辅助驾驶信息
步骤S230：基于HUD显示所述辅助驾驶信息。
上述各个方法步骤的具体实现方式可以参考***实施例，本申请实施例不再赘述。
基于上述实施例，本申请实施例提供了一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶装置，如图4所示，所述装置包括：
获取单元30，用于获取待显示的辅助驾驶信息；
判断单元32，用于判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求；
第一显示单元34，用于若所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求，则基于像素大灯显示所述辅助驾驶信息；
第二显示单元36，用于若所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求，则基于平视显示器HUD显示所述辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，所述预设像素大灯显示要求包括以下任一项或多项的组合：
驾驶员个性化要求、预设辅助驾驶信息属性要求、预设显示像素要求和预设显示功耗要求。
在一种实施方式中，判断单元32，包括：
身份获取模块，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述驾驶员个性化要求时，获取驾驶员的身份标识；
查找模块，用于查找与所述驾驶员的身份标识对应的指定辅助驾驶信息，其中，所述指定辅助驾驶信息为所述驾驶员预先指定的基于所述像素大灯进行显示的辅助驾驶信息；
第一确定模块，用于若所述待显示的辅助驾驶信息是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息满足所述驾驶员个性化要求，若所述待显示的辅助驾驶信息不是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息不满足所述驾驶员个性化要求。
在一种实施方式中，判断单元32，包括：
第一判断模块，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设辅助驾驶信息属性要求时，判断所述辅助驾驶信息是否为隐私信息；
第二确定模块，用于若所述辅助驾驶信息不是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设辅助驾驶信息属性要求；若所述辅助驾驶信息是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设辅助驾驶信息属性要求。
在一种实施方式中，判断单元32，包括：
第二判断模块，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示像素要求时，判断所述辅助驾驶信息的内容复杂度是否小于预设复杂度阈值；
第三确定模块，用于若所述辅助驾驶信息的内容复杂度小于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示像素要求；若所述辅助驾驶信息的内容复杂度大于或者等于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示像素要求。
在一种实施方式中，判断单元32，包括：
第三判断模块，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示功耗要求时，判断所述辅助驾驶信息的显示区域大小是否小于预设大小阈值；
第四确定模块，用于若所述辅助驾驶信息的显示区域大小小于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示功耗要求；若所述辅助驾驶信息的显示区域大小大于或者等于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示功耗要求。
在一种实施方式中，第一显示单元34，包括：
第一驾驶员信息获取模块，用于获取驾驶员的眼位信息和头部转角；
第五确定模块，用于若所述头部转角在所述预设转角范围内，则根据图像采集器采集的图像信息和驾驶员的眼位信息，确定所述像素大灯的投影显示区域在车辆前方路面上的位置信息，其中，所述投影显示区域与所述车辆之间的水平距离与所述驾驶员的眼位信息中的眼睛高度呈负相关关系；
第一显示模块，用于将所述辅助驾驶信息显示在所述位置信息内。
在一种实施方式中，第二显示单元36，包括：
第二驾驶员信息获取模块，用于获取驾驶员的眼位信息和头部转角；
调整模块，用于若所述头部转角在所述预设转角范围内，则根据所述眼位信息调整所述HUD的主镜角度，并根据所述主镜角度调整所述HUD的投射高度；
第六确定模块，用于根据所述眼位信息、所述辅助驾驶信息和所述投射高度，确定所述辅助驾驶信息在所述HUD的投影显示区域内的显示位置；
第二显示模块，用于在确定的所述显示位置处显示所述辅助驾驶信息。
在一种实施方式中，判断单元32，还用于在判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求之前，判断车辆前方路段是否为特殊路段，其中，所述特殊路段为车辆前方行人密度大于第一预设密度阈值和/或车辆密度大于第二预设密度阈值；
所述第二显示单元36，还用于若所述车辆前方路段是特殊路段，则基于所述HUD显示所述辅助驾驶信息；
所述判断单元32，还用于若所述车辆前方路段不是特殊路段，则判断所述辅助驾驶信息是否满足所述预设像素大灯显示要求。
基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上所述的方法。
基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例提及的基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***。
上述***、装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于HUD和像素大灯的辅助驾驶***，其特征在于，所述辅助驾驶***包括图像采集器、综合控制器、平视显示器HUD和像素大灯，所述图像采集器、所述HUD和所述像素大灯分别与所述综合控制器通信连接；
所述图像采集器，用于采集车辆前方视野的图像信息；
所述综合控制器，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求，当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息，当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息，所述预设像素大灯显示要求包括以下任一项或多项的组合：驾驶员个性化要求、预设辅助驾驶信息属性要求、预设显示像素要求和预设显示功耗要求；
所述综合控制器，还用于当检测到所述像素大灯与所述HUD中一个设备出现故障时，将故障设备上显示的所述辅助驾驶信息通过另一设备显示。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述综合控制器包括增强现实软件套装AR-Creator、HUD控制器和像素大灯控制器，所述AR-Creator分别与所述HUD控制器和所述像素大灯控制器通信连接，所述HUD控制器与所述HUD通信连接，所述像素大灯控制器与所述像素大灯通信连接；
所述AR-Creator，用于通过对所述图像信息进行处理，获得与车辆前方视野相关的待显示的辅助驾驶信息，并判断所述辅助驾驶信息是否满足预设像素大灯显示要求；
所述HUD控制器，用于当所述辅助驾驶信息不满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息；
所述像素大灯控制器，用于当所述辅助驾驶信息满足所述预设像素大灯显示要求时，控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息。
3.如权利要求1或2所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述辅助驾驶***还包括驾驶员监控***DMS，所述DMS与所述综合控制器通信连接；
所述DMS，用于获取驾驶员的眼位信息和头部转角；
所述综合控制器，用于当需要控制所述HUD显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在预设转角范围内，则根据所述眼位信息确定所述HUD的主镜角度，根据所述主镜角度调整所述HUD的投射高度，根据所述眼位信息、所述辅助驾驶信息和所述投射高度，确定所述辅助驾驶信息在所述HUD的投影显示区域内的显示位置，控制所述HUD在确定的所述显示位置处显示所述辅助驾驶信息；当需要控制所述像素大灯显示所述辅助驾驶信息时，若所述头部转角在所述预设转角范围内，则根据所述图像采集器采集的图像信息和所述驾驶员的眼位信息，确定所述像素大灯的投影显示区域在车辆前方路面上的位置信息，控制所述像素大灯将所述辅助驾驶信息显示在所述位置信息内，其中，所述投影显示区域与所述车辆之间的水平距离与所述驾驶员的眼位信息中的眼睛高度呈负相关关系。
4.如权利要求3所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述DMS，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述驾驶员个性化要求时，采集驾驶员的人脸信息，并根据所述驾驶员的人脸信息确定驾驶员的身份标识；
所述综合控制器，用于查找与所述驾驶员的身份标识对应的指定辅助驾驶信息，若所述待显示的辅助驾驶信息是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息满足所述驾驶员个性化要求，若所述待显示的辅助驾驶信息不是所述指定辅助驾驶信息，则确定所述待显示的辅助驾驶信息不满足所述驾驶员个性化要求，其中，所述指定辅助驾驶信息为所述驾驶员预先指定的基于所述像素大灯进行显示的辅助驾驶信息。
5.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设辅助驾驶信息属性要求时，判断所述辅助驾驶信息是否为隐私信息，若所述辅助驾驶信息不是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设辅助驾驶信息属性要求，若所述辅助驾驶信息是隐私信息，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设辅助驾驶信息属性要求。
6.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示像素要求时，判断所述辅助驾驶信息的内容复杂度是否小于预设复杂度阈值，若所述辅助驾驶信息的内容复杂度小于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示像素要求，若所述辅助驾驶信息的内容复杂度大于或者等于所述预设复杂度阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示像素要求。
7.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述综合控制器，用于当所述预设像素大灯显示要求包括所述预设显示功耗要求时，判断所述辅助驾驶信息的显示区域大小是否小于预设大小阈值，若所述辅助驾驶信息的显示区域大小小于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息满足所述预设显示功耗要求，若所述辅助驾驶信息的显示区域大小大于或者等于所述预设大小阈值，则确定所述辅助驾驶信息不满足所述预设显示功耗要求。
8.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述HUD的外壳上安装有光敏传感器，所述光敏传感器用于获取环境亮度；
所述综合控制器，用于根据所述环境亮度控制所述HUD和/或所述像素大灯的投影显示区域的亮度。
9.如权利要求1所述的辅助驾驶***，其特征在于，所述辅助驾驶***还包括：用于采集车身信号的车身内部传感器和/或用于获取导航信息的导航信息***，所述车身内部传感器和所述导航信息***分别与所述综合控制器通信连接；
所述综合控制器，用于当所述辅助驾驶***包括车身内部传感器时，根据所述车身内部传感器采集的车身信号确定与车身相关的待显示的辅助驾驶信息，当所述***包括导航信息***时，根据所述导航信息***获取的导航信息确定与导航相关的待显示的辅助驾驶信息。
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